ControlNet规划步骤和通讯和MSG通讯
ControlNet规划步骤和通讯和MSG通讯
AB ControlNet模块中CN2R模块比CNBR/E模块更先进（a、CN2R模块上自带USB口
b、CNBR模块需要通过TP头转接后进行通讯，否则不能识别）
1、打开规划软件（打开Rslogix5000—Tools—ClearKeeper删除最小ControlNet地址中的
Keeper）
2、新建一个，选择中间的ControlNet
3、点击ONlINE，知道到自己的ControlNet模块，单击OK
4、勾选
5、选择offline data，单机OK
６、空白出双击，弹出对话框
更改下表的数据，第一行表示更新时间；第二、三行是表示最大节点地址，２个数据必须都大于最小的节点数量；第四行表示Ａ／Ｂ两个接口都进行通讯。
Media Configuration媒介配置
选择第一行和第三行(光纤介质)
1786-RPA Repeater Adapter
1786-RPFM Medium Distance…
6、规划完毕后保存！！（在最后出现并选择Change Mode选项，中间过程出现的Change Mode
选项选择Skip）
把CN2R的属性选择Disable Keying
7、通讯标准程序如下：
8、MSG指令菜单设置
ＣＩＰData Table Read表示数据读
ＣＩＰData Table Write表示数据写
SourceElement：源数据，你需要读取数据的别的PLC的变量，例如：aaa
Number Of Element表示数值长度
Destination Element：目标数据，做自己PLC中用于显示源数据的变量，例如：ggg[0]
进行地址配置
８、地址配置规则如下：。
AB PLC ControlNet网络组态
Lab8. ControlNet网络组态情景模拟：工厂某工段新添置了一台设备，其控制和反馈信号接入该工段的从控制站上的IO模块；电气工程主管找到你，说他需要你在该工段所属工艺区的主控制器中添加一些程序，通过ControlNet 网络控制该设备。
在本实验中，我们假设该设备为一台风机，我们将利用RSLogix5000 编程软件在ControlLogix 处理器中创建一个项目，配置从站IO 模块和ControlNet 网络通讯模块，组态ControlNet 网络，并编辑简单的梯形图阶梯，来演示实际的启停控制过程。
实验主题：z 创建一个ControlLogix 项目z 组态ControlNet 网络通讯模块z 配置从站IO模块z 观察RSLogix5000 自动生成的对象数据模型z 添加控制启停的梯形图逻辑z 通过RSNetWorx For ControlNet软件组态ControlNet 网络z PLC 控制设备启停请按步骤：一、创建工程1. 打开RSLogix5000 编程软件，点击File （文件）Æ New （新建），打开New Controller （新建控制器）画面。
如下图所示填写控制器的名称、描述（可选），选择控制器类型、版本和所在槽位（起始槽号从0 开始），指定框架类型、工程保存目录等相关信息，然后按OK。
现在我们已经创建了一个ControlLogix 项目。
此时我们还没有与项目相关的任何I/O模块，项目中也没有可执行的代码（如梯形图），你正在离线工作。
所作的任何改变都只限于软件中，并存储在计算机的硬盘驱动中。
在进入到在线操作以前，这些变化并不能反映到控制器中。
接下来是要辨认我们想用在这个项目中的、插在本地背板上和远程框架上的I/O模块。
在本地 4 槽的框架中，有如下设备：0 号槽：1756- L1 Logix5550 处理器模块1 号槽：1756- ENET 以太网通讯模块，IP地址为192.168.1.1082 号槽：1756- CNB ControlNet 网络通讯模块，站点地址为4在远程的7槽框架中，有如下设备：0 号槽：1756- CNB ControlNet 网络通讯模块，站点地址为51 号槽：1756- IB32/A 32 点DI 模块2 号槽：1756-OB16D/A 16 点诊断型DO模块注意：所有模块都可带电插拔，如有需要可以另行配置其他模块。
第8章 ControlNet控制网络
计算机连接到ControlNet
Tap from 1784-KTC(X)15 and 1784-PCIC
Cable from 1784-PCC
河南机电高等专科学校罗克韦尔自动化实验室
网络访问端口（NAP）
ControlNet
AB
NAP
A B
模块前面板 (典型)
LED's
网络存取端口 (RJ45)
ControlNet物理层
