TRINAMIC驱动芯片选型手册2019版
英飞凌tricore用户手册 第24章 捕捉比较单元CCU6
移量 读写
CC62SR
捕获/比较映射 48H 寄存器通道
U, SV U, SV 0000 0000H
CC62
复位 类3
页码 24-38
捕获/比较控制寄存器
CMPSTAT 比较状态
60H
寄存器
CMPMODIF 比较状态调 64H 制寄存器
U, SV U, SV 0000 0000H 类3 U, SV U, SV 0000 0000H 类3
24.1 引言
CCU6单元由一个有三个捕获/比较通道的定时器T12块和一个有一个捕获比较通道 的定时器T13定时器块组成。T12通道可以独立产生PWM信号、接受捕获的触发信号或 他们联合产生控制信号模式来驱动AC电机或变频器。
一个状态位组可以通过映射寄存器同步更新参数值，并且灵活的产生中断请求信号 为高效的软件控制提供控制方法。
定时器13 块功能 • 有一个输出的独立比较通道 • 16位分辨率，最大计数频率=外设时钟 • 并发更新T13寄存器 • 可以同步到T12 • 在周期匹配和比较匹配产生中断 • 支持单触发模式 • 可用外部事件控制启动 • 有计数外部事件的能力
附加的特殊功能
• 为无刷DC驱动实现块整流 • 通过霍尔传感器模型进行位置检测 • 噪声过滤器支持的位置输入信号 • 为块整流提供的自动旋转速度测量和整流控制 • 综合集成性错误处理 • 通过外部信号(CTRAP)而不需要 CPU载入的快速急停 • 多通道AC驱动的控制模式 • 可选择输出电平并使其与上电步伐相适应
CC61SR
捕获/比较映射 44H 寄存器通道 CC61
U, SV U, SV 0000 0000H 类3
24-37 24-38 24-38
用户手册 CCU6, V0.3
TMC262步进电机驱动芯片
步进电机驱动芯片-TMC262
德国TRINAMIC推出史上功能最强步进电机驱动芯片-TMC262
TMC262可以精确、巧妙、随机动态地控制管理驱动芯片输入到电机的电流，即TMC262可以根据电机不同负载需求轻松自如地增加或减少其所输出电流，此功能在大大降低步进电机丢步概率的同时可以减少功率消耗该系列芯片也被称为绿色芯片，很好解决了由于功率过剩而产生的热量，从而可以较少电机和驱动器的发热量。
◆自带256高细分
◆支持step/dir控制信号输入；也支持20BitSPI接口控制
◆带有专利技术stallguard功能可以实现无需传感器精确测试电机负载
◆带有专利技术coolstep可以根据电机的负载自动调节驱动芯片输出的电流，避免因为超载而丢步，也减少电机的发热量，和其他驱动芯片相比节省75%的能量
◆内部自带256细分可以实现在低速时候平滑控制
◆最大驱动电流6A，驱动电压60V
◆高速驱动能力，可以驱动普通的2相步进电机达到5000RPM
◆集成过流，短路，过温等保护与诊断功能。
基于stm32和tmc5160的步进电机控制系统
关键词 ：STM32F103VCT6 ；TMC5160 ；步进电机 ；DMX512 通信
中图分类号：TM383.6；TP273
文献标志码：A
DOI:10.3969/j.issn.1671-1041.2020.02.017 文章编号：1671-1041(2020)02-0063-04
Stepper Motor Control System Based on STM32 and TMC5160
Key words：STM32F103VCT6；TMC5160；stepper motor；DMX512 protocol
步 进 电 机 因 为 其 结 构 简 单、 控 制 方 式 容 易、 定 位 精 度高等优点，在各控制领域中广泛应用。随着生产自动化 要求的不断提高，步进电机的控制需求与日俱增，驱动方 式也已经非常成熟，在舞台灯光的控制系统中，对于步进 电机的远程控制也成为一种趋势。本文主要研究的是基于 STM32F103VCT6 单片机和 TMC5160 电机驱动芯片，应用 于舞台灯光等控制系统中，是可通过 DMX512 通信协议远 程控制的低成本，高可靠性的步进电机控制系统。
1 系统构成
本文中的步进电机控制系统的主控制芯片选用 STM32 系 列 的 STM32F103VCT6 单 片 机， 电 机 驱 动 芯 片 选 用 Trinamic 公司 2018 年新推出的 TMC5160。
STM32F103 系列单片机是意法半导体公司（ST）推出 的基于 ARM Cortex-M3 内核的 32 位处理器芯片，是一款 高性价比、速度快、效率高、外设功能丰富的单片机。
Zhang Jing1，Fan Yanyan1，Li Yong2 （1.China Nuclear Power Engineering Co.,Ltd.,Beijing,100840,China； 2.China Nuclear Control System Engineering Co.,Ltd.,Beijing,102401,China）
57步进电机的驱动电压及选型实例
市面上步进电机使用量，除了42步进电机之外就是57步进电机了，57步进电机在自动化设备行业的使用量甚至超过42步进电机。
那么57步进电机的驱动电压多少合适呢？我们来通过一些资料来对比分析一下就很清楚了。
通过这些资料也很容易明白57步进电机应该怎么样选型才合理。
57步进电机一般使用DC24V驱动电压，对于通常推荐的步进电机的工作转速90~900rpm范围内，24V驱动电压差不多够用，具体先看看不同机身长57步进电机的特性参数以及在DC24V驱动电压下的距频图。
从信浓57步进电机的59系列4线电机的参数表上可以看到，同样机身厚度的电机的保持力矩基本上没有多大差别。
再看看距频曲线图，这个距频图是同样机身厚度的不同参数的距频曲线集中展示在一张表格上，虽然保持力矩差不多，但额度电流越大的电机距频图越平坦，也就是随速度上升扭矩的衰减比较慢，所以这种电机适合跑高速，反之，额度电流低的电感比较大，适合跑低速，之所以说额度电流小电感大的步进电机适合跑低速，是因为低速运行的时候，电感大的电机一方面不容易发生共振，另一方面它的功耗小，发热量小。
我们看看三个机身长分别是48.5/54.5/77.5mm的电机在2000pps也就是600rpm时候的力矩最大值差不多是0.6/0.7/0.9Nm，机身长的电机的力矩还是明显大一些。
我们再看看这三个机身长分别是48.5/54.5/77.5mm的电机在4000pps 也就是1200rpm时候的力矩最大值差不多是0.42/0.45/0.42Nm，几乎没有什么区别，机身最长的电机的力矩甚至还小一些，为什么？这是因为机身越大的电机如果跑高速，对于驱动电压的要求就越高，如果驱动电压不够，高速情况下，机身长的电机的力矩可能还比不上机身短一些的步进电机，如果要高速扭矩大，就需要选机身比较长的电机并提高驱动电压，57步进电机的驱动电压可以提高到36V，48V等，具体多少合适要根据工作速度，负载大小，电源条件等综合评估、测试验证。
基于DSP和FPGA的多轴步进电机驱动控制板卡
电子技术• Electronic Technology96 •电子技术与软件工程 Electronic Technology & Software Engineering【关键词】步进电机 伺服控制 FPGA DSP1 技术现状在多轴步进电机伺服控制领域，目前其硬件构架主要有五类：（1）MCU/DSP + 单步进电机驱动器；（2）MCU/DSP+三轴/六轴步进电机驱动器+单步进电机驱动器；（3）FPGA+单步进电机驱动器；（4）PLC+单步进电机驱动器；（5）DSP 与FPGA+单步进电机驱动器对于第一类，虽然能够同时实现简单的多轴步进电机的伺服控制，但对于复杂的伺服控制系统，如系统中需要接入惯性测量、双北斗定位定向和上位机等各种串行信号和开关信号下，硬件系统外部接口不足；对于第二类，除了存在第一类的外部接口不足问题外，还因为需要一个三轴/六轴步进电机驱动器作为中转，整个控制系统的实时性无法得到保障；对于第三类，在同时满足系统对外的接口能力和系统的解算和存储能力的情况下，对FPGA 的要求较高，使得硬件系统成本升高。
另外目前FPGA 对电机控制领域的支持不如MCU 或DSP 完善，使得采用纯FPGA 作为核心处理器的硬件系统的软件编程较为复杂；对于第四类，由于环境适应性问题，一般无法满足在军工和航空航天上的应用；对于第五类，DSP 和FPGA 的控制板卡和单步进电机驱动器，对于多步进电机伺服控制系统，系统硬件较为分散，硬件体积大，成本较高。
2 硬件技术方案基于DSP 和FPGA 的多轴步进电机驱动控制板卡硬件主要包括四个部分：电源部分、DSP 与FPGA 部分、接口电路部分和步进电机驱动部分。
如图1所示。
2.1 电源部分系统外部输入直流电源的电压范围为19V 到59V ，通过TRACO 公司的THN 15WI 系列的DC/DC 转换模块将电压转换为5V 。
5V 电压到3.3V 、1.9V 、1.2采用TI 的可调电压转换模块PTH05000WAH 。
使用TMC5160控制器-驱动器IC让功能更强大
使用TMC5160控制器/驱动器IC让功能更强大
将TMC2100，TMC2130和TMC5130系列扩展应用到更大，更高电流的
步进电机。
德国汉堡，2018年1月23日：全球领先的电机和运动控制技术开发商TRINAMIC Motion Control宣布推出TMC5160。
这种带有串行通信接口的新型单轴步进电机驱动器IC专为具有外部MOSFET的2相双极性步进电机
而设计，每个线圈的电机电流可达20A。
Trinamic公司创始人兼首席执行官Michael Randt解释说：“它成功地将我们的技术创新融合到了一个单一的设备中，使用外部N通道MOSFET实现
了电机电压和电流规格的最大化。
“简单易用和成本效益原则是我们设计师的指导方针。
TMC5160将强大的步进电机驱动器和专用运动控制器集成在一块芯片上，将数字信息直接转换为平滑，精确，可靠的物理运动。
图1 TMC5160是一款用于强大的两相步进电机的通用高压控制器/驱动器。
TMCM-1613 TMCM-1613-REC控制器 驱动器硬件手册说明书
TMCM-1613-CABLEMODULES FOR STEPPER MOTORS MODULESTRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KGHamburg, GermanyHardware Version V 1.10HARDWARE MANUAL+ +TMCM-1613Single Axis BLDC Controller / Driver Block-commutation Hall-sensor basedAnalog+digital inputs / outputs Up-to 500W / 24V DCOpt. USB dongle for programming++++TMCM-1613-RECSingle Axis BLDC Controller / Driver Block-commutation Hall-sensor basedAnalog+digital inputs / outputs Up-to 500W / 24V DCActive rectifier add-on for DC-motor emulationOpt. USB dongle for programming++TMCM-1613 / TMCM-1613-REC Hardware Manual (V0.91 / 2016-MAR-29) 2 Table of contents1Life support policy (3)2Features (4)3Order codes (5)4Mechanical and Electrical Interfacing (6)4.1Dimensions and Mounting Holes (6)4.2Board mounting considerations (6)5Connectors of TMCM-1613 / TMCM-1613-REC (7)5.1TMCM-1613 Power supply connection (8)5.2TMCM-1613-REC Power supply connection (9)5.3BLDC motor connection (10)5.4VIN+ DETECT (TMCM-1613 only) (10)5.5Hall sensor connector (TMCM-1613 and TMCM-1613-REC) (10)5.6I/O connector (TMCM-1613 and TMCM-1613-REC) (10)6On-board LEDs (12)7Operational ratings (13)8Functional Description (14)9Revision History (15)9.1Document revision (15)9.2Hardware revision (15)10References (16)TMCM-1613 / TMCM-1613-REC Hardware Manual (V0.91 / 2016-MAR-29) 3 1Life support policyTRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG does not authorizeor warrant any of its products for use in life support systems,without the specific written consent of TRINAMIC MotionControl GmbH & Co. KG.Life support systems are equipment intended to support orsustain life, and whose failure to perform, when properly usedin accordance with instructions provided, can be reasonablyexpected to result in personal injury or death.© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2015, 2016Information given in this data sheet is believed to be accurateand reliable. However neither responsibility is assumed for theconsequences of its use nor for any infringement of patents orother rights of third parties, which may result from its use.Specifications are subject to change without notice.TMCM-1613 / TMCM-1613-REC Hardware Manual (V0.91 / 2016-MAR-29) 4 2FeaturesThe TMCM-1613 is a single axis controller/driver module for 2-phase brushless DC motors (BLDC). It supports hall-sensor based block-commutation for supply voltages of up-to nom. 24V DC and electrical power of up-to 500W. It offers one analog input and two optically isolated digital inputs for easy application integration. Key parameters and different operation modes can be configured using an optional isolated USB communication interface dongle. Together with an optional rectifier add-on board DC motor emulation is possible with supply voltage level defining motor speed and polarity defining motor direction.M AIN C HARACTERISTICSMotor type∙Block commutated 3 phase BLDC motors with hall sensors∙Motor power up-to 500W∙7V … 24V nominal supply voltageHighlights∙High-efficiency operation, low power-dissipation∙Lower supply voltage limit: 7V∙DC motor emulation with optional add-on rectifier board (part of TMCM-1613-REC)∙Open-frame enclosure∙Supports the TRINAMIC TMCL protocol and the TMCL software environment for parameterizing (with optional TMCM-1613-USB dongle)Interfaces∙2x digital inputs, 24V, optically-isolated (can be configured as high-side or low-side switch inputs)∙1x analog input (0..10V)∙1x digital (open-drain) output (pin-sharing with analog input)∙Optional communication interface via digital input and outputSoftware∙Via TMCM-1613-USB-Dongle: TMCL™ remote (direct mode). Fully supported by TMCL-IDE (PC based integrated development environment) incl. firmware updatesMechanical data∙Board size: 160mm x 100mm, overall height 27mm max. (without mating connectors and cables)∙6x M3 mounting holesPlease see separate TMCM-1613 Software / Firmware documentation for additional information regarding operation modes and programming using the optional TMCM-1613-USB dongle.TMCM-1613 / TMCM-1613-REC Hardware Manual (V0.91 / 2016-MAR-29) 5 3Order codesThe TMCM-1613 BLDC unit and its optional components are available as:Table 3.1: TMCM-1613 order codeA cable loom set is available for this module, also:Table 3.2: TMCM-1613 Cable loom order codeTMCM-1613 / TMCM-1613-REC Hardware Manual (V0.91 / 2016-MAR-29) 6 4Mechanical and Electrical Interfacing4.1Dimensions and Mounting HolesThe dimensions of the controller/driver unit are approx. 76mm x 70mm x 25mm. There are four mounting holes for M4 screws (4.2mm diameter).Figure 4.1 Dimensions of TMCM-1613 and position of mounting holes4.2Board mounting considerationsThe TMCM-1613 unit offers four mounting holes for M4 screws (4.2mm diameter). The length of the screws should be at least 8.6mm. The unit should be mounted to a flat surface. Any heat conducting material – e.g. a metal plate is preferred.While all four mounting holes are electrically isolated supply ground of the TMCM-1613 is connected to the U-profile frame via a combination of 1M || 10nF (500V) resistor + capacitor parallel combination.TMCM-1613 / TMCM-1613-REC Hardware Manual (V0.91 / 2016-MAR-29) 75 Connectors of TMCM-1613 / TMCM-1613-RECUV W+24V GNDVIN+ DETECTDIN_COM5DIN1DIN034AIN / DOUT0GND12(used in conjunction with the optional rectifier add-on board)I/OsHALL35HALL2HALL134+5V OUT GND 12Hall sensorFigure 5.1: TMCM-1613 connectorsDIN_COM5DIN1DIN034AIN / DOUT0GND12I/OsHALL35HALL2HALL134+5V OUT GND 12Hall sensorVIN+UV WBottom PCBVIN-Figure 5.2: TMCM-1613-REC connectorsTMCM-1613 / TMCM-1613-REC Hardware Manual (V0.91 / 2016-MAR-29) 8Table 5.1 Connectors and mating connectors5.1 TMCM-1613 Power supply connectionThe TMCM-1613 module offers two M4 contacts for power supply input connection.+24V GNDFigure 5.3: TMCM-1613 Power supply inputTMCM-1613 / TMCM-1613-REC Hardware Manual (V0.91 / 2016-MAR-29)95.2TMCM-1613-REC Power supply connectionThe TMCM-1613-REC module offers two M4 contacts for power supply connection.VIN+VIN-Figure 5.4: TMCM-1613-REC Power supply inputVIN+ is the nominal positive supply input – VIN- the nominal negative supply input. Nevertheless, any reverse polarity will be detected by the unit and internally corrected (reversed). Please note: the integrated active rectifier has been designed in order to support motor control based on supply voltage level (motor speed) and supply voltage polarity (motor direction) as commonly known from DC-motor control. It is not suitable for rectifying AC supply (e.g. 50/60Hz).5.3BLDC motor connectionThe module offers three M4 screw contacts for BLDC motor connection.U V WFigure 5.5: BLDC motor coil connectionIn addition to the motor coils please make sure to connect motor hall