PLC第五章 状态转移图及步进指令ppt课件
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PLC第五章 状态转移图及步进指令ppt课件
K 100 LD T3 SET S25 LD X001 OUT S0 STL S25
图5.4 运料小车控制编程 (a)步进梯形图 (b)指令程序
LDI Y001 OUT Y002 LD X003 AND X002 OUT S21
LD X003 ANI X002 OUT S0
LD X001 OUT S0 RET END
ANB/ORB MPS/MRD/MPP
MC/ MCR
初始状态/一般状态
分支，汇 合状态
输出处理 转移处理
可使用 可使用 可使用
可使用 可使用 不可使用
不可使用 不可使用 不可使用
注：①在中断程序与子程序内，不能使用STL指令 ②在STL指令内不禁止使用跳转指令，但其动作复杂，建议不要使用
2021/4/16
(2) MPS/MRD/MPP指令的位置
在状态内，不能直接从STL内母线中直接使用 MPS/MRD/MPP指令（见图5.6），而应在LD或LDI 指令以后编制程序
2021/4/16
图5.6 MPS/MRD/MPP指令的位置
(3) 状态的转移方法
OUT指令与SET指令对于STL指令后的状态（S）具有同样的 功能，都将自动复位转移源（见图5.7），此外，还有自保持功 能。但是使用OUT指令时，在STL图中用于向分离的状态转移
2021/4/16
状态转移图表示法
2021/4/16
图5.1 状态转移图表示法
状态转移图的画法
➢在状态转移图中，用矩形框来表示“步”或“状态”，方框中 用状态器S及其编号表示
➢与控制过程的初始情况相对应的状态称为初始状态，每个状态 的转移图应有一个初始状态，初始状态用双线框来表示 。与步 相关的动作或命令用与步相连的梯形图符来表示 。当某步激活 时，相应动作或命令被执行 。一个活动步可以有一个或几个动 作或命令被执行
图5.4 运料小车控制编程 (a)步进梯形图 (b)指令程序
LDI Y001 OUT Y002 LD X003 AND X002 OUT S21
LD X003 ANI X002 OUT S0
LD X001 OUT S0 RET END
ANB/ORB MPS/MRD/MPP
MC/ MCR
初始状态/一般状态
分支，汇 合状态
输出处理 转移处理
可使用 可使用 可使用
可使用 可使用 不可使用
不可使用 不可使用 不可使用
注：①在中断程序与子程序内，不能使用STL指令 ②在STL指令内不禁止使用跳转指令，但其动作复杂，建议不要使用
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(2) MPS/MRD/MPP指令的位置
在状态内，不能直接从STL内母线中直接使用 MPS/MRD/MPP指令（见图5.6），而应在LD或LDI 指令以后编制程序
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图5.6 MPS/MRD/MPP指令的位置
(3) 状态的转移方法
OUT指令与SET指令对于STL指令后的状态（S）具有同样的 功能，都将自动复位转移源（见图5.7），此外，还有自保持功 能。但是使用OUT指令时，在STL图中用于向分离的状态转移
2021/4/16
状态转移图表示法
2021/4/16
图5.1 状态转移图表示法
状态转移图的画法
➢在状态转移图中，用矩形框来表示“步”或“状态”，方框中 用状态器S及其编号表示
➢与控制过程的初始情况相对应的状态称为初始状态，每个状态 的转移图应有一个初始状态，初始状态用双线框来表示 。与步 相关的动作或命令用与步相连的梯形图符来表示 。当某步激活 时，相应动作或命令被执行 。一个活动步可以有一个或几个动 作或命令被执行
第五章 PLC的步进顺控指令系统
OUT Y 3 STL S 24
OUT Y STL STL S S
OUT Y
OUT Y 4
连续用STL 表示并行会合
当转换条件X1接通时，由状态器521分两路同时 进入状态器522和S24，以后系统的两个分支并 行工作。图5-8中水平双线强调的是并行工作， 实际上与一般状态编程一样，先进行驱动处理， 然后进行转换处理，从左到右依次进行。当两 个分支都处理完毕后，S23、S25同时接通，转 换条件X4也接通时，S26接通，同时S23、S25自 动复位。多条文路汇合在一起，实际上是STL指 令连续使用(在梯形图上是STL接点串联)。STL 指令最多可连续使用8次，即最多允许8条并行 支路汇合在—起。
第三节 选择性分支与汇合及其编程
一、选择性分支与汇合的特点
从多个分支流程 中选择某一个单 支流程，图。
分支选择条件X1和X4不能同时接通。在状态器 S2l时，根据X1和X4的状态决定执行哪一条分 支。当状态器S22或S24接通时，S2l自动复位。 状态器S26由S23或S25置位，同时，前一状态 器S23或S25自动复位。
