机器人基础学习IRC控制系统
IRC5系统简介

请参阅工作站接线图。
3HAC0270
修订
版本号 -
A B C
说明
用文档号 3HAC 021564-001 替换手册。 与 RobotWare 5.08 版配套发布。 已添加波兰语翻译。 RobotStudio Online 集成在 RobotStudio 中。标题已调整。 有关安装和授权 RobotStudio 的更新信息。
概述 操作步骤
此处说明适用于 IRC5 单一机器人系统。
单一机器人系统包含 Single Cabinet Controller (带有集成 Control Module 和 Drive Module 的控制器)或 Dual Controller (Control Module,与一个 Drive Module 连接)。
操作员手册 使用入门,IRC5 和 RobotStudio
雬档 ID: 3HAC027097-010 米Ι : C
© Copyright 2007-2009 ABB. 保留所有权利。
本手册中包含的信息如有变更,恕不另行通知,且不应视为 ABB 的承诺。 ABB 对本手 册中可能出现的错误概不负责。 除本手册中有明确陈述之外,本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产 损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。 ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。 未经 ABB 书面许可,严禁复制或翻印本手册及其中的任何部分,不得将任何内容透露 给第三方,亦不得用于任何未经授权的用途。 违反本条款将会受到起诉。 本手册的副本可按时价向 ABB 购买。
机器人基础学习资料(IRC5控制系统)

图一
图二
九、定义I/O单元
3、在(图三)中,双击“Unit”,出现(图四)窗口 4、在(图四)中,点击“添加”出现(图五)窗口
图三
图四
九、定义I/O单元
5、在图五中,按实际需求填写或选择。 在系统内名称不允许重复,第一位必须为字母,由字母、数字、下划线组成,最长16位 字符。
图五 图五(接下) Name:名称 Type of Unit:单元类 型 Connected to bus: 连接总线 Unit Identification label:单元识别标签 Unit Trust level:单 元信任标准 Unit Startup state: 单元启动状态
20
六、LoadData
21、机器人测量完成后,会显示出测量的数据,点击“YES”
2 Load Data完毕 1
七、IRC5 控制器系统生成
1、安装ABB Robotstudio软件 2、打开ABB Robotstudio软件,点击”在线”,在创建并制作机器人系统中点击”系统生成器” (图一) 3、点击”从备份创建系统B……”(图二)
一、IRC5控制柜的认识
安全控制板
控制柜操作面板上的急停开关、 TPU上的急停按钮和外部的一些 安全信号由安全板处理
轴计算机
该计算机不保存数据,机器 人本体的零位和机器人当前 位置的数据都由轴计算机处 理,处理后的数据传送给主 计算机
一、IRC5控制柜的认识
I/O供电装置
该装置给I/O单元、用户自 定义板供电
更新转数计数器时,如位置狭小,可以逐轴更新
更新转数计数器时,检查是否在正确的位置上更新
更新转数计数器时,没有在位置上更新会导致定位不准确,以致造成伤害
机器人基础学习资料(IRC5控制系统)

基础学习资料(IRC5控制系统) 基础学习资料(IRC5控制系统)章节一、概述- 介绍基础学习的重要性和目的- 简要介绍IRC5控制系统的基本概念和特点- 提供学习基础所需的前置知识和基本要求章节二、安全- 详细介绍安全相关的法律法规及安全标准- 解释工作区域和紧急停止系统的设置要求- 提供安全操作的基本原则和注意事项章节三、IRC5控制系统介绍- 详细介绍IRC5控制系统的硬件组成和基本功能- 解释IRC5控制系统的编程语言和编程方法- 提供IRC5控制系统的常见故障排除和维护方法章节四、运动控制- 介绍运动学和动力学基础知识- 解释关节空间和笛卡尔空间运动控制方法- 提供路径规划和插补算法的实例章节五、传感器与感知- 介绍常用的传感器类型和原理- 解释传感器数据的获取和处理方式- 提供感知环境和对象的实际案例章节六、应用案例- 提供在各个领域应用的案例研究- 解释应用案例中的技术原理和具体实施方法- 分析应用案例的优势和限制章节七、学习资源推荐- 推荐相关的学习教材、视频教程和在线资源- 提供相关基础学习的学习计划和方法- 解释如何在实践中进一步深入学习和应用技术附件:- 附件一、IRC5控制系统用户手册- 附件二、安全操作指南- 附件三、运动学和动力学教材- 附件四、传感器应用手册法律名词及注释:1、安全法律法规:包括《安全管理条例》等相关法律法规,用于规范的安全操作和管理。
2、紧急停止系统:指用于紧急情况下停止运动的装置或按钮。
3、关节空间:运动的自由度通过关节角度来表示的空间。
4、笛卡尔空间:运动的自由度通过坐标表示的空间。
本文档涉及附件:1、IRC5控制系统用户手册2、安全操作指南3、运动学和动力学教材4、传感器应用手册。
2024年ABBIRC5机器人培训教材(带附加条款)

