三维立体视觉基本理论及应用

双目立体视觉
1. 视差和深度
Xx1(Z)
BX(x2 B)(Z)
BZBx1x2
Z 1 B
D
双目立体视觉
双目立体视觉
三维立体视觉基本理论及应用
三维测量技术分类
主动式（经典方法：激光三角法）
激光三角法通过线性光源照射在物体上可以形成光带 ，光带的偏转数据反映了物体表面的三维形状信息，用这 种方法可以精确地获取物体的三维信息
被动式（经典方法：双目立体视觉理论）
双目立体视觉理论建立在对人类视觉系统研究的基础 上，通过双目立体图象的处理，获取场景的三维信息，其 结果表现为深度图，再经过进一步处理就可得到三维空间 中的景物，实现二维图象到三维空间的重构
激光三角法
激光或线性光源
固定角度照射
三维深度信息
激光三角法
线光源 C
D E
F
镜头
相机CCD
被测物
B
A
激光三角法
激光三角法
激光三来自百度文库法
n
mi xi
xc i1
n
mi
i 1
双目立体视觉
双目立体视觉系统中，深度信息的获得是分如 下两步进行的: (1) 在双目立体图象间建立点点对应, (2) 根据对应点的视差计算出深度。