(完整版)ABB机器人基础
ABB机器人基本操作说明
ABB机器人基本操作说明一、ABB机器人的启动与关闭1.启动ABB机器人：首先确认机器人电源线和控制器电源线正常连接，然后按下控制器的电源开关启动机器人。
2.关闭ABB机器人：在终端上按下机器人控制器上的电源按钮，然后按照显示屏上的提示操作，直到机器人完全关闭。
二、ABB机器人的坐标系选择与校准1.选择坐标系：ABB机器人可以使用基座坐标系、工具坐标系和用户定义的坐标系。
根据具体任务的需要，选择合适的坐标系进行操作。
2.坐标系校准：在使用机器人前，需要进行坐标系校准以确保机器人的运动准确性和精度。
校准过程中需要使用专门的校准工具和仪器，按照校准操作指导进行校准。
三、ABB机器人的编程1. 打开编程界面：在FlexPendant终端上选择编程模式，并输入密码登录编程界面。
2.创建程序：在编程界面上创建一个新程序，设置程序的名称和编号。
3. 编写程序：使用ABB的编程语言RAPID（Robotics Programming Integrated Development Environment）进行程序编写。
RAPID是一种结构化编程语言，类似于传统的编程语言，可以使用变量、条件语句、循环语句等进行程序设计。
4.保存程序：在编程过程中，需要定期保存程序，以防止程序的意外丢失。
5.载入程序：将编写好的程序载入到机器人控制器中，并选择运行模式。
6.运行程序：在机器人控制器上选择程序，并选择运行方式，可以选择单步运行、连续运行等。
四、ABB机器人的示教示教是ABB机器人的一种操作方式，可以通过操作机器人的手臂进行示范，机器人会根据示教的运动轨迹执行任务。
以下是示教的基本操作步骤：1. 选择示教模式：在FlexPendant终端上选择示教模式，并输入密码登录示教界面。
2.示教类型选择：根据具体任务需要选择示教的类型，包括点到点示教、路径示教和力控示教等。
3.示教开始：点击示教按钮，开始示教。
根据终端上的指示，手动移动机器人的手臂，示教机器人运动的轨迹。
ABB机器人基本操作说明
ABB基本操作说明
ABB基本操作说明
本文档旨在提供详细的ABB的基本操作指南。
它将介绍如何正确使用和操作ABB，以确保其安全性和高效性。
章节一：介绍
1.1 概述
1.2 组成部分
1.3 工作原理
章节二：安全操作
2.1 安全措施概述
2.2 的安全区域划定
2.3 紧急停止按钮的使用
2.4 保持安全距离
2.5 维修和保养的安全措施
章节三：基本操作步骤
3.1 的开启和关闭
3.2 的启动和停止
3.3 的程序选择和切换
3.4 的运动控制
3.5 的编程和调试
3.6 的故障排除
3.7 的紧急停止和应急处理
章节四：附加功能和工具
4.1 的视觉系统
4.2 的力传感器
4.3 的外部设备连接和控制
4.4 的远程操作和监控
章节五：常见问题解答
5.1 无法启动的常见原因及解决方法5.2 运动异常的常见原因及解决方法5.3 编程错误的常见原因及解决方法附件：
本文档附带以下内容，供进一步参考：●ABB操作手册
●ABB维修手册
●ABB安全指南
法律名词及注释：
1.：根据《产品安全技术要求》（GB/T 34889-2017）定义，是一种根据预定程序自动执行工作的多功能装置。
2.安全距离：根据《产品安全技术要求》（GB/T 34889-2017）定义，安全距离是指人与运动部分之间至少需要保持的距离，以确保工作过程中的人员的安全。
ABB机器人基本操作说明
ABB机器人基本操作说明
一、ABB机器人基本操作
1、启动：
（1）打开机器人控制盒上的开关；
（2）插入机器人辅助电源，在“电源”按钮上按下“ON”开机按钮；
（3）根据机器人控制盒上的指示灯，确认机器人启动成功。
2、初始化：
（1）调整机器人安装贴附在机器人内部的角度传感器，保持机器人
传感器绝对水平；
（2）检查机器人的机械接口，确保接口的安全可靠；
（3）将机器人绝对位置，特殊地，两臂末端的高度保持在一定范围，其中安装精度为±0.01mm，水平安装精度为±0.02mm，垂直安装精度为
±0.03mm；
（4）调整机器人安装贴附在机器人外部的机械接口，保持机器人外
部配件的紧固程度；
（5）连接机器人的主电源线，确保电源线的安全可靠；
（6）在机器人控制盒上按下“ON”按钮，启动机器人；
（7）运行机器人的自检程序，确定机器人的功能正常；
（8）根据机器人控制盒上的指示灯，确定机器人初始化成功。
3、编程：
（1）调出机器人控制软件的编程环境，连接好机器人和计算机；
（2）选择机器人所需要的编程语言，比如RobotWare，RAPID，甚至是统一机器人语言；
（3）输入机器人程序。
ABB机器人知识点
目 录
• 机器人基本概念与原理 • ABB机器人产品介绍 • 机器人编程与操作技巧 • 传感器技术在ABB机器人中应用 • 运动控制技术在ABB机器人中应用 • 安全防护与故障排除技巧