ABBIRC5机器人培训教材(带附加条款)ABBIRC5培训教材1.引言随着工业自动化技术的不断发展,已经成为了制造业中不可或缺的一部分。
ABB公司作为全球领先的工业供应商,其IRC5系统在各个领域得到了广泛应用。
为了帮助用户更好地了解和使用ABBIRC5,本文将提供一份详细的培训教材,内容包括ABBIRC5的基本原理、操作方法、编程技巧以及维护保养等方面。
2.ABBIRC5基本原理2.1结构ABBIRC5由机械臂、控制柜、示教器等部分组成。
机械臂是由一系列连杆和关节组成的,可以实现多种运动方式,如旋转、俯仰、伸缩等。
控制柜是的大脑,负责控制整个的运行。
示教器是操作者与交互的界面,通过示教器可以实现对的编程、调试和监控。
2.2控制系统ABBIRC5采用基于PC的控制系统,运行Windows操作系统。
控制系统中集成了运动控制卡、输入输出卡、安全监控卡等硬件设备,可以实现高速、精确的运动控制和实时数据处理。
ABBIRC5还支持多种编程语言,如RAPID、等,方便用户进行编程和二次开发。
3.ABBIRC5操作方法3.1示教器操作显示屏:用于显示的状态、程序、参数等信息。
键盘:用于输入数据和指令。
功能键:用于快速选择常用的功能菜单。
旋钮:用于调整的速度和加速度。
3.2编程操作面向对象:RAPID编程语言采用面向对象的设计思想,将的动作和功能封装为对象,方便用户进行编程和调用。
模块化:RAPID编程语言支持模块化编程,用户可以将程序分解为多个模块,提高程序的可读性和可维护性。
可扩展:RAPID编程语言支持用户自定义函数和变量,方便用户进行二次开发。
4.ABBIRC5编程技巧4.1程序结构设计初始化部分:用于初始化、设置参数、定义变量等。
主程序部分:用于实现的主要功能,如运动、抓取、放置等。
子程序部分:用于实现的辅助功能,如计算路径、检测物体等。
异常处理部分:用于处理程序运行中的异常情况,如碰撞、设备故障等。
IRC5ppt课件

因为机器人在自动状态下,即使运行速度非常低,其动 量仍很大,所以在进行编程、测试及维修等工作时,必 须将机器人置于手动模式。
调试人员进入机器人工作区域时,必须随身携带示教器, 以防他人误操作。
万一发生火灾,请使用二氧化碳灭火器。 ➢ 安全事项在《 用户指南User’s Guide 》安全这一章节中
© ABB Group January 27, 2024 | Slide 43
▪43
4.1.4. 工具坐标
步骤 1 2
动作
打开手动操纵窗口,并点击 工具坐标。 在弹出的窗口中选择需要的 工具名称 ,然后点击 确定 。
© ABB Group January 27, 2024 | Slide 44
▪44
© ABB Group January 27, 2024 | Slide 39
▪39
4.1.2.3.2 线性运动—大地坐标
何时使用: 例如,有两个机器人,一个安装于地面,一
个倒置。代表团机器人的基坐标系也将上 下颠倒。 如果在倒置机器人的基坐标系中进行微动控 制,则很难预测移动情况。此时可选择共 享大地坐标系。
有详细说明。
▪8
2.2. 环境保护
现场服务产生的危险固体废弃物: 废工业电池 废电路板 废润滑油 废油脂 粘油回丝或抹布 废油桶 损坏的零件 包装材料
▪9
▪© ABB Group ▪January 27, 2024 | Slide 10
▪10
3 IRC5机器人系统介绍
3.1. 控制器
1. 课程介绍
课程内容:
✓ 系统安全 ✓ IRC 5系统简介 ✓ 手动操纵机器人 ✓ 编程与测试 ✓ 基本指令 ✓ 输入输出 ✓ 系统备份与恢复 ✓ R.S.O ✓ 系统启动 ✓ 校准
IRC5系统机器人培训

基本指令
机器人基本指令
基本运动指令
运行速度 单位:mm/s L--直线运动 J--转轴运动 数据类型:speeddata 工具中心点 数据类型:tooldata
IRC5机器人系统
IRC5控制系统
1 急停按纽
2 使能按纽 7 1 2 3 4 5 6 8 9 10 3 复位按纽 4 手动/自动切换开关 5 总电源开关 6 电源输入插头 7 示教器连接插头
8 本体信号连接插头
9 转轴记数器信号插头 10 I/O信号连接口
IRC5 示 教 器
IRC5 示 教 器
安 全 守 则
• 因为机器人在自动状态下即使运行速度非常低﹐ 其动量仍很大﹐所以在进行编程﹑测试及维修等 工作时﹐必须将机器人置于手动模式。 • 在手动模式下调试机器人﹐如果不需要移动机器 人时﹐必须及时释放使能器。 • 调试人员进入机器人工作区域时﹐必须随身携带 示教器﹐以防他人误操作。 • 在得到停电通知时﹐要预先关断机器人的主电源 及气源。
Rectifier Transformer 變壓器 Motor 電機 Gear 齒輪箱
Drive unit 驅動板
Main Computer 主計算機
Axis Computer 軸 計算機
Serial Measurement Unit 串口測量板
Resolve 編碼器
IRC5系统
IRC5 系 统 简 介
I/O 窗 口 View
I/O Buses 显示用户自定义的I/O总线。 I/O Unit 显示用户自定义的I/O板与相对应的I/O板状态。 All Signals 显示所有的输入输出信号。 Digital Input 显示所有输入信号。 Digital Output 显示所有的输出信号。 Analog 显示所有的仿真量信号。 Groups 显示所有的输入输出组合信号。 Safety 显示所有的安全面板上的信号。
ABB_IRC5机器人培训教材