传输介质子层 物理媒体连接子层（PMA） 物理层信号子层（PLS）
河南机电高等专科学校罗克韦尔自动化实验室
物理层信号－曼彻斯特编码
河南机电高等专科学校罗克韦尔自动化实验室
曼彻斯特编码 每一位的中间有一跳变，位中间的跳变既作时钟
信号，又作数据信号。 从高到低跳变表示“1”，从低到高跳变表示“0”。 跳变即作为数据信号标志，也是时钟信号的标志。
河南机电高等专科学校罗克韦尔自动化实验室
ControlNet网络
ControlNet网络概述 ControlNet网络模型 ControlNet网络物理层
河南机电高等专科学校罗克韦尔自动化实验室
三种网络模型比较
设备描述 应用层
半导体
阀
传动装置
机器人
CIP 应用层 应用对象库
CIP 数据管理服务 显式报文（Explicit Messages）、 I/O 报文
河南机电高等专科学校罗克韦尔自动化实验室
同轴电缆
干线电缆 要求终结器
干线电缆
75
节点
支线电缆 1米
节点
没有最小 分接器间隔
节点
节点
75
节点
介质是RG-6同轴电缆
使用电视工业标准电缆 ( 75 ) 廉价 抗噪声干扰 (2层金属膜加2 层金属编织物屏蔽 )
ControlNet网络技术
概述
• ControlNet是IEC61158现场总线标准的子集。 • ControlNet是由美国罗克韦尔公司于1997年推出的面向控制 层的实时性现场总线。1997年7月，Rockwell等22家企业联 合发起成立了ControlNet International (CI)组织。CI主要负 责全世界范围内推广发展 ControlNet 技术，提供测试软件及 独立的合格性测试。出版发行ControlNet 技术说明书和产品 目录以及组织设计和使用ControlNet的培训等工作。
参数设置
由CTDMA控制规则可知：
NUT=tscheduled+tunscheduled+tmaintenance
式中:tscheduled,tunscheduled,tmaintenance 分别对应系统的预定时间、未预定时间和维护时间。若在 每一个 NUT 内, 所有Scheduled 节点都有数据发送 , 且每个 MAC 帧中 Lpacket 部分的长度都达到了其规定的最大值 510个字节;同时,无预定时间段中由于CTDMA协议保证了 至少要有一个节点发送数据
未预定时段(unscheduled)
• 未预定时段内 , 用来传送对时间无苛刻要求的数据 , 这部 分时间内，所有传送显性报文的节点按循环、顺序的拿 到隐性令牌。在一次NUT中，这种循环不断重复，直到 所分配的NUT时段用完。根据用完预定时段后NUT所剩 时间的多少 , 在每个 NUT 中 , 各节点在未预定时段内访问 媒体的机会可不同,即可有0次、1次或多次机会来发送未 预定数据。 CTDMA 算法根据网上控制信息流的负载量， 在不影响预定时段的前提下，保证至少有一个节点再一 次NUT中可拿到隐性令牌上网传送显性报文。
abPLC之间使用message指令实现通讯
11-2 MSG指令MSG指令编写之前，要建立数据类型为MESSSAGE结构的标签，每一条指令都要分配一个标签，这个标签将记录本条指令的通讯组态和执行情况。
为每一条MSG指令建立一个标签，不能建立数组。
只有为指令分配了标签后，点击方可进入组态界面：说明：对控制器以外的各种设备传送信息，它的信息类型如下所列：－CIP Data Table Read/Write 对ControlLogix控制器进行读写－PLC5 Typed Read/Write 对PLC5处理器进行读写－PLC5 Word Range Read/Write 对类似PLC5处理器地址进行读写－Block Transfer Read/Write 对块传送模块进行读写－PLC2 Unprotected Read/Write 对PLC2处理器及类似PLC2地址（寄存器地址）的设备进行读写。
－PLC3 Typed Read/Write对PLC3处理器进行读写－PLC3 Word Range Read/Write，对类似PLC3处理器地址进行读写。
－SLC Typed Read/Write对SLC处理器进行读写－Module Reconfigure 在模块仍然连接时，对模块进行重新组态。
－CIP Generic 对任何设备的服务性操作。
本指令执行的状态－Enable 指令级条件成立，指令被使能，开始工作。
－Enable Waiting 信息传送请求被送到缓冲区，等待传送。
－Start 缓冲区排队轮到，开始传送数据。
－Done 数据传送完毕，指令置位完成。