下面以图5-2所示的机械手为例，进一步说 明状态转移图。机械手将工件从A点向B点移 送。机械手的上升、下降与左移、右移都是 由双线圈两位电磁阀驱动气缸来实现的。抓 手对物件的松开、夹紧是由一个单线圈两位 电磁阀驱动气缸完成，只有在电磁阀通电时 抓手才能夹紧。该机械手工作原点在左上方， 按下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、 上升、左移的顺序依次运行。它有手动，自 动等几种操作方式。
图5-l是一个简单状态转 移图实例。状态器用框 图表示。框内是状态器 元件号，状态器之间用 有向线段连接。其中从 上到下、从左到右的箭 头可以省去不画，有向 线段上的垂直短线和它 旁边标注的文字符号或 逻辑表达式表示状态转 移条件。旁边的线圈等 是输出信号。
三菱plc基本逻辑指令状态转移图
辅助继电器（M） ①通用辅助继电器
●通用辅助继电器和输出继电器一样，在PLC电源中断后， 其状态将变为OFF。当电源恢复后，除因程序使其变为 ON外， 其它仍保持OFF X0 M0 M0 M0
辅助继电器（M） ①通用辅助继电器
编号： （按十进制编号）
FX0S
M0～ M495
FX1S
M0～ M383
外部电源 驱动能力 最大负载
AC250V或DC30V以下 2A/1点 8A/4点 8A/8点 感性负载 80VA 灯负载 100W 约10ms 继电器隔离 输出ON时LED亮
响应时间 电路隔离 输出状态显示
FX0N、FX1N系列PLC（输出性能指标②）
------- 晶体管输出 (T) 外部电源 驱动能力 DC5~30V 0.5A/1 点 0.8A/4点
M8002（M8003）----初始脉冲特殊辅助继电器
M8002（M8003）只在PLC开始运行的第一个扫描周期内 得电（断电），其余时间均断电（得电）。
常用M8002 的触点作为 一些继电器 的初始化复 位信号
辅助继电器（M） ③特殊辅助继电器（触点型3）
M8011、M8012、M8013、M8014
驱动能力 最大负载
0.3A/点 0.8A/4点 感性负载 15VA/AC100V、30VA/AC200V 灯负载 30W 开路漏电流 1mA/AC100V 2mA/AC200V 响应时间 ON：1ms OFF: 10ms 电路隔离 光电晶闸管隔离 输出状态显示 输出ON时LED亮
FX0S、FX1S系列PLC
辅助继电器（M）
◆辅助继电器是PLC中数量最多的一种继电器，其作用相当于 继电器控制系统中的中间继电器。 ◆和输出继电器一样，其线圈由程序指令驱动，每个辅助继电 器都有无限多对常开常闭触点，供编程使用。但是，其触点不 能直接驱动外部负载，要通过输出继电器才能实现对外部负载 的驱动。 ◆ FX系列PLC的辅助继电器有：通用辅助继电器 （三种） 保持辅助继电器 特殊辅助继电器
状态转移图
(2) 自动复位功能 用STL指令时，新的状态器S被置位，前一个状态 器S将自动复位 OUT指令和SET指令都能使转移源自动复位，另 外还具有停电自保持功能 OUT指令在状态转移图中只用于向分离的状态转 移，而不是向相邻的状态转移 状态转移源自动复位须将状态转移电路设置在STL 回路中，否则原状态不会自动复位 (3) 驱动功能 (4) 步进复位指令RET功能
SET S24 OUT S0 STL S24 OUT Y004 OUT T3 K 100 LD T3 SET S2 图5.4 运料小车控制编程 (a)步进梯形图 (b)指令程序 （b）
5.2.2 步进指令 1. 指令定义及应用对象
表5.1 步进指令的定义与应用对象
【例5-1】运料小车的控制
控制要求： 图5.2中料车处于原点，下限位开关LS1被压合，料斗 门关上，原点指示灯亮 当选择开关SA闭合，按下启动按钮SB1料斗门打开， 时间为8s，给料车装料 装料结束，料斗门关上，延时1s后料车上升，直至压 合上限位开关LS2后停止，延时1s之后卸料10s，料车复 位并下降至原点，压合LS1后停止 当开关SA断开，料车工作一个循环后停止在原位，指 示灯亮 按下停车按钮SB2后则立即停止运行
在M0接通S50之后（见图5.13）,转移条件M1（B触点） 即刻开路，在S50接通的同时，不向S51 图5.13 利用同 一种信号的状态转移转移。在M0再次接通的情况下， 向S51转移
构成转移条件的限位开关X030在转动之后使工序进 行一次转移，转移到下一工序，见图5.14。这种场合， 将转移条件脉冲化，见图5.15所示。S30首次动作，虽 然X030动作，M101动作，但通过自锁脉冲Ｍ100使不 产生转移，当X030再次动作，则M100不动作，M101 动作，则状态从S30转到S31
三菱PLC状态转移图详解
一、 状态编程思想引入使用经验法及基本指令编制的程序存在以下一些问题梯形图可读性差，很难从梯形图看出具体控制工艺过程。
思考：寻求一种易于构思，易于理解的图形程序设计工具。
它应有流程图的直观, 又有利于复杂控制逻辑关系的分解与综合，这种图就是状态转移图。
引出：状态编辑思想即将一个复杂的控制过程分解为若干个工作状态， 弄清各个 状态的工作细节（状态的功能、转移条件和转移方向）在依据总的控制顺序要求 将这些状态联系起来，形成状态转移图，进而编绘梯形程序，状态转移图是状态 编辑的重要工具，lo V 1(1) 工艺动作表达繁琐。
(2) 梯形图涉及的连锁关系较复杂，处理起来较麻烦。
