机械手的组装和调试课件
合集下载
数控机床机械组件的装配与调试.ppt
项目一 十字工作台的初步拆装6
3.校正、调整与配作 为了保证部装和总装的 精度，在批量不大的情况下，常需进行校正、 调整与配作工作。 4.平衡 为了防止运转平稳性要求较高的机 器在使用中出现振动，在其装配过程中需对有 关旋转零部件(有时包括整机)进行平衡作业。 部件和整机的平衡均以旋转体零件的平衡为基 础。 在生产中常用静平衡法和动平衡法来消除由于 质量分布不均匀所造成的旋转体的不平衡。
项Байду номын сангаас三 十字工作台的拆装调试综合6
选择装配方法的一般原则： ① 首先应优先选择完全互换法，因为这种方法的装配工作简单、 可靠、经济、生产率高以及零、部件具有互换性，能满足产品 （或部件）成批大量生产的要求。 ② 当装配精度要求较高时，采用完全互换法装配，将会使零件 的加工比较困难或很不经济，这时应该采用其它装配方法。 ③ 在成批大量生产时，环数少的尺寸链可采用分组装配法；环 数多的尺寸链采用大数互换装配法或调整法。 ④ 单件成批生产时可采用修配装配法。 ⑤ 若装配精度要求很高，不宜选择其它装配方法时，可采用修 配装配法
项目三 十字工作台的拆装调试综合6
互换装配法是在装配过程中，零件互换后仍 能达到装配精度要求的装配方法。其实质就是通 过控制零件的加工误差来保证产品的装配精度。 根据互换程度的不同，互换法分为完全互换法和 大数互换法（又称概率互换法）。 选择装配法是将尺寸链中组成环的公差放大到 经济可行的程度，使零件可以比较经济地加工， 然后选择合适的零件进行装配，以保证装配精 度要求的方法。这种方法可以分为直接选择装 配法、分组装配法和复合选配法等三种形式。
模块二 数控机床机械组件的装配与调试（18）
数控机床操作项目 项目一 十字工作台的初步拆装6 项目二 十字工作台的拆装及装配工艺6 项目三 十字工作台的拆装调试综合6 项目四 十字工作台安装说明书 项目五 数控机床的安装调试 项目六 电机与联轴器的装配
机械手PPT2(1)
4
机械手的组成
•
机械手的基本结构由感知部分、控制部分、主机部分 和执行部分四个方面组成。采集感知信号及控制信号均由 气动缸驱动。主机部分采用了标准型材辅以模块化的装配 形式，使得气动机械手能拓展成系列化、标准化的产品。 人们根据应用工况的要求，选择相应功能和参数的模块， 像积木一样随意的组合，这是一种先进的设计思想，代表 气动技术今后的发展方向，也将始终贯穿着机械手的发展 及实用性模块化拼装的气动机械手比组合导向装置更具有 灵活的安装体系。它集成电接口和带电缆及气管的导向系 统装置，使机械手运动自如。由于采用了模块化拼装结构， 可组成立柱型气动机械手、门架型气动机械手及滑块型气 动机械手，及其它各种类型的机械手。这些模块化机械手 组装方便，动作灵活，具有较高的定位精度，但工作空间 比较小，主要应用于一般的送料自动线上。气动机械手具 有三个自由度，即水平(Z)方向自由度、垂直(Y)方向自由 度和旋转自由度，并可以采用多种灵活的控制方案。
8
机械手流程图
• 根据分析可得出机械手的工作流程图， 如下图所示。
9
实现要求功能需要如下条件（1）
•
•
(1)底座与横梁之间需要旋转盘，旋转盘的驱动由电机 来完成，普通电机转速较高，需要考虑安装减速机，在这 种频繁启动制动的场合下，选用低速电机会更方便。 • (2)横梁在普通情况下，长度是固定的，如果工作台不 进行调整，横梁长度可永远不变。课题任务也未作横梁要 求，但在实际应用中，可能出现工作台距离调整的情况， 为增加机械手的通用性，本设计中在横梁上安装了执行气 缸，可使用手动按钮调整横梁长度。 • (3)竖直方向上是频繁上下工作的机构，可选用电机传 动的齿轮齿条啮合机构，也可选用执行气缸，后者是新技 术更经济、环保、噪音低，也更符合课题要求。
电子教材-搬运机械手系统安装与调试概要(汇编)
任务七搬运机械手系统的安装与调试设计的难度，使控制程序复杂化。
为方便控制三菱FX系列PLC专门配备了专用的方便指令，运用该指令能自动进行操作方式的输入分配，规定各种操作方式的起始状态元件号，使系统控制程序大大简化。
