运动控制期末复习
运动控制系统期末复习题（直流部分）
运动控制系统期末复习题（直流部分）运动控制直流部分复习题一、填空：1. 调速系统的稳态性能指标主要是指和静差率。
2. 采用V-M系统，当系统处于深调速状态时，功率因数将较。
3. 直流调速系统中，晶闸管触发和整流装置的传递函数可近似成环节，时间常数称为。
4. 晶闸管-电动机转速、电流双闭环调速系统中，环为内环，环为外环。
5. 双惯性环节校正成典型Ⅰ型系统，引入的调节器是调节器。
6直流调速的方法包括改变电枢回路电阻调速、调速和减弱磁通调速。
7．闭环调速系统对于_ 的扰动具有抑制作用，而对于_ _ 的扰动则无能为力。
8．转速、电流双闭环调速系统中，调节__的限幅值可以调节系统最大电流；调节_ _的限幅值可以调节UPE的最大输出电压。
9．双极性直流PWM变换器的占空比，当时，输出平均电压为正，要使输出平均电压为负，应使。
二、选择题1.下列说法正确的是（）A积分调节器的输出决定于输入偏差量的历史过程。
B比例控制可以使系统在偏差电压为零时保持恒速运行。
C比例调节器可以实现无静差。
D采用积分调节器动态相应快。
2.双闭环调速系统中电流调节器具备的作用为（）A对负载变化起抗扰作用。
B对电网电压波动起及时抗扰作用。
C输出限幅决定允许的最大电流。
D使转速跟随转速给定电压变化。
3.双闭环调速系统中转速调节器不具备的作用为（）A对负载变化起抗扰作用。
B对电网电压波动起及时抗扰作用。
C输出限幅决定允许的最大电流。
D使转速跟随给定电压变化。
4.在工程设计中，如果将系统校正成典型Ⅰ型系统的过程，KT值取为（）时为无超调。
1A0.25 B0.5 C0.75 D1.05.采用工程设计法的双闭环直流调速系统中，电流环设计成典型（）型系统，引入的电流调节器为（）调节器。
AⅠPI BⅡPI CⅠP DⅡP6.G-M直流调速系统中的G指的是哪一种直流电源（）。
A直流发电机；B静止整流器；C脉宽调制电源；D以上情况均可能。
三、分析与简答1.在调速系统中，为什么在开环系统中晶闸管整流装置的控制电压前面没有加放大器，而在闭环之后要添加放大器？2.双闭环调速系统中，电流调节器的作用各是什么？3.采用双极型PWM变换器的调速系统，当电动机停止时，电枢电流是否等于零，为什么？4.假设某转速单闭环调速系统的电源电压突然降低，则该调速系统将如何进行调节，请结合稳态结构图加以说明。
八年级上册体育期末复习资料
八年级上册体育期末复习资料目录1. 球类运动2. 田径项目3. 健康知识1. 球类运动- 篮球篮球- 基本规则：篮球比赛由两队分别在场地两端的篮筐中投球争夺得分的比赛。
- 基本技术：投篮、运球、传球、防守等。
- 注意事项：合理的身体控制、团队合作、积极的进攻与防守策略等。
- 足球足球- 基本规则：足球比赛由两队用脚将球射入对方球门，争夺得分高的比赛。
- 基本技术：带球、传球、射门、防守等。
- 注意事项：团队合作、良好的跑动与配合、积极的进攻与防守策略等。
- 乒乓球乒乓球- 基本规则：乒乓球比赛由两名或四名选手分别站在球台两端回球对方的比赛。
- 基本技术：发球、接发球、击球、侧旋、横移等。
- 注意事项：正确的握拍方式、快速反应、准确的力度和角度控制等。
2. 田径项目- 短跑短跑- 基本规则：短跑包括100米、200米、400米等距离的赛跑项目。
- 基本技术：起跑姿势、加速、冲刺等。
- 注意事项：良好的起跑和加速技巧、快速的反应速度、正确的呼吸技巧等。
- 跳远跳远- 基本规则：跳远是运动员从起跳线起跳后，以最大的力量跳向跳远坑。
- 基本技术：起跳、飞行、着地等。
- 注意事项：合理的起跳姿势、跳跃技术和动作连贯、积极的跳远策略等。
- 铅球铅球- 基本规则：铅球是将铅质球沿着一定的运动轨迹投掷出去的比赛项目。
- 基本技术：握球、摆臂、扔球等。
- 注意事项：合理的起姿势、力度的控制、发力的时机和方法等。
3. 健康知识- 饮食均衡饮食均衡- 了解各种食物的营养成分，合理搭配饮食，多吃蔬菜水果，适量摄入蛋白质、碳水化合物和脂肪等。
- 适度锻炼适度锻炼- 根据自身的身体状况，适度参加体育运动，保持健康的体魄。
- 合理休息合理休息- 规律作息时间，保证充足的睡眠，避免过度疲劳对身体的负面影响。
------总结：本文介绍了八年级上册体育期末复习资料，包括球类运动、田径项目和健康知识。
学生们需要掌握各项运动的基本规则和技术，并了解保持身体健康的重要性。
运动控制期末复习题1
一、填空题1.晶闸管的常见封装外形有螺栓型、平板型、（塑封型）。
2.型号为KP200-10D的普通晶闸管的主要技术参数是：额定电压为 1000 V。
3.电力电子器件按照其开通、关断的控制方式，可分为不可控型、半控型和全控型三大类。
4.过电压主要是指操作过电压和雷击过电压两类。
5.在高压整流设备中，可将数只晶闸管串联使用，以共同分担高电压。
为了解决静态均压问题，可在每只晶闸管上并联均压电阻。
6. IGBT 综合了MOSFET和GTR的输入阻抗高、工作速度快、通态电压低、阻断电压高、承受电流大的优点。
7.普通晶闸管是三端器件，三个引出电极分别为：阳极、阴极和门极。
8.普通晶闸管的外形主要有塑封形、螺栓形和平板形三种。
为了便于散热，额定电流大于200A的晶闸管的外形一般为平板形。
9.目前常用的具有自关断能力的电力电子元件有GTR、GTO、 IGBT等几种。
10.电力电子器件按驱动电路的性质可分为电流型器件和电压型器件。
11.要使三相全控桥式整流电路正常工作，对晶闸管触发方法有两种，一是用单宽脉冲触发；二是用双窄脉冲触发。