sensor signals, also (see hall sensor connector).5.4VIN+ DETECT (TMCM-1613 only)This M4 screw contact is used by the optional rectifier add-on board (part of the TMCM-1613-REC) in order to detect the supply voltage polarity of the TMCM-1613-REC supply voltage input.5.5Hall sensor connector (TMCM-1613 and TMCM-1613-REC)The module offers a 5pin JST PH series connector for motor hall sensor signal connection.15Table 5.1: Hall sensor connector5.6I/O connector (TMCM-1613 and TMCM-1613-REC)The module offers a 5pin JST PH series connector for one analog input (0..10V), one digital output (open-drain, max. 100mA, 30V) and two digital inputs (for +24V signals). The two digital inputs are optically isolated. This way they can be used with the DC motor emulation mode with the optional rectifier add-on board without additional external protection circuit.15Table 5.2: Hall sensor connectorThe digital inputs support the connection of high-side (typically referred to as pnp) and low-side (typically referred to as npn) switches. The common supply input for the digital inputs has to be connected either to GND or to supply voltage of the input signals.microcontrollermicrocontrollerFigure 5.6 Using NPN switches (connection to GND) for the digital inputsmicrocontrollermicrocontrollerFigure 5.7 Using PNP switches (connection to input signal supply / +24V) for the digital inputs6On-board LEDsThe TMCM-1613 board offers one green LEDs. This is located close to the two 5pin JST PH series connectors. The function of the LED is firmware dependent. With current firmware version the LED will be flashing slowly during standard firmware execution.Green LEDFigure 6.1: On-board green LED7Operational ratingsThe operational ratings show the intended or the characteristic ranges and should be used as design values.In no case shall the maximum values be exceeded.*) absolute max. (even for short time). Supply voltage spikes especially with higher load should be taken into account here. At higher supply voltages it is strongly recommended to add external buffer / filter capacitors to the supply input.PERATIONAL ATINGS OF ALL IGNAL NPUTSTable 7.2 Operational ratings of hall sensor signal inputsPERATIONAL ATINGS OF NPUTS AND UTPUTTable 7.3 Operational ratings of inputs and outputs8Functional DescriptionThe TMCM-1613 / TMCM-1613-REC modules are highly integrated powerful (up-to 500W) BLDC controller / driver units for typical supply voltages of +12V and +24V. The units offer easy setup of BLDC motor control applications supporting hall sensor based block-commutation of the attached BLDC motor. Two digital inputs and one analog input are available together with a number of pre-defined stand-alone operating modes (please see separate firmware manual for more details). An optional USB converter dongle supports full remote control of all main parameters with the option to store settings permanently on the units. An optional active input supply rectifier (part of the TMCM-1613-REC) allows DC-motor like control of a BLDC motor (supply voltage level defined velocity and supply voltage polarity defined direction of rotation)In Figure 8.1 / 8.2 the main parts of the TMCM-1613 / TMCM-1613-REC are shown:-Microcontroller, responsible for overall control and 3-phase pwm generation-Pre-driver with integrated analog amplifier for the single-shunt motor current measurement (based on TMC6130)-MOSFET driver bridge-Part of the TMCM-1613-REC, only: active rectifier at supply input+24V DCDigital InputsAnalog Input /Digital OutputFigure 8.1: Main parts of the TMCM-1613+24V DCDigital InputsAnalog Input /Digital OutputFigure 8.2: Main parts of the TMCM-1613-REC9Revision History9.1 Document revisionTable 9.1: Document revision9.2 Hardware revisionTable 9.2: Hardware revision TMCM-1613Table 9.3: Hardware revision TMCM-1613-REC rectifier add-on boardTable 9.4: Hardware revision of TMCM-1613-USB communication dongle10References[JST] JST connector/[TMC6130] TMC6130 datasheetManual available on . [TMCL-IDE] TMCL-IDE User ManualManual available on .TMCM-1613-CABLE。
TRINAMIC 产品指南说明书
TRINAMICTRINAMIC – SMART SOLUTIONS FORMOTION CONTROLTRINAMIC is a fabless semiconductor company and serves the market withself developed integrated circuits for the control of small electrical motors ina wide variety of applications. TRINAMIC’s integrated circuits are manufacturedto the highest standards in the world’s most advanced manufacturing plants.2TRINAMIC PRODUCT GUIDE3TRINAMIC PRODUCT GUIDEWhile the competition often comes from semicon-ductor technology and focuses on it, TRINAMIC is at home in both worlds – the world of motors and the world of IC design.The products – whether they are IC s, modules or the mechatronic systems (PAN drive TM ) – are in use all over the world and are selected because of their superior price/performance ratio.Applications are everywhere, where small motors are deployed and the growth of such small drives is increasing rapidly. In growing markets like biotech, medical, lab automation, semiconductor handling, TRINAMIC IC s control complex devices with dozens of axis.Traditional industries that are undergoing a para- digm change and are replacing complex mechanics by decentralized solutions that are synchronized via bus systems, count on TRINAMIC : Examples are the textile machines and furniture manufac-turing equipment.Close to the market, TRINAMIC continuously develops new products with innovative features, driven by the customers need for a higher degree of miniaturization, higher