01
机器人基本概念与原理
机器人定义及发展历程
机器人定义
机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。它们可以通过传 感器感知环境，通过控制器进行决策和规划，并通过执行器执 行动作。
发展历程
机器人的发展经历了从简单到复杂、从单一到多样的过程。早 期的机器人主要用于工业生产线上，执行重复性的劳动任务。 随着技术的发展，机器人逐渐应用于更广泛的领域，如服务、 医疗、军事等。
机器人组成结构与工作原理
组成结构
机器人通常由感知系统、控制系统、执行系统和动力系统四部分组成。感知系统负责获 取环境信息，控制系统进行决策和规划，执行系统执行动作，动力系统提供能量和动力。
工作原理
机器人的工作原理可以概括为感知、思考、行动三个步骤。首先，感知系统获取环境信 息，并将其传递给控制系统。然后，控制系统根据预设的算法和规则进行决策和规划，
生成相应的控制指令。最后，执行系统根据控制指令执行相应的动作，完成任务。
机器人应用领域及前景展望
应用领域
机器人已经广泛应用于各个领域，如工业生产、服务、 医疗、军事等。在工业生产中，机器人可以执行重复性 的劳动任务，提高生产效率和产品质量。在服务领域， 机器人可以协助人类完成各种任务，如清洁、送餐、导 游等。在医疗领域，机器人可以协助医生进行手术操作、 康复训练等。在军事领域，机器人可以执行危险和复杂 任务，减少人员伤亡。
编程实例演示
通过简单的搬运、码垛等任务实例，展示如何使用RAPID语言进行编程，包括程序 结构、语法规则、变量定义、运动控制等方面的内容。
2024版(完整版)ABB机器人培训
(完整版)ABB机器人培训•机器人基础知识•ABB机器人硬件组成•ABB机器人软件编程目录•ABB机器人应用案例•ABB机器人维护与保养•ABB机器人未来发展趋势机器人定义与分类机器人的定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。
它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人的分类根据应用领域和技术特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
其中，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
工业机器人发展历程第一代机器人示教再现型机器人，主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行。
第二代机器人感觉型机器人，如装有视觉、听觉、触觉传感器的工业机器人，能准确识别工作环境，进而根据环境的变化做出相应动作。
第三代机器人智能型机器人，是理想中所追求的最高阶段，智能型机器人不仅是感觉型机器人，还具备对于周围环境做出反应，用中央计算机控制其本身的运动和行动，如控制和调节机器人的行动、计划、协调、理解和推理等。
01 02 03公司背景ABB集团是全球电气产品、机器人和自动化系统的领先供应商。
自1988年第一台ABB机器人诞生，ABB在工业机器人领域的技术积累已超过30年。
技术实力ABB拥有当今最多种类的机器人产品、技术和服务，是全球装机量最大的工业机器人供货商。
ABB强调的是机器人本身的整体性，以其六轴机器人来说，单轴速度并不是最快的，但六轴一起联合运作以后的精准度是很高的。
应用领域ABB机器人广泛应用在焊接、装配、铸造、密封涂胶、材料处理、包装、喷涂、精加工等领域。
同时，ABB还提供一系列的应用软件和外围设备，包括各类传感器和先进的柔性生产设备等。
ABB机器人简介控制器类型及功能IRC5控制器ABB机器人最新的控制器，具有高性能、紧凑和灵活的特点。
ABB机器人操作基础
初步认识示教器
4、示教器使能器的正确使用 1）使能器按扭的作用 2）使能器位置 3）使能器的操作要领 4）使能器档位
切换增量。 H
任务2：示教器常用功能
1、备份和恢复 1）数据备份 定期对ABB机器人的数据进行备份，是保证ABB机器人正常工作的良好习惯；是进行数据恢复
的基础。 2）数据恢复 ABB机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的RAPID程序和系统参数。当机器人系统
出现错乱或者重新安装系统以后，可以通过备份快速地把机器人恢复到备份时的状态。 2、常用信息与事件日志的查看 为了解机器人的工作状态等可以通过示教器画面上的状态进行ABB机器人常用信息的查看。 3、机器人系统的重启 机器人系统的重启通过示教器操作可实现。
示教器常用功能
1、数据备份与恢复 1）备份 对ABB机器人数据进行备份的操作为： 选择“ABB主菜单”。 选择“备份与恢复”； 单击“备份当前系统…”按钮 单击“ABC…”按钮，进行存放备份数据目录名称的设定； 单击“…”按钮，选择备份存放的位置（机器人硬盘或USB存储设