12.逆变电路的交流侧接电网，称为有源逆变。
13.三相半波可控整流电路中，带大电感负载无续流二极管时，电路的移相范围是 0 ～ 90度。
14.要使三相全控桥式整流电路正常工作，晶闸管的触发方法有两种，一是用单宽脉冲触发；二是用双窄脉冲触发。
15.三相全控桥式整流电路，要求共阴极组晶闸管的触发脉冲相位间隔 120 度。
16.在三相全控桥式整流电路中，电阻性负载，当控制角≤ 60 度时，电流连续。
17.直流斩波电路是将__直流________电能转换成直流电能的电路。
18.脉冲宽度调制逆变电路可以实现调压和调频。
19.电流型逆变器中间直流环节储能元件是电容。
20.在三相全控桥式变流电路中，控制角α与逆变角β之间的关系为____互补_____。
21.直流动电机电枢回路串电阻调速的特点是：外接电阻越大，转速速降越大，机械特性越软。
运动控制复习资料整理
运动控制复习资料整理运动控制是机械工程领域中一个重要的研究方向，它涉及到控制系统和机械系统的结合，用于实现精确的运动控制。
具体而言，运动控制涵盖了运动控制算法、控制器设计、运动控制系统模型、传感器和执行器选择以及运动规划等方面的内容。
本文将从这些方面对运动控制的基础知识进行复习资料的整理，帮助读者回顾和加深对运动控制的理解。
一、运动控制算法1. PID控制算法：PID控制算法是最常用的一种运动控制算法，它通过比较设定值和实际值的误差，计算出一个控制量来调节系统的输出。
PID控制算法包括比例项、积分项和微分项，它们分别用来调节系统的静态响应、消除误差累积和改善动态响应。
2. 模糊控制算法：模糊控制算法是一种基于模糊逻辑的控制算法，它能够处理系统模型不确定或复杂的情况。
模糊控制算法通过定义模糊集合和相应的规则，实现对系统状态的模糊描述和控制决策。
3. 最优控制算法：最优控制算法是一种通过优化目标函数，寻找系统最优控制策略的算法。
最优控制算法包括动态规划、最优化和线性二次型控制等方法，它们能够在满足系统限制条件的前提下，最大化或最小化目标函数。
二、控制器设计1. 传统控制器设计：传统控制器设计通常基于数学模型和系统理论，通过建立数学模型和分析系统特性，设计出合适的控制器参数。
传统控制器设计方法包括根轨迹法、频域法和状态空间法等。
2. 自适应控制器设计：自适应控制器设计是一种根据系统的变化自动调整控制器参数的方法，它能够应对系统参数变化、外界干扰和建模误差等情况。
自适应控制器设计方法包括模型参考自适应控制和模型无关自适应控制等。
三、运动控制系统模型1. 开环模型：开环模型是指没有反馈控制的运动控制系统模型，它只根据输入信号直接控制输出信号，缺乏对系统误差的修正。
2. 闭环模型：闭环模型是指具有反馈控制的运动控制系统模型，它通过对输出信号进行反馈比较，根据误差信号调节控制量，使得输出信号稳定在设定值附近。
江南大学运动控制系统复习提纲
运动控制系统复习提纲课程学习还没有完毕，教师也没有透露任何考试的消息，本复习提纲是本人根据以前考试的内容整理。
考研的同学都在努力复习，其他同学也在复习和，希望此提纲可以帮助大家顺利通过期末考试。
也预祝大家一个月后考试顺利，半年后毕业顺利，毕业后早日结婚，结婚后早生贵子。
本次运动控制复习，需掌握20个概念，20条理论，4类题型。
以往的考试题型是20分名词解释，10分填空，20分选择，20分简答，30分计算。
但今年的考试题型到目前为止还没定，沈教师和潘教师也没有透露。
20个概念和20条理论本人要敲出来的话太费时间，只给出概念，具体内容大家自己去书上找。
4个题型我给出具体例题和详细答案，请务必看懂〔看不懂的，强行记住。
：记住计算步骤，不要记数字〕20个概念：1.运动控制2.调速3.稳速4.加速、减速5.调速范围6.静差率7.闭环调速系统的静特性8.离散化、数字化9.上升时间10.超调量11.环流12.直流平均环流13.交—直—交变频器14.直接变频器15.波的特点16.电压源变频器17.电流源变频器18.120°导通型19.180°导通型20.系统20条理论：1.直流电动机调速方法及特点2.常用可控直流电源〔三种〕3.系统的原理及优缺点4.调速系统的控制要求5.闭环系统静特性及开环机械特性相比的优越性6.反应控制规律7.单闭环直流调速系统的动态分析8.积分控制规律9.比例积分的控制规律10.双闭环调速系统的静特性及稳态参数计算11.双闭环直流调速系统起动过程的三个阶段及过程中和的状态分析12.双闭环直流调速系统起动过程的三个特点分析13.可逆系统环流问题〔包括环流的定义，产生的原因及抑制措施〕14.控制技术的分类〔单级及双极控制的定义〕15.变频调速系统中的脉宽调制技术〔、〕16.控制技术17.转差频率控制规律18.异步电机动态数学模型及性质19.不同电动机模型等效的原则及2/3、3/2变换20.矢量控制的原理，直接转矩控制的原理4类题型：4类题型的分布很简单：第一章：闭环调速系统动态及稳态参数的计算第二章：和的相关计算典I型系统和典型系统的校正第六章：2/3、3/2变换往年的考试有3个计算，第一章和第六章的必考，第二章的两种题型分别在期末考试卷和补考卷中出现，所以无论想参加期末考试还是想参加补考的，都需要将4种题型全部掌握。
运动控制复习要点及答案
第一部分运动控制复习要点（IRON）1、直流调速系统用的三种可控直流电源和各自的特点。
P21)旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。
2)静止式可控整流器——用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。