IRC5 Controller Basic Operation
IRB660 四轴机器人机械零点位置
A-B
-16 C D E
轴 1 校准标志位
轴 2 校准标志位 轴 3 校准标志位 轴 6 校准标志位
IRC5 Controller Basic Operation
点击可查看 点击消失
E
F
IRC5 Controller Basic Operation
" 快速设置" 菜单
A B 选择tGripper后关闭 点击可选择工具 机械单元 增量 运行模式 单步模式 速度 任务
A
B
C D E F
点击各自图标可 选择好工具和坐标系以后,此时一手握 查看下一级内容 住手持操作器,并用该手四指按住手持操作 步进入: 单步进入已调用的例行程序并逐步执行它们 -1%: 以 1% 的步幅减小自动运行速度; ; 器上的伺服电机三位使能开关,另一只手操 单周:程序执行一个循环就停止执行; +1%:以 1% 的步幅增加自动运行速度; 步进出:执行当前例行程序的其余部分,然后在例行程 作操纵杆,就可以手动移动机器人了。 连续:无停止命令触发程序会持续运行; -5% :以 5% 的步幅减小自动运行速度; 增量移动幅度,可以在小、中、大之间 序中的下一指令处(即调用当前例行程序的位置)停止 测试程序时可以选择单周,自动运行时 :以 5% 例行程序中使用。 的步幅增加自动运行速度; 选择,也可以自定义增量运动幅度。 。+5% 无法在 Main 微动控制 必须选择连续。 跳过:一步执行调用的例行程序。 25%: 以四分之一距离 (25%) 速度自动运行 增量 角度 自动运行时必须选择一个任务 速度设置 下一移动指令:步进到下一条运动指令。 在运动指令 ; 0.05 mm 0.005 rad 小 之前和之后停止,例如修改位置。 50%: 以半速 (50%) 自动运行; 1.00 mm 0.020 rad 中以全速 (100%) 100%: 自动运行。 5.00 mm 0.200 rad 大
2024年度ABBIRC5机器人培训教材

如遗传算法、粒子群算法等,用于机器人控制策略的优化。
19
多机器人协同作业策略
1 2
分布式协同控制 通过局部通信和协商,实现多个机器人的协同作 业。
集中式协同控制 通过中央控制器对多个机器人进行统一调度和管 理。
3
混合协同控制 结合分布式和集中式协同控制的优点,实现更高 效的多机器人协同作业。
准确存取。
02
分拣与配送
在物流中心,ABBIRC5机器人可承担分拣、搬运、配送等任务,提高了
物流处理速度和准确性。
2024/3/23
03
无人化运输
通过搭载不同的运输工具,ABBIRC5机器人可实现无人化的货物运输,
降低了人力成本。
29
医疗康复领域应用案例
2024/3/23
手术辅助操作 ABBIRC5机器人在医疗领域可用于辅助医生进行手术操作, 提高手术的精度和效率。
机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。它既可以接受人类指挥,又可以 运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人的分类
根据应用领域不同,机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
2024/3/23
4
工业机器人发展历程
第一代机器人
示教再现型机器人,主要由机器 手控制器和示教盒组成,可按预 先引导动作记录下信息重复再现
2024/3/23
电子电器行业
在电子电器行业中, ABBIRC5机器人可完成 精密的零件组装、检测 等任务,降低了人工操 作的难度和错误率。
塑料制品行业
ABBIRC5机器人可应用 于塑料制品的自动化生 产线上,实现高效、准 确的注塑、取件等操作。
28
物流仓储领域应用案例
ABB第五代机器人控制器IRC5手册

02
03
Modbus TCP/IP
PC SDK
一种通讯协议,允许IRC5控制器 与其他设备或系统进行数据交换 。
软件开发工具包,支持C和.NET 编程语言,可用于开发自定义的 机器人应用程序。
编程环境搭建步骤
1. 安装IRC5软件
从ABB官方网站下载并安装最新 版本的RobotStudio软件,该软 件包含了IRC5控制器的编程环境
排除方法
根据故障提示和诊断结果,采取相应的措施进行故障排除,如更换故障部件、 调整参数设置等。同时,建议定期对控制器进行维护和保养,以降低故障发生 的概率。
03
软件安装与配置教程
软件版本选择及兼容性
版本选择
根据机器人型号和应用需求,选择合适的IRC5软件版本,确保与机器人硬件兼容 。
兼容性检查
在安装前,检查计算机操作系统、硬件配置等是否满足IRC5软件的最低要求。
安装步骤详解
安装文件获取
从ABB官方网站或授权渠道下载IRC5软件的安装 文件。
安装过程
按照安装向导的提示,逐步完成软件的安装,包 括选择安装路径、接受许可协议等。
授权激活
在安装完成后,根据提示进行软件授权激活操作 ,确保软件能够正常运行。
配置参数设置指导
1 2
网络配置
根据机器人控制系统的网络拓扑结构,配置IRC5 软件的网络参数,包括IP地址、子网掩码、默认 网关等。
配置问题
若配置参数出现错误或无法 保存,应检查网络连接是否 正常、配置文件是否正确等 ,并尝试重新启动软件或计
算机。
运行问题
当软件运行过程中出现崩溃 、卡顿等问题时,可尝试更 新软件版本、优化计算机性 能或联系ABB技术支持获取 帮助。
2024版ABB机器人IRC5操作员手册