SB* -启动《前逬、4态功能'I 前述1和动作501- H&ig I#二 |—502- -B 退俸ear ¥2动作吟三I —— 【0上£时前进工序 倆A ■后退両五］— 匕怎离R 停台车自动往返控制的流程图(3) SB台车自动往返控制的状态转移图二、 三菱FX2N 系列pic 的状态元件三菱pic 的状态元件即状态继电器，它是构成状态转移图的重要元件三、 FX2N 系列pic 的步进顺控指令PLC 的步进指令有两条：步进节点指令 STL 和步进返回指令RET1步进接点指令STL从下图不难看出，转移图中的一个状态在梯形图中用一条步进接点指令表示。
STL 指令的意义为“激活”某个状态 ，在梯形图上体现为从主 母线上引出的状态接点，有建立子母线的功能，使该状态的所有操作均在子的第二层意思是采用STL 指令编辑的梯形图区间，只有被激活的程序段才被扫描执行，而且在状态转移图的一个单流程中, 一次只有一个状态被激活，被激活的状态有自动关闭激活它 的前个状态的能力。
这样就形成了状态间的隔离，是编程者在考虑某个 状态的工作任务时，不必考虑状态间的连锁--M8002SB-TCO［状态继削器〉〔状态继啣器〉 （状态堆电器〉［状态继电器＞〔状态筮电器＞ 审 |（2^）f 〈状态转移条件） 他"谁《态转榕条件:TO _ ＜［状态转移条用零「OUT 指©K60 <^OUT 4]______________ ＜S ） Voirr 指司 驚|二V 状态转移条件）S24 ----------------------------- 电J ＜0UT4&©523閃YW ” 也 i an^on. c 〔*tn母线上进行。
PLC5章状态转移图及编程方法ppt课件
第一步：绘制流程图 流程图是描画控制系统的控制过程、功能和特 性的一种图形，流程图又叫功能表图(Function Chart)。
5.1 形状转移图及形状功能
台车的每次循环任务过程分为前进、后退、延时、前进、 后退五个工步。
每一步用一个矩形方框表示，方框中用文字表示该步 的动作内容或用数字表示该步的的标号。
(1) 按下启动按钮SB，台车电机M正转，台车前进，碰 到限位开关SQ1后，台车电机M反转，台车后退。
(2) 台车后退碰到限位开关SQ2后，台车电机M停转，台车停 车，停5 s，第二次前进，碰到限位开关SQ3，再次后退。
(3) 当后退再次碰到限位开关SQ2时，台车停顿(或者 继续下一个循环)。
5.1 形状转移图及形状功能
2．程序框图设计
•
这步的主要任务是根据软件设计规格书的总体要求和控制系统详
细情况，确定运用程序的根本构造、按程序设计规范绘制出程序构造
框图；然后再根据工艺要求，绘制出各功能单元的详细功能框图。假
设有人曾经做过这步任务，最好拿来自创一下。有的系统的应软件曾
经模块化，那就要对相应程序模块进展定义，规定其功能，确定各块
流程图
5.1 形状转移图及形状功能
引例: 如下图 SB(X0)
启动
前进(Y1) 后退(Y2)
MMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMM M MMMMM
SQ2(X2)
SQ1(X1) SQ3(X3)
台车自动往返系统工况表示图
5.1 形状转移图及形状功能
某消费过程的控制工艺内部的详细框图。框图是编程的
主要根据，要尽能够地详细。假设框图是他人设计的，一定要设法弄
清楚其设计思想和方法。这步完成之后，就会对全部控制程序功能实
5.1 形状转移图及形状功能
台车的每次循环任务过程分为前进、后退、延时、前进、 后退五个工步。
每一步用一个矩形方框表示，方框中用文字表示该步 的动作内容或用数字表示该步的的标号。
(1) 按下启动按钮SB，台车电机M正转，台车前进，碰 到限位开关SQ1后，台车电机M反转，台车后退。
(2) 台车后退碰到限位开关SQ2后，台车电机M停转，台车停 车，停5 s，第二次前进，碰到限位开关SQ3，再次后退。
(3) 当后退再次碰到限位开关SQ2时，台车停顿(或者 继续下一个循环)。
5.1 形状转移图及形状功能
2．程序框图设计
•
这步的主要任务是根据软件设计规格书的总体要求和控制系统详
细情况，确定运用程序的根本构造、按程序设计规范绘制出程序构造
框图；然后再根据工艺要求，绘制出各功能单元的详细功能框图。假
设有人曾经做过这步任务，最好拿来自创一下。有的系统的应软件曾
经模块化，那就要对相应程序模块进展定义，规定其功能，确定各块
流程图
5.1 形状转移图及形状功能
引例: 如下图 SB(X0)
启动
前进(Y1) 后退(Y2)
MMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMM M MMMMM
SQ2(X2)
SQ1(X1) SQ3(X3)
台车自动往返系统工况表示图
5.1 形状转移图及形状功能
某消费过程的控制工艺内部的详细框图。框图是编程的
主要根据，要尽能够地详细。假设框图是他人设计的，一定要设法弄
清楚其设计思想和方法。这步完成之后，就会对全部控制程序功能实
状态转移图
Date: 3/12/2012
Page: 45
功能分析：
