KUKA简单操作说明书
库卡机器人操作指南
库卡操作指南库卡操作指南章节一、简介1.1 概述库卡是一种自主移动，用于自动化仓储和物流操作。
本操作指南将提供详细的操作步骤和注意事项，以确保库卡的安全和有效运行。
1.2 目的本操作指南的目的是为了帮助用户了解和掌握库卡的操作方法，能够正确操作和维护，在日常工作中发挥最大价值。
章节二、基础知识2.1 结构库卡由底盘、控制器、传感器等部件组成。
详细介绍每个部件的功能及位置。
2.2 工作原理介绍的自主导航、路径规划、物品识别等工作原理，帮助用户了解的基本工作原理。
2.3 安全注意事项提供操作时需要注意的安全事项，包括人员禁入区域、停止按钮的使用等。
章节三、操作3.1 启动和关闭详细说明的启动和关闭步骤，包括控制器的开关、运行程序的加载、的校准等。
3.2 导航介绍的自主导航功能，包括地图的加载、路径点的设置、导航模式的选择等。
3.3 任务调度解释如何使用调度系统，包括任务的创建、任务状态的监控等。
3.4 操作维护提供的日常操作和维护方法，包括电池更换、传感器清洁、故障排除等。
章节四、附件本操作指南附带以下附件：- 库卡操作指南图示- 库卡常见故障排除表法律名词及注释：1、：面向完成各种任务的可编程多功能机械设备，能够根据预定的程序和激励，和人类一起工作，或完成人类的工作。
2、自主导航：在没有外部干预的情况下，通过自身的传感器和算法进行地图构建、位置感知和路径规划，从而实现自主导航。
3、路径规划：在给定起点和终点的情况下，将移动到目标位置的过程。
路径规划需要考虑避障、最短路径等因素。
4、物品识别：通过传感器和图像处理算法，识别和辨别不同的物体，为后续的操作提供依据。
KUKA机器人安全操作手册
KUKA机器人安全操作手册当您拿到这份安全操作手册时请引起您的足够重视，请以认真负责的态度阅读本说明书中的任何一项条款。
您所接触到的是一台具有危险性的机器，正常的操作流程会给您带来更好的生产效益。
操作不当很可能它会变成杀人利器，请所有操作人员及设备维修人员引起足够的重视。
安全事项机器人在运行的过程中禁止任何人员进入机器人的工作区域，操作者在操作机器人的时候视线请不要离开机器人，任何情况下都有可能发生危险这时候操作员的正确处理会减小很多损失。
在保证人身安全的前提下保证设备的安全。
发生故障时，必须立即停止机器人的运行。
在排除故障之前，必须采取安全措施，杜绝未经许可的重新开机运行，并保证人员和物件不至于受到威胁。
机器人的操作要严格执行单人操作，严禁一个班次出现两人及多人操作，操作员不得离开操作岗位，如果生产线上出现任何生产问题如倒瓶及缺少纸箱等故障请由班组其他成员配合完成操作员请不要离开操作岗位，机器人在正常运行过程中没有特殊情况下禁止使用急停停车，急停作为安全保护环节没有安全危险的情况下禁止使用，以防在日后生产环节中发生安全危险急停按钮失效。
机器人在外部自动及内部自动运行过程中禁止转换运行模式，机器人高速运行过程中突然的停止可能会损伤机器人的机械结构，机器人运行过程中严禁超速运行，机器人现在所运行的速度百分比是由工程师根据现有机器人程序及机器人运行实际情况所确定，如需提速需征得公司有关领导的同意并由工程师调试以后由工程师确定上调百分比的幅度，严禁操作员随便提速。
禁止操作员在好奇心的驱使下提速。
机器人程序是由工程师编写并且多次修改，请操作员不要打开或关闭某个程序，机器人系统中有很多机器人系统程序，修改这些程序都有一定的危险性。
为了正常的生产效益请操作员不要打开或关闭某些程序。
程序中有很多运动点每个点和其他点都有很强的联系，如果修改不小心（如增加一个点、减少一个点、修改一个点等）则会出现不同程度的安全事故，轻则损坏机械设备重则伤人引起人身安全事故。
KUKA库卡机器人示教器简单操作
KUKA库卡机器人示教器简单操作KUKA（庫卡）是一家德国的机器人制造商，它生产各种类型的机器人，包括工业机器人和医疗机器人。
示教器是用于控制和编程KUKA机器人的设备，可以通过它来指挥机器人进行各种任务。
KUKA的示教器相对较简单易用，以下是操作示范，帮助你更好地了解如何使用它。
1.打开示教器：示教器通常带有一个开关按钮，将其打开，确保示教器的电源已连接。
2.启动机器人：在示教器的控制屏幕上选择机器人的启动选项。
这将启动机器人的电源并进入控制模式。
3.选择任务：示教器通常提供了一些预设的任务选项。
你可以通过触摸屏幕或使用示教器上的控制按钮来选择其中的一个任务。
4.示例任务：让我们从一个简单的示例任务开始，如将物体从一个位置移动到另一个位置。
选择此任务后，示教器将进入编程模式。
5.示教模式：进入示教模式后，你可以使用示教器的按钮或示教器上的手柄来控制机器人的动作。
在示教模式下，机器人的动作将被记录并编程保存。
6.示教点：示教点是机器人在执行任务时经过的特定位置。
你可以使用示教器的按钮或手柄将机器人移动到所需的位置，并通过示教器上的按钮来保存示教点。
7.轨迹：轨迹是机器人执行任务时的路径。
你可以使用示教器上的按钮来定义机器人的轨迹，例如直线、圆弧等。
8.编程：完成示教点和轨迹的定义后，你可以进入编程模式，将机器人的动作保存并生成一个程序。
在编程模式下，你可以为机器人添加其他功能，如条件语句和循环。
9.调试和测试：一旦程序生成，在示教器上的调试模式中可以对程序进行测试。
这可以帮助你检查程序是否按预期运行，并对其进行必要的更改和修改。
10.执行任务：完成调试和测试后，你可以选择在示教器上执行程序，以启动机器人执行任务。
示教器将控制机器人按照编程的步骤进行操作，并且可以监控机器人的执行状态。
以上是KUKA机器人示教器的简单操作指南，希望能帮助你快速上手使用。
当然，这只是基础操作，实际上KUKA机器人示教器还提供了更多高级的功能和选项，需要根据实际情况进行学习和扩展。
德国KUKA（库卡）机器人操作手册
发布日期: 11.04.2014版本: BA KR C4 GI V10www.P LCwo r l d.c n© 版权 2014KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140D-86165 Augsburg 德国此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。
除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。
但是在新供货或进行维修时，无权要求库卡公司提供这些功能。
我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。
但是不排除有不一致的情况，我们对此不承担责任。
但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。
我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。
本文件为原版文件的翻译。