3)直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。
2.电流连续和断续时，V-M系统机械特性的差别，电流断续有何不良影响。
P91）当电流连续时，特性还比较硬；断续段特性则很软，而且呈显著的非线性，理想空载转速翘得很高。
2）电流断续给用平均值计算描述的系统带来一种非线性因素，也引起机械特性的非线性，影响系统的运行性能。
3、直流调速系统闭环静特性和开环机械特性的联系和区别（画图分析）。
P23~24a、闭环系统的静态特性可以比开环系统的机械特性硬很多；b、闭环系统的静差率比开环系统小得多；c、如果所要求的静差率一定，则闭环系统可以大大提高调速范围。
d、要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器。
4、电流截止负反馈及其作用。
P28当电流大到一定程度时才出现的电流负反馈叫做电流截止负反馈，简称截流反馈。
作用：限流保护，即解决反馈闭环调速系统启动和堵转时电流过大的问题。
5、比例调节器、积分调节器、比例积分调节器各自的控制规律和特点。
比例调节器：a、Uc=KpΔUn输出信号与偏差信号成比例；有差调节。
b、能迅速响应控制作用。
积分调节器：a、输出信号的速度与偏差信号成正比。
b、无静差调速。
比例积分调节器：a、稳态精度高，动态响应快；b、比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。
（控制规律即公式）6、无静差调速系统的稳态结构图和稳态结构参数关系。
P43无静差调速系统的稳态参数计算很简单，在理想情况下，稳态时Un=0，因而Un=Un*=α*n，即m ax*m axn n U =α（1-66），α为转速反馈系数（V.min/r ），Nmax 为电动机调压时的最高转速（r/min ），U*nmax 为相应的最高给定电压（V ）。
运动控制—期末复习部分简答题
●1.简述异步电动机双馈调速的五种工况。
答：①电机在次同步转速下作电动运行。
从定子侧输入功率，轴上输出机械功率，而转速功率在扣除转子消耗后从转子侧馈送到电网，由于电机在低于同步转速下工作，故称为次同步转速的电动运行；②电机在反转时作倒拉制动运行。
在反相附加电动势与位能负载外力的作用下，可以使电机进入倒拉制动运行状态；③电机在超同步转速下作回馈制动运行。
进入这种运行状态的必要条件是有位能性机械外力作用在电机轴上，并使电机能在超过其同步转速n1的情况下运行；④电机在超同步转速下作电动运行。
绕线转子异步电机在转子中串入附加电动势后可以再超同步转速下作电动运行，并可使输出超过其额定功率，这一特殊工况正是有定，转子双馈的条件形成的；⑤电机在次同步转速下作回馈制动运行。
为了提高生产率，很多工作机械希望其电力拖动装置能缩短加速和停车的时间，因此必须是运行在低于同步转速电动状态的电机切换到制动状态下工作。
●2.简述转速反馈闭环调速系统的三个基本特征答：①只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的；②反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定，扰动性能是反馈控制系统最突出特征之一；③系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。
●3.简述双闭环直流调速系统启动过程的三个阶段和三个特点：答：⑴三个阶段：第一阶段（0~t1)是电流上升阶段；第二阶段(t1~t2)是横流升速阶段；第三阶段（t2以后）是转速调节阶段。
⑵三个特点：①饱和非线性控制。
随着ASR的饱和与不饱和，整个系统处于完全不同的两种状态，在不同情况下表现未不同结构的线性系统，只能采用分段线性化得方法来分析，不能简单的用线性控制理论来分析整个起动过程，也不能简单的用线性控制理论来笼统的设计这样的控制系统；②转速超调。
当转速调节器ASR采用PI调节器时，转速必然有超调；③准时间最优控制。
●4.简述双闭环直流调速系统中转速调节器和电流调节器的作用。
答：⑴转速调节器的作用①转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速n很快的跟随给定电压Un*变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差；②对负载变化起抗扰作用；③其输出限幅值决定电动机允许的最大电流。
#《运动控制》课程复习
《运动控制》课程复习大纲王一开编第一部分：填空题+简答题1、PWM系统的几种工作状态。
（P129）分正向电动，反向制动，轻载电动三种状态■一般电动状态在一般电动状态中，始终为正值（其正方向示于图1-17a中）。
设ton为VT1的导通时间，则一个工作周期有两个工作阶段：在0 ≤t ≤ton期间，Ug1为正，VT1导通，Ug2为负，VT2关断。
此时，电源电压Us加到电枢两端，电流id 沿图中的回路1流通。
在ton ≤t ≤T 期间，Ug1和Ug2都改变极性，VT1关断，但VT2却不能立即导通，因为id沿回路2经二极管VD2续流，在VD2两端产生的压降给VT2施加反压，使它失去导通的可能。
因此，实际上是由VT1和VD2交替导通，虽然电路中多了一个功率开关器件，但并没有被用上。
■制动状态在制动状态中，id为负值，VT2就发挥作用了。
这种情况发生在电动运行过程中需要降速的时候。
这时，先减小控制电压，使Ug1 的正脉冲变窄，负脉冲变宽，从而使平均电枢电压Ud降低。