本节将通过机械手控制系统介绍运用专用的方便指令设计多操作方式步进控制程序的方法。
1．控制要求机械手控制系统的示意图如图7-1-1所示,其主要任务是将工件从A点搬运至B点，各动作通过控制电磁阀完成，控制要求如下:图7-1-1 机械手控制系统示意图（1）要求系统具有手动、自动、回原点、单步运行和单周期运行五种不同的操作方式；机械手必须在原点位置时才能启动，原点位置在机械手的左上角。
（2）手动操作方式要求按相应按钮后机械手能手动完成夹紧、放松、上升、下降、左移和右移动作。
（3）自动操作方式要求按启动按钮后机械手按“下降→夹紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移→下降……”的顺序连续运行，直至停止或改变工作方式。
（4）回原点运行方式要求按回原点按钮后机械手自动回归原点。
（5）单周期运行方式要求按启动按钮后机械手运行完一个周期后停止。
（6）单步运行方式要求按一次启动按钮，机械手按自动运行的顺序单步运行。
机械手详细动作示意图如图7-1-2所示。
图7-1-2 机械手控制详细动作图图7-1-2中数字序号表明了机械手动作的先后顺序，SQ1～SQ4四个位置开关用来检测机械手是否到位。
2．控制任务分析本控制系统同样是一个顺序控制系统，可方便地运用步进指令进行程序设计，但该系统要求采用多种操作方式，若用前面学过的步进程序设计方法进行程序设计，会使设计工作凌乱复杂，并影响程序的可读性。
为此可采用三菱FX系列PLC的方便类指令IST（FUN 60），对系统进行置初始状态，并自动分配状态和输入，以减小程序设计的工作量，增强程序的可读性。
2. 通过分析任务，结合现场实物勘察，选定合理的自动化解决方案，完成控制系统结构设计。
5.2项目五任务二 机械手PLC控制系统的安装与调试
5.2任务二机械手PLC控制系统的安装与调试一、复习旧知分析用功能指令实现广告牌饰灯的PLC控制。
二、引入新课能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置都称之为机械手。
机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
本任务以机械手的PLC控制系统为例，学习PLC控制系统设计的内容、步骤和方法。
三、讲解新知(一)顺序控制设计法1.顺序控制设计法概述顺序控制就是按照生产工艺预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，在生产过程中各个执行机构自动地有秩序地进行操作。
顺序控制设计法最基本的思想是将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段，这些分阶段称为步（Step），并用编程元件（例如内部辅助继电器M和状态继电器S）来代表各步。
步是根据输出量的状态变化来划分的。
顺序控制设计法用转换条件控制代表各步的编程元件，让它们的状态按一定的顺序变化，然后用代表各步的编程元件去控制PLC的各输出位。
2、顺序控制设计法设计的基本步骤及内容BCD变换指令将源元件中的二进制数转换为BCD码送到目标元件中。
对于16位或32位二进制操作数，若变换结果超出0~9999或0~99999999的范围就会出错。
BCD指令常用于将PLC中的二进制数变换成BCD码输出以驱动LED显示器。
2.BIN变换指令BIN变换指令将源元件中的BCD码转换为二进制数送到目标元件中。
常数K不能作为本指令的操作元件。
如果源操作数不是BCD码就会出错。
BIN指令常用于将BCD数字开关的设定值输入PLC中。
3.使用BCD、BIN指令时的注意事项（1）源操作数可取KnK、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V和Z，目标操作数可取KnY、KnM、KnS、T、C、D、V和Z。
典型机电设备安装与调试(西门子)( 第3版)课件：机械手搬运机构的组装与调试