KIM-PS5-DOC出版物:Pub BA KR C4 GI (PDF) zh 书页构造:BA KR C4 GI V11.2版本:BA KR C4 GI V10www.PLC wo r l d.c n1引言 .............................................................91.1工业机器人文献 .........................................................91.2提示的图示 .............................................................91.3商标 ...................................................................91.4所用概念 ...............................................................102对象和用途 .......................................................132.1目标群体 ...............................................................132.2按规定使用 .............................................................133产品说明 .........................................................153.1工业机器人概览 .........................................................153.2机器人控制系统概览 .....................................................153.3库卡 Power Pack ........................................................173.4库卡 Servo-Pack ........................................................173.5控制系统 PC ...........................................................173.6控制柜 .................................................................183.7安全接口板 .............................................................193.8旋转变压器数字转换器 ...................................................193.9控制器系统面板 .........................................................193.10低压电源件 .............................................................203.11外部24 V 供电电源 ......................................................203.12蓄电池 .................................................................203.13电源滤波器 .............................................................213.14总线用户 ...............................................................213.14.1KCB 用户 .............................................................213.14.2KSB 用户和配置类型 ...................................................223.14.3KEB 用户和配置类型 ...................................................223.15接线面板接口 ...........................................................243.16电机插头 Xxx、附加轴 X7.1 和 X7.2 ......................................253.16.1电机插头 X20 的插头配置 ..............................................263.16.2重载荷件 X20.1 和 X20.4 插头配置 .....................................273.16.3附加轴 1 插头配置 X7.1 ...............................................283.16.4附加轴 1 和 2 插头配置 X7.1 和 X7.2 .................................283.16.5 4 轴重载型卸码垛机器人插头配置 X8 ....................................293.16.6 4 轴卸码垛机器人插头配置 X20 .........................................303.16.7 5 轴重载型卸码垛机器人插头配置 X20.1 和 X20.4 ........................313.16.8 5 轴卸码垛机器人插头配置 X20 .........................................323.16.9X81（4 轴）插头配置 .................................................333.16.10X82（8 根轴）插头配置 ...............................................343.16.11卸码垛机器人附加轴 1 插头配置 X7.1 ...................................343.16.12卸码垛机器人附加轴 1 和 2 插头配置 X7.1 和 X7.2 ......................353.17多功能接线板 X81，单个插头 X7.1...X7.4 .................................353.17.1X81（3 轴）插头配置 .................................................363.17.2X81（4 轴）插头配置 .................................................373.17.3X81、X7.1（5 轴）插头配置 ...........................................383.17.4X81、X7.1 和 X7.2（6 轴）插头配置 ...................................39目录www.P LC wo r l d.c n3.17.5X81、X7.1...X7.3（7 轴）插头配置 .....................................403.17.6X81、X7.1...X7.4（8 轴）插头配置 .....................................413.18单个插头 X7.1...X7.8 ....................................................433.18.1X7.1...X7.3（3 轴）插头配置 ..........................................443.18.2X7.1...X7.4（4 轴）插头配置 ..........................................453.18.3X7.1...X7.5（5 轴）插头配置 ..........................................463.18.4X7.1...X7.6（6 轴）插头配置 ..........................................473.18.5X7.1...X7.7 插头配置（7 轴） .........................................493.18.6X7.1...X7.8（8 轴）插头配置 ..........................................513.19控制系统 PC 机接口 ......................................................523.19.1主板 D2608-K 接口 ....................................................533.19.2主板 D3076-K 接口 ....................................................543.19.3主板 D3236-K 接口 ....................................................553.20库卡 smartPAD 支架（选项） ..............................................563.21柜冷却装置 ..............................................................573.22客户安装空间说明 ........................................................574技术数据 .........................................................594.124 V 外来供电 ...........................................................604.2安全接口板 .. (61)4.3机器人控制器尺寸 ........................................................624.4机器人控制器的最小间距 ..................................................624.5柜门的摆动范围 ..........................................................634.6smartPAD 支架尺寸（选项） ...............................................644.7用于地面固定的钻孔尺寸 ..................................................644.8技术柜的钻孔尺寸 ........................................................644.9标牌 ....................................................................655安全 .............................................................695.1一般 ....................................................................695.1.1责任说明 .............................................................695.1.2按规定使用工业机器人 .................................................695.1.3欧盟一致性声明及安装说明 .............................................705.1.4使用的概念 ...........................................................705.2相关人员 ................................................................715.3工作区域、防护区域及危险区域 ............................................725.4停机反应的触发器 ........................................................725.5安全功能 ................................................................735.5.1安全功能概览 .........................................................735.5.2安全控制系统 .........................................................745.5.3运行方式选择 .........................................................745.5.4“操作人员防护装置” 信号 ...........................................745.5.5紧急停止装置 .........................................................755.5.6从上一级安全控制系统中退出登录 .......................................755.5.7外部紧急停止装置 .....................................................765.5.8确认装置 .............................................................765.5.9外部确认装置 .........................................................765.5.10外部安全运行停止 .....................................................765.5.11外部安全停止 1 和外部安全停止 2 ......................................77 www.P LC wo r l d.c n5.5.12T1 的速度监控 ........................................................775.6附加防护装备 ...........................................................775.6.1点动运行 .............................................................775.6.2软件极限开关 .........................................................775.6.3机械终端止挡 .........................................................775.6.4机械式轴范围限制装置（选项） .........................................775.6.5轴运动范围监控装置（选项） ...........................................785.6.6不用驱动能量移动机械手的方法 .........................................785.6.7工业机器人上的标识 ...................................................785.6.8外部防护装置 .........................................................795.7运行方式和防护功能概览 .................................................795.8安全措施 ...............................................................805.8.1通用安全措施 .........................................................805.8.2运输 .................................................................805.8.3投入运行和重新投入运行 ...............................................815.8.3.1检查机器数据和安全配置 ............................................825.8.3.2调试模式 ..........................................................835.8.4手动运行 .............................................................835.8.5模拟 .................................................................845.8.6自动运行 .............................................................845.8.7保养和维修 ...........................................................845.8.8停止运转，仓储和废料处理 .............................................865.8.9单点控制（Single Point of Control）的安全措施 .......................865.9所用的标准和规定 .......................................................876规划 .............................................................896.1电磁兼容性（EMC） ......................................................896.2置放条件 ...............................................................896.3连接条件 ...............................................................926.4固定库卡 smartPAD 支架（选项） .........................................936.5使用 Harting 插头 X1 的电源接口 ........................................936.6安全接口 X11 的说明 ....................................................946.6.1安全接口 X11 .........................................................956.6.2外部确认开关接口 X11 .................................................986.6.3插头 X11 的插孔图 ....................................................996.6.4紧急停止回路及防护装置的布线示例 .....................................996.6.5安全输入端和输出端布线示例 ...........................................1006.7通过以太网安全接口的安全功能 ...........................................1026.7.1确认开关基本电路 .....................................................1066.7.2通过以太网安全接口的 SafeOperation （选项） ...........................1066.7.3以太网接口 (1xRJ45) X66 ..............................................1096.8CIB 上的 EtherCAT 接口 .................................................1096.9接地电位均衡导线 .......................................................1106.10更改系统结构，更换设备 .................................................1116.11确认操作人员防护装置 ...................................................1116.12性能级 .. (111)6.12.1安全功能的 PFH 值（PFH = Probability of Failure per Hour，即每小时故障概率）1127运输 .............................................................115 www.P L C w o rl d .c n7.1用运输托盘挽具运输 ......................................................1157.2使用叉车进行运输 .. (116)7.3用电动叉车进行运输 ......................................................1187.4用滚轮附件组运输（选项） ................................................1188投入运行和重新投入运行 ...........................................1198.1概览投入运行 (119)8.2置放机器人控制系统 ......................................................1208.3接上连接电缆 ............................................................1208.3.1X21 数据线路 .........................................................1218.4固定库卡 smartPAD 支架（选项） ..........................................1218.5插入库卡 smartPAD .......................................................1228.6连接接地电位均衡导线 ....................................................1228.7将机器人控制系统连接到电源上 ............................................1228.8取消蓄电池放电保护 ......................................................1238.9将安全接口 X11 接好线并插入 .............................................1248.10更改系统结构，更换设备 ..................................................1248.11投入运行模式 ............................................................1248.12接通机器人控制器 ........................................................1259操作 .............................................................1279.1库卡 smartPAD 手持编程器 ................................................1279.1.1前部 .................................................................1279.1.2背面 .................................................................12810保养 .............................................................13110.1保养图标 ................................................................13110.2检查 SIB 继电器输出端 ...................................................13310.3检查 SIB 扩展型继电器输出端 .............................................13310.4清洁机器人控制系统 ......................................................13311维修 (135)11.1修理及备件购置 ..........................................................13511.2布线示例 X11 ............................................................13611.3更换外部风扇 ............................................................13711.4更换控制系统 PC 机组件 ..................................................13811.4.1更换控制系统 PC 机 ...................................................13811.4.2更换控制系统 PC 机风扇 ...............................................13911.4.3更换主板 .............................................................14111.4.4更换主板电池 .........................................................14111.4.5更换 LAN 双网卡 DualNIC ..............................................14111.4.6更换硬盘 .............................................................14111.5更改系统结构，更换设备 ..................................................14211.5.1更换库卡 Power Pack ..................................................14311.5.2更换库卡伺服包 （KSP） ...............................................14511.5.3更换控制柜 ...........................................................14811.5.4更换安全接口板 .......................................................15111.5.5更换旋转变压器数字转换器 .............................................15311.6更换蓄电池 ..............................................................15511.7更换低压电源 ............................................................157 www.P LC wo rl d.c n11.8更换平衡压力分隔器 .....................................................15811.9安装库卡系统软件 (KSS) .................................................15912故障排除 (161)12.1控制柜 LED 显示 ........................................................16112.2保险装置控制柜 .........................................................16412.3分解器数字转换器 LED 显示 ..............................................16512.4控制器系统面板 LED 显示 ................................................16612.4.1控制器系统面板 LED 故障显示 ..........................................16812.5安全接口板 LED 显示 ....................................................16912.6控制系统 PC 机接口 .....................................................17112.6.1主板 D2608-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17212.6.2主板 D3076-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17212.6.3主板 D3236-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17312.7安全接口板保险装置 .....................................................17312.8检查库卡 Servo Pack ....................................................17512.9检查库卡 Power Pack ....................................................17612.10KPP 和 KSP 的故障信息 ..................................................17712.11KPP 和 KSP 的警告提示 ..................................................18013停止运转，仓储和废料处理 (185)13.1停止运转 ...............................................................18513.2仓储 ...................................................................18513.3废物处理 ...............................................................18514库卡服务 (187)14.1技术支持咨询 ...........................................................18714.2库卡客户支持系统 .......................................................187索引 (195) www.PLC wo r l d.c nwww.P LC wo r l d.c n9 / 201: BA KR C4 GI V101引言1.1工业机器人文献工业机器人文献由以下部分组成：⏹机器人机械装置文献⏹机器人控制系统文献⏹系统软件操作及编程指南⏹选项及附件指南⏹保存在数据载体上的部件目录每份指南均独立成篇。
(完整版)KUKA简单操作说明书
KUKA 简单操作说明书一、 KUKA 控制面板介绍1、示教背面在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。
三个白色按钮是使能开关 （伺服上电），用在T1和T2模式下。
不按或者按死此开关，伺服下电，机器人 不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。
绿色按钮是启动按钮。
Space Mouse 为空间鼠标又称6D 鼠标。
2、示教盒正面Enabling switchSpace MouseProgram start forwardsEnabling switchEnabling switchRat ：ng plate急停按钮：这个按钮用于紧急情况时停止机器人。
一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。
需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。
伺服上电：这个按钮给机器人伺服上电。
此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。
伺服下电：这个按钮给机器人伺服上电模式选择开关：T1模式：手动运行机器人或机器人程序。
在手动运 行机器人或机器人程序时，最大速度都为 250mm/sE 丨 T2模式：手动运行机器人或机器人程序。
在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s 在手动运行机器人程序 时，最大速度为程序中设定的速度。
@本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。
外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行 程序。
窗口转换键：可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点 转换。
当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以 对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。
暂停键：暂停正在运行的程序。
按“向前运行”或“向后运行” 重新启动程序。
向前运行键：向前运行程序。
在T1和T2模式，抬起此键程序停止 运行，机器人停止。
向后运行键：向后运行程序。
KUKA机器人基本手动操作
KUKA机器人基本手动操作步骤
1、总电源开关打开后，将机器人控制柜上的开关顺时针由”OFF”旋为”ON”的状
态。
2、等待示教器正常开机，开机过程中示教器界面会发生如下变化：
正常开机示教器界面
3、示教器上有使能键（示教器背面白色按键）和启动按钮（示教器背面手柄上绿色按钮）。
手动模式下移动机器人时，需要按下使能键。
4、按下使能键，当示教器上的6个运动键会变为绿色后，则可以通过运动键手
动移动机器人了。
注意：手动速度要慢，避免发生碰撞；在机器人运动时，周围不能有人靠近，要注意安全。
可以通过手动速率按键调整手动速度大小，建议调整为10%。
5、在给机器人关机时，应先从示教器上进行关机，具体步骤为：点击“主菜单”
按键——点“关机”——冷启动——关闭计算机。
坐标系状态：此为轴坐标系
6个运动键：此为6
个轴
手动速率按键
关机时将这两个勾选上,如果无法选
择请切换用户组权限，密码均为kuka 6、等示教器屏幕熄灭后再将控制柜开关旋为“OFF”状态，最后关闭电源总开
关。