台机器人的备份恢复到另一台机器人中去，这样做的话，会造成系统故 障。
示教器常用功能
2、常用信息与事件日志的查看
1）常用信息的查看
示教器触摸屏状
A 机器人的状态（手动、全速手动和自动）。 B 机器人的系统信息。 C 机器人电动机状态。 D 机器人程序运行状态。 E 当前机器人或外轴的使用状态。
A
连接电缆
B
触摸屏
C
急停开关
D
手动操作摇杆
E
数据备份用USB端口
F
使能器按钮
G
触摸屏用笔
H
示教器复位按钮
初步认识示教器
abb机器人培训教材ppt课件
D
人们的生活品质等。
2024/1/26
6
02 abb机器人概述
பைடு நூலகம்
2024/1/26
7
abb机器人简介
领先的工业机器人技术
不断创新和发展
ABB作为全球领先的工业机器人制造 商，提供先进的机器人技术和解决方 案。
ABB致力于机器人技术的不断创新和 发展，推动工业4.0和智能制造的进步 。
广泛的应用领域
紧急停机与恢复
了解如何在紧急情况下对ABB机器人 进行停机操作，以及在故障排除后如 何恢复机器人的正常运行，保障生产 安全。
2024/1/26
常见故障排除
学习如何排除ABB机器人常见的故障 ，如电机过热、关节卡顿、通信故障 等，确保机器人能够及时恢复正常运 行。
维修与更换零部件
掌握如何对ABB机器人进行维修和更 换零部件的操作，包括拆卸和安装关 节、更换电机和减速器等，确保维修 过程的高效和安全。
2024/1/26
13
机器人基本操作
机器人的自动操作
自动操作模式和功能介绍
自动操作步骤和注意事项
2024/1/26
14
机器人编程语言与编程方式
机器人编程语言介绍
常见机器人编程语言概述
ABB机器人编程语言特点
2024/1/26
15
机器人编程语言与编程方式
机器人编程方式
在线编程和离线编程比较
ABB机器人编程方式选择建议
24
05 机器人集成与应用案例
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25
机器人系统集成概述
机器人系统集成的定义与重要性
机器人系统集成的关键技术与挑 战
机器人系统集成的应用领域与发 展趋势
ABB工业机器人基础操作
ABB工业机器人基础操作ABB工业机器人是一种多功能的工业机器人系统，用于自动化生产过程。
它可以实现各种任务，如加工、装配、包装等，并能够适应多种工作环境和不同的工件。
ABB工业机器人的基础操作包括以下几个方面：1.机器人的启动和关机：首先，需要通过操作面板或者外部控制器启动机器人系统。
启动后，机器人会完成自检程序，确保其工作状态正常。
关机时，需要按照规定的程序关停机器人系统，以确保安全。
2.机器人姿态的设置：机器人的姿态是指机器人的关节角度或坐标位置，用于指定机器人在空间中的位置和朝向。
姿态的设置可以通过操作面板或者编程方式完成。
在姿态设置之前，需要确保机器人处于安全位置。
3.运动控制：机器人的运动可以通过操作面板上的按钮控制，也可以通过编程方式控制。
运动控制可以实现机器人在三维空间中的直线运动、圆弧运动等。
4.工具和末端执行器：机器人的工作是通过工具和末端执行器来实现的。
工具是机器人用于处理工件的设备，如夹具、夹爪等，而末端执行器是机器人用于进行操作或抓取的设备。
安装和调整工具与末端执行器可以通过操作面板或者编程方式完成。
5.程序编制和调试：机器人的操作可以通过编程方式实现。
编程可以使用ABB工业机器人专用的编程软件，也可以使用其他编程语言。
编程时需要设置机器人的工作路径、运动方式、速度等参数。
编程完成后，需要对程序进行调试和验证，确保机器人可以正常工作。
6.安全操作：在进行工业机器人的基础操作时，需要注意安全操作规程。
操作人员应进行相关培训，了解机器人的安全操作程序，并采取必要的防护措施，以确保工作环境的安全。
以上是ABB工业机器人的基础操作的介绍。
随着科技的发展，机器人在工业生产中的应用越来越广泛，对于有需要的企业和个人来说，了解和掌握机器人的基础操作是非常重要的。
通过掌握这些基础操作，可以更好地使用工业机器人，提高生产效率和质量。
2024版ABB机器人培训教程(完整版)x
目录
• 机器人基础知识 • ABB机器人概述 • 机器人基本操作与编程 • 高级编程技巧与应用实例 • 机器人维护与保养知识 • 安全操作规范与事故应急处理
01
机器人基础知识
机器人定义与分类
机器人定义
机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。它可以接受人类指挥，也可以按 照预先编排的程序运行，还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
变量定义
函数使用