但是，由于机电惯性，转速和反电动势E还来不及变化，因而造成E Ud 的局面，很快使电流id反向，VD2截止，VT2开始导通。
制动状态的一个周期分为两个工作阶段：在0 ≤t ≤ton 期间，VT2 关断，－id 沿回路4 经VD1 续流，向电源回馈制动，与此同时，VD1 两端压降钳住VT1 使它不能导通。
在ton ≤t ≤T期间，Ug2 变正，于是VT2导通，反向电流id 沿回路3 流通，产生能耗制动作用。
因此，在制动状态中，VT2和VD1轮流导通，而VT1始终是关断的，此时的电压和电流波形示于图1-17c。
■轻载电动状态有一种特殊情况，即轻载电动状态，这时平均电流较小，以致在关断后经续流时，还没有到达周期T ，电流已经衰减到零，此时，VT2因而两端电压也降为零，便提前导通了，使电流方向变动，产生局部时间的制动作用。
轻载电动状态，一个周期分成四个阶段：第1阶段，VD1续流，电流– id 沿回路4流通；第2阶段，VT1导通，电流id 沿回路1流通；第3阶段，VD2续流，电流id 沿回路2流通；第4阶段，VT2导通，电流– id 沿回路3流通。
运动控制期末复习
填空题1.单闭换比例控制直流调速系统能够减少稳态速降的实质在于他能够随着负载的变化而相应的改变，以补偿电枢回路电阻压降的变化。
2.双闭环调速系统中，当ASR输出达到限幅值Um*，转速外环呈状态，转速变化对转速环不会产生影响，双闭环系统变成一个调节系统3.调速系统采用旋转编码器进行数字测速的方法有三种，分别是：4.转速、电流双闭环调速系统中，转速环按典型型系统设计，抗干扰能力，稳态转速无静差。
转速环按典型型系统设计，抗干扰能力，超调小。
5.交流调速系统按对转差功率处理方式分为三类：、、、6.异步电动机通过坐标变换简化其数学模型时,异步电动机定子绕组是静止的,因此只要进行3/2变换即可:而转子绕组是旋转的,因此必须通过及才能变换到静止两相正交坐标系。
7.现代变频器主要采用PWM控制技术,传统的交流PWM技术是用正弦波来调制等腰三角波,称为控制技术,随着控制技术的发展还产生了控制技术和控制技术。
8.基于动态模型的异步电动机调速系统,可采用按转子磁链定向的，另外还可以采用按定子磁链控制的。
9.直流调速系统采用的可控直流电源的主要有和，考虑到电源装置的性能优越性,在中考虑到小功率场含应用较多。
10.比较开环系统机械特性和闭环系统静特性性，系统机械特性比较硬，系统的调速范国较小静差率一定时系统的机械特性系统的调速范围可以大大提高。
11.当电流增加到一定值时才出现的电流负反馈，叫做12.对转速、电流闭环调速系统来说,动态干扰主要有负扰动和电网电压抗动,其中调节器对负载扰动起调节作用；当电网电压变化时首先由调节器及时调节。
13.控制系统的动态性能指标中反映系统快速性的指标是；反映系统稳定性能的指标是；能够同时反映快速性和稳定性的指标是。
14.光电式应转编码器可以实现调速系统的数字化转速检测的,这种编码器主要有两种类型分别是和。
采用数字PID控制的调节器，其中PID数字控制算法有和两种。
15.对于基于稳态模型的异步电动机调速系统面言，采用调速是一种性能较好的调速方法，在基频以下采用的控制方法，基频以上调速受电动机绝缘耐压和磁路饱和限制需要保持不变。
(完整word版)运动控制系统 复习知识点总结
1 运动控制系统的任务是通过对电动机电压、电流、频率等输入电量的控制，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。
（运动控制系统框图）2. 运动控制系统的控制对象为电动机，运动控制的目的是控制电动机的转速和转角，要控制转速和转角，唯一的途径就是控制电动机的电磁转矩，使转速变化率按人们期望的规律变化。
因此，转矩控制是运动控制的根本问题。
第1章可控直流电源-电动机系统内容提要相控整流器-电动机调速系统直流PWM变换器-电动机系统调速系统性能指标1相控整流器-电动机调速系统原理2.晶闸管可控整流器的特点（1）晶闸管可控整流器的功率放大倍数在104以上，其门极电流可以直接用电子控制。
（2）晶闸管的控制作用是毫秒级的，系统的动态性能得到了很大的改善。
晶闸管可控整流器的不足之处晶闸管是单向导电的，给电机的可逆运行带来困难。
晶闸管对过电压、过电流和过高的du/dt与di/dt都十分敏感，超过允许值时会损坏晶闸管。
在交流侧会产生较大的谐波电流，引起电网电压的畸变。
需要在电网中增设无功补偿装置和谐波滤波装置。
3.V-M系统机械特4.最大失控时间是两个相邻自然换相点之间的时间，它与交流电源频率和晶闸管整流器的类型有关。
5.（1）直流脉宽变换器根据PWM变换器主电路的形式可分为可逆和不可逆两大类（2）简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统（3）有制动电流通路的不可逆PWM-直流电动机系统（4）桥式可逆PWM变换器（5）双极式控制的桥式可逆PWM变换器的优点双极式控制方式的不足之处（6）直流PWM变换器-电动机系统的能量回馈问题”。
（7）直流PWM调速系统的机械特性6..生产机械要求电动机在额定负载情况下所需的最高转速和最低转速之比称为调速范围，用字母D来表示（D的表达式）当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时电动机转速的变化率，称为静差率s。
健身课期末复习知识点资料复习题及答案
健身课期末复习知识点资料复习题及答案判断题1.以强身健体、开发智力为目的而进行的一切身体活动都可以称之为健身锻炼。
X2.健身运动包括健美、康复健身、体形修塑及娱乐健身等。
