EPS电动助力转向系统的标定

Ts max K T2 T1
Ts max Tz max
Th max
Tz max Th max Ts max
助力电机在某恒定车速下应输出的最大助力矩
无助力时转向盘上的最大输入力矩，可通过试验求得
有助力时转向盘上由驾驶员提供的最大力矩，等于T2
试验时，我们先在没有助力系统的车 上测出0km/h和80km/h时的最大阻力矩，按
标定评价
道路主观评价：
主要根据试车员的主观感觉对 EPS 系统辅转矩大小及转向顺滑性参 数进行调整。
道路试验客观评价：
原地转向轻便性试验 蛇行试验 稳态回转试验
标定系统设备
标定软件平台
车速传感器
转向盘扭矩传感器
电机电流传感器
EPS助力特性的标定
从坐标原点到T1之 间为无助力区。 T1到T2之间为助力 可变区。 T2之后为助力饱和 区。
T1—启动助力时的操纵力 矩 T2—驾驶员在恒定车速下 可提供的最大力矩
标定需确定T1，T2，斜率K T1可由实验获得，如某轿车为1N·M T2经验值确定 不同车速下斜率K的确定：
实验评判标准
主动回正系数：不同车速段，方向盘恰好回正，没有不足也不回正超 调。 力矩微分系数：不同车速段，加速转向系统的动态响应，且保证高速 时不发飘。 阻尼补偿系数：不同车速段，改善路感，高速时加重方向盘，不平路 面抑制横摆振动。 惯性补偿系数：不同车速段，提供力矩补偿，角加速度不等于0时， 进行动态补偿。 摩擦补偿系数：消除转向过程中摩擦对人的不利影响，却能利用在回 正等有利情形下的摩擦特性。
EPS标定系统参数
检测参数： 转向盘扭矩 转向盘转速和方向 标定参数： 助力增益 主动回正系数
当前车速
实际电流值（反馈信号）
力矩微分系数
阻尼补偿系数 惯性补偿系数 摩擦补偿系数
标定目的：在一定的车速下对上述EPS参数调整、优化并确
定最终电动助力转向系统的各种运行控制参数，最终达到所 要求的性能。
照上述方法设计出直线型助力特性，0km/h
和80km/h之间的整数车速度
10km/h,20km/h……按角度等分。其它的车
速可用插值运算得到。
EPS 系统参数标定取值范围
助力增益： 0—2
主动回正系数：0—3 力矩微分系数：0—0.2Biblioteka 阻尼补偿系数：0—0.02
惯性补偿系数：0—0.002 摩擦补偿系数：0—2
EPS系统的标定
EPS控制策略
EPS系统需要根据车速，转向盘转矩给定合适的助力 加装EPS的转向系统会增加回正时的摩擦阻力，需进行摩 擦补偿控制
避免高速转向时回正超调，需进行阻尼控制
为了减小 EPS 系统电机减速器总成的惯量影响,提高快速 转向响应能力，需进行惯性控制
为避免高温环境下继续以较大电流助力，超出半导体器件 以及电机所能承受的极限状态，则根据温度信号对电机助 力电流进行限制，需进行超载保护控制