ABB机器人提供丰富的内置函数，如 数学函数、字符串处理函数等，方便 用户进行复杂计算和数据处理。
在程序中，可以使用VAR关键字定义 变量，并指定其数据类型和初始值。
程序流程控制语句介绍
01
02
03
条件语句
使用IF-THEN-ELSE结构 实现条件判断，根据条件 执行不同的代码块。
机器人运动异常
检查关节和传动部分是否松动或 磨损，以及电机是否正常工作。 如有异常，及时调整或更换。
机器人程序错误
检查程序是否正确编写，以及是 否与机器人型号匹配。如有错误， 及时修改或重新编写。
01
机器人无法启动
检查电源插头是否插好，电源开 关是否打开，以及电池电量是否 充足。如有问题，及时解决。
简要介绍示教器的功能、组成和 操作界面。
基本操作
详细讲解示教器的基本操作，包括 开机、关机、急停、复位等，以及 如何进行手动操作和程序编辑等。
高级功能
介绍示教器的高级功能，如程序调 试、变量监控、故障诊断等。
编程语言与编程方法简介
编程语言
简要介绍ABB机器人支持的编程语言，如 RAPID语言和PC SDK等。
06
安全操作规范与事故应急处理
2024版ABB机器人基础培训ppt课件
目录•机器人概述与发展趋势•ABB机器人产品介绍•机器人编程与操作基础•传感器与视觉系统应用•安全防护与故障排除•总结回顾与拓展延伸机器人概述与发展趋势机器人定义及分类机器人定义一种能够自动执行工作的机器系统，通过传感器、控制器和执行器等实现各种复杂任务。
机器人分类按应用领域可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等；按运动方式可分为轮式、履带式、足式等。
国内外机器人发展现状国内机器人发展现状近年来，我国机器人产业快速发展，应用领域不断拓展，技术水平显著提升，已形成较为完整的产业体系。
国外机器人发展现状美国、日本、欧洲等发达国家和地区在机器人技术研发和应用方面处于领先地位，拥有众多知名机器人企业和品牌。
ABDC人工智能技术的融合应用随着人工智能技术的不断发展，未来机器人将更加智能化，具备自主学习和决策能力。
多模态感知与交互技术的提升未来机器人将具备更加敏锐的感知能力和更加自然的交互方式，如语音识别、手势识别等。
柔性制造与协作能力的提升未来机器人将更加注重柔性制造和协作能力的提升，以适应不断变化的生产需求和市场环境。
机器人伦理与安全问题的关注随着机器人的广泛应用，机器人伦理和安全问题将越来越受到关注，需要制定相应的法律法规和标准规范。
未来机器人技术展望ABB机器人产品介绍紧凑、轻巧、高速，适用于物料搬运、装配等应用。
负载能力大、工作范围广，适用于焊接、切割等应用。
高精度、高速度，适用于喷涂、检测等应用。
大型重载机器人，适用于汽车制造、重工业等应用。
IRB 1200系列IRB 1400系列IRB 1600系列IRB 2600系列ABB机器人系列及特点汽车制造焊接、装配、喷涂、检测等。
工业机器人应用领域0102 03YuMi协作机器人双臂设计，灵活度高，适用于小件装配、检测等应用。
Sawyer协作机器人单臂设计，负载能力大，适用于物料搬运、机器维护等应用。
协作机器人的特点安全、易用、灵活，可与人协同工作。
(2024年)ABB机器人培训手册
随着市场需求的多样化，柔性化生产将成为未来 制造业的重要趋势。机器人将能够适应不同生产 场景的需求，实现快速灵活的部署和调整。
6
02
ABB机器人产品介绍
Chapter
2024/3/26
7
ABB机器人系列及特点
01
02
03
IRB 120
小型、轻量级的机器人， 适用于紧凑的工作空间， 具有高速度、高精度和灵 活性。
01
02
错误排查与处理
03
学习如何识别和处理程序中的错 误，确保机器人安全稳定运行。
04
2024/3/26
调试技巧
利用仿真环境和实际机器人进行 程序调试，掌握断点设置、单步 执行等调试方法。
程序优化策略
通过优化算法、减少计算量等方 式，提高程序的运行效率。
14
04
机器人系统集成与应用案例
Chapter
2024/3/26
18
05
机器人维护与保养知识普及
Chapter
2024/3/26
19
常见故障诊断及处理方法
2024/3/26
电机故障 控制器故障 传感器故障 机械故障
检查电机驱动器、电缆连接和电机本身，确认是否存在损坏或 过热现象，及时更换故障部件。
重启控制器，检查内部电路板和连接器是否松动或损坏，如有 需要，请联系专业维修人员进行维修或更换。
机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。它既可以接 受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以 人工智能技术制定的原则纲领行动。
按应用环境