IRC5控制器简介IRC5是ABB机器人控制器的最新型号,具有高性能、高可靠性和易于使用的特点。
IRC5控制器采用先进的计算机技术和控制算法,实现了对机器人的高精度、高速度和高效率的控制。
IRC5控制器具有丰富的接口和功能,可以与各种外围设备和传感器进行连接和通信,实现复杂的自动化应用。
ABB 机器人可以应用于各种焊接工艺,如点焊、弧焊、激光焊等,提高焊接质量和效率。
焊接ABB 机器人可以应用于各种搬运任务,如物料搬运、码垛、拆垛等,减轻人工劳动强度。
搬运ABB 机器人可以应用于各种装配任务,如零件装配、设备调试、检测等,提高装配精度和效率。
装配ABB 机器人可以应用于各种喷涂工艺,如喷漆、喷粉、喷胶等,提高喷涂质量和效率。
喷涂机器人应用领域在操作ABB机器人之前,必须仔细阅读和理解本手册中的安全操作规范。
在机器人工作区域内,禁止非授权人员进入或停留。
在操作机器人时,必须穿戴好安全防护用品,如安全帽、安全鞋、防护服等。
在进行机器人维护和保养时,必须按照规定的程序和要求进行操作,确保人员和设备的安全。
安全操作规范01开机流程02关机流程首先确保机器人周围环境安全,然后打开控制柜电源,启动示教器,等待系统自检完成后即可进行操作。
在结束机器人操作后,需要先将机器人回到安全位置,然后关闭所有程序和任务,最后关闭示教器和控制柜电源。
开机与关机流程01单轴运动通过示教器上的操纵杆或按键,可以实现机器人的单轴运动,便于调整机器人位置和姿态。
02线性运动通过示教器上的线性运动功能,可以实现机器人在直角坐标系下的直线移动。
03重定位运动通过示教器上的重定位运动功能,可以实现机器人在保持姿态不变的情况下,移动到指定位置。
手动操纵机器人工具坐标系工具坐标系是定义在机器人末端执行器上的坐标系,用于描述工具的位置和姿态。
基坐标系基坐标系是定义在机器人基座上的坐标系,用于描述机器人整体的位置和姿态。
大地坐标系大地坐标系是定义在机器人工作空间中的固定坐标系,用于描述工作空间中物体的位置和姿态。
ABB机器人培训IRC系统简介

ห้องสมุดไป่ตู้
第67页/共10页
示教器构成
A 连接器 B 触摸屏 C 紧急停止按钮 D 操纵杆 E USB端口 F 使动装置 G 触摸笔 H 重置按钮
第78页/共10页
A~D 预设按钮 E 选择机械单元 F 选择操纵模式 G 选择操纵模式 H 切换增量 J 步退执行程序 K 执行程序 L 步进执行程序 M 停止执行程序
Resolve 编码器
第23页/共10页
控制器内部
A 面板 B 电容(备份电源) C 主计算机 D 安全面板 E 轴计算机 F 驱动系统
第34页/共10页
控制器内部
A 接触器接口板 B 接触器 C 驱动系统电源 D 用户IO电源 E 控制电源 F 电容(备份电源)
第45页/共10页
伺服驱动系统
Transformer 变压器
Main Computer
主计算机
Axis Computer
轴计算机
Rectifier
Drive unit Driv驱e 动un板it Driv驱e u动ni板t 驱动板
Serial Measurement unit 串口测量板
Gear 齿轮箱
Motor 电机
触摸屏构成
A ABB菜单 B 操作员窗口 C 状态栏 D 关闭按钮 E 任务栏 F 快速设置菜单
第89页/共10页
系统保养-请先关闭电源
控制器及电缆
检查所有电缆是否可靠连接、且无破损 清理风扇及散热片上的灰尘 检查所有密封连接处 用吸尘器清理柜体内部 使用软布蘸温水或中性清洁剂擦拭示教器
机器人-以1410为例
每年检查机械挡块是否变形 每年检查所有可见电缆是否破损 每6个月润滑弹簧支架 每年给5、6轴添加一次润滑油 系统提示电池电量低时更换电池
使用入门,IRC5 和 RobotStudio

© Copyright 2007 ABB. 保留所有权利。
6
3HAC 027097-001 米Ι : B
1 操作步骤
1.1. 单一机器人系统的操作步骤
1 操作步骤
1.1. 单一机器人系统的操作步骤
概述 操作步骤
此处说明适用于 IRC5 单一机器人系统。
单一机器人系统包含 Single Cabinet Controller (用于集成 Control Module 和 Drive Module 的控制器)或 Dual Controller (与单一 Drive Module 连接的 Control Module)。
操作员手册 使用入门,IRC5 和 RobotStudio
雬档 ID: 3HAC 027097-001 米Ι : B
© Copyright 2007 ABB. 保留所有权利。
Chinese
本手册中包含的信息如有变更,恕不另行通知,且不应视为 ABB 的承诺。 ABB 对本手 册中可能出现的错误概不负责。 除本手册中有明确陈述之外,本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产 损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。 ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。 未经 ABB 书面许可,严禁复制或翻印本手册及其中的任何部分,不得将任何内容透露 给第三方,亦不得用于任何未经授权的用途。 违反本条款将会受到起诉。 本手册的副本可按时价向 ABB 购买。
确保按正确的顺序连接 Drive Module! 连 接顺序必须对应于在创建系统时输入密钥 字符串的顺序。
© Copyright 2007 ABB. 保留所有权利。
Chinese
xx0400001141
ABBIRC机器人培训教材