1）顺序控制 顺序控制是按照生产工艺预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部的状态和时间顺序，在生产过程中各个执行机构自动有序地工作。 2）顺序功能图 顺序功能图又称功能流程图或功能图，又称功能流程图或功能图，是一种描述系统控制过程功能和特性的图形，也是设计PLC的顺序控制程序的有力工具。如图2-6所示，顺序功能图主要由步、转换、动作及有向连线等元素组成。①步。将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段，这些阶段称为步。再用编程元件（如存储器M）来代替各步。图2-6所示的顺序功能图中有4个步：M1.0、M1.1、M1.2和 M1.3，每一个步对应一个工作阶段。步可细分为初始步、活动步、静止步。
施工任务
实施任务
设备改造
施工前准备
1．识读设备图样及技术文件（3）PLC相关指令
1．识读设备图样及技术文件
3）顺序控制设计法。应用顺序功能图设计程序的方法称为顺序控制设计法，一般有两种。一种是直接使用顺序功能图，即按照要求画出相应的顺序功能图，直接输入到PLC中，如S7 GRPAH 语言编程。另一种为间接使用顺序功能图。就是用顺序功能图描述PLC要完成的控制。本教材使用间接使用顺序功能图设计法。如图2-7所示，将顺序控制功能图转换成梯形图。
施工任务
实施任务
设备改造
施工前准备
图2-6 顺序控制功能图
1．识读设备图样及技术文件（3）PLC相关指令
②动作。在控制过程中与步对应的控制动作。以步M1.1为例，对应的动作是Q0.1。当步M1.1激活时，驱动Q0.1动作。当步M1.1静止时， Q0.1不动作。③有向连线。将代表各步的方框连接起来的线，称为有向连线，代表着活动的顺序和方向。M1.1与M1.2之间用一根竖线相连，表示当步M1.1工作完成之后，便转移至步M1.2工作，即步M1.2为步M1.1的转移方向。④转换。转换又称转移，用横线表示，是从一个步向另一个步转换的必要条件。以M1.1为例，系统工作至M1.1时，M1.1为活动步，当转移条件I0.1常开触点接通时，系统便从步M1.1转移到步M1.2， M1.2激活为1，由静止步转换为活动步；M1.1自动关闭为0，由活动步转换为静止步。
施工任务
实施任务
设备改造
施工前准备
1．识读设备图样及技术文件（3）PLC相关指令
1．识读设备图样及技术文件
3）顺序控制设计法。应用顺序功能图设计程序的方法称为顺序控制设计法，一般有两种。一种是直接使用顺序功能图，即按照要求画出相应的顺序功能图，直接输入到PLC中，如S7 GRPAH 语言编程。另一种为间接使用顺序功能图。就是用顺序功能图描述PLC要完成的控制。本教材使用间接使用顺序功能图设计法。如图2-7所示，将顺序控制功能图转换成梯形图。
施工任务
实施任务
设备改造
施工前准备
图2-6 顺序控制功能图
1．识读设备图样及技术文件（3）PLC相关指令
②动作。在控制过程中与步对应的控制动作。以步M1.1为例，对应的动作是Q0.1。当步M1.1激活时，驱动Q0.1动作。当步M1.1静止时， Q0.1不动作。③有向连线。将代表各步的方框连接起来的线，称为有向连线，代表着活动的顺序和方向。M1.1与M1.2之间用一根竖线相连，表示当步M1.1工作完成之后，便转移至步M1.2工作，即步M1.2为步M1.1的转移方向。④转换。转换又称转移，用横线表示，是从一个步向另一个步转换的必要条件。以M1.1为例，系统工作至M1.1时，M1.1为活动步，当转移条件I0.1常开触点接通时，系统便从步M1.1转移到步M1.2， M1.2激活为1，由静止步转换为活动步；M1.1自动关闭为0，由活动步转换为静止步。
典型机电设备安装与调试项目二 机械手搬运机构的组装与调试
三、实施任务
5)细化设备调试流程，理清设备调试步骤，保证设备的安全性， 调试流程如图2-31所示。
图2-31 设备调试流程图
三、实施任务
(2)模拟调试 1)PLC静态调试 ① 连接计算机与PLC。 ② 确认PLC的输出负载回路电源处于断开状态，并检查空气压缩 机的阀门是否关闭。 ③ 合上断路器，给设备供电。 ④ 写入程序。 ⑤ 运行PLC，按表2-6所示步骤用PLC模块上的钮子开关模拟PLC 输入信号，观察PLC的输出指示LED，将结果记入表2-6中。