可分为工业机器人和特种机器人。特种机器人包括服务机 器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器 人等。
第一章ABB工业机器人基础知识
也非常快，因为他们的工业机器人和视觉系统相结合，形成比
较精密的装备。
工业机器人发展趋势
从2013年以来，我国的工业机器人的技术发展也非常快， 主要得益于
这四个方面。
劳动力的成本增加之后，也迫使人们用机器人来代替人进
行生产。同时，我们的一些
，
对于
；随着新技术的出现，将会促进机器人技术的进一步
发展。
我国工业机器人的销售量这几年逐年提升，2013年是3.7 万台左右，到2016年接近9万台。
工业机器人发展趋势
现在的工业机器人的应用也非常集中，集中在这样五个国 家：中国、韩国、日本、美国、德国。这些国家工业机器人 的销量占到了75%。而从2013年以后，中国就成了全球最大 的工业机器人市场。
在应用行业上来说，最大的应用行业在
，它
占了38.7%，其实在国内这个数量还要大的多，接近50%都是
工业机器人发展趋势
从技术层次度上来说，从2015年已经开始进入了市场的启 动期，我们现在正处在一个技术的快速发展期。大概在2025 年左右，工业机器人技术将会在我们国内实现大发展。
截止2016年全国已建和在建的工业机器人产业园区近50家； 有影响力的机器人公司预计有800多家；上市公司涉及机器人 业务的公司超过50家；中国内地机器人企业2015年增长了 30%。现在，大家都充分认识到了机器人的重要性，各地都 在积极发展机器人。
如果在保护空间内有工作人员，请手动操作机器人系统。
当进入保护空间时，请准备好示教器，以便随时控制机器
人。
注意旋转或运动的工具，例如
。确保在接近
机器人之前，这些工具已经停止运动。
工业机器人安全注意事项
注意工件和机器人系统的高温表面。机器人电动机长期运转 后温度很高。注意夹具并确保夹好工件。
ABB机器人基础知识培训
介绍RobotStudio的编程界面，包括代码编辑器、变量监视器、调试工具等，以及如何使 用这些功能进行高效的机器人编程。
程序结构设计和实现方法
程序结构设计原则
讲解如何设计清晰、可维护的程序结 构，包括模块化设计、函数封装等原 则。
实现方法
通过实例演示如何实现不同的程序结 构，包括如何编写函数、如何调用子 程序等。
智能控制方法
介绍模糊控制、神经网络 控制、遗传算法等智能控 制方法在机器人控制中的 研究与应用。
轨迹规划与优化技术
轨迹规划方法
研究关节空间轨迹规划和笛卡尔 空间轨迹规划的原理和实现方法
。
轨迹优化技术
探讨基于多项式插值、样条曲线等 数学工具的轨迹优化技术，提高机 器人运动性能。
实时轨迹调整
研究根据环境变化和任务需求进行 实时轨迹调整的策略和方法，提高 机器人的适应性和灵活性。
常用程序结构
介绍在ABB机器人编程中常用的程序 结构，如顺序结构、选择结构、循环 结构等。
调试技巧和经验分享
调试工具介绍
01
介绍RobotStudio中的调试工具，如单步执行、断点设置、变
量监视等。
常见错误与解决方法
02
列举在ABB机器人编程中常见的错误类型，并给出相应的解决
方法。
调试经验分享
03
视觉传感器应用案例
利用视觉传感器实现机器人目标识别 和跟踪，以及场景理解和建模。
CHAPTER 05
编程与调试技能培养
编程语言及开发环境介绍
RAPID编程语言
ABB机器人主要使用RAPID编程语言，这是一种专为工业机器人设计的、易于学习和使用 的语言。
RobotStudio开发环境
ABB机器人基础
二、IRC5控制柜的认识
串口测量板（SMB)
串口测量板有六节1.2V的 锂电池，保存数据时供 电作用
手动松闸按钮
机械手带有手动松闸按 钮，维修时使用，非正 常使用会造成设备或人 员被伤害
三、更新转数计数器
转数计数器用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数，此值丢失机器人不能运行任何程序 更新转数计数器时，手动操作6个轴到同步标记位置上（标准位置有划线标记或者有卡尺 标记，不同型号的机器人位置不同） 更新转数计数器时，如位置狭小，可以逐轴更新 更新转数计数器时，检查是否在正确的位置上更新
图三
图四
九、定义I/O单元
5、在图五中，按实际需求填写或选择。 在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16位 字符。
图五 图五（接下）
Name：名称
Type of Unit：单元类 型
Connected to bus：连 接总线
Unit Identification label：单元识别标签
5 4
六、LoadData
6、点击
（如果蓝色光标在此处，可以直接点击AddInstruction），再点击
Add Instruction，然后点击MoveAbsJ
7、选择位置点，点击debug选择view value
6