① 系统由5个流程组成：复位流程，清除残余工件；工件补充流 程，根据有无工件控制传送带的启停；冲孔流程，根据冲孔位置有无 工件控制冲孔机是否实施冲孔加工；测孔流程，检测孔加工是否合格， 由此判断工件的处理方式；搬运流程，将合格工件送入包装箱。 ②因为只有一个放在工件补充位置的PH0来侦测工件的有无，而另 PH0 外的钻孔、测孔及搬运位置并没有其他传感装置，那么应如何得知相 应位置有无工件呢？本题所使用的方式是为工件补充、钻孔、测孔及 搬运设置4个标志，即M10-M13。当PH0侦测到传送带送来的工件时，则设 10PH0 定 M10 为1，当转盘转动后，用左移指令将 M10-M13 左移一个位元，亦即 10M11 为1,钻孔机因此标志为1而动作。其他依此类推，测孔机依标志 M12 动作、包装搬运依M13动作。
Date: 3/12/2012
Page: 14
或
Date: 3/12/2012
Page: 15
四、步进指令的表示及其动作
1.步进指令的顺序功能图表示及其动作
Date: 3/12/2012
Page: 16
2.步进指令的梯形图表示及其动作
Date: 3/12/2012
Page: 17
第二节 顺序功能图的类型
本节讲解… 本节讲解 一、单流程结构 二、选择分支流程结构 三、并进分支流程结构 四、跳转流程结构 五、重复流程结构
Date: 3/12/2012
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一、单流程结构
从头到尾只有一条路可走，称为单流程结构。
如 红 绿 灯 控制程序，虽然是
循环控制，但都以一定顺序 逐步执行且没有分支，所以 属于单一顺序流程。 图中在S21执行完后即结束。 在步进阶梯图中，以复位 RST） （RST）正在执行的步阶来结束 步进动作。
PLC状态流程图与顺控指令的应用培训课件(ppt 101页)
用途 起始状态用 原点复位用
一般用 断电保持用
报警用
4、顺序控制程序设计步骤：
（1）在开始设计时，以SFC（状态流程图） 来进行纸上作业，完成设计规划；
（2）将SFC转换为步进梯形图，并写出程序 指令；
（3）用编程器或编程软件将指令写入PLC中； （4）PLC运行（RUN）之后使用步进梯形图
3、状态流程图的画法 （1）任何事件都是由不同的状态组合而成，如：
（2） 将分析出来的各种状态以方形的状态盒 表示，并以不同的编号做区别
（3） 各种状态所需产生的动作以梯形图的方 式画在旁边
（4） 状态间的转换由设定的条件决定 返回主目录
三、步进顺控指令及步进梯形图：
1、步进顺控指令 （1）STL指令 “STL”是步进接点指令的助记符，STL指令的操作元
进入监控界面
返回
8. PLC接线及运行
将PLC开关打到RUN
运行状态示意图—未启动
运行状态示意图—启动
运行状态示意图—南北通行、东西禁行
运行状态示意图—南北慢行、东西禁行
运行状态示意图—南北禁行、东西通行
运行状态示意图—南北禁行、东西慢行返回
五、总结：
通过本节的学习，使我们了解了状态流程图； 建立起了顺序控制的设计思想；熟悉了步进顺 控指令的用法；掌握了顺序控制设计法编程的 规律；学会了使用步进顺控指令编写应用程序 的方法。为我们今后编写复杂控制程序打下了 基础。
来查错。
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像图中的流程图，从头到 尾只有一条路可走，这称 为单一流程图。像红绿灯 控制程序，虽然是循环电 路，但都依一定顺序逐步 执行并且没有分支，所以 是属于单一顺序流程。
图中在S21执行完毕即结 束。在步进梯形图中是以 清除（RST）正在执行的 步阶来结束步进动作。
PLC步进指令与顺序功能图课件
3.7步进指令与顺序功能图3.7.1SFC图状态转移图也称顺序功能图(SFC图)，用于编制复杂的顺控程序，比梯形图更直观，一个控制过程可以分为若干个阶段，这些阶段称为状态。
状态与状态之间由转换分隔。
相邻的状态具有不同的动作。
当相邻两状态之间的转换条件得到满足时，就实现转换，即上一状态的动作结束而下一状态的动作开始，可用状态转移图描述控制系统的控制过程，状态转移图具有直观、简单的特点，是设计PLC顺序控制程序的一种重要工具。
状态器软元件是构成状态转移图的基本元件。
FX1N系列PLC有状态器1 000点(S0～S999)。
其中S0～S9共10个称为初始状态器，是状态转移图的起始状态。
3.7.1SFC图图7.1是一个简单状态转移图实例。
状态器用框图表示。
框内是状态器元件号，状态器之间用有向线段连接。
其中从上到下，从左到右的箭头可以省去不画，有向线段上的垂直短线和它旁边标注的文字符号或逻辑表达式表示状图7.1状态转移图态转移条件。
旁边的线圈等是输出信号。
在图7.1中，状态器S20有效时，输出Y5接通，程序等待转换条件X3动作。
当X3接通时，状态就由S20转到S21，这时Y5断开。
下面以图7.2所示的机械手为例，进一步说明状态转移图。
机械手将工作从A点向B点移送。
机械手的上升、下降与左移、右移都是由双线圈两位电磁阀驱动气缸来实现的。
抓手对物件的松3.7.1SFC图开、夹紧是由一个单线圈两位电磁阀驱动气缸完成，只有在电磁阀通电时抓手才能夹紧。
该机械手工作原点在左上方，按下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移的顺序依次运行，它有手动、自动等几种操作方式。
图7.3示出了自动运行方式的状态转移图。