KUKA机器人基本手动操作
KUKA基本手动操作KUKA基本手动操作1.操作前准备1.1 确保系统已经成功启动并且处于运行状态。
1.2 检查上的所有安全警示标志和标识，确保操作环境安全。
1.3 穿戴适当的个人防护装备，包括安全帽、安全眼镜、手套等。
2.基本控制面板介绍2.1 开关机按钮：用于启动或关闭系统。
2.2 编程启动按钮：用于启动程序控制。
2.3 紧急停止按钮：用于紧急情况下停止运行。
2.4 模式选择开关：用于选择运行模式，例如自动模式和手动模式。
2.5 示教按钮：用于手动操作。
2.6 速度控制旋钮：用于调整运动速度。
2.7 报警指示灯：用于指示系统状态是否正常。
3.手动操作步骤3.1 将切换到手动模式。
3.2 通过示教按钮，按下的启动按钮，使开始运行。
3.3 使用示教按钮控制的运动，包括前后移动、左右旋转等。
3.4 在需要停止的位置，按下示教按钮上的停止按钮。
3.5 将切换回自动模式。
4.注意事项4.1 在操作过程中始终关注的运动，确保安全。
4.2 不要将手部或其他物体靠近运动范围内，以免发生意外伤害。
4.3 如果遇到任何异常情况或报警指示灯亮起，请立即停止操作并联系相关人员进行处理。
本文档涉及附件:附件1、KUKA基本操作流程图附件2、KUKA安全警示标志和标识说明法律名词及注释:1.系统：指由电子、机械、软件等组成的用于执行特定任务的自动化系统。
2.自动模式：指根据预设程序自主运行的状态。
3.手动模式：指由操作人员通过示教按钮手动控制运行的状态。
4.个人防护装备：指用于保护操作人员安全的装备，例如安全帽、安全眼镜、手套等。
KUKA机器人怎么操作
KUKA怎么操作KUKA操作手册1. 简介1.1 KUKA是一款先进的自动化设备，用于工业生产线上的各种任务。
1.2 本操作手册旨在介绍KUKA的基本操作步骤和注意事项。
2. 组件2.1 臂：由多个关节组成，可以在三维空间内自由移动。
2.2 夹具：用于固定和运输物体的装置。
2.3 控制器：控制运动和执行指令的设备。
2.4 传感器：用于感知周围环境和物体的设备。
3. 开机与关机3.1 开机：插入电源线并打开电源开关。
3.2 关机：先停止的运动，然后关闭电源开关。
4. 控制4.1 程序编写：使用KUKA专用编程语言RoboDK编写程序。
4.2 程序：将编写好的程序至控制器中。
4.3 运行程序：从控制器界面选择程序，并启动运行。
5. 运动控制5.1 示教模式：通过手动示教的运动路径。
5.2 程序运行：按照预先编写的程序执行运动。
6. 安全事项6.1 重要提示：严禁将手或其他物体伸入活动范围内。
6.2 急停：紧急情况下，按下急停按钮，立即停止运动。
6.3 紧急停止过程：急停后，等待完全停止运动后再继续操作。
7. 维护与故障排除7.1 定期维护：按照说明书中的要求进行的定期维护和检查。
7.2 故障排除：根据故障代码和报警信息，进行排查和修复。
8. 附录8.1 附件一：KUKA一键启动指南。
8.2 附件二：KUKA常见问题解答。
注释：1. KUKA：一家德国制造商，全称为KUKA Roboter GmbH。
2. RoboDK：一种专门为KUKA编程的软件工具。
附件：1. 附件一：KUKA一键启动指南.pdf2. 附件二：KUKA常见问题解答.docx法律名词及注释：1. 版权：指对作品享有法律保护的权利。
2. 商标：用于识别特定商品或服务来源的标志。
3. 合同：双方自愿达成的约定，具有法律约束力。
4. 免责声明：解释和说明相关责任范围及限制的声明。
5. 法律条款：法律文件中的具体规定和规则。
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KUKA简单操作说明书一、KUKA控制面板介绍1、示教背面在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。
三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。
不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。
绿色按钮是启动按钮。
Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。
2、示教盒正面急停按钮：这个按钮用于紧急情况时停止机器人。
一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。
需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。
伺服上电：这个按钮给机器人伺服上电。
此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。
伺服下电：这个按钮给机器人伺服上电。
模式选择开关：T1模式：手动运行机器人或机器人程序。
在手动运行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。
T2模式：手动运行机器人或机器人程序。
在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s。
在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。
本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。
外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。
退出键：可以退出状态窗口、菜单等。
窗口转换键：可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。
当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。
暂停键：暂停正在运行的程序。
按“向前运行”或“向后运行”重新启动程序。
向前运行键：向前运行程序。
在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。
向后运行键：向后运行程序。
仅在T1和T2模式时有用。
回车键：确认输入或确认指令示教完成。
箭头键：移动光标。
菜单键：用菜单键打开相应菜单，通过箭头键选择子菜单，回车键使选中的菜单被应用。
用退出键退出打开的菜单。
状态键：选择机器人的操作状态。
软键：选择并应用屏幕下方显示的功能。
数字键：NUM 键： 数字键上有第二功能，此键可以在数字和数字键上的第二功能之间进行转换。
键盘建：3、状态键（1）手动操作模式表示不能手动。
要想手动移动机器人，必须将这个图标改变成以下两个图标。
用6D 鼠标移动机器人。
用加减键移动机器人。
Status keys按相应的状态键，这三个图标将会依次转换。
（2）程序运行模式按下启动键后，程序一直运行，直到启动键抬起或者暂停键被按。
按下启动键后，程序运行到下一条运动指令停止，中间如果启动键抬起或者暂停键被按，程序也将停止。
按下启动键后，程序运动到下一行停止，即使是空白行也运行。
按相应的状态键，这三个图标将会依次转换。
（3）设置程序速度此键用来设置程序速度。
按“加”键，顺序依次是3%—>10%—>30%—>50%—>75%—>100%。
按菜单：配置—>手动移动—>程序速度开关，将菜单前的对勾去掉后，按“加”键，速度只增加1%。