三、实施任务
3)连接PLC的输入信号端子至端子排。 4)通过端子排，将PLC的输入信号端子引至按钮模块。 5)连接PLC的输出信号端子至端子排。 6)连接电源模块中的单相交流电源至PLC模块。 7)电路检查。 8)清理台面，工具入箱。
3.气动回路连接 (1)气路连接前的准备 (2)气路连接步骤 1)连接气源。
三、实施任务
图2-21 固定物料料盘
三、实施任务
11)固定电磁阀阀组。
图2-22 固定电磁阀阀组
12)清理台面，保持台面无杂物或多余部件。
2.电路连接 (1)电路连接
三、实施任务
图2-23 电路连接流程图
三、实施任务
(2)电路连接步骤 电路连接应符合工艺、安全规范要求，所有导线应置于线槽内。 1)连接传感器至端子排。
表2-3 施工计划表
二、施工前准备
2.施工准备 (1)设备清点 检查机械手搬运机构的部件是否齐全，并归类放置。 (2)工具清点 设备组装工具清单见表2-5，施工人员应清点工量具 的数量，并认真检查其性能是否完好。
三、实施任务
表2-4 设备清单
三、实施任务
表2-5 工具清单
注塑机机械手程序教材演示幻灯片
+
主取产品：主臂取注塑件的位置（如图 点3）
+ 主臂后行：主臂取完塑件，在模内准备 上行到模外的位置（如图点4）
+ 主臂上行：主臂从模内上行到模外的位 置（如图点5）
+ 装箱位置：主臂放置产品的位置。
（3）
h
（5）（1）
（4） （2）
3
副臂的主要位置
❖ 副待机位：开始取件前副臂所处位置 ，是机械手副臂工艺程序开始也是工
h
（8）
4
主臂运动顺序
❖ 主待机位→主臂下行→主取产品→ 主臂后行→主臂上行→装箱位置（
不良品位）
教导时主臂的定位顺序
❖ 主取产品→主臂后行，主臂下行→ 主待机位→主臂上行→装箱位置（
不良品位）
（3）
h
（5）（1）
（4） （2）
5
副臂运动顺序
（10）（6）
❖ 副待机位→副臂下行→副夹水口→ 副臂后行→副臂上行→副放水口
（10）（6）
艺程序结束的位置（如图点6）
❖ 副臂下行：副臂下行进入模内的位置 （如图点7）
❖ 副夹水口：副臂夹取水口的位置（如 图点8）
❖ 副臂后行：副臂夹完水口，在模内准 备上行到模外的位置（如图点9）
❖ 副臂上行：主臂从模内上行到模外的 位置（如图点10）
（7）
❖ 副放水口：副臂放置水口的位置。 （9）
判断运动方式
运动编译
源程序指针自加17 指令区指针自加n 参数区指针自加
结束
h
19
生成执行代码 编译动作程序
开始
判断动作类型
类型2编译
类型1编译
类型3编译
源程序指针自加2 指令区指针自加n 参数区指针自加n
JS01工业机械手液压ppt课件
进油路：泵2→单向阀 6→减压阀8→单向阀 9→二位二通阀25（右） →定位缸左腔。
回油路：此时，插定位 销以保证初始位置准确。 定位缸没有回油路，它 是依靠弹簧复位的。
演示
手臂前伸
插定位销后，此支路系 统油压升高，使继电器 K26发讯，接通电磁铁5Y， 泵1和泵2经相应的单向 阀汇流到电液换向阀14 左位，进入手臂伸缩缸油 腔。 进油路：泵1→单向阀 5→三位四通电液换向阀 14（左）→手臂伸缩缸 右腔 泵2→单向阀 6→单向阀7→三位四通 电液换向阀14（左）→ 手臂伸缩缸右腔 回油路：手臂伸缩缸左 腔→15的调速阀→三位 四通电液换向阀14（左） →油箱
演示
手指张开
手臂前伸至适当位置，行 程开关发讯，电磁铁1Y、 9Y带电，泵1卸载，泵2 供油，经单向阀6，电磁 阀20左位，进入手指夹 紧缸右腔。当系统的液 压压力到了打开液控单 向阀21后，油从左腔通 过液控单向阀21及电磁 阀20左位进入油箱。 进油路：泵2→单向阀 6→电磁阀20（左）→手 指夹紧缸右腔 回油路： 手指夹紧缸左腔→液控 单向阀21→电磁阀20 （左）→油箱
回油路：手臂回转 缸→单向调速阀17→ 换向阀16（左）→行 程节流阀19→油箱
演示 完整演示
演示
手臂上升
当手指抓料后，手臂 上升。此时，泵1和泵2 同时供油通过电液换向 阀10（左）进入手臂升 降缸。