IRC5 Controller Basic Operation
触摸屏组件
AB
C
点点击击可消查失看 点点击击可消查失看
点点击击可消查失看
D
A ABB 主菜单
B 操作员窗口
C 状态栏
D 关闭按钮
E 任务栏
F " 快速设置" 菜单
-10
确保按钮没有在启动位置被卡住,因为这 样会禁用 FlexPendant 紧急停止按钮。
-5
IRC5 Controller Basic Operation
Panel Board 控制面板
急停信号 连接端子
运行链状 态指示灯
IRC5 Controller Basic Operation
参考信息
按下按钮时,该按钮里面的红灯会亮起。 A: Hot Plug 按钮 B: FlexPendant 连接器
按住Hot Plug按钮, 在按钮里面的红灯亮 3 起的同时在跳线插与 FlexPendant 连接器之 间切换。
A
B
C: 跳线插
C
-4
4 松开 Hot Plug 按钮。
ABBIRC机器人培训教材
IRC5 Controller Basic Operation
机器人整体布置
机器人本体和IRC5控制柜之 间的控制电缆,一粗一细共 两根白色7米长电缆线
-2
IRC5 Controller Basic Operation
Single Cabinet Controller 按钮和端口
点点击击可消查失看
E F
-11
IRC5 Controller Basic Operation
IRC5系统简介

地址:上海市松江区小昆山镇光 华路650号8幢 电话:021-57849576 传真:021-57849575
®
®
系统构成
控制器分控制模块和驱动模块,如系统中含多台机器人,需 要1个控制模块及对应数量的驱动模块。(现在单机器人系 统一般使用整合型单柜控制器) 一个系统最多包含36个驱动单元(最多4台机器人),一个 驱动模块最多包含9个驱动单元,可处理6个内轴及2个普通 轴或附加轴(取决于机器人型号)。
串口测量板
®
控制器内部
A 面板 B 电容 C 主计算机 D 安全面ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ E 轴计算机 F 驱动系统
®
控制器内部
A 接触器接口板 B 接触器 C 驱动系统电源 D 用户IO电源 E 控制电源 F 备份电源
®
控制器面板
A 总开关 B 紧急停止 C 电机上电 D 模式开关
®
示教器主要按钮功能简介
执行按钮-开始运行程序 步退执行按钮-程序后退一个指令 步进执行按钮-程序前进一个指令 停止执行按钮-停止程序运行
操纵杆 ·平面除前后左右四个方向外,斜 45 度也可动作 ·逆时针旋转对应 Z轴正向(单轴动作模式下对应 3或 6轴) ·操纵杆偏离中心位置越远,对应方向上的运动就越快 操作技巧 ·动作开始时会有滞后和加速时间,不要因为看不到明显动作就用力扳 动操纵杆
IRC5系统简介
V2010.7
®
上海思客琦自动化工程有限公司
Shanghai Sikeqi Automation Engineering Co,.Ltd
IRC5
系统介绍
主电源、计算机供电单元、计算机控制模块(计算机主体)、 输入/输出板、Customer connections(用户连接端口)、 FlexPendant 接口(示教盒接线端) 、轴计算机板、驱动 单元(机器人本体、外部轴)。
ABB卓越的机器人控制器IRC5介绍

▪ High performance – used by NASA in the equipments on Mars
性能卓越 – VxWorks同时应用在太空总署的火 星探测设备的操作系统中
▪ No viruses
没有病毒
From competitor manual:
竞争对手:容易受到病毒攻击,下图来自竞争对手的手册中关于受到 病毒攻击时的处理方法
Software Products 软件
© ABB Group September 28, 2020 | Slide 16
Operating System 操作系统– RobotWare
▪ Based on VxWorks & .Net FrameWork 基于VxWorks 和 .Net FrameWork
2.5
No Coll. Det.
2.0
Force (kN)
Mech clutch 1.5
1.0
Collision Det. 0.5
0
0
5
Reaction Time (sec)
Load Identification 负载识别
▪ Very accurate 高精度 ▪ Optimal robot performance 优化机器人运行过程 ▪ No need for manual calculation 无需人工计算 ▪ “The only useful load identification” (German customer)
Module Family Concept 模块化
Remote panel 远程面板
162 cm 97cm 202 cm 137 cm
ABB_IRC5机器人培训教材