图7.2机械手工作示意图3.7.1SFC图图7.3机械手自动方式状态图3.7.1SFC 图图7.3机械手自动方式状态图3.7.1SFC图状态图的特点是由某一状态转移到下一状态后，前一状态自动复位。
S2为初始状态，用双线框表示。
状态转移图
(2) 自动复位功能 用STL指令时，新的状态器S被置位，前一个状态 器S将自动复位 OUT指令和SET指令都能使转移源自动复位，另 外还具有停电自保持功能 OUT指令在状态转移图中只用于向分离的状态转 移，而不是向相邻的状态转移 状态转移源自动复位须将状态转移电路设置在STL 回路中，否则原状态不会自动复位 (3) 驱动功能 (4) 步进复位指令RET功能
指令符 STL RET 名称 步进指令 步进复位指令 指令意义 在顺控程序上面进行工序步进型控制的指令 表示状态流程的结束，返回主程序（母线）的指令
2. 指令功能及说明 (1)主控功能
STL指令仅仅对状态器S有效
STL指令将状态器S的触点与主母线相连并提供主控功能
使用STL指令后，触点的右侧起点处要使用LD (LDI) 指令，步进复位指令RET使LD点返回主母线
状态转移图表示法
图5.1 状态转移图表示法
状态转移图的画法
在状态转移图中，用矩形框来表示“步”或“状态”，方框中 用状态器S及其编号表示 与控制过程的初始情况相对应的状态称为初始状态，每个状态 的转移图应有一个初始状态，初始状态用双线框来表示 。与步 相关的动作或命令用与步相连的梯形图符来表示 。当某步激活 时，相应动作或命令被执行 。一个活动步可以有一个或几个动 作或命令被执行
5.5 状态转移图及步进指令的应用实例
5.1 状态转图
状态转移图（SFC, Sequential Function Chart）是描述 控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，是基于状 态（工序）的流程以机械控制的流程来表示 ： FX2N系列PLC共有状态器S0～S999 S0～S9为初始状态 S10～S499为普通型 S10～S19在功能指令（FNC60）IST的使用 中被用作回零状态器 S500～S899为断电保持型 S900～S999为信号报警型
状态转移图
SET S24 OUT S0 STL S24 OUT Y004 OUT T3 K 100 LD T3 SET S25 LD X001 OUT S0
STL S25
（a） 图5.4 运料小车控制编程 (a)步进梯形图 (b)指令程序 （b）
5.2.2 步进指令 1. 指令定义及应用对象
表5.1 步进指令的定义与应用对象
指令符 STL RET 名称 步进指令 步进复位指令 指令意义 在顺控程序上面进行工序步进型控制的指令 表示状态流程的结束，返回主程序（母线）的指令
2. 指令功能及说明 (1)主控功能
STL指令仅仅对状态器S有效
STL指令将状态器S的触点与主母线相连并提供主控功能
使用STL指令后，触点的右侧起点处要使用LD (LDI) 指令，步进复位指令RET使LD点返回主母线
在转移条件回路中，不能使用ANB、ORB、MPS、MRD、 MPP指令（见图5.8）
图5.8 转移条件回路指令的应用
(5) 符号与的应用场合
在流程中表示状态的复位处理时，用符号表示，而符号则表 示向上面的状态转移重复或向下面的状态转移（跳转），或者 向分离的其他流程上的状态转移（见图5.9)
图5.9 符号与的应用
图5.6 MPS/MRD/MPP指令的位置
(3) 状态的转移方法
OUT指令与SET指令对于STL指令后的状态（S）具有同样的 功能，都将自动复位转移源（见图5.7），此外，还有自保持功 能。但是使用OUT指令时，在STL图中用于向分离的状态转移
图5.7 状态的转移方法
(4) 转移条件回路中不能使用的指令
【例5-1】运料小车的控制
控制要求： 图5.2中料车处于原点，下限位开关LS1被压合，料斗 门关上，原点指示灯亮 当选择开关SA闭合，按下启动按钮SB1料斗门打开， 时间为8s，给料车装料 装料结束，料斗门关上，延时1s后料车上升，直至压 合上限位开关LS2后停止，延时1s之后卸料10s，料车复 位并下降至原点，压合LS1后停止 当开关SA断开，料车工作一个循环后停止在原位，指 示灯亮 按下停车按钮SB2后则立即停止运行
模块五--步进指令及状态编程法
图5-44 题4的图
电路，当M8034为ON时，PLC继续进行程序运算，但所有输出继电器Y都
图 断开了。 的 规 则
图5-15 状态区域复位和输出禁止的处理
模块五 步进指令及状态编程法
三、多流程步进顺序控制
1.选择性分支与汇合及其编程
(1)选择性分支SFC图的特点 (2)选择性分支、汇合的编程 (3)选择性分支对应的步进梯形图
技 专用钻床输入输出继电器的I/O接线 能 训 练
模块五 步进指令及状态编程法
专用钻床参考状态转移图
技
参考编程手
册绘制的
能
SFC
训
练
软件GX Developer V8编辑的
SFC
模块五 步进指令及状态编程法
参考编程手册绘制的专用钻床梯形图程序
技 能 训 练
模块五 步进指令及状态编程法
用GX Developer V8编辑的专用钻床梯形图程序
模块五 步进指令及状态编程法
三、多流程步进顺序控制
2.并行分支与汇合的编程