进油路：泵1→单向阀 5→三位四通换向阀10 （左）→11的单向阀 →12的单向阀→手臂升 降缸下腔 泵2→单 向阀6→单向阀7→电液 换向阀10（左）→11 的单向阀→12的单向阀 →手臂升降缸下腔
回油路：手臂升降缸
上腔→13的调速阀→三
位四通换向阀10（左）
→油箱
演示
回油路：此时，插定位 销以保证初始位置准确。 定位缸没有回油路，它 是依靠弹簧复位的。
演示
手臂前伸
插定位销后，此支路系 统油压升高，使继电器 K26发讯，接通电磁铁5Y， 泵1和泵2经相应的单向 阀汇流到电液换向阀14 左位，进入手臂伸缩缸油 腔。 进油路：泵1→单向阀 5→三位四通电液换向阀 14（左）→手臂伸缩缸 右腔 泵2→单向阀 6→单向阀7→三位四通 电液换向阀14（左）→ 手臂伸缩缸右腔 回油路：手臂伸缩缸左 腔→15的调速阀→三位 四通电液换向阀14（左） →油箱
演示
手指张开
手臂前伸至适当位置，行 程开关发讯，电磁铁1Y、 9Y带电，泵1卸载，泵2 供油，经单向阀6，电磁 阀20左位，进入手指夹 紧缸右腔。当系统的液 压压力到了打开液控单 向阀21后，油从左腔通 过液控单向阀21及电磁 阀20左位进入油箱。 进油路：泵2→单向阀 6→电磁阀20（左）→手 指夹紧缸右腔 回油路： 手指夹紧缸左腔→液控 单向阀21→电磁阀20 （左）→油箱
回油路：手臂回转 缸→单向调速阀17→ 换向阀16（左）→行 程节流阀19→油箱
演示 完整演示
演示
手臂上升
当手指抓料后，手臂 上升。此时，泵1和泵2 同时供油通过电液换向 阀10（左）进入手臂升 降缸。
进油路：泵1→单向阀 5→三位四通换向阀10 （左）→11的单向阀 →12的单向阀→手臂升 降缸下腔 泵2→单 向阀6→单向阀7→电液 换向阀10（左）→11 的单向阀→12的单向阀 →手臂升降缸下腔
回油路：手臂升降缸
上腔→13的调速阀→三
位四通换向阀10（左）
→油箱
演示
项目二 工业机器人安装调试和基本操作ppt课件
最新版整理ppt
20
• 3）机器人底板安装在地面时，如图2-9所示。用螺栓孔安装底板在混凝土地 面或铁板上。不同型号机器人的跌倒力矩M、旋转力矩T、底板质量、底板安 装孔、底板尺寸等不同，请查安装连接手册。
图2-9机器最人新底板版安整装在理地面ppt
21
• （3）安装机器人工具
• 不同功能的工业机器人的末端工具不同，焊接机器人是焊枪、喷涂机器人是喷枪、码 垛机器人则是手爪。这些工具安装时请参考相关手册。
• 1）机器人基座直接安装在地面时，将28mm以上厚度的 铁板埋入混凝土地板面中或用地脚螺栓固定，如图2-7所 示。此钢板必须尽可能稳固以经受的住机器人手臂来的反 作用力。L1、L2有具体的要求，不同型号机器人的跌倒力 矩M、旋转力矩T、安装螺栓尺寸、紧固力矩等不同，请 查安装连接手册。
最新版整理ppt
项目二 工业机器人安装调 试和基本操作
最新版整理ppt
1
学习目标
• 1.掌握工业机器人运输和安装方法； • 2.熟悉工业机器人调试操作； • 3.熟悉工业机器人的开机、人工操纵、关机
等基本操作；
• 4.掌握ABB机器人示教操作方法； • 5.了解ABB机器人示教基本指令。
最新版整理ppt
2
一、工业机器人的安装
最新版整理ppt
27
图2-12 ABB示教器构成
• 使能按钮是为保证操作人员人身安全而设计的。使能器的 上的三级按钮（默认不按为一级不得电、按一下为二级得 电、按到底为三级不得电）。在手动状态下按下去，机器 人将处于电机开启状态。只有在按下使能按钮并保持在“ 电机开启”的状态才可以对机器人进行手动的操作和程序 的调试。当发生危险时（出于惊吓）人会本能地将使能按 钮松开或按紧，这两种情况下机器人都会马上停下来，保 证了人身与设备的安全。
机械装配与调试(课堂PPT)
2020/7/12
13
二、扳手类工具
扳手主要用来扳动一定范围尺寸的 螺栓、螺母，启闭阀类，装、卸杆 类丝扣等。常用扳手有：呆扳手、 梅花扳手、两用扳手、活扳手、内 六角扳手、套筒扳手、钩形扳手、 棘轮扳手、“F”扳手等。
2020/7/12
14
三、旋具类工具