efficiency, diagnostics, and protection to enable the reliability of the complete system.TRINAMIC customers benefit from our encompass-ing knowledge about motor physics and from the extensive library of application knowledge which the company has built over the years. For custom-ers, TRINAMIC s application driven approach means that they do not need an indepth knowledgeabout motors, DSPs, or control circuitry in general. Consequently, the design phase saves the labor and costs.TRINAMIC also offers complete modules, includinghardware and software for specific motor control requirements. The modules combine TRINAMIC ’s dedicated stepper control and driver IC s with extensive experience in designing custom and off-the-shelf motion control solutions.TRINAMIC makes the difference!TRINAMICsensOstep TM sensOstep TM is based on a magnetic angularposition encoder system with low to mediumresolution for PAN drive TM mechatronic solutions. Itconsists of a small magnet positioned at the backend of a stepper motor axis and a Hall-sensor ICwith integrated digital signal processing (e.g. forautomatic gain control, temperature compensationetc.) placed above the magnet on the back side of a motor mounted printed circuit board. Startingat resolutions of 8 bit (256 steps) per revolution – which is completely sufficient for detecting step losses with standard 1.8° stepper motors – it is currently available with up-to 12bit (4096 steps). This increased resolution is sufficient for regaining position after step-loss for many applications with-out requiring any additional reference procedure.stallGuard TM TRINAMIC’s patented sensorless stall detectionstallGuard TM enables customers to detect mechani-cal overload conditions and stall conditions with-out external sensors, by measuring the load at apredefined point where a step loss has not yetoccurred. Thus, eliminates the need for reference or end switches. This reduces cost and complex-ity of applications, where a reference point is required. When compared to pure mechanical referencing, stress on the mechanic and noise is reduced.chopSync TM The patented chopSync TM feature allows veryhigh velocity operation of stepper motors usingthe standard TRINAMIC [stepper motor] driversTMC236, TMC239, TMC246 and TMC249. This isachieved by reducing resonances occurring when operating the motor at velocities where the EMF voltage exceeds the level of the supply voltage. With chopSync TM, motor velocities of several 1000 RPM can be reached.TMCL TM TMCL TM – the TRINAMIC Motion Control Language – is a programming language dedicated to motioncontrol applications. The software includes com-mands for moving one or more motor axes atcertain velocities or to certain positions and forsetting all relevant parameters of the motion con-troller. It is possible to access additional general purpose digital and analog inputs and outputs. TMCL TM is available on most TRINAM IC modules with integrated motion controller. Program de-velopment is supported by the TMCL-IDE – a PC based integrated development environment which is available free of charge.stallGuard2TM Improved version of the successfull stallGuard™feature. stallGuard2™ is the world’s first sensor-less high resolution load detection implementedin a standard stepper motor driver. This gives theuser easy and cost effective real time feedback of his application. It enables to scan the motion system without additional sensors. This can help to find the right motor and mechanics during development phase or to detect abrasion or mechanical stiffnesscoolStep TM Sensorless load dependent current control usingthe stallGuard2™ feature. First time coolStep™enables to drive a stepper motor in a energy ef-ficient way. Up to now stepper motors are drivenwith constant current. The new TMC260, TMC261and TMC262 stepper motor driver series detects the actual load of the motor and adjusts the current accordingly. This eliminates the security current margin and allow also to boost the motor avoiding stall and step loss to improve the reli-ability of the entire system.spreadCycle New patent pending constant Toff chopperscheme. Using the spreadCycle chopper the µStepcurrent sine wave is always well formed witha smooth zero crossing. Due to this effect the stepper motor can be driven very fast without resonance effects. All the coolStep™ drivers are using this new technology.hallFX TM hall FX TM generates back EMF based hallsensor like signals for the sensorless commutation of BLDC(also two phase motor when using 2 TMC603 asgate driver) motors. hall FX TM can be easily integrat-ed into your drive, since it directly emulates hall sensors and does not require complex software components to be added to your controller.5TRINAMIC PRODUCT GUIDE6TRINAMIC PRODUCT GUIDELONG LIFE AVAILABILIT YTRINAMIC offers lifecycles of up to 10years for almost all of our products, which reduces costs of re-designing, re-qualification and re-certifying for our customers. This does not only save valuable resources but reduces time-to-market.QUALIT YToday TRINAMIC has strategic allianceswith partners to ensure access to the latest technologies and processes.TRINAMIC is ISO 9001:2000 certified by Ger-manischer Lloyd and EN ISO 13485 certified for “Medical Components” by Medcert.The EtherCAT Technology Group is a global organization in which OEM, End Users and Technology Providers join in order to support and promote the tech-nology development. EtherCAT sets new standards for real-time performance and topology flexibility, whilst