－Done Length 实际完成的数据块长度－Error Code 如指令执行失败，此处给出16进制的错误代码00XX。
－Extended Error Code 给出16进制的扩展错误代码XXXX。
－Tined Out 设置超时请求，此项选择，当发生超时，终止MSG传送过程。
1> ControlLogix 控制器与ControlLogix 控制器的通讯源或目标的标签地址不是引用Tag名，而是Tag的第一个元素，否则认为是语法错误，梯级不能接受。
ControlNet原理和应用
ControlNet原理和应用一、概述ControlNet是近年来推出的面向控制层的实时性现场总线网络，在同一物理层介质链路上提供时间关键性I／O数据和报文数据，包括程序的上载／下载，组态数据和端到端的报文传递等通讯支持，是具有高度确定性、可重复的高速控制和数据采集网络，I／O性能和端到端通讯性能都较传统网络有较大的提高。
二、ControlNet系统原理ControlNet是基于生产者/消费者模式(Producer／Consumer Model)的网络。
Co ntrolNet允许在同一链路上有多个控制器共存，支持输入数据或端到端的多路发送，这就大大的减少了网络上的交通量，提高了网络效率和网络性能。
ControlNet是高度确定性、可重复性的网络。
ControlNet能预见数据何时能够可靠传输到目标的能力，同时数据的传输时间不受网络节点添加/删除情况或网络繁忙状况而保持恒定的能力。
在实际应用中，通过网络组态时选择性设定有计划I/O分组或互锁时间，这些要求能得到更进一步的保证。
生产者/消费者模式允许网络中所有的节点同时获取来自同一数据源的数据。
最终，该模式提高了效率，因为数据只发送一次，而与数据使用者(Consumer)的数量无关，并且具有精确的同步性。
因为数据将同时到达每一个节点。
生产者－消费者模式的优点在于：多个节点可以同时消费(Consume，即读取)来自同一个生产省(Producer，即数据源)所提供的数据。
节点间易于同步，可以获得更为精确的系统性能，设备可以实现自主通信，无需系统主站。
ControlNet提供了简单、高度确定而且灵活的传输数据方式。
ControlNet在执行操作、数据实时监控时不会影响到I／O控制的性能。
因此，ControlNet非常适用于一些控制关系有复杂关联、要求控制控制信息同步、协调实时控制、数据传输速度要求较高的应用场合。
ControlNet的明显优点是：同一链路上满足I/O数据、实时互锁、端到端报文传输和编程/组态等信息应用的多样要求；是确定性、可重复性的控制网络，适合离散控制和过程控制；同一链路上允许有多个控制器同时共存；输入数据和端到端信息的多路发送支持；可选的介质冗余和本征安全；安装和维护的简单性；网络上节点居于对等地位，可以从任意节点实现网络存取；灵活的拓扑结构（总线型、树型、星型等）和介质选择（同轴电缆、光纤和其它）。
AB PLC ControlNet网络组态
Lab8. ControlNet网络组态情景模拟：工厂某工段新添置了一台设备，其控制和反馈信号接入该工段的从控制站上的IO模块；电气工程主管找到你，说他需要你在该工段所属工艺区的主控制器中添加一些程序，通过ControlNet 网络控制该设备。
在本实验中，我们假设该设备为一台风机，我们将利用RSLogix5000 编程软件在ControlLogix 处理器中创建一个项目，配置从站IO 模块和ControlNet 网络通讯模块，组态ControlNet 网络，并编辑简单的梯形图阶梯，来演示实际的启停控制过程。
实验主题：z 创建一个ControlLogix 项目z 组态ControlNet 网络通讯模块z 配置从站IO模块z 观察RSLogix5000 自动生成的对象数据模型z 添加控制启停的梯形图逻辑z 通过RSNetWorx For ControlNet软件组态ControlNet 网络z PLC 控制设备启停请按步骤：一、创建工程1. 打开RSLogix5000 编程软件，点击File （文件）Æ New （新建），打开New Controller （新建控制器）画面。
如下图所示填写控制器的名称、描述（可选），选择控制器类型、版本和所在槽位（起始槽号从0 开始），指定框架类型、工程保存目录等相关信息，然后按OK。
现在我们已经创建了一个ControlLogix 项目。
此时我们还没有与项目相关的任何I/O模块，项目中也没有可执行的代码（如梯形图），你正在离线工作。
所作的任何改变都只限于软件中，并存储在计算机的硬盘驱动中。
在进入到在线操作以前，这些变化并不能反映到控制器中。
接下来是要辨认我们想用在这个项目中的、插在本地背板上和远程框架上的I/O模块。