螺钉旋具又称螺旋凿、起子、改锥 和螺丝刀，它是一种紧固和拆卸螺 钉的工具。螺钉旋具的样式和规格 很多，常用的有一字形螺钉旋具、 十字形螺钉旋具、夹柄螺钉旋具、 多用螺钉旋具、内六角螺钉旋具。
24
2020/7/12
利用拉马器拆卸皮带轮
25
2020/7/12
项目二、常用联接机构的装配
任务一、螺纹连接的装配
Assembly of Threaded Connections
26
一、螺纹连接的特点
• （1）螺纹拧紧时能产生很大的轴向力； • （2）它能方便地实现自锁； • （3）外形尺寸小； • （4）制造简单，能保持较高的精度。
2020/7/12
18
七、锯、锉、刮工具
在机修钳工中，用来锯削、锉削和 刮削工件的工具
2020/7/12
19
八、划线类工具
在被加工工件上划线，作为加工的 依据
2020/7/12
20
九、螺纹切削类工具
用丝锥在孔中切削出内螺纹称为攻 螺纹。用板牙在工件上切削出外螺 纹称为套螺纹。
2020/12
16
五、钻类工具
电钻是常用的电动工具，用于在工 件上钻孔。电钻分为手电钻和台式 电钻两种。
2020/7/12
17
六、锤类工具
锤子又叫榔头、手锤。常用于矫正 小型工具、打样冲和敲击錾子进行 切削以及切割等。锤子分为硬锤子 和软锤子。硬锤子一般是钢铁制品， 软锤子一般是铜锤、铝锤、木锤、 橡胶锤等。锤子由锤头和木柄组成， 锤子的规格是以锤头质量来表示 （kg），用英制单位为磅。常用有 斩口锤、圆头锤和钳工锤等。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
双线圈电磁阀(双向电磁阀) 文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
双向电磁阀示意图
注：双向电控阀用来控制气缸进气和出气，从而实现气缸的伸 出、缩回运动。电控阀内装的红色指示灯有正负极性，如果极 性接反了也能正常工作，但指示灯不会亮。
文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
二、气路元件 文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
双向电磁阀
节流阀
气源处理组件
气路软管
文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
双联气缸
双活塞式气缸
文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
气动元件动作分析
手爪控制示意图
气源处理组件 (油水分离器) 文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
主要由手阀（进气开关）、 压力调节过滤器、弯头组成。
文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
气源处理组件输入气源来自空气压缩机， 所提供的压力为0.6～1.0MPa, 输出压力为0～ 0.8MPa可调。输出的压缩空气送到各工作单元。
3、气缸活塞到位检测----磁性开关
原理：带有磁环的气缸活塞到位后，磁性开关内的两 个簧片在磁环磁场的作用下吸合，发出信号。
三、机械手的工作原理 文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
机械手
传感器
气缸
IN
PLC
电磁阀
OUT
气源处 理组件
气源
文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
气动手爪
文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
摆动气缸
叶式
齿轮齿条式
文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
笔型气缸
注：气缸的正确运动使物料分到相应的位置，只要交换进出气的方向就能改变气缸 的伸出（缩回）运动，气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位。