机器人整体布置
机缆机电线器,器缆人一人,本粗本一体一体粗和细和一I共细IRRC两共C55根两控控白根制制色白柜柜7色之之米7间间长米的的电长控控缆电制制线缆电
Single Cabinet Controller 按钮和端口
点击消失
USB存储器使用说明
D E
50%: 以半小速 (50%) 自动0运.0行5 m;m
0.005 rad
100%: 以全中速 (100%) 自动1.0运0 行mm。
0.020 rad
F
大
5.00 mm
0.200 rad
打开或关闭用户增 量
点点点击击击可可可隐显显隐藏示示藏增详细量情节值
A 机械单元 B 增量 C 运行模式 D 单步模式 E 速度 F 任务
Step FORWARD (步进)按钮。 使程序前进一步的 指令。 STOP (停止)按钮。 停止程序执行。
FlexPendant 的操作方式 操作 FlexPendant 时,通常需要手持该设备。 习惯右手在触摸屏上操作的人员通常左手手 持该设备。
习惯左手在触摸屏上操作的人员通常右手手 持该设备。
手持操作器如果出现以下 错误代码和提示时,需要校准 操作,手动把机器人各轴移动 到各自机械零点标志位置,并 更新转数计数器!
20032 转数计数器未更新 说明 转数计数器未更新。 一个或数个绝对测量 轴没有同步。 建议措施 将轴移至同步位置 并更新转数计数器。
电机校准偏移
点击“编辑电机校准 偏移”
点击可选择工具
B
选择好工具和坐标系以后,此时一点下手击一握各级自内图容标可查看
住手持操作器,并用该手四指按住手持操作 步单进-周1入%:::程单以序步1执%进行入的已一步调个幅用循减的环例小就行自程停动序止运并执行逐行步速器执;度上行;它的们伺;服电机三位使能开关,另一只手操
4-IRC5 工业机器人--控制系统

驱动模块 ������包含:驱动系统、轴计算机板、 变压器、电源连接与过滤器;
可有多驱动应用程序(最多4个驱 动器机柜,连接到单个控制柜)。 控制柜模块化,可以堆叠在顶部、 或并排。
CNAUS - 2
控制柜--前部
主计算机单元 安全面板
主轴 运动 控制 单元
整流 电源
CNAUS - 3
附加轴运动控制单元
ABB-IRC5 机器人基础培训
IRC5 工业机器人
控制系统
IRC5 Robot Controller
CNAUS - 1
上海ABB工程有限公司
DMRO/RS/PPA/GeorgeZheng
机器人控制系统
高:1250mm,占地面积: 700*700mm; 控制模块 ������包含:计算机单元、安全接口、 控制面板、客户的选项控制板;
Resolve 编码器
CNAUS - 7
控制系统电源模块
控制系统电源模块: - DSQC604 电源输入:230V AC 输入范围:173V - 276 VAC 24V DC输出(4路); 24V SYS,24V PC,24V COOL,24V Charge。
不同的电流限制,但公共接地; 在所有DC输出时有20ms保持; 24V PC上扩充到保持20秒(备份电源),24V SYS上保持15ms。 指示:低电压/任何直流输出的短路。 ACOK - 指示AC故障; 过热关断 – 当内部过热时,DSQC604自动关断 控制系统电源。 备份电源的能量; 使能/禁用24VDC的保持; 备份电源的故障,如:连接、充电等。 指示内部硬件故障; 监控24VSYS&24VCOOL输出。
机器人控制系统
2024版IRC5系统机器人培训

通讯接口与网络连接
通讯接口
支持多种通讯协议,实现 机器人与上位机、PLC、 传感器等设备的数据交换。
网络连接
通过工业以太网,实现机 器人与生产线其他设备的 互联互通,提高生产自动 化水平。
远程监控与诊断
通过网络连接,实现对机 器人的远程监控、调试和 故障诊断,提高维护效率。
IRC5系统机器人软
03
培训过程中,理论与实践相结合,让我们更好地掌握了 机器人的应用技能。
培训师资力量雄厚,讲解生动有趣,让我们在轻松愉悦 的氛围中学习到了专业知识。
未来发展趋势预测
01
机器人技术将越来越广泛地应用于各个领域,成为推动产业升级和智 能化发展的重要力量。
02
IRC5系统机器人将不断更新换代,功能和性能将得到进一步提升和完 善。
工艺。
在物流仓储领域,IRC5 系统机器人可以实现自 动化搬运、码垛等操作。
IRC5系统特点与优势
01
02
03
04
高度集成化
IRC5系统将运动控制、逻辑控 制和工艺控制集成于一体,简
化了系统结构。
强大的编程功能
支持多种编程语言,如RAPID、 C等,方便用户进行二次开发。
高精度运动控制
IRC5系统采用了先进的运动控 制算法,实现了高精度的轨迹
IRC5系统机器人培训
contents
目录
• IRC5系统机器人简介 • IRC5系统机器人硬件组成 • IRC5系统机器人软件编程 • IRC5系统机器人操作与维护 • IRC5系统机器人扩展功能及应用 • 培训总结与展望
IRC5系统机器人简
01
介
IRC5系统概述
IRC5是ABB公司推出的一款先 进的工业机器人控制系统。
ABB机器人IRC5控制系统基础资料