meeting or undercutting field bus cost levels.Our engineering team and customer service offers: f High-level specification, -jointly with customer f Technical specification and system architecture f IC s and PCB in-house design f Software development f Fast prototypingf Testing and qualification f Logistic warehousef After sales & technical supportf Online support forum: /ttdg f RMA repairTRINAMIC MEMBERSHIPSTRINAMICs ambitions are to commence different innovation platforms, where various industries and leading suppliers join forces to support, promote and advance the technology.TRINAMIC is member of the following organizations:RESPONSIBILITY –PROVIDED BY TRINAMIC7TRINAMIC PRODUCT GUIDECiA is the international users’ andmanufacturers’ group that develops and supports CANopen and other CAN-based higher-layer protocols. The nonprofit group was founded in 1992 to provide CAN-based technical, product and market-ing information.www.can-cia.de INNOMAG is an innovate platform for Magnetic Microsystems that combines the interests and potentials of manufacturers, service providers and users in a network. The target is to develop applications of magnetic Microsystems and nanotech-nologies in Germany. TRINAMIC GREENWe refer to the Directive 2002/95/EC of the European Parliament and the Council on the Restriction of the use of certain Hazardous Substances in electrical and electronic equipment. That means, all electrical and electronic equipment put on the market by TRINAMIC does not contain lead, mercury,cadmium, hexavalent chromium, polybromiated biphenyls (PBB ) or polybromiated diphenyl ethers (PBDE ) in terms of the RoHS Directive.COOPERATION8TRINAMIC PRODUCT GUIDE* also two phase motor when using 2 TMC60x as gate driverMOTION & INTERFACE CONTROLLERBLDC DRIVER WITH BACK-EMF SUPPORT, PROTECTION AND CURRENT MEASUREMENTINTEGRATED MOTION CONTROLLER AND DRIVER FOR STEPPER MOTORS9TRINAMIC PRODUCT GUIDEPOWER DRIVER FOR STEPPER MOTORSS/D Step/Direction10TRINAMIC PRODUCT GUIDEBL DC MOTOR CONTROLLER/DRIVERPIEZO MOTOR DRIVER11TRINAMIC PRODUCT GUIDESTEPPER MOTOR DRIVERS/D Step/Direction12TRINAMIC PRODUCT GUIDETMCM-1060TMCM-1180STEPPER MOTOR DRIVER + CONTROLLER WITH COOLSTEP™13TRINAMIC PRODUCT GUIDE14TRINAMICPRODUCT GUIDE STEPPER MOTOR CONTROLLER/DRIVERS/D Step/Direction15TRINAMICPRODUCT GUIDE*1) optional with additional TMCM-323*2) General Purpose16TRINAMIC PRODUCT GUIDEPANdrives TM WITH STEPPER MOTORS/D Step/Direction17TRINAMICPRODUCT GUIDEPANdrives TM WITH BLDC MOTORBIPOLAR HYBRID STEPPER MOTORSDisclaimerTRINAMIC reserves the right to make changes in the device or specifications described herein without notice. Information in this document is subject to change without notice.Please refer to the corresponding data sheets available on or on CD for detailed information. Any copying, disclosing or otherwise making use of the information is strictly prohibited.Life Support PolicyTRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG does not authorize or warrant any of its products for use in life support systems, without the specific written consent of TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.Copyright 2011Printed in Germany18TRINAMIC PRODUCT GUIDE19TRINAMIC PRODUCT GUIDEBRUSHLESS DC MOTOR WITH INTEGRATED HALL SENSORSVERSION 2.0 2011TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KGWaterloohain 5 • 22769 Hamburg • Germany。
Nordic中文选型手册
¾ 内置 128bit AES 高极硬件加密器，可对任何无线传输的数据进行高强度加密，确保无线数据的安全， 特别满足 RFID 对高安全性的要求
极低的功耗
¾ 16MHz 及 32KHz 多振荡器并内置 16MHz 及 32KHz RC 振荡器， 为设计低功耗系统提供有利条件 ¾ I/O 和 CPU 可以运行在不同的时钟下，CPU 功耗可以通过开关状态寄存器的控制位来控制：深度休
nRF24LU1 隆重推出单片无线＋Flash+USB2.0
应用
z 无线鼠标/键盘，无线摇杆，无线VOIP z VISTA无线遥控，医学参数监测 z 工业控制及无线数据采集 z 无线USB
主要特性
z 2.4GHz 全球 ISM 频段无线收发，GFSK 调制，2Mbps 空中速率 z 增强型 51 单片机，12 倍标准 51 速度，时钟频率最高 16M z 16K bytes Flash，2K+256B RAM，32 位硬件乘除协处理器 z USB2.0 标准，完全支持 12Mbps 全速，12 个 EndPoint z 灵活高效的开发手段，Keil C 完全支持 z 内置高强度的 128 bit AES 硬件加密，适合有源 RFID 等高安全性应用 z 超小体积 32 Pin 5x5mmQFN 封装
迅通科技
有源 RFID 的理想选择 nRF24LE1
单片，高集成，高保密，极低功耗 …
单片
¾ 极小体积的单片式方案，最小 4x4mm 封装 ¾ 外围电路极为简洁，有利于提高可靠性并降低成本
高集成
¾ 2.4GHz 无线收发与高性能 Flash 低功耗单片机合一 ¾ 集成 32 位硬件乘除协处理器，硬件随机数产生器，实时时钟 RTC ¾ 集成 1K Byte 及 512 Byte 非易失性片内存储器 ¾ 集成模拟比较器，WDT 看门狗
北京落木源电子技术 IGBT 驱动器HIC芯片（TX-KA102）产品手册
5. 短路故障发生后，驱动器软关断 IGBT，如果控制电路没有采取动作，则驱动器再次输出驱动脉冲的间 隔时间。在 、 13 12 脚接一个电容 Creset，可延长再次启动的时间，关系为 ＝ ， ， Creset/Trst(nF/mS) 0/1.15 1/2.3 2/3.45，基本线性关系。
过流保护曲线：
4. 驱动脉冲电压从 Voh-Vdrop 降到 0 电平的时间。在 、 10 12 脚接一个电容 Csoft，可加大软关断时间，关 系为 μ ＝ ， ， ， 。 Csoft/Tsoft(nF/ S) 0/5.5 2.2/7 4 7/8.3 软关断开始后，驱动器封锁输入 PWM 信号，即使 PWM 信号变成低电平，也不会立即将输出拉到正常的 负电平，而要将软关断断过程进行到底。软关断开始的时刻，驱动器的 12 脚输出低电平报警信号，一般要 接一个光耦，将信号传送给控制电路。
7. 隔离反馈二极管 Dhv 应选用高压快恢复管，如 、 HER107 FUR1100 等。
8. KA102 短路保护特性的测试请参见：短路保护功能测试 。
9. 静态输出波形的测试请参见：正常输出波形的测试。
管脚说明： 1、2：信号输入端，1 端接正，2 端接负。 3、4：空脚。 5：盲区时间设定端。 6：过流时的集电极发射极电压设置端。 ：7 IGBT 电流检测端，接 IGBT 的集电极。 8：延迟判断时间设定端。 9：保留。 10：软关断时间设定端。 11：故障信号输出端。 12：驱动器内部的参考点 COM 13：短路保护后再次启动时间设定端。 14：驱动器的辅助电源 Vp 的正输入端，也是驱动器内部正电源的 Vcc 端。 15：接 IGBT 的发射极。
原理框图
外形尺寸
应用连接图
北京落木源电子技术有限公司
英飞凌EiceDRIVER门极驱动芯片 选型指南2019说明书
英飞凌EiceDRIVER™门极驱动芯片2尊敬的客户及合作伙伴：您好！电力电子应用需要用到功率器件开关，而功率器件开关需要最合适的门极驱动解决方案。
电池驱动的应用、小型和大型家电、计算和电信服务器、电动车充电桩、太阳能和机器人等应用都电路设计有特殊的需求。
合适的门极驱动配置对于所有功率器件——无论是分立式还是功率模块——都至关重要。
运用最新技术的分立式器件——包括CoolMOS™和OptiMOS™ MOSFET、TRENCHSTOP™IGBT、CoolGaN™氮化镓HEMT、CoolSiC™碳化硅MOSFET——以及开放框架模块(如Easy、Econo功率模块)，都需要细调门极驱动电路才能充分发挥出它们的能力。
针对CoolGaN™和CoolSiC™等新式宽带隙功率器件，我们最常被问及的问题之一是“你们是如何驱动它们的呢？”英飞凌门极驱动提供从0.1 A到10 A的一系列典型的输出电流选项，适用于任何功率器件型号。
快速短路保护、可编程的死区时间、直通短路保护及有源关断等全面的门极驱动保护功能，使得这些驱动适用于包括CoolGaN™和CoolSiC™在内的所有功率器件。
英飞凌门极驱动还具备集成自举二极管、使能、故障报告、输入过滤器、OPAMP和DESAT保护等更先进的功能。
有源米勒箝位，和独立的拉/灌电流输出引脚功能，还有助于提高设计的灵活性。
英飞凌EiceDRIVER™系列门极驱动让客户更容易驱动所有功率器件和功率模块。
针对电气隔离需求，英飞凌既提供基础型隔离产品，也提供增强型隔离产品。
我们始终坚守承诺，让英飞凌成为品质的代名词。
英飞凌拥有现代化的前瞻性质量管理体系，可通过将客户需求转化为实实在在的行动来支持公司的卓越运营。
我们致力于在成本、质量和上市时间上做到一流。
英飞凌的质量方针相当于一个安全屏障，能够避免以牺牲品质为代价来提高生产率。
英飞凌是功率半导体解决方案全球领先的供应商之一，可让您的生活更轻松、更安全、更环保。
TRINAMIC的运动控制芯片介绍
TRINAMIC的运动控制芯片介绍
德国TRINAMIC是全球嵌入式电机运动控制领导品牌，在设计和销售运动控制芯片，模块，机电一体化产品具有20多年经验。
人类环境的自动化发展趋势使得自动控制爆发式增长。
产品研发工程师必须处理越来越多复杂系统，不可能在每个技术方面都是专家。
TRINAMIC设计的芯片带有综合性的设计包，参考设计，电路图和例子代码，为工程师提供设计的基础。
TRINAMIC的专业的运动控制芯片运用范围极广，包括实验室和工厂自动化，半导体设备，纺织设备，机器人,ATM，自动售货机，医疗诊断设备。
下面为您介绍TRINAMIC的运动控制芯片。
1：运动控制芯片-梯形斜坡/多轴
SPI芯片：一个芯片具有双向通讯接口用于发送运动指令和上传诊断信息。
【最新】步进电机驱动芯片
【最新】步进电机驱动芯片TMC429-I电机三轴联动驱动电路TRINAMIC步进电机驱动器TMC429是小尺寸、高性价比的二相步进电机控制芯片。
它带有二个独立的SPI口，可分别与微处理器和带有SPI接口的步进电机驱动器相连以构成完整的系统。
其控制指令可由微处理器通过SPI接口给定。
TMC429提供了所有与数字运动控制有关的功能，包括位置控制、速度控制及微步控制等步进电机常用的控制功能。
这些功能如果让微处理器来完成，则需占用大量的系统资源，所以它的使用可将微处理器解放出来，以把资源用在接口的扩展和对步进电机的更高层次的控制上。
此外，TMC236也是TRINAMIC公司开发的带有串行接口的步进电机驱动器。
3个TMC236连结构成的菊花链（Daisychain）结构便是一种基于串行通讯的网络结构，可以使多个具有串行通信接口的设备以接力的方式传递数据。
TMC429可以通过SPI接口与它们相连接，以同时控制3个二相步进电机。
TMC429的主要特点如下：●可以控制多达3轴的2相步进电机而且各轴之间可以独立运行●与微控制芯片和驱动芯片通过简单的SPI通讯，使用简单，便于构成虚拟的闭环网络，控制器可以时刻得知驱动器的状态；也可以输出step/dir 控制信号●宽范围时钟频率，CUP时钟频率可高达32MHz●内有24bit位置计数器●根据微处理器给定的电机运动参数（位置，速度、加速度），依照梯形或三角形的速度由线产生驱动脉冲波形和顺序，来对电机进行位置和速度控制。
可以在电机运行过程中更改电机参数如速度，加速度，目标位置等。
●可微步控制。
最高256细分●通过可编程电流比例控制，可以使电机在不同的工作状态下采用大小不同的工作电流。
控制电机工作可在8个档次上，分别是最大电流的12.5%、25%、37.5%、50%、62.5%、75%、87.5%、100%●根据不同的应用提供有SSOP16、SOP24，QFN32三种封装可选主要性能可控制１－３个步进电机，自动斜坡轨迹生成与主控制器SPI接口，接线简单直接连接标准SPI电机驱动IC，也可通过step/dir传统控制方式IC状态可读，SPI传输速率可编程最高可达1Mbit/SCPU时钟频率范围宽，最高可达32MHz内置24bit长度计数器，脉冲速度可达20kpps细分可选(1,2,4,8,16,32,64)，输出正弦电流波形可编程运行时可更改参数如：速度、加速度、位置值“position reached”直接触发到达目标位置输出电流全程监控低功耗，CPU 4MHz时仅1.25mACMOS/TTL电平兼容，3.3V/5V封装形式QFN32，SSOP16、SOP24可选。
常用的信浓减速步进电机型号
很多公司在大量生产电机的同时，利用设备加工精度高和长期的技术积累，也开发生产一些减速步进电机和精密丝杆组件等，减速步进电机因为直接将步进电机铣齿轮，而其他厂家一般是在步进电机轴上安装套上齿轮，或者配分体式减速箱。
相比在步进电机轴上安装齿轮，结构的齿轮和电机轴的同轴度精度高、安装可靠性会更高，和配分体式减速箱的产品相比，减速步进电机的机身尺寸更短，成本更低。
下面介绍一下常用的减速步进电机型号。
早期开发的是平行齿减速箱，具体型号有：S42D步进齿轮箱电机：S42D110A-MA3R6，S42D110A-MA7R2，S42D110A-MA009，S42D110A-MA010，S42D110A-MA018，S42D110A-MA036，S42D110A-MA050，S42D110A-MA100，S42D110B-MA3R6，S42D110B-MA7R2，S42D110B-MA009，S42D110B-MA010，S42D110B-MA018，S42D110B-MA036，S42D110B-MA050，S42D110B-MA100。
S60D步进齿轮箱电机：S60D120A-MA3R6，S60D120A-MA7R2，S60D120A-MA009，S60D120A-MA010，S60D120A-MA018，S60D120A-MA036，S60D120A-MA050，S60D120A-MA100，S60D120B-MA3R6，S60D120B-MA7R2，S60D120B-MA009，S60D120B-MA010，S60D120B-MA018，S60D120B-MA036，S60D120B-MA050，S60D120B-MA100。
S90D步进齿轮箱电机：S90D130A-MA3R6，S90D130A-MA7R2，S90D130A-MA009，S90D130A-MA010，S90D130A-MA018，S90D130A-MA036，S90D130A-MA050，S90D130A-MA100，S90D130B-MA3R6，S90D130B-MA7R2，S90D130B-MA009，S90D130B-MA010，S90D130B-MA018，S90D130B-MA036，S90D130B-MA050，S90D130B-MA100。
马达驱动芯片IC选型表
GC8838
12V直流电机驱动
EN/PHASE
有刷
内置
0
12
1.5
完整H桥 x1
DFN8
消费电子，玩具，锁，IR-cut
12V大电流，sleep，内置chargepump电路
DRV8838
GC9110T
12V直流电机驱动
IN1/IN2
有刷
内置
2.5
12
1.5
完整H桥 x1
SOP8pp
消费电子，玩具，锁，IR-cut
有刷或步进
内置
2.5
12
1.5
完整H桥 x2
MSOP10
办公，打印机，玩具
12V大电流，内置chargepump电路
LV8549
GC8870
单通道36V电机驱动
IN1/IN2
有刷
内置
5
45
2
完整H桥 x1
DFN8
办公，打印机，扫地机器人，吸尘器
45V大电流，sleep，内置chargepump电路
drv8870
CC6407，CCH477
GC6898R/S
单相直流无刷驱动
hall
单相无刷
内置
3
30
0.8
完整H桥 x1
TSSOP16
电脑，服务器，变频器，打印机风扇
外置hall，曲率控制，超前角，软启动，软开启，速度编程
EUM6898R/S
GC9262P
单相直流无刷驱动
hall
单相无刷
内置
3
30
0.8
完整H桥 x1
外置hall曲率控制超前角软启动软开启速度编程
电源管理领导者：汽车高压IC产品选购指南说明书
THE POWER MANAGEMENT LEADER Automotive High Voltage ICs Product Selection GuideSingle Channel High-Side DriversPart Voltage Package Output Source / Sink Current VCC Range VBSRange Typ. Prop Delay FeaturesAUIRS20153150V SOIC8+400 / -1500mA5-20V w/UVLO5-20V w/UVLO1000/300ns On/Off Under volatage lockout, Schmitt triggered input, output out of phasewith input, reset inputAUIRS2016200V SOIC8+500 / -500mA 4.4-20V w/UVLO 4.4-20V w/UVLO150/150ns On/Off Under voltage lockoutAUIRS2123600V SOIC8+500 / -500mA10-20V w/UVLO10-20V w/UVLO140/140ns On/Off CMOS Schmitt-triggered inputs with pull-down, output in phasewith inputAUIRS2124600V SOIC8+500 / -500mA10-20V w/UVLO10-20V w/UVLO140/140ns On/Off CMOS Schmitt-triggered inputs with pull-down, output out of phasewith inputAUIRS21271600V SOIC8+200 / -420mA10-20V w/UVLO9-20V w/UVLO150/150ns On/Off Under voltage lockout, 3.3V, 5V and 15V input logic compatible, Faultoutput, output in phase with inputAUIRS21281600V SOIC8+200 / -420mA10-20V w/UVLO9-20V w/UVLO150/150ns On/Off Under voltage lockout, 3.3V, 5V and 15V input logic compatible, Faultoutput, output out of phase with inputAUIRS21851600V SOIC8+4.0 / -4.0A10-20V w/UVLO10-20V w/UVLO160/160ns On/Off Under voltage lockout, 3.3V and 5V input logic compatiable, matchedpropogation delaysAUIRS2117600V SOIC8+290 / -600mA10-20V w/UVLO10-20V w/UVLO125/105ns On/Off Under volatage lockout, Schmitt triggered input with pull down, outputin phase with inputAUIRS2118600V SOIC8+290 / -600mA10-20V w/UVLO10-20V w/UVLO125/105ns On/Off Under volatage lockout, Inverting Schmitt triggered input with pull down,output in phase with inputDual Channel Low-Side DriversPart Voltage Package Output Source / Sink Current VCC Range VBSRange Typ. Prop Delay Features*AUIRS4427Low Side SOIC8+2.3 / -3.3A6-20V w/UVLO6-20V w/UVLO50/50ns On/Off 3.3V, 5V, and 15V input logic compatible, matched propagation delay,output in phase with inputs, CMOS Schmitt-triggered inputs*AUIRS4428Low Side SOIC8+2.3 / -3.3A6-20V w/UVLO6-20V w/UVLO50/50ns On/Off 3.3V and 5V input logic compatible, matched propagation delay, outputA out of phase with input A, outputB in phase with input B, CMOS Schmitt-triggered inputsDual Channel High- and Low-Side DriversPart Voltage Package Output Source / Sink Current VCC Range VBSRange Typ. Prop Delay Features*AUIRS2301600V SOIC8+200 / -350mA5-20V w/UVLO5-20V w/UVLO220/200ns On/Off Under voltage lockout for both channels, 3.3V, 5V and 15V logic compatible,matched propagation delayAUIRS2607D600V SOIC8+200 / -350mA10-20V w/UVLO10-20V w/UVLO515/500ns On/Off Under voltage lockout for both channels, 3.3V, 5V and 15V logic compatible, matched propagation delay, outputs in phse with inputs, integrated boostrap diode*AUIRS2191600V SO16+4.0 / -4.0A10-20V w/UVLO10-20V w/UVLO90/90ns On/Off Under voltage lockout for both channels, 3.3V and 5V logic compat-ible, matched propagation delay, CMOS Schmitt-triggered inputs with pull downAUIRS2181600V SOIC8+1.4 / -1.8A10-20V w/UVLO10-20V w/UVLO180/220ns On/Off Under voltage lockout for both channels, 3.3V and 5V logic compatible,matched propagation delayAUIRS21814600V SOIC14+1.4 / -1.8A10-20V w/UVLO10-20V w/UVLO180/220ns On/Off Under voltage lockout for both channels, 3.3V and 5V logic compatible,matched propagation delay, separate logic and power ground*AUIRS21811600V SOIC8+1.4 / -1.8A10-20V w/UVLO10-20V w/UVLO120/120ns On/Off Under voltage lockout, 3.3V and 5V logic compatible, CMOS Schmitt-triggered inputs, matched propagation delay, lower di/dt gate driver for better noise imunity*AUIRS218114600V SOIC14+1.4 / -1.8A10-20V w/UVLO10-20V w/UVLO120/120ns On/Off Under voltage lockout, 3.3V and 5V logic compatible, CMOS Schmitt-triggered inputs, matched propagation delay, lower di/dt gate driver for better noise imunity, separate logic and power groundAUIRS2110500V SOIC16+2.0 / -2.0A10-20V w/UVLO10-20V w/UVLO130/120ns On/Off Under voltage lockout for both channels, 3.3V logic compatible, separate logic supply from 3.3V to 20V, CMOS Schmitt-triggered inputs with pull down, matched propagation delay, separate logic and power ground, 10nS delay matchingAUIRS2112600V SOIC16+200 / -440mA10-20V w/UVLO10-20V w/UVLO135/105ns On/Off Under voltage lockout for both channels, 3.3V logic compatible, separate logic supply from 3.3V to 20V, CMOS Schmitt-triggered inputs with pull down, matched propagation delay, separate logic and power ground, 30nS delay matchingAUIRS2113600V SOIC16+2.0 / -2.0A10-20V w/UVLO10-20V w/UVLO130/120ns On/Off Under voltage lockout for both channels, 3.3V logic compatible, separate logic supply from 3.3V to 20V, CMOS Schmitt-triggered inputs with pull down, matched propagation delay, separate logic and power ground, 20nS delay matchingAUIR22131200V SOIC16+1.7 / -2.5A12-20V w/UVLO12-20V w/UVLO280/225ns On/Off Under voltage lockout for both channels, 3.3V logic compatible, separate logic supply from 3.3V to 20V, CMOS Schmitt-triggered inputs with pull down, matched propagation delay, separate logic and power ground, cycle by cycle edge-triggered shutdown logic, 30nS delay matchingAutomotive High Voltage IC | Product Selection GuideNew Part NumberingPartStatusAUIRxxxx Orders acceptedAUIRxxxx Coming in 2009, samples available under standard industrial IR part numbers AUIRxxx –>> IRxxx *AUIRxxxxNew design coming in 2009, engineering samples avaliableSingle-Phase Half-Bridge DriversPartVoltagePackageOutput Source / Sink CurrentV CC RangeV BS RangeTyp. Prop DelayFeaturesAUIR2085100V SOIC8+1.0 / -1.0A 10-15V w/UVLO 10-15V w/UVLO 40/20ns On/Off Integrated 50% duty cycle oscillator, programmable switching fre-quency and dead time, adjustable dead time, adjustable over current protection, under voltage lockout and soft startAUIRS2003200V SOIC8+130 / -270mA 10-20V w/UVLO 10-20V w/UVLO 680/150ns On/Off Under voltage lockout, 3.3V, 5V and 15V logic compatible input, shoot-through protection, matched propagation delay*AUIR2302600V SOIC8+0.2 / -0.35A 5-20V w/UVLO 5-20V w/UVLO 750/200ns On/Off Under voltage lockout, 3.3V, 5V and 15V logic compatible input, shoot-through protection, matched propagation delayAUIRS2608D 600V SOIC8+200 / -350mA 10-20V w/UVLO 10-20V w/UVLO 250/250ns On/Off Under voltage lockout, 3.3V, 5V and 15V logic compatible input, shoot-through protection, matched propagation delay, HS and LS inputs *AUIRS26084D 600V SOIC14+200 / -350mA 10-20V w/UVLO 10-20V w/UVLO 220/220ns On/Off Under voltage lockout, 3.3V, 5V and 15V logic compatible input, shoot-through protection, matched propagation delay, HS and LS inputs, separate logic and power groundAUIRS2609D 600V SOIC8+120 / -250mA 10-20V w/UVLO 10-20V w/UVLO 750/200ns On/Off Under voltage lockout, 3.3V, 5V and 15V logic compatible input, shoot-through protection, matched propagation delayAUIRS2184600V SOIC8+1.4 / -1.8A 10-20V w/UVLO 10-20V w/UVLO 680/270ns On/Off Under voltage lockout, 3.3V and 5V input logic compatible, matched propagation delay on both channelsAUIRS21844600V SOIC14+1.4 / -1.8A 10-20V w/UVLO 10-20V w/UVLO 680/270ns On/Off Under voltage lockout, 3.3V and 5V input logic compatible, matched propagation delay on both channels, all high voltage pins on one side of package, separate logic and power groundAUIR2114600V SSOP24+1.0 / -1.5A 11.5-20V w/UVLO 10.4-20V w/UVLO 440/440ns On/Off Soft over current shutdown, synchronization signal, integrated desatu-ration circuit, two stage turn on output for di/dt control, matched delay AUIR21141600V SSOP24+1.0 / -1.5A 11.5-20V w/UVLO 10.4-20V w/UVLO 440/440ns On/Off Soft over current shutdown, synchronization signal, integrated desatu-ration circuit, two stage turn on output for di/dt control, matched delay AUIR22141200V SSOP24+1.0 / -1.5A 11.5-20V w/UVLO 10.4-20V w/UVLO 440/440ns On/Off Soft over current shutdown, synchronization signal, integrated desatu-ration circuit, two stage turn on output for di/dt control, matched delay AUIR221411200VSSOP24+1.0 / -1.5A11.5-20V w/UVLO10.4-20V w/UVLO440/440ns On/OffSoft over current shutdown, synchronization signal, integrated desatu-ration circuit, two stage turn on output for di/dt control, matched delay3-Phase Inverter DriversPartVoltagePackageOutput Source / Sink CurrentV CC RangeV BS RangeTyp. Prop DelayFeatures*AUIRS2060200V SOIC28+1.0 / -1.0A 9-20V w/UVLO 9-20V w/UVLO 60/60ns On/Off Under voltage lockout, 3.3V and 5V logic input, shutdown input, tolerant to negative voltage transient*AUIRS2034200V SOIC20+200 / -350mA 10-20V w/UVLO 10-20V w/UVLO 530/530ns On/Off Under voltage lockout, 3.3V and 5V logic input, shoot through protection, matched propogation delays, fixed deadtime*AUIRS2334600V SOIC20+290 / -600mA 10-20V w/UVLO 10-20V w/UVLO 530/530ns On/Off Under voltage lockout, tolerant to negative transient voltage, 3.3V logic in-put, shoot through protection, matched propogation delays, fixed deadtime, spearate low and high side inputs in-phase with outputAUIRS2330(D)600V SOIC28+200 / -420mA 10-20V w/UVLO 10-20V w/UVLO 500/500ns On/Off Under voltage lockout, over current shutdown, 3.3V logic input, cross con-duction prevention logic, tolerant to negative voltage transient, integrated Op-Amp, deadtime of 2.0usAUIRS2332(D)600VSOIC28+200 / -420mA10-20V w/UVLO10-20V w/UVLO500/500ns On/OffUnder voltage lockout, over current shutdown, 3.3V logic input, cross con-duction prevention logic, tolerant to negative voltage transient, integrated Op-Amp, deadtime of 0.7usAUIRS2336(D)600V SOIC28+200 / -350mA 10-20V w/UVLO 10-20V w/UVLO 530/530ns On/OffUnder voltage lockout, over current and temperature shutdown, 3.3V logic input, cross conduction prevention logic, tolerant to negative voltage transient, adjustable fault clear timing, separate logic and power grounds, advanced input filterAUIRS23364(D)600V SOIC28+200 / -350mA 11.5-20V w/UVLO 11.5-20V w/UVLO 530/530ns On/Off Under voltage lockout, over current and temperature shutdown, 3.3V logic input, cross conduction prevention logic, tolerant to negative voltage transient, adjustable fault clear timing, separate logic and power grounds, advanced input filterAUIR2132600V PLCC44+200 / -420mA 10-20V w/UVLO 10-20V w/UVLO 675/425ns On/Off Under voltage lockout, over current shutdown, 2.5V logic input, cross conduction prevention logic, tolerant to negative voltage transient AUIR2133600V PLCC44+200 / -420mA 10-20V w/UVLO 10-20V w/UVLO 750/700ns On/Off Under voltage lockout, over current shutdown, 2.5V logic input, tolerant to negative voltage transientAUIR22331200VPLCC44+200 / -420mA10-20V w/UVLO10-20V w/UVLO750/700ns On/OffUnder voltage lockout, over current shutdown, 2.5V logic input, tolerant to negative voltage transient3-Phase Inverter Drivers With Power Supply Pre-RegulatorPartVoltagePackageOutput Source / Sink CurrentV CC RangeV BS RangeTyp. Prop DelayFeatures*AUIRS2030200V SOIC28+200 / -350mA 6-20V w/UVLO 6-20V w/UVLO 700/700ns On/Off200V Full three phase gate driver w/ charge pump, Under-voltage lock-out, Cross-conduction prevention logic, Charge pump for external pre-regulator N-ch mosfet, Power-on reset, Externally programmable Dead Time up to 6usec, PWM mode control logic, Current sense, 3.3V logic compatible, Matched propagation delay, Floating channel designed for bootstrap operation, Tolerant to negative transient voltage – dV/dt immune, Lower di/dt gate drive for better noise immunity10509。
灵动微电子产品选型手册说明书
MM 32 FMM 32 SPINMM 32 PMM 32 L MM 32 W通用高性能微控制器产品电机与电源专用微控制器产品超精简型微控制器产品低功耗高安全微控制器产品无线微控制器产品公司概况｜Company Overview灵动微电子成立于2011年，是中国本土领先的通用32位MCU产品及解决方案供应商。
灵动微电子的MCU 产品以MM32为标识，基于Arm Cortex-M系列内核，自主研发软硬件和生态系统。
目前已量产200多款型号，累计交付超2亿颗，在本土通用32位MCU公司中位居公司介绍灵动产品家族前列。
客户涵盖智能工业、汽车电子、通信基建、医疗健康、智慧家电、物联网、个人设备、手机和电脑等应用领域。
灵动微电子是中国为数不多的同时获得了Arm-KEIL、IAR、SEGGER国际权威组织官方支持的本土MCU公司，并建立了独立、完整的通用MCU生态体系，可以为客户提供从硬件芯片到软件算法、从参考方案到系统设计的全方位支持。
灵动微电子的MM32系列有5大家族：面向通用高性能MCU市场领域MM 32 F提供开放式的无线平台MM 32 W专用于电机和电源应用MM 32 SPIN支持超精简定制化需求MM 32 P覆盖低功耗、安全应用场景MM 32 L01公司概况｜Company OverviewMM32 产品组合｜MM32 MCU Product Portfolio02MM32 产品组合｜MM32 MCU Product PortfolioMM32F通用系列MM32L低功耗系列MM32W无线系列MM32SPIN电机与电源系列全新MM32｜New MM32全新MM32系列是灵动微电子于2020年推出的新一代通用MCU平台，旨在为客户提供更高性能、更低功耗、更高可靠性、稳定性和健壮性的微控制器。
全新MM32硬件上与经典MM32全兼容，保留了2.0-5.5V 宽压供电设计。
- 高性能Arm Cortex-M0 （高达96MHz）和 Arm Cortex-M3- Flash: 16KB - 512KB, SRAM: 2KB - 128KB - 不同系列之间引脚兼容，提供 20/32/48/ 64/100/144 多种引脚和封装形式产品特点MM32F 系列是灵动微电子新一代 MM32系列中率先升级推出的通用高性能MCU 平台。
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Trinamic 选型手册 9运动控制系统架构步进电机系统架构电机驱动预驱:集成了预驱，检测和保护电路。
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HostMicro Controller Motion ControllerfieldbusPredriver H-Bridges MotorcDriverController + DriverDriver10 Trinamic 选型手册梯形加减速以高于其物理启动/停止频率的速度驱动步进电机需要一个确定的加速度，对于大部分的位置控制，直线型的加减速曲线就足够了。
Trinamic的带有线性加减速驱动的运动控制器允许单轴或多轴的快速和精确定位。
将占用大量时间和实时工作量从MCU端解放出来。
先进斜坡Trinamic’s 先进的多点SixPoint™加减速轨迹曲线规划通过在传统的线性加减速曲线中增加可以自由配置的起始/停止频率，通过增加 加加速度和减减速度来减少加减速过程中的振动 在一些对抖动比较敏感的或者惯量比较大的快速定位场合，S 型加减速控制是很有必要的。
cityity targetv_maxv1v_stopv_startitytargetreached专注运动控制坡型轨迹电路板小型化Trinamic的单芯片步进方案集成了先进的微步控制和动力驱动，构建了强大的集成系统。
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生命保障政策在没有得到TRINAMIC Motion Control有限责任公司明确的书面确认下，Trinamic并没有授权或保证其产品用于生命维持系统，版权2019德国印刷TRINAMIC, Inc.1125 North Prospect Avenue • Itasca, IL 60143 • USAHeadquartersWaterloohain 5 • 22769 Hamburg • GermanyVersion 9.1, 2019。