分类
功能
气 缸
按活塞的形式
活塞式 柱塞式
最普通的气缸形式，可分为 单动，双动，差动形式
杆精加工，缸壁不需精加工， 一般只能单向运动
的
膜片式
膜片变形驱动活塞杆移动
分
单杆
类
按活塞杆的形式 双杆
活塞的单侧有活塞杆 活塞的两侧都有活塞杆
无缓冲
没有缓冲装置
按有无缓冲装置 单侧缓冲
单侧装缓冲装置
双侧缓冲
两侧装有缓冲装置
驱 驱 驱驱 驱 驱 驱 动 动 动动 动 动 动 推 推 推推 推 推 手 料 料 料料 料 料 臂 一 一 二二 三 三 右 伸 伸 伸伸 伸 伸 转 出 出 出出 出 出
1. 摆动气缸 2. 定位螺栓 3. 气动手爪 4、6、9. 磁性开关 5. 标准气缸 7. 节流阀 8. 双联气缸 10. 接近开关 11. 缓冲阀 12. 支架
二、气路元件 文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
摆动气缸 笔型气缸
双联气缸 平行气爪
文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
单线圈电磁阀(单向圈电磁阀)
单相电磁阀示意图
注： 单向电控阀用来控制气缸单个方向运动，实现气缸的伸出、缩回运动。与 双向电控阀区别在双向电控阀初始位置是任意的可以随意控制两个位置，而单 控阀初始位置是固定的只能控制一个方向。
文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置
文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
一.机械手的结构 二.气动元件的介绍 三.传感器的介绍 四.机械手的工作原理
一、机械手的结构名称 文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
机械手工作过程演示
文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
谢谢大家！
文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
端 子 接 线 布 置 图
驱 驱驱
动 动动
手 手手
爪 爪爪
驱驱 指
抓 抓松
动动 示
紧 紧开
启停 灯警 警转转触触 双 双双
2、左右限位检测----电感式接近开关
PLC
原理：电感式接近开关内振荡器产生一个变交磁场，并 达 到感应距离时，在金属目标内产生涡流，从而导致振荡衰减， 以至停振。 振荡器振荡及停振的变化被后级放大电路处理 并转换成开关信号。
三、传感器 文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
动止 信示 示盘盘摸摸向 向向
警 警 号 灯 灯电 电 屏 屏 电 电 电
示示 公电 电 机 机电 电 控 控控
灯 灯 共 源 源电 电 源 源 阀 阀 阀
红绿 端正 负正负正负1 2 1
驱 驱 驱 驱 驱 驱 驱 驱驱 驱 驱 驱 动 动 动 动 动 动 动 动动 动 动 动 手 手 手 手 手 手 手 手手 手 手 手 爪 爪 爪 爪 爪 臂 臂 臂臂 臂 臂 臂 松 提 提 下 下 伸 伸 缩缩 左 左 右 开 升 升 降 降 出 出 回回 转 转 转 双 双 双 双 双 双 双 双双 双 双 双 向 向 向 向 向 向 向 向向 向 向 向 电 电 电 电 电 电 电 电电 电 电 电 控 控 控 控 控 控 控 控控 控 控 控 阀 阀 阀 阀 阀 阀 阀 阀阀 阀 阀 阀 2 1 2 1 2 1 2 12 1 2 1
三、传感器 文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
1、出料口检测----光电传感器
原理：发射器发出的检测光照射到被测物体上 后发生漫发射，接收器接收到足够强的反射光， 光电开关动作。
三、传感器 文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。