ABB 机器人IRC5控制系统基础资料1、安全自动模式中,任何人不得进入机器人工作区域长时间待机时,夹具上不宜放置任何工件。
机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时,均可使用E-stop键,停止运行(但这将直接使程序终止不可继续)进行编程、测试及维修等工作时,必须将机器人置于手动模式。
调试机器人过程中,不需要移动机器人时,必须释放使能器。
调试人员进入工作区域时,必须随携带使能器,以防他人操作。
突然停电时,必须立即关闭机器人主电源开头,并取下夹具上的工件。
严禁非授权人员操作机器人。
2、简介1974 ABB第一台机器人诞生,IRC5为目前最新推出的控制系统。
所属机器人大部分用于焊接、喷涂及搬运用。
当前使用的机器人型号为IRB1410,其承重能力为5KG,上臂可承受18KG的附加载荷,这在同类机器人中绝无仅有。
最大工作半径1444mm,常用于焊接与范围搬运,具可再扩展一个外部轴的能力。
3、机器人系统简介机械手为六轴组成的空间六杆开链机构,理论上可达到运动范围内任何一点。
每个转轴均带一个齿轮箱,机械手运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。
六轴均带AC伺服电机驱动,每个电机后均有编码器与刹车。
机械手带有串口测量板(SMB),测量板上带有六节可充电的镍铬电池,起到保存数据的作用。
机械手带有手动松闸按钮,维修时使用,非正常使用会造成设备或人员被伤害。
机械手带有平衡气缸或弹簧。
4、伺服驱动系统5、IRC5 系统介绍主电源、计算机供电单元、计算机控制模块(计算机主体)、输入/输出板、Customer connections(用户连接端口)、FlexPendant接口(示教盒接线端)、轴计算机板、驱动单元(机器人本体、外部轴)。
Transformer (变压器) Driver Unit (驱动板) Serial Measurement Unit (串口测量板) Axis Computer (轴计算机) Main Computer (主计算机) Gear 齿轮箱Motor 电机Resolve 编码器系统构成A 机器人本体(所示为普通型号)B1 IRC5 Control Module,包含机器人系统的控制电子装置。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。
tool1 wobj1
X1
X2
X
Y1 Y
红色选择你新建的工件坐标
六、LoadData
1、点击ABB,在ABB菜单栏内点击程序编辑
1
六、LoadData
2、程序编辑窗口内点击例行程序 3、点击文件,出现一个窗口,在窗口内点击新建例行程序
2 3
六、LoadData
4、点击ABC…给新建例行程序命名,再点击OK 5、点击新建的例行程序,再点击show routine
驱动装置
驱动装置接受到主计算机传 送的驱动信号后,驱动机器
人本体
一、IRC5控制柜的认识
主计算机
接收处理机器人运动数 据和外围信号,将处理 的信号发送到各单元
一、IRC5控制柜的认识
电源分配器
给各主计算机、安全控 制板、轴计算机、TPU
等分配24VDC(需 24VDC的用电装置)
供电模块
给电源分配器提供 24VDC
5 4
六、LoadData
6、点击
(如果蓝色光标在此处,可以直接点击AddInstruction),再点击
Add Instruction,然后点击MoveAbsJ
7、选择位置点,点击debug选择view value
6
7
六、LoadData
8、把1-6轴的位置数据全部输入0,点击OK
8
完成以上操作后,在示教器上手动上使能, 按运行键让机器人走到机械零位 走到零位后,必须确认机器人本体机械零 位是否在位置
unit定义完毕
图 六
定义完毕需要热启动,否则更改不会生效
十、定义I/O信号
1、点击“ABB”出现(图一)窗口,在窗口里点击“控制面板”出现(图二)窗口 2、在(图二)窗口中,点击配置出现(图三)窗口
图一
图二
十、定义I/O信号
3、在(图三)中,双击“signal”,出现(图四)窗口 4、在(图四)中,点击“添加”出现(图五)窗口
图三
图四
十、定义I/O信号
5、在图五中,按实际需求填写或选择。 在系统内名称不允许重复,第一位必须为字母,由字母、数字、下划线组成,最长16位 字符。
图五(接上)
Store Unit State at power fail:存储单元
停电状态
Regain communication reset:
重置恢复通信
Fast unit startup:单 元快速启动
九、定义I/O单元
6、在(图五)中完成所需配置后点击 确定之后弹出(图六)窗口 ,并在弹出的重新启 动对话框中点击 是 完成定义
点击OK
点击 再点击
见到方框里全部
三、更新转数计数器
点击
再点击
四、定义工具坐标系
点ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱABB菜单,选择 Program data
选择数据 tooldata
注意:确认是在手动模式
四、定义工具坐标系
点击新建(new)出现 弹出下面窗口,在窗口
name处可修改命名 (TOOL1),其它为默认,
点击OK
图一
图二
九、定义I/O单元
3、在(图三)中,双击“Unit”,出现(图四)窗口 4、在(图四)中,点击“添加”出现(图五)窗口
图三
图四
九、定义I/O单元
5、在图五中,按实际需求填写或选择。 在系统内名称不允许重复,第一位必须为字母,由字母、数字、下划线组成,最长16位 字符。
图五 图五(接下)
Name:名称
Auto Configuration: 自动配置
八、定义I/O总线