√3.狭义的健身运动主要指普通健康人群为强身健体、延年益寿与从事的身体锻炼。
√4.休闲健身是指人们为了丰富生活，调节情绪、谋求身心满足，普度余暇而进行的自由自在的文化娱乐活动√5.新概念健美健身运动锻炼要求包括有氧运动、伸展运动和力量性运动三个运动种类√。
6.有氧运动对人们的心肺机能、耐力素质以及生命活动耐受力的提高作用不显著×7.健身锻炼必须具备安全性、效果好和有意义的三个基本条件。
×8.享受运动的乐趣、保证运动锻炼安全、得到健身的效果是“健身”运动的特征√9.特异性原则是建立在“锻炼所产生的适应与锻炼类别的确认相关”的理论之上的。
X10.健身锻炼的原则是健身运动过程客观规律的反应和健身运动实践普遍经验的总结与概括。
√11.循环锻炼法又称组合锻炼法、巡回锻炼法或综合锻炼法√12.在健身锻炼过程中必须按计划、有步骤、不间断地安排和进行科学的正规的锻炼。
X13.安全性、效果好、有兴趣是健身运动的显著特征√14.健身锻炼必须具备效率和效果以及愉悦性。
X15.从个体出发，全面锻炼和发展身体的各个部位、各器官系统的机能、各种身体素质与基本活动能力X16.健身锻炼以追求身体形态、机能、身体素质与心理等身心全面和谐发展为首要目标。
√17.研究表明停止锻炼后，原来锻炼所获得的效应，将按增长耗时的1/3速度消退。
√18.健身运动具有增强体质靠“积累”提高锻炼技能有“过程”，锻炼效果“不稳定”的特点。
√19.个别性原则一般分为可接受性和个别对待两大因素。
√20.健身锻炼者应根据主观的需要和条件，有针对性地进行健身锻炼。
X21.为了增加柔韧性，肌肉和韧带应比平常拉得更长√22.超负荷训练不等于过度训练。
√23..系统性原则主要体现在学习内容和学习与锻炼过程中。
《运动控制系统》期末复习资料
第1章 绪论1. 什么是运动控制? 电力传动又称电力拖动，是以电动机作为原动机驱动生产机械的系统的总称。
运动控制系统是将电能转变为机械能的装置，用以实现生产机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其它应用的要求。
2. 运动控制系统的组成：现代运动控制技术是以电动机为控制对象，以计算机和其它电子装置为控制手段，以电力电子装置为弱电控制强电的纽带，以自动控制理论和信息处理理论为理论基础，以计算机数字仿真或计算机辅助设计为研究和开发的工具。
3. 运动控制系统的基本运动方程式：第2章 转速反馈控制的直流调速系统1. 晶闸管-电动机（ V-M ）系统的组成：纯滞后环节，一阶惯性环节。
2. V-M 系统的主要问题：由于电流波形的脉动，可能出现电流连续和断续两种情况。
3. 稳态性能指标：调速范围D 和静差率s 。
D =n N s∆n N (1−s) ，额定速降 ∆n N ，D =n maxn min ，s =∆n N n 04. 闭环控制系统的动态特性；静态特性、结构图？5. 反馈控制规律和闭环调速系统的几个实际问题，积分控制规律和比例积分控制规律。
积分控制规律：⎰∆=t0n c d 1t U U τ 比例积分控制规律：稳态精度高，动态响应快6. 有静差、无静差的主要区别：比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。
比例积分放大器的结构：PI 调节器7. 数字测速方法：M 法测速、T 法测速、M/T 法测速。
8. 电流截止负反馈的原理：采用某种方法，当电流大到一定程度时才接入电流负反馈以限制电流，而电流正常时仅有转速负反馈起作用控制转速。
电流截止负反馈的实现方法：引入比较电压，构成电流截止负反馈环节9. 脉宽调制：利用电力电子开关的导通与关断，将直流电压变成连续可变的电压，并通过控制脉冲宽度或周期达到变压变频的目的。
10. 直流蓄电池供电的电流可反向的两象限直流斩波调速系统,已知:电源电压Us=300V,斩波器占空比为30%,电动机反电动势E=100V,在电机侧看,回路的总电阻R=1Ω。
运动控制系统期末复习第5章
5.2 异步电动机的三相数学模型
• 无论异步电动机转子是绕线型还是笼型的，都可以等 效成三相绕线转子，并折算到定子侧，折算后的定子 和转子绕组匝数相等。
• 异步电动机三相绕组可以是Y连接，也可以是Δ连接。 若三相绕组为Δ连接，可先用Δ—Y变换，等效为Y连 接。然后，按Y连接进行分析和设计。
• 定子漏感 Lls ——定子各相漏磁通所对应的电感，由于绕组的对称性，各相漏 感值均相等；
• 转子漏感 Llr ——转子各相漏磁通所对应的电感。 • 定子互感 Lms——与定子一相绕组交链的最大互感磁通所对应的电感； • 转子互感 Lmr——与转子一相绕组交链的最大互感磁通所对应的电感。 • 相间互感——相与相之间的互感
运动控制系统—
第5章
基于动态模型的异步电动机 调速自动控制系统
基于动态模型的异步电动机调速
异步电动机具有非线性、强耦合、多变量的性质， 要获得高动态调速性能，必须从动态模型出发， 分析异步电动机的转矩和磁链控制规律，研究高 性能异步电动机的调速方案。
矢量控制和直接转矩控制是已经获得成熟应用的 两种基于动态模型的高性能交流电动机调速系统
基于动态模型的异步电动机调速
矢量控制系统通过矢量变换和按转子磁链定向， 得到等效直流电动机模型，然后模仿直流电动机 控制。
直接转矩控制系统利用转矩偏差和定子磁链幅值 偏差的符号，根据当前定子磁链矢量所在的位置， 直接选取合适的定子电压矢量，实施电磁转矩和 定子磁链的控制。
学习内容
5.1 异步电动机动态数学模型的性质 5.2 异步电动机的三相数学模型 5.3 坐标变换 5.4 异步电动机在正交坐标上的动态数学模型 5.5 异步电动机在正交坐标系上的状态方程 5.6 矢量控制的变频调速自动控制系统