(1)并行分支状态转移图及其特点 (2)并行分支状态转移图的编程 (3)并行分支SFC图对应的状态梯形图
模
块
五 步 进 指 令 及 状 态
三 、
3. 带
多式
流运
程输
步机
进 顺
原 理 及
编 序S
程 控F
法 制C
模块五 步进指令及 状态编程法
技 能 训 练
模块五 步进指令及状态编程法
边学边议
1．画出图5-41所示波形对应的顺序功能图。 2．小车在初始状态时停在中间，限位开关X000为ON，按下起动按钮 X003，小车按图5-42所示的顺序运动，最后返回并停在初始位置。画出 控制系统的顺序功能图，并编写梯形图程序。
电路，当M8034为ON时，PLC继续进行程序运算，但所有输出继电器Y都
图 断开了。 的 规 则
图5-15 状态区域复位和输出禁止的处理
模块五 步进指令及状态编程法
三、多流程步进顺序控制
1.选择性分支与汇合及其编程
(1)选择性分支SFC图的特点 (2)选择性分支、汇合的编程 (3)选择性分支对应的步进梯形图
技 专用钻床输入输出继电器的I/O接线 能 训 练
模块五 步进指令及状态编程法
专用钻床参考状态转移图
技
参考编程手
册绘制的
能
SFC
训
练
软件GX Developer V8编辑的
SFC
模块五 步进指令及状态编程法
参考编程手册绘制的专用钻床梯形图程序
技 能 训 练
模块五 步进指令及状态编程法
用GX Developer V8编辑的专用钻床梯形图程序
模块五 步进指令及状态编程法
三、多流程步进顺序控制
2.并行分支与汇合的编程
(1)并行分支状态转移图及其特点 (2)并行分支状态转移图的编程 (3)并行分支SFC图对应的状态梯形图
模
块
五 步 进 指 令 及 状 态
三 、
3. 带
多式
流运
程输
步机
进 顺
原 理 及
编 序S
程 控F
法 制C
模块五 步进指令及 状态编程法
技 能 训 练
模块五 步进指令及状态编程法
边学边议
1．画出图5-41所示波形对应的顺序功能图。 2．小车在初始状态时停在中间，限位开关X000为ON，按下起动按钮 X003，小车按图5-42所示的顺序运动，最后返回并停在初始位置。画出 控制系统的顺序功能图，并编写梯形图程序。
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➢步与步（状态与状态）之间用有向线段来连接，如果进行方向 是从上到下或从左到右，则线段上的箭头可以不画，状态转移图 中，会发生步的活动状态的进展，该进展按有向连续规定的线路 进行，这种进展是由转换条件的实现来完成的
➢转换的符号是一条短划线，它与步间的有向连接线段相垂直。 在短划线旁可用文字语言、布精品尔课表件 达式或图形符号标注转换5条件
OUT T1 K 10 LD T1 SET S22 LD X001 OUT S0 STL S22 LDI Y002 OUT Y001
LD X004 SET S23 LD X001 OUT S0
11
（a）
STL S23 OUT T2 K 10 LD T2 SET S24 LD X001 OUT S0 STL S24 OUT Y004 OUT T3
5.3 步进梯形图指令编程基本方法
5.4 状态转移图常见流程状态得编程
5.4.1 单流程状态编程
5.4.2 跳转与重复状态编程
5.4.3 选择分支与汇合状态编程
5.4.4 并行分支与汇合状态
5.4.5 分支与汇合得组合
5.5 状态转移图及步进指精品令课件的应用实例
2
5.1 状态转移图
状态转移图（SFC, Sequential Function Chart）是描述 控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，是基于状 态（工序）的流程以机械控制的流程来表示 ：
➢使用STL指令后，触点的右侧起点处要使用LD (LDI)指
令，步进复位指令RE精T品使课L件D点返回主母线
13
(2) 自动复位功能
➢用STL指令时，新的状态器S被置位，前一个状态 器S将自动复位
➢OUT指令和SET指令都能使转移源自动复位，另外 还具有停电自保持功能
➢OUT指令在状态转移图中只用于向分离的状态转 移，而不是向相邻的状态转移
➢在状态转移图中，用矩形框来表示“步”或“状态”，方框中 用状态器S及其编号表示
➢与控制过程的初始情况相对应的状态称为初始状态，每个状态 的转移图应有一个初始状态，初始状态用双线框来表示 。与步相 关的动作或命令用与步相连的梯形图符来表示 。当某步激活时， 相应动作或命令被执行 。一个活动步可以有一个或几个动作或命 令被执行
➢SFC图则把基于状态（工序）的流程以机械控制的 流程来表示
➢用步进指令对状态器的触点编程，则该触点用符号 表示
精品课件
10
精品课件
LD M8002 SET S0 STL S0 复位程序（略） LD X003 ANI Y003 SET S20 STL S20 OUT Y000 LD X000 SET S21 STL S21 LDI T0 OUT Y003 LD M8000 OUT T 0 K 80 LD T0
【例5-1】运料小车的控制
控制要求：
➢图5.2中料车处于原点，下限位开关LS1被压合，料斗 门关上，原点指示灯亮