6、在(图五)中,完成所需配置后点击 确定之后弹出(图六)窗口 ,并在弹出的重新 启动对话框中点击 是 完成定义
总线定义完毕
图 六
定义完毕需要热启动,否则更改不会生效
九、定义I/O单元
1、点击“ABB”出现(图一)窗口,在窗口里点击“控制面板”出现(图二)窗口 2、在(图二)窗口中,点击配置出现(图三)窗口
Type of Unit:单元类 型
Connected to bus: 连接总线
Unit Identification label:单元识别标签
Unit Trust level:单 元信任标准
Unit Startup state: 单元启动状态
九、定义I/O单元
5、在图五中,按实际需求填写或选择。 在系统内名称不允许重复,第一位必须为字母,由字母、数字、下划线组成,最长16位 字符。
图五
图六
七、IRC5 控制器系统生成
8、在(图七)窗口中,选择是否当前版本(选择是,不选择 步 9、在(图八)窗口中,输入驱动器Key,点击下一步
),点击下一
图七
图八
七、IRC5 控制器系统生成
9、在(图九)中,输入增加项的Key,点击下一步 10、在(图十)中,选择所需功能,点击下一步
图九
图十
五、定义工件坐标系
手动操纵机器人,使TCP点分别与点X1相碰,
使用功能键 修改位置 记录机器人相应位置。
X1 X2
X
重复步骤上一步,使TCP点分别与点X2、点 Y1相碰,并使用功能键 修改位置 记录机器 人相应位置。最后用 确定 键确认。
Y1 Y
五、定义工件坐标系
检测新建工件坐标
手动移动机器人,使用 线性运 动 模式,按照新定义的 工 件坐标(wobj1)运动,进 行验证。
七、IRC5 控制器系统生成
12、点击(图十三)按钮 完成,弹出(图十四)窗口 13、可在(图十四)窗口中,动作栏内可做一些系统操作(如修改系统、复制系统、引 导启动安装、删除等),最后将系统下载到控制器内
图十三
图十四
八、定义I/O总线
1、点击“ABB”出现(图一)窗口,在窗口里点击“控制面板”出现(图二)窗口 2、在(图二)窗口中,点击配置出现(图三)窗口
点击ABB菜单,选择 Program data
选择数据 wobjdata 注意:确认是在手动模式
五、定义工件坐标系
弹出以下窗口在名称处 (name)可以修改名称
点击新建 (new)
新建的 wobj1
五、定义工件坐标系
弹出以下窗口,并在user methhod处 选择3点法
选择新建工具坐标(蓝色光标),点击 Edit,弹出窗口,选择定义
图一
图二
七、IRC5 控制器系统生成
4、在(图三)中点击下一步 5、在弹出的窗口中,给新创建的系统命名并选择该系统文件的存储路径(不支持中文字 符)。然后点击按钮 下一步 (图四)。
图三
图四
七、IRC5 控制器系统生成
6、在弹出的窗口中,选择用来创建新系统的备份 (备份目录B中选择)。然后点击按钮 下一步(图五) 7、在(图六)中点击下一步
能键 修改位置 记录机器人相应位置,OK
键确认。
四、定义工具坐标系
检测新建工具坐标
tool1
手 动 移 动 机 器 人 , 使 TCP 点 和 定点相碰。
使用 重定位运动(姿态运动) 模式来检验工具坐标系。
偏差最好在1以下,越接近0最 好
红色选择你新建的工具坐标
五、定义工件坐标系
五、定义工件坐标系
图一
图二
八、定义I/O总线
3、在(图三)中,双击“BUS”,出现(图四)窗口 4、在(图四)中,点击“添加”出现(图五)窗口
图三
图四
八、定义I/O总线
5、在图五中,按实际需求填写或选择。 在系统内名称不允许重复,第一位必须为字母,由字母、数字、下划线组成,最长16位 字符。
图五(接下)
Name:名称
接触器
刹车和驱动接通220VAC 和380VAC
一、IRC5控制柜的认识
接触器板
给接触器提供电源及相 关逻辑信号
二、机器人本体的认识
1、机械手是由六个转轴组成六杆开链 机构,理论上可达运动范围内空间任何 一点。 2、六个转轴均有AC伺服电机驱动,每 个电机后均有编码器 3、每个转轴均带一个齿轮箱,机械手 运动精度(综合)达正负0.05MM至正 负0.2MM 4、机械人必须带有24VDC.(机器人配置) 机械手带有平衡气缸或弹簧
机器人学习资料
机器人学习资料
目录
1. IRC5控制柜的认识 2. 机器人本体的认识 3. 转数计数器更新 4. 定义工具坐标系 5. 定义工件坐标系 6. Load data操作步骤 7. IRC5控制系统生成(从备份中生成系统) 8. 定义I/O总线 9. 定义I/O单元 10. 定义I/O信号 11. 基本指令 12. off( )功能 13. 程序的编辑 14. 电路分析 15. 摇杆校正
二、IRC5控制柜的认识
串口测量板(SMB)
串口测量板有六节1.2V 的锂电池,保存数据时 供电作用
手动松闸按钮
机械手带有手动松闸按 钮,维修时使用,非正 常使用会造成设备或人 员被伤害
三、更新转数计数器
转数计数器用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数,此值丢失机器人不能运行任何程序 更新转数计数器时,手动操作6个轴到同步标记位置上(标准位置有划线标记或者有卡尺 标记,不同型号的机器人位置不同) 更新转数计数器时,如位置狭小,可以逐轴更新 更新转数计数器时,检查是否在正确的位置上更新
Type of bus:总线类型
Connector ID:总线实际安 装位置
Label at fieldbus connector: 标签在现场总线连接器
Path to bus configuration file:总线配置文件路径 (GSD文件) 、Automatic bus recovery: 总线自动恢复
一、IRC5控制柜的认识
安全控制板