7
六、LoadData
8、把1-6轴的位置数据全部输入0，点击OK
完成以上操作后，在示教器上手动上使能，
5、在图五中，按实际需求填写或选择。 在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16位 字符。
图五（接下）
Name：名称
Type of bus：总线类型
Connector ID:总线实际安 装位置
完整ABB工业机器人编程基础操作
MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;
关节运动 关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过 程中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机 器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行 修改。运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变 区的大小mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐 标数据定义当前指令使用的工件坐标。
num1:=num1-1; ENDWHILE 当num1>num2的条件满足的情况下，就一直执行 num1:=num1-1的操作。
3.FOR重复执行判断指令 FOR重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重 复执行次数的情况 FOR i FROM 1 TO 6 DO
Routine1; ENDFOR 例行程序Routine1，重复执行6次。 4.WHILE条件判断指令 WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下， 一直重复执行对应的指令。 WHILE num1>num2 DO
3．线性运动指令 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的
路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用 对路径要求高的场合使用此指令。
线性运动
4．圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，
第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是 圆弧的终点
MoveL p10, v1000, fine, tool1\Wobj:=wobj1; MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1\Wobj:=wobj1;
常量赋值：reg1:=17; 数学表达式赋值：reg2:=reg1+8;
ABB机器人基础培训ppt课件
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三、ABB机器人基础操作
开关机、重启、
急停
1
操作
备份与恢复
2
关节运动
3
重定位运动
5
转速计数器更 新
6
新建工具、工 件坐标
7
线性运动
4
运动指令用法
8
23
1.开关机、重启、急停操作
1）关机操作：下拉菜单-->重新启动-->高级->关闭主计算机-->确定-->关闭主计算机-->关 闭控制器的电源； 2）重启操作：下拉菜单-->重新启动-->重启； 3）开机操作：开外部电源-->开控2制4 器电源;
工业机器人安全事项
• 1.常见安全标示； • 2.急停按钮的使用； • 3.安装调试时的安全注意事项
11
1.常见安全标示
12
机器人上的安全标志
电动机和编码器上的安全标志 关节轴张力控制按钮安全标志
13
2.急停按钮的使用
急停按钮外观红色，自锁旋 放式结构
一般遵循安装到设备控制柜、 示教器、操作台等显眼位置， 且在紧急或突发事故时易操 作
关节轴 1
关节轴 2
关节轴 3
关节轴 4
关节轴 5
关节轴30 6
（2）电机偏移数据
• 位置偏
移
小提示：如果机 器人由于安装位
置的关系，无法
六个轴同时到达
机械原点刻度位
置，则可以逐一
对关节轴进行转
数计数器更新。
31
（3）输入校准偏移数据步 骤
1.点击” 校准参数
”
2.点击”编辑电机校 准偏移”
当发生危险时，人 会本能地将使能器 按钮松开或按紧， 则机器人会马上停 下来，保证安全。
ABB机器人操作培训资料