（4）机器人移动距离设置伺服上电后，按住“+”“－”键，机器人将一直运行，直到加减键抬起或伺服下电。
伺服下电，按减键可以设置机器人移动的距离为100mm 、10mm 、1mm 、0.1mm 。
也就是说，伺服上电，按住“+”“－”键，机器人运行100mm 后停止，想要继续移动机器人，需要再次按住“+”“－”键。
（5）坐标系选择四个坐标系依次是：世界坐标系、基础坐标系、工具坐标系、关节坐标系。
按“+”“－”键四个坐标系依次转换。
（6）手动速度手动移动机器人时的速度百分比。
仅在T1和T2模式下有用。
最大手动移动速度为250mm/s 。
显示10%时的含义是，手动运行机器人的速度为250×10%。
（7）主要用于指令中参数的确认上。
当某参数获得光标时，可以用这个键选择该参数的值。
4、屏幕屏幕由三个窗口组成：程序窗口、状态窗口、信息窗口。
一般状态窗口不出现。
用窗口选择键可以将光标在三个窗口之间转换。
（1）信息信息窗口有五种信息。
通知信息：主要是提示操作者下一步将要做什么。
可以通过“确认” 等待信息：表示某操作正在进行还没有结束。
对话信息：询问操作者是否进行该操作。
状态信息：提示机器人目前所处的状态。
如果不改变机器人的这种状态，这个信息不会消失也不能被“确认”；当改变了机器人的状态，这个信息自动消失，并出现下面的相应的确认信息。
确认信息：确认信息是状态信息的后续信息。
确认信息通过“确认”键Programming window Status window确认掉以后才可以运行机器人。
（2）状态行在信息窗口和屏幕下方的功能键之间有一行状态行，状态行显示机器人当前所处的运行状态。
黑色表示数字键可用，灰色表示数字键不可用，数字键上的第二功能可用。
黑色表示输入大写字母，灰色表示输入小写字母。
绿色表示后台程序运行正常，灰色表示没有选择后台程序，黑色表示后台程序停止运行。
绿色表示伺服上电，红色表示伺服下电。
黄色表示程序已经选择，绿色表示程序正在运行，红色表示程序停止，灰色表示没有选择程序，黑色表示程序运行完成。
显示被选择的程序名。
当前正在执行程序的那一行。
当前机器人所处的运行模式。
显示程序速度。
Paul 表示机器人的名字。
10:09 系统时间。
二、编辑程序1、创建一个新程序当程序窗口显示的是文件目录时，可以创建新文件。
当不是目录时，按下方的软键“资源浏览器”，将资源浏览器打开。
把光标移到资源浏览器的左半窗口，选择目录R1\Program后，把光标移到资源浏览器的右半窗口，按下方软键“新建”，资源浏览器的左半窗口显示新建程序可以选择的模版，选择“Module”模版按回车，用字母键输入程序的名字，按回车，系统创建两个文件，一个.src文件，一个.dat文件。
.src文件时程序文件，.dat文件保存了程序的数据。
注意：创建的新程序名不能与系统内任何文件的名字相同。
2、打开一个已有程序打开一个程序有两种方法：一种是通过软键“选择”；一种是通过软键“打开”。
它们的区别是：通过软键“选择”打开的程序处于准备运行状态，光标是黄色的箭头和I型编辑光标，这时候不能在程序中输入字符，即使输入了，系统也不识别，可以修改命令语句的参数，也可以新建语句；通过软键“打开”打开的程序处于编辑状态，光标是红色的I型光标，此时可以对程序进行任何编辑，不能通过“向前运行”键运行程序。
3、保存程序通过“打开”打开的程序，按软键“关闭”，信息窗口询问是否保存修改，按“是”保存程序。
通过“选择”打开的程序，按菜单：编辑—>退出程序。
在关闭程序的同时，系统也对程序进行编译，系统查找出来的语法错误会显示在状态窗口。
状态窗口显示发生错误的行、错误原因，修改完错误，关闭程序后，系统重新更新错误信息。
4、插入程序行如果插入空白行，将编辑光标移到插入行的上一行开头，按回车。
如果插入指令，将编辑光标移到插入行的上一行开头，开始指令编辑，指令编辑完成后自动被插入下一行。
5、删除程序行将编辑光标移到要删除行的开头，按菜单：编辑—>删除，信息窗口询问是否删除，按软键“是”。
如果删除多行，用Shift＋上下箭头键，被选择的行变成红色背景，按上面的菜单操作即可。
6、查找字符菜单：编辑—>查找，输入查找的字符，按回车开始查找，查找到的字符变为白色背景，按回车查找下一个符合的字符，按软键“退出”退出查找模式。
7、打开折叠许多系统文件的内容都被折叠起来，刚打开文件时，这些内容是不能看见的，需要打开折叠。
将光标移到折叠的部分，按菜单：编辑—>折合—>打开当前折合。
光标所在的折叠部分被打开，文件关闭后这些折叠部分也被关闭。
三、程序命令1、运动指令KUKA机器人有三种运动指令：点到点运动、直线运动、圆弧运动。
下面以直线运动为例。
打开程序，将机器人移到示教位置，把编辑光标移到将要插入运动指令的前一行，如果是程序的第一条指令，要插入在PTP HOME和PTP HOME之间。
按软键“运动”，程序窗口内出现运动指令的内嵌窗口。
如果不需要修改参数，按回车指令被记录，同时示教点被记录到P1。
如果需要修改参数，用箭头键将光标移到想要修改的参数上进行修改。
“指令退出”软键取消运动指令的记录。
光标移到LIN上，按这个软键可以重新设定运动类型。
光标移到P1上，用右下角状态键可以选择已经用过的点。
当选择已经用过的点时需要注意，记录指令时，信息窗口会询问是否覆盖已有的点，可以根据情况选择是否覆盖。
还可以选择或修改工具坐标系和基础坐标。
光标移到CONT上，用状态键可以选择参数CONT或空白。
空白表示机器人会精确到达P1点，CONT表示机器人近似到达P1点，然后向P1点的下一点运行。
Vel表示到P1点的运动速度。
光标移到CPDAT1上，可以设置加速度、逼近距离、工具姿态等参数。
2、逻辑指令逻辑指令有：等待时间、等待信号、输出端。
按软键“逻辑”，出现逻辑指令的内嵌窗口，这种方式可以记录等待时间和等待信号指令。
要想用输出端指令，按菜单：命令—>逻辑—>输出端，选择输出信号的方式。
逻辑指令选择好后，程序窗口内出现逻辑指令的内嵌窗口。
光标移到不同的位置，下放软键的操作也不同。
在等待信号指令中，可以同时等待多个信号，这些信号也可以做与或否操作。
在输出端指令中，用状态键选择信号的TRUE或FALSE。
四、修改程序命令需要修改程序指令时，将光标移到要修改的指令行开头，按软键“改变”，用箭头键将光标移到想要修改的参数上进行修改。
对于运动指令需要注意，如果需要修改点的位置，先将机器人移动到位，按“改变”，按“指令参数”，信息窗口出现对话信息，回答是即可。
五、执行程序用“选择”软键打开程序，用右上角状态键设定好程序速度，用左边状态键选择程序运行的方式。
如果是T1和T2模式下运行程序。
按住示教盒背面的使能开关＋“向前运行”，程序运行过程中这两个键都不能松开。
如果是自动模式，用示教盒右上角的伺服上电按钮上电，然后按“向前运行”，“向前运行”键不用一直按住。
注意：在运行程序前需要进行BCO run操作，即按住使能开关＋“向前运行”，使机器人自动运行到黄色箭头所在行的位置。
此后，机器人将按照程序速度执行程序。
在自动模式运行前，需要在T1或T2模式下进行完BCO run操作，才能自动运行程序。
在执行程序前，如果想要从程序中间某句开始运行，用“选择”打开程序，把I型编辑光标移到想要执行的行，按软键“句选择”，黄色箭头也会移到这一行，然后开始执行程序。
注意：程序如果用“选择”打开，不用软键“退出”或重新选择其他程序，程序就没有退出，即使程序窗口没有显示程序内容，该程序也是被打开的，按启动键，该程序继续执行。