➢当选择开关SA闭合，按下启动按钮SB1料斗门打开， 时间为8s，给料车装料 ➢装料结束，料斗门关上，延时1s后料车上升，直至压 合上限位开关LS2后停止，延时1s之后卸料10s，料车复 位并下降至原点，压合LS1后停止 ➢当开关SA断开，料车工作一个循环后停止在原位，指 示灯亮
（b）
12
5.2.2 步进指令
1. 指令定义及应用对象
表5.1 步进指令的定义与应用对象
指令符
名称
指令意义
STL
步进指令
在顺控程序上面进行工序步进型控制的指令
RET
步进复位指令 表示状态流程的结束，返回主程序（母线）的指令
2. 指令功能及说明 (1)主控功能
➢STL指令仅仅对状态器S有效
➢STL指令将状态器S的触点与主母线相连并提供主控功能
第五章 状态转移图及步进指令
教学提示：前章介绍的基本逻辑指令和梯形图主要用于设计满足 一般控制要求的PLC程序。对于复杂控制系统来说，系统输入输出 点数较多，工艺复杂，每一工序的自锁要求及工序与工序间的相互 连锁关系也复杂，直接采用逻辑指令和梯形图进行设计较为困难。 在实际控制系统中，可将生产过程的控制要求以工序划分成若干段， 每一个工序完成一定的功能，在满足转移条件后，从当前工序转移 到下道工序，这种控制通常称为顺序控制。为了方便地进行顺序控 制设计，许多可编程控制器设置有专门用于顺序控制或称为步进控 制的指令，FX2N PLC在基本逻辑指令之外增加了两条步进指令， 同时辅之以大量的状态器S，结合状态转移图就很容易编出复杂的
➢按下停车按钮SB2后则立即停止运行
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6
图5.2 运料小车的控制
精品课件
7
运料小车控制状态转移图
精品课件
8
图5.3 运料小车精控品制课件状态转ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ图
9
5.2 步进梯形图及步进指令
5.2.1 步进梯形图
➢图5.4是将图5.3的状态转移图（SFC图）改画成步 进梯形图（STL图）及对其编程的例子 ➢STL图是以继电器梯形图的风格来表示
K 100 LD T3 SET S25 LD X001 OUT S0 STL S25
图5.4 运精品料课小件车控制编程 (a)步进梯形图 (b)指令程序
LDI Y001 OUT Y002 LD X003 AND X002 OUT S21
LD X003 ANI X002 OUT S0
LD X001 OUT S0 RET END
顺序控制程序
教学要求：本章要求学生熟练掌握FX2N的步进指令和状态转移 图的功能、应用范围和使用方法。重点让学生掌握步进指令和状态
转移图编程的规则、步骤与编程精方品课法件 ，并能编写一些工程控制1程序
第四章 状态转移图及步进指令
5.1 状态转移图
5.2 步进梯形图及步进指令
5.2.1 步进梯形图
5.2.2 步进指令
➢状态转移源自动复位须将状态转移电路设置在STL 回路中，否则原状态不会自动复位
(3) 驱动功能
(4) 步进复位指令RET功能
FX2N系列PLC共有状态器S0～S999
➢S0～S9为初始状态
➢S10～S499为普通型
➢S10～S19在功能指令（FNC60）IST的使用 中被用作回零状态器
➢S500～S899为断电保持型
➢S900～S999为信号报警型
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3
状态转移图表示法
图5.1 状态转移图表示法
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4
状态转移图的画法
➢转换的符号是一条短划线，它与步间的有向连接线段相垂直。 在短划线旁可用文字语言、布精品尔课表件 达式或图形符号标注转换5条件
OUT T1 K 10 LD T1 SET S22 LD X001 OUT S0 STL S22 LDI Y002 OUT Y001
LD X004 SET S23 LD X001 OUT S0
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（a）
STL S23 OUT T2 K 10 LD T2 SET S24 LD X001 OUT S0 STL S24 OUT Y004 OUT T3
5.3 步进梯形图指令编程基本方法
5.4 状态转移图常见流程状态得编程
5.4.1 单流程状态编程
5.4.2 跳转与重复状态编程
5.4.3 选择分支与汇合状态编程
5.4.4 并行分支与汇合状态
5.4.5 分支与汇合得组合
5.5 状态转移图及步进指精品令课件的应用实例
2
5.1 状态转移图
状态转移图（SFC, Sequential Function Chart）是描述 控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，是基于状 态（工序）的流程以机械控制的流程来表示 ：
➢使用STL指令后，触点的右侧起点处要使用LD (LDI)指
令，步进复位指令RE精T品使课L件D点返回主母线
13
(2) 自动复位功能
➢用STL指令时，新的状态器S被置位，前一个状态 器S将自动复位
➢OUT指令和SET指令都能使转移源自动复位，另外 还具有停电自保持功能