ABB操作培训资料ABB操作培训资料目录第一章介绍1.1 基础知识1.1.1 定义1.1.2 分类1.1.3 应用领域1.2 ABB概述1.2.1 ABB历史1.2.2 ABB产品系列1.2.3 ABB特点与优势第二章 ABB安装与配置2.1 安装准备2.1.1 安装环境要求2.1.2 安装前的准备工作2.1.3 安装所需的工具和设备2.2 硬件配置2.2.1 组件介绍2.2.2 连接电源与电气控制2.2.3 外设连接2.3 软件安装与配置2.3.1 操作系统安装2.3.2 控制软件安装2.3.3 校准与配置参数第三章 ABB编程3.1 编程概述3.1.1 编程语言3.1.2 编程界面3.1.3 编程工具3.2 示教3.2.1 示教模式及操作3.2.2 示教模式与自动模式切换3.2.3 示教器配置与设置3.3 编程方法3.3.1 点位运动程序3.3.2 直线运动程序3.3.3 圆弧运动程序3.3.4 条件循环与跳转第四章 ABB运行与调试4.1 运行控制4.1.1 单一任务与多任务4.1.2 运行模式4.1.3 运行参数与速度设置4.2 示教和运行调试4.2.1 离线示教和调试4.2.2 在线示教和调试4.2.3 调试中的常见问题与解决第五章 ABB维护与故障排除5.1 日常维护5.1.1 硬件维护与保养5.1.2 软件更新与升级5.1.3 安全操作事项5.2 故障排除5.2.1 故障诊断与分析5.2.2 常见硬件故障解决方法5.2.3 常见软件故障解决方法附录：附件列表附件1：ABB产品目录附件2：ABB安装指南附件3：ABB编程手册法律名词及注释：1. ABB：瑞士ABB公司，全称为“ABB集团”，是全球领先的工业自动化和电力领域的公司。
2. ：根据国际标准ISO 8373定义，是可编程多功能机械装置，通常具有以下特点：多关节运动、传感器反馈、自主决策、协作能力、精确控制等。
3. 示教：示教是指通过操作示教器将手臂移动到所需的位置，并记录下相应的轨迹和动作，实现对的编程。
(完整版)ABB机器人基础
(完整版)ABB基础ABB基础1. 引言1.1 课程介绍1.2 目标与学习要点2. 概述2.1 定义2.2 的分类与应用领域2.3 ABB简介2.4 ABB的优势与特点3. 构成与组成部件3.1 构成要素3.2 的关节与链节3.3 传感器与执行器3.4 控制系统与编程接口3.5 机械手臂与末端执行器4. 运动学基础4.1 关节与坐标系4.2 坐标变换4.3 运动学正解与逆解4.4 末端执行器运动规划5. 编程5.1 编程语言介绍5.2 ABB RAPID编程语言入门 5.3 编程的常用指令5.4 编程的调试与错误处理6. 安全与风险评估6.1 安全标准与规范6.2 系统的安全保护措施6.3 风险评估与安全控制7. 应用案例研究7.1 工业制造领域7.2 医疗与护理领域7.3 农业与农村发展领域7.4 物流与仓储领域8. 附录附件A：编程示例代码附件B：安全操作手册法律名词及注释：1. ：根据《法》，指能够执行一系列预先编程或可编程任务，以完成生产或行为活动的物理实体或控制系统。
2. 安全标准与规范：指与安全相关的法律、法规、标准、代码以及其他规定文件，如《安全标准ISO 10218》。
3. 风险评估与安全控制：指对系统进行风险评估，采取相应的安全控制措施，以保护人员和环境的安全。
本文档涉及附件：1. 附件A：编程示例代码，包含各种场景下的编程示例，供学习参考。
2. 附件B：安全操作手册，详细介绍了的安全操作指南，包括操作流程、预防事故的注意事项等内容。
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四、定义工具坐标系
双击tool1，直接进入编辑窗口， 输入工具的重量
Mass：工具重量 Kg Cog: 工具重心 mm
四、定义工具坐标系
选择定义TCP的方向
选择新建工具坐标（蓝色光标），点击 Edit,弹出窗口，选择定义
四、定义工具坐标系
在Method处选择做TCP的点 数，手动操纵机器人，使 TCP点和定点相碰，使用功
5 4
六、LoadData
6、点击
（如果蓝色光标在此处，可以直接点击AddInstruction），再点击
Add Instruction，然后点击MoveAbsJ
7、选择位置点，点击debug选择view value
6
7
六、LoadData
8、把1-6轴的位置数据全部输入0，点击OK
完成以上操作后，在示教器上手动上使能，
选择数据 wobjdata 注意：确认是在手动模式
五、定义工件坐标系
弹出以下窗口在名称处 （name）可以修改名称
点击新建 （new）
新建的 wobj1
五、定义工件坐标系
弹出以下窗口，并在user methhod处 选择3点法
选择新建工具坐标（蓝色光标），点击 Edit,弹出窗口，选择定义
五、定义工件坐标系
更新转数计数器时，没有在位置上更新会导致定位不准确，以致造成伤害
三、更新转数计数器
检查校准状态（黄色为状态处）
未校准
单击ABB,点击校准
三、更新转数计数器
把六根轴摇到位置处（0位），查看本体 机械零位，是否在正确位置