电力拖动自动控制系统-运动控制系统期末复习重点第6章
与直流调速系统相比，以异步电动机作为执行机构，更加难于理解。
但实际上基于异步电动机的调速系统的基本结构和直流调速系统是一致的。
由于转矩是通电导体在磁场中受力产生的，为了控制转矩，必须兼顾电流和磁场，为了能使电机输出尽量大的转矩，提高带载能力，磁通要工作在接近饱和状态。
因此整个第六章、第七章交流调速部分都是围绕这一问题展开的，如何在维持磁通恒定的情况实现一般性能的转速调节和高性能的转速调节。
第六章基于稳态模型的异步电动机调速系统1. 以异步电动机调压调速为例说明异步电动机调速控制中维持磁通恒定的必要性由机械特性易理解调速原理，但如何解释调压时机械特性变软，临界转矩随电压成平方下降：需结合磁通分析，调压时磁通随电压成反比下降，调压时定子电流也会近似反比下降。
导致电机转矩随着电压下降快速下降。
2. 异步电动机变压变频调速的基本原理（重点，难点）➢异步电动机从额定转速向下调速时，如果单电机频率，显然电机磁通会增加，需要更大的激磁电流。
➢磁通表示单位面积通过的磁力线的多少，为了使电机在整个转速胃内出力最大，总是希望用足铁芯，即使电机调速时磁通一直接近饱和状态，磁通超过饱和状态时会使激磁电流过大，导致损耗过大，磁通增加又很少，为了使电机在整个调速范围内都能输出足够的电磁转矩，最好保持电机气隙磁通恒定，一直接近饱和状态。
➢如何保持气隙磁通恒定？可以从磁通与反电动势关系入手，即式6-11，而电机反电动势不能直接测量，忽略定子绕组和漏抗压降，可以得到式6-12，从而引出恒压频比控制。
并据此分析异步电动机采用恒压频比（书中也称变压变频调速）控制时电压、频率、磁通的变化规律。
3. 异步电动机采用恒压频比（变压变频）控制时的机械特性（重点，难点）➢表征异步电动机机械特性的几个关键参数包括：同步转速、临界转矩（表征最大带载能力）、起动转矩（表征起动带载能力）、线性段斜率（表征机械特性硬度）。
分析变压变频调速时机械特性曲线变化也关注以上方面。
医学运动控制题库
医学运动控制题库
以下是一份医学运动控制题库，涵盖了一些常见的运动控制相关问题。
请注意，这只是一个示例题库，实际考试或评估可能会有不同的问题和难度级别。
一、选择题
1. 运动控制的主要目的是什么？
A. 提高肌肉力量
B. 增加关节灵活性
C. 实现自主神经系统调节
D. 协调运动模式
2. 下列哪项不是运动控制的基本要素？
A. 感知
B. 决策
C. 反应
D. 情绪
3. 肌梭在运动控制中的作用是什么？
A. 感受肌肉长度变化
B. 感受肌肉张力变化
C. 刺激肌肉收缩
D. 传递神经冲动到脊髓
二、填空题
1. 在运动控制中，__________ 系统负责接收来自感觉器官的信号，并将其转化为神经冲动。
2. 当肌肉收缩时，肌梭会受到刺激并释放__________ 进入循环系统，最终到达__________，引发感觉神经元的活动。
3. 在反射回路中，__________ 是第一个环节，其功能是接收刺激并将其转化为神经冲动。
4. 在中枢神经系统中，__________ 负责接收来自不同感觉通道的信息，并对这些信息进行整合，以协调身体的运动。
5. 下列哪个结构不属于小脑的主要组成部分？
A. 皮层
B. 颗粒细胞层
C. 分子细胞层
D. 浦肯野细胞层
三、简答题
1. 描述运动控制的三个基本过程，并说明它们之间的相互关系。
2. 解释为什么小脑在运动控制中起到关键作用。
3. 说明肌梭如何参与运动控制中的反射回路。
运动控制期末复习
运动控制期末复习⼀、填充题： 1. 运动控制系统由电动机、功率放⼤与变换装置、控制器及相应的传感器等构成。
2. 转矩控制是运动控制的根本问题，磁链控制与转矩控制同样重要。
3. ⽣产机械常见的三种负载是恒转矩负载、恒功率负载和平⽅率负载。
4. 某直流调速系统电动机额定转速1430/min N n r =，额定速降115/minN n r ?=，当要求静差率30%s ≤时，允许的调速范围为，若当要求静差率20%s ≤时，则调速范围为，如果希望调速范围达到10，所能满⾜的静差率是%。
5. 数字测速中，T 法测速适⽤于低速，M 法测速适⽤于⾼速。
6. ⽣产机械对调速系统转速控制的要求有调速、稳速和加减速三个⽅⾯。
7.直流电机调速的三种⽅法是：调压调速、串电阻调速和弱磁调速。
8.双闭环直流调速系统的起动过程分为电流上升阶段、恒流升速阶段和转速调节三个阶段。
9.单闭环⽐例控制直流调速系统能够减少稳态速降的实质在于它的⾃动调节作⽤，在于它能随着负载的变化⽽相应的改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。
1．恒压频⽐控制⽅式是指给异步电动机供电的电压和频率之⽐为常数。
10.异步电机基于稳态模型的控制⽅法有调压调速和变压变频调速；基于动态数学模型的⾼性能控制⽅法有FOC 和DTC 。
11.异步电动机变压变频调速控制特性曲线中，基频以下调速称为恒转矩调速，基频以上调速称为恒功率调速。
12.控制变频器逆变部分的常见的脉冲宽度调制技术有（1）以追求电压正弦为⽬的的SPWM 控制技术，（2）以追求电流正弦为⽬的的CFPWM 控制技术，（3）以追求磁链正弦为⽬的的SVPWM 控制技术。
13.转差频率控制的两个基本特点是：（1）定⼦电压和频率⽐协调控制保持空隙磁通恒定，（2）⽓隙磁通不变时，电磁转矩与转差频率成正⽐。
14.电磁耦合是机电能量转换的必要条件，电流与磁通的乘积产⽣转矩，转速与磁通的乘积产⽣感应电动势。