在本地 4 槽的框架中，有如下设备：0 号槽：1756- L1 Logix5550 处理器模块1 号槽：1756- ENET 以太网通讯模块，IP地址为192.168.1.1082 号槽：1756- CNB ControlNet 网络通讯模块，站点地址为4在远程的7槽框架中，有如下设备：0 号槽：1756- CNB ControlNet 网络通讯模块，站点地址为51 号槽：1756- IB32/A 32 点DI 模块2 号槽：1756-OB16D/A 16 点诊断型DO模块注意：所有模块都可带电插拔，如有需要可以另行配置其他模块。
AB-PLC及网络通讯培训教程
前言为方便设计和调试人员尽快了解和学会应用AB最新PLC系统和最新编程软件RSLogix5000，利用实验室的现有设备对AB公司PLC系统熟悉和掌握，并总结出实验材料。
1、了解ControlLogix控制器、FlexLogix控制器、CompactLogix控制器。
2、AB软件RSLogix5000应用。
3、RSLogix5000软件平台上采用RS232和EtherNet-IP网络方式编程。
4、AB软件上组成EtherNet-IP网络及通讯。
5、AB软件上组成ControlNet网络及通讯。
6、AB软件上组成DeviceNet网络及通讯。
通过该实验材料的实验室动手实验，每个人可以很快掌握AB公司最新PLC的硬件组态和软件编程。
第一节硬件和软件介绍一、根据实验室模板熟悉AB公司PLC各系列模块1）PLC5大型（实验室无此硬件）2）SLC5003）LOGIX系列CompactLogixFlexLogixControlLogixDriveLogixSoftLogix4）POINT I/O,远程分站I/O.内容：1) 查看各模块的外形，通讯模块，I/O模块，处理器模块等。
2) ControlLogix框架式设计可靠，安装容易，无需工具。
端子可取下，接线方便，更换快速。
主要以此系列PLC作为培训内容3) 可带电热插拔。
安装方便。
4) 有多种网络通讯模块二、配套软件名称1）通讯平台软件：RSLinx；2）Logix系列PLC编程软件：RSLogix5000；3）网络规划软件（控制网）：RSNetWorxforControlNet；4）网络规划软件（以太网）：RSNetWorxforEtherNet-IP；5）网络规划软件（设备网）：RSNetWorxforDeviceNet；6）上位机软件：RSView32；7）PenelViewPlus触摸屏软件：RSViewStudioforSE(ME)；三、硬件和软件的版本（见表）表一、软件版本号表二、CPU硬件版本号1、对于硬件主要考虑CPU和通讯模块的硬件版本号。
第8章 ControlNet控制网络
距离
500米典型距离 20 km 带中继器
ControlNet
ALLEN- BRADLEY
F1
F2
F3
F4
F5
F6
F7
F8
F9
F1 0
Panel Vi ew 550
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拓扑结构
•主干－分支形
布线 铠装，高柔度，防腐地埋等.
其他
CIP
传输层 网络层 数据链路层 物理层
CIP 报文路由，连接管理（ Connection Management）
封装 TCP
IP
UDP
CSMA/CD
Ethernet 物理层
ControlNet CTDMA
ControlNet 物理层
CAN CSMA/NBA
DeviceNet 物理层
新的通讯技术： ATM, USB, FireWire,...
河南机电高等专科学校罗克韦尔自动化实验室
ControlNet网络
ControlNet网络概述 ControlNet网络模型 ControlNet网络物理层
河南机电高等专科学校罗克韦尔自动化实验室
通信比特率 5 M bps
ControlNet物理层特性
单段网络节点数
99 节点/单网段
物理介质 RG-6 同轴电缆 光缆
– CI是一个为用户和供货商服务的非盈利性的独 立组织。
– 2000年1月、2002年2月ControlNet分别成为国际 标准IEC61158第2版、第3版的类型2（Type 2）。
ControlNet概述及其介质
如果系统在这个区域 存在信号衰减，并不需 要中继器
单独网段 的图表
2
16
32
48
10
(Confidential – For Internal Use Only) Copyright © 2007 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved.