➢OUT指令在状态转移图中只用于向分离的状态转 移，而不是向相邻的状态转移
➢在状态转移图中，用矩形框来表示“步”或“状态”，方框中 用状态器S及其编号表示
➢与控制过程的初始情况相对应的状态称为初始状态，每个状态 的转移图应有一个初始状态，初始状态用双线框来表示 。与步相 关的动作或命令用与步相连的梯形图符来表示 。当某步激活时， 相应动作或命令被执行 。一个活动步可以有一个或几个动作或命 令被执行
➢SFC图则把基于状态（工序）的流程以机械控制的 流程来表示
➢用步进指令对状态器的触点编程，则该触点用符号 表示
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精品课件
LD M8002 SET S0 STL S0 复位程序（略） LD X003 ANI Y003 SET S20 STL S20 OUT Y000 LD X000 SET S21 STL S21 LDI T0 OUT Y003 LD M8000 OUT T 0 K 80 LD T0
【例5-1】运料小车的控制
控制要求：
➢图5.2中料车处于原点，下限位开关LS1被压合，料斗 门关上，原点指示灯亮
➢当选择开关SA闭合，按下启动按钮SB1料斗门打开， 时间为8s，给料车装料 ➢装料结束，料斗门关上，延时1s后料车上升，直至压 合上限位开关LS2后停止，延时1s之后卸料10s，料车复 位并下降至原点，压合LS1后停止 ➢当开关SA断开，料车工作一个循环后停止在原位，指 示灯亮
（b）
12
5.2.2 步进指令
1. 指令定义及应用对象
表5.1 步进指令的定义与应用对象
指令符
名称
指令意义
STL
步进指令
在顺控程序上面进行工序步进型控制的指令
RET
步进复位指令 表示状态流程的结束，返回主程序（母线）的指令
2. 指令功能及说明 (1)主控功能
➢STL指令仅仅对状态器S有效
➢STL指令将状态器S的触点与主母线相连并提供主控功能
第五章 状态转移图及步进指令
教学提示：前章介绍的基本逻辑指令和梯形图主要用于设计满足 一般控制要求的PLC程序。对于复杂控制系统来说，系统输入输出 点数较多，工艺复杂，每一工序的自锁要求及工序与工序间的相互 连锁关系也复杂，直接采用逻辑指令和梯形图进行设计较为困难。 在实际控制系统中，可将生产过程的控制要求以工序划分成若干段， 每一个工序完成一定的功能，在满足转移条件后，从当前工序转移 到下道工序，这种控制通常称为顺序控制。为了方便地进行顺序控 制设计，许多可编程控制器设置有专门用于顺序控制或称为步进控 制的指令，FX2N PLC在基本逻辑指令之外增加了两条步进指令， 同时辅之以大量的状态器S，结合状态转移图就很容易编出复杂的
➢按下停车按钮SB2后则立即停止运行
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图5.2 运料小车的控制
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运料小车控制状态转移图
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图5.3 运料小车精控品制课件状态转ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ图
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5.2 步进梯形图及步进指令
5.2.1 步进梯形图
➢图5.4是将图5.3的状态转移图（SFC图）改画成步 进梯形图（STL图）及对其编程的例子 ➢STL图是以继电器梯形图的风格来表示
K 100 LD T3 SET S25 LD X001 OUT S0 STL S25
图5.4 运精品料课小件车控制编程 (a)步进梯形图 (b)指令程序
LDI Y001 OUT Y002 LD X003 AND X002 OUT S21
LD X003 ANI X002 OUT S0
LD X001 OUT S0 RET END
顺序控制程序
教学要求：本章要求学生熟练掌握FX2N的步进指令和状态转移 图的功能、应用范围和使用方法。重点让学生掌握步进指令和状态
转移图编程的规则、步骤与编程精方品课法件 ，并能编写一些工程控制1程序
第四章 状态转移图及步进指令
5.1 状态转移图
5.2 步进梯形图及步进指令
5.2.1 步进梯形图
5.2.2 步进指令
➢状态转移源自动复位须将状态转移电路设置在STL 回路中，否则原状态不会自动复位
(3) 驱动功能
(4) 步进复位指令RET功能
FX2N系列PLC共有状态器S0～S999
➢S0～S9为初始状态
➢S10～S499为普通型
➢S10～S19在功能指令（FNC60）IST的使用 中被用作回零状态器
➢S500～S899为断电保持型
➢S900～S999为信号报警型
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状态转移图表示法
图5.1 状态转移图表示法
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状态转移图的画法