单击
未校准
未校准
三、更新转数计数器
点击 再点击 再次点击
三、更新转数计数器
在方框内画
一、IRC5控制柜的认识
安全控制板
控制柜操作面板上的急停开关、 TPU上的急停按钮和外部的一些
安全信号由安全板处理
轴计算机
该计算机不保存数据，机器 人本体的零位和机器人当前 位置的数据都由轴计算机处 理，处理后的数据传送给主
计算机
一、IRC5控制柜的认识
I/O供电装置
该装置给I/O单元、用户自 定义板供电
X1
X2
X
Y1 Y
红色选择你新建的工件坐标
六、LoadData
1、点击ABB,在ABB菜单栏内点击程序编辑
1
六、LoadData
2、程序编辑窗口内点击例行程序 3、点击文件，出现一个窗口，在窗口内点击新建例行程序
2 3
六、LoadData
4、点击ABC…给新建例行程序命名，再点击OK 5、点击新建的例行程序，再点击show routine
驱动装置
驱动装置接受到主计算机传 送的驱动信号后，驱动机器
人本体
一、IRC5控制柜的认识
主计算机
接收处理机器人运动数 据和外围信号，将处理 的信号发送到各单元
一、IRC5控制柜的认识
电源分配器
给各主计算机、安全控 制板、轴计算机、TPU
等分配24VDC（需 24VDC的用电装置）
供电模块
给电源分配器提供 24VDC
能键 修改位置 记录机器人相应位置，OK
键确认。
四、定义工具坐标系
检测新建工具坐标
tool1
手动移动机器人，使TCP点和定 点相碰。
使用 重定位运动（姿态运动） 模式来检验工具坐标系。
偏差最好在1以下，越接近0最 好
红色选择你新建的工具坐标
五、定义工件坐标系
五、定义工件坐标系
点击ABB菜单，选择 Program data
点击OK
点击 再点击
见到方框里全部
三、更新转数计数器
点击
பைடு நூலகம்再点击
四、定义工具坐标系
点击ABB菜单，选择 Program data
选择数据 tooldata
注意：确认是在手动模式
四、定义工具坐标系
点击新建（new）出现 弹出下面窗口，在窗口
name处可修改命名 （TOOL1)，其它为默认,
点击OK
二、IRC5控制柜的认识
串口测量板（SMB)
串口测量板有六节1.2V的 锂电池，保存数据时供 电作用
手动松闸按钮
机械手带有手动松闸按 钮，维修时使用，非正 常使用会造成设备或人 员被伤害
三、更新转数计数器
转数计数器用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数，此值丢失机器人不能运行任何程序 更新转数计数器时，手动操作6个轴到同步标记位置上（标准位置有划线标记或者有卡尺 标记，不同型号的机器人位置不同） 更新转数计数器时，如位置狭小，可以逐轴更新 更新转数计数器时，检查是否在正确的位置上更新
机器人学习资料
机器人学习资料
目录
一、 IRC5控制柜的认识 二、 机器人本体的认识 三、 转数计数器更新 四、 定义工具坐标系 五、 定义工件坐标系 六、 Load data操作步骤 七、 IRC5控制系统生成（从备份中生成系统） 八、 定义I/O总线 九、 定义I/O单元 十、 定义I/O信号 十一、基本指令 十二、off( )功能 十三、程序的编辑 十四、电路分析 十五、摇杆校正
11
六、LoadData
12、按住使能，窗口内点击“OK” 13、按住使能，在窗口内选择当前工具Tool（PayLoad：带工件；tool:无工件，只 有工具）
接触器
刹车和驱动接通220VAC 和380VAC
一、IRC5控制柜的认识
接触器板
给接触器提供电源及相 关逻辑信号
二、机器人本体的认识
1、机械手是由六个转轴组成六杆开链 机构，理论上可达运动范围内空间任何 一点。 2、六个转轴均有AC伺服电机驱动，每 个电机后均有编码器 3、每个转轴均带一个齿轮箱，机械手 运动精度（综合）达正负0.05MM至正 负0.2MM 4、机械人必须带有24VDC.(机器人配置） 机械手带有平衡气缸或弹簧
手动操纵机器人，使TCP点分别与点X1相碰，
使用功能键 修改位置 记录机器人相应位置。
X1 X2
X
Y1 Y
重复步骤上一步，使TCP点分别与点X2、点Y1 相碰，并使用功能键 修改位置 记录机器人 相应位置。最后用 确定 键确认。
五、定义工件坐标系
tool1 wobj1
检测新建工件坐标
手动移动机器人，使用 线性运 动 模式，按照新定义的 工 件 坐 标 （ wobj1 ） 运 动 ， 进 行验证。
8
按运行键让机器人走到机械零位 走到零位后，必须确认机器人本体机械零位
是否在位置
六、LoadData
9、在新建的例行程序窗口中，点击“调试”，再点击“调用例行程序….” 10、选择例行程序“Load Dentify”点击“转到”
9 10
注：确定指针是否在该窗口
六、LoadData
11、在窗口内出现一些程序，上使能按连续运行键