设备数量
同轴电缆干线网段技术规范
备用分接器
虚拟负载终端 (1786-TCAP)
可以安装一个BNC连接器来代替分 接器 。这能够减少进入系统的噪声 ，但是当增加设备时，不得不破坏 网络，然后安装分接器 。
9
(Confidential – For Internal Use Only) Copyright © 2007 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved.
电缆长度
如果系统在这个区域内 存在信号衰减，并不需 要中继器
单独网段 的图表
2
16
32
48
11
设备数量
(Confidential – For Internal Use Only) Copyright © 2007 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved.
网络连接
网络上的所有固定节点都应该使用分接器连接 。也可以使用网络端口、或NAP找到临近设备 分接器的NBC连接器，暂时连接到网络。
Prog
BATT
NAP是耳机塞孔样式的连接器，允许使用现有 的设备连接到网络。NAP与使用分接器连接一 样，提供网络的全部访问权，而不仅限于连接 的设备。
R E M
PROC
ControlLogix-XT ControlNet 接口模块安装指南说明书
安装指南ControlLogix-XT ControlNet 接口模块产品目录号 1756-CN2RXT主题页码重要用户须知2关于 ControlLogix-XT ControlNet 模块7关于 ControlLogix-XT 系统9带传统 ControlLogix 组件的 ControlLogix-XT9使用 1756-CN2RXT 实现独立或冗余控制10冗余 ControlLogix-XT 系统实例11开始之前的工作11部件12设置模块的网络地址12将模块复位到初始出厂设置13准备安装模块要使用的机架14确定模块插槽位置14电热插拔 (RIUP)15安装 ControlNet 模块15将模块连接到网络17取出模块20安装 EDS 文件21组态 RSLinx 软件来使用 USB 端口22安装 USB 驱动程序23状态指示器24模块状态指示灯和显示器24通道状态指示灯30通用技术参数 - 1756-CN2RXT32环境规范 - 1756-CN2RXT33认证 - 1756-CN2RXT35其它资源362ControlLogix-XT ControlNet 接口模块重要用户须知固态设备具有与机电设备不同的运作特性。
Safety Guidelines for the Application, Installation and Maintenance of Solid State Controls (固态控制设备的应用、安装与维护安全指南，出版号：SGI-1.1，可向您当地的罗克韦尔自动化销售处索取或通过在线索取) 描述了固态设备和硬接线机电设备之间的一些重要区别。
由于存在这些区别，同时由于固态设备的广泛应用，负责应用此设备的所有人员都必须确保仅以可接受的方式应用此设备。
对于由于使用或应用此设备而导致的任何间接损失或连带损失，罗克韦尔自动化在任何情况下都不承担任何责任。
本手册中的示例和图表仅供说明之用。
ControlNet规划步骤和通讯和MSG通讯(可编辑修改word版)
AB ControlNet 模块中CN2R 模块比CNBR/E 模块更先进（a、CN2R 模块上自带USB 口b、CNBR 模块需要通过TP 头转接后进行通讯，否则不能识别）1、打开规划软件（打开Rslogix5000—Tools—ClearKeeper 删除最小ControlNet 地址中的Keeper）2、新建一个，选择中间的ControlNet3、点击ONlINE ，知道到自己的ControlNet 模块，单击OK4、勾选5、选择offline data，单机OK６、空白出双击，弹出对话框更改下表的数据，第一行表示更新时间；第二、三行是表示最大节点地址，２个数据必须都大于最小的节点数量；第四行表示Ａ／Ｂ两个接口都进行通讯。
Media Configuration 媒介配置选择第一行和第三行(光纤介质)1786-RPA Repeater Adapter1786-RPFM Medium Distance…6、规划完毕后保存！！（在最后出现并选择Change Mode 选项，中间过程出现的ChangeMode 选项选择Skip）把CN2R 的属性选择Disable Keying7、通讯标准程序如