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一、填充题：1. 运动控制系统由电动机、功率放大与变换装置、控制器及相应的传感器等构成。
2. 转矩控制是运动控制的根本问题，磁链控制与转矩控制同样重要。
3. 生产机械常见的三种负载是恒转矩负载、恒功率负载和平方率负载。
4. 某直流调速系统电动机额定转速1430/min N n r =，额定速降115/minN n r ∆=，当要求静差率30%s ≤时，允许的调速范围为5.3，若当要求静差率20%s ≤时，则调速范围为3.1，如果希望调速范围达到10，所能满足的静差率是44.6%。
5. 数字测速中，T 法测速适用于 低速，M 法测速适用于高速 。
6. 生产机械对调速系统转速控制的要求有 调速 、稳速和加减速 三个方面。
7.直流电机调速的三种方法是：调压调速、串电阻调速和弱磁调速。
8.双闭环直流调速系统的起动过程分为 电流上升阶段、恒流升速阶段和 转速调节 三个阶段。
9.单闭环比例控制直流调速系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应的 改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。
1．恒压频比控制方式是指给异步电动机供电的电压和 频率 之比为常数。
10.异步电机基于稳态模型的控制方法有调压调速和变压变频调速；基于动态数学模型的高性能控制方法有FOC 和DTC 。
11.异步电动机变压变频调速控制特性曲线中，基频以下调速称为恒 转矩 调速，基频以上调速称为恒功率调速。
12.控制变频器逆变部分的常见的脉冲宽度调制技术有（1）以追求电压正弦为目的的SPWM 控制技术，（2）以追求电流正弦为目的的CFPWM 控制技术，（3）以追求磁链正弦为目的的SVPWM 控制技术。
13.转差频率控制的两个基本特点是：（1）定子电压和频率比协调控制保持空隙磁通恒定，（2）气隙磁通不变时，电磁转矩与转差频率成正比。
14.电磁耦合是机电能量转换的必要条件，电流与磁通的乘积产生转矩，转速与磁通的乘积产生感应电动势。
15.异步电动机可以看成双输入双输出系统。
18.不同电动机的物理模型彼此等效的原则是：在不同坐标系中所产生的 磁势 完全一致，总功率也相等。
19.旋转坐标系下，异步电机电磁转矩方程为T ()e p m sq rd sd rq n L i i i i =-，其中rd i表示dq 坐标系下转子d 轴电流。
20.异步电机无论是三相静止坐标系、两相静止坐标系，还是两相旋转坐标系下其动态数学模型必须由磁链方程、电压方程、转矩方程和运动方程构成。
21. 按照异步电动机的工作原理,从定子传入转子的电磁功率Pm 可分成两部分: 拖动负载的机械功率Pmech= （1-s ）Pm ; 传输给转子电路的转差功率为Ps= sPm 。
22. 按转差功率的处理方式，异步电动机的调速系统可分为三类，分别为转差功率消耗 型、转差功率不变型和转差功率馈送 型。
23. 异步电机变压调速时的机械特性表现为：当电压减小时，Sm 不变 ，最大转矩Tem 减少 。
（减小、增大、不变）24. 三相PWM 输出共有8个空间电压矢量，其中6个为基本电压矢量，它们的幅值等于直流母线电压，空间角度互差60°，另两个为零矢量。
25.异步电动机三相模型的非线性强耦合性质主要体现在_转矩_方程和磁链_方程。
26. 异步电机三相动态模型结构复杂，采用3/2_变换和旋转变换可简化动态数学模型，坐标变换的原则是_磁动势等效，功率相等。
27.异步电动机三相模型中，定、转子间的互感将随着转子位置_的变化而变化。
28.矢量控制系统的基本思想是通过坐标变换，得到等效的两相数学模型，然后，按_转子磁场定向，将定子电流将定子电流分解为励磁电流分量和转矩电流分量。
29.根据 转子磁链 是否闭环控制，矢量控制系统可分为直接型和间接型两类。
30.计算转子磁链的模型有电压和电流模型，其中电流易受转子电阻变化影响。
32.异 步 电 动 机 双 馈 调 速 系 统 的 机 械 特 性 的 特 征 为：同步转速恒定，但理想空载转速却能够 连续平滑地调节 。
33.异步电动机等效中，坐标变换主要方法有 静止三相到静止两相 、静止两相到旋转两相和直角坐标到极坐标变换。
34.不同电动机彼此等效的原则是变换前后磁动势不变 功率不变。
35. 直流调速系统中可以通过设置 环流 电抗器来抑制电流脉动。
36.多个小惯性环节是进行近似处理是将它们近似地看成是一个惯性环节。
37.恒压频比控制系统中常采用交直交 电压型型变频器和交直交电流型型变频器。
38.V-M 反并联有环流可逆调速系统，当电动机工作状态处于机械特性的第二象限时，正组桥处于 待整流 状态，反组桥处于逆变状态39.脉宽调制(PWM)逆变器的主要形式有：SPWM ，电流跟踪PWM 和SVPWM 型。
40.三相异步电动机可以等效成二相交流电动机，也可以等效成直流电动机。
41.调速系统的动态性能指标主要分为抗扰性和 跟随性；其中抗扰性是指：最大速降、扰动恢复时间、扰动静差42.直流电动机有三种调速方法：降压调速、弱磁调速、能耗调速。
43.异步电动机调速方法常见有6种分别是：降电压调速转、差离合器调速 、 转子串电阻调速 、 绕线转子电动机串级调速和双馈电动机调速 、 变级对数调速 、 变压变频调速。
其中转差率不变型有：变级对数调速 、 变压变频调速，只有_变压变频调速_应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统。
44.对于SPWM 型逆变器，SPWM 的含义为正弦波脉宽调制，以正弦波作为逆变器输出的期望波形，SPWM 波调制时，调制波为频率和期望波相同的正弦波，载波为频率比期望波高得多的等腰三角波，SPWM 型逆变器控制方式有同步调制、异步调制、混合调制。
45.在转速、电流双闭环调速系统中，出现电网波动时，电流ACR 调节器起主要作用；出现负载扰动时，转速ASR 调节器起主要作用。
46.对于异步电动机变压变频调速，在基频以下，希望维持气隙磁通不变，需按比例同时控制定子电压和定子频率，低频时还应当抬高电压以补偿阻抗压降，基频以下调速属于恒转矩调速；而基频以上，由于电压无法升高，只好仅提高定子频率而迫使磁通减弱，相当直流电动机弱磁升速情况，基频以上调速属于恒功率调速。
47.直流调速系统的理论依据Φ-=∑e d d C R I U n ；交流调速系统的理论依据()s -1pf60n =。
48.交—直—交电压型变频器的主要电路基本组成为整流器、直流平滑电路、逆变器。
49.在交—直—交逆变器中，直流侧所用滤波元件为大电容，因而_直流电压波形比较平直，在理想情况下世一个内阻为零的恒压源，称为 电压源型逆变器，其输出交流电压波形为矩形波或阶梯波。
而直流侧所用滤波元件为大电感，因而滤波比较平直，相当于恒流，称为_恒流源型逆变器，输出交流电流波形是矩形波或阶梯波。
50.SPWM 型逆变器控制方式有三种：同步、异步_、 分段 。
51.直流电动机调压调速系统从供电的可控直流电源上可分为G —M 系统和（V —M ）系统、（PWM —M ）系统。
52.PI 调节器的双重作用是指：一是比例部分加快动态进程；二是积分部分最终消除偏差。
53.转速电流双闭环直流调速系统之所以具有起动的快速性，是因为在起动过程中ASR 调节器输出提供最大电流给定，并由 ACR 调节器维持电流最大，从而使系统启动最快。
54.控制系统的动态性能指标是指跟随指标和抗扰指标，而调速系统的动态指标通常以 抗扰性能指标为主。
55.在两组晶闸管反并联可逆V —M 系统中，回路中传入电抗器的作用是（抑制瞬时脉动环流）。
56.双击式控制的桥式可逆PWM 变换器，在电动机停止时仍有（ 高频微振电流 ），起着所谓“动力润滑”的作用。
57.交—直—交PWM 电压型变频器，再生制动时需增设 （制动回路）， 逆变器同时实现 （调压和（调频 ），而其动态响应不受中间环节的影响。
58.SPWM 型逆变器其输出的基波频率取决（正弦波（调制波）。
59.交流电动机需要输入三项正弦电流的最终目的是在电动机空间形成圆形旋转磁场，而异步电动机有六拍阶梯波逆变器供电时，其电压空间矢量运动轨迹是封闭的正六边形。
60.对异步电动机进行坐标变换时以产生同样的旋转磁动势为准则，其目的就是把异步电动机动态模型加以简化。
61.为使异步电动机调速时具有高动态性能，对其动态模型的控制可采用按（转子磁链） 定向矢量控制系统，另外还可以采用按定子磁链控制的（直接转矩） 控制系统。
62.在直流电机调压调速系统中，电动机的最高转速为 n N ，调速范围、静差率和额定速降之间所应满足的关系是：63.闭环系统可以获得比开环系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率 的要求下，能够提高调速范围，为此所付出的代价是，须增设 检测与反馈 装置和电压放大器。
64.比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点。
比例部分能迅速响应 控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。
65转速、电流双闭环调速系统的静特性在 负载电流小于 I dm 时表现为转速无静差，这时， 转速负反馈起主要调节作用。
66.工程设计方法的基本思路是，把调节器的设计方法分作两步：第一步，先选择调节器的结构，以确保系统稳定，同时满足所需的稳态精度 ；第二步，再选择调节器的参数，以满足动态性能指标 。
67.有环流可逆直流调速系统的典型控制方式是 配许控制 ，即 工作制。
68.当一组晶闸管整流工作时，让另一组晶闸管处在 待逆变状态 ，但两组触发脉冲的 零位错开得比较远，彻底杜绝了瞬时 脉动环流 的产生，这就是错位控制的无环流可逆系统。
69.脉宽调制器是一个电压——脉冲变换装置，由电流调节器 ACR 输出的控制电压进行控制。
70.串级调速系统可以实现异步电机的 平滑无级调速，而且具有高效率的调速性能，但所付出的代价是，增设 串级调速装置。
71.在 s 值很小的范围内，只要能够保持 气隙磁通 不变，异步电动机的转矩就近似与转差角频率成正比，这就是转差频率控制系统的基本概念。
72.常用的可控直流电源有 旋转交流机组、静止式可控整流器、直流斩波器或脉宽调制变换器。
73.调速系统的稳态性能指标包括 调速范围 和静差率. 74.反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。
75.当电流连续时，改变控制角，V —M 系统可以得到一组 平行的 机械特性曲线。
76.常见的调速系统中，在基速以下按 恒转矩调速方式，在基速以上按 恒功率调速方式。
77.自动控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟 随性能指标 和对扰动输入信号的 抗扰性能指标。
78.电力牵引设备上最先进的可控直流电源是直流斩波器或脉宽调制变换器79.SPWM 控制技术包括 单极性控制 和 双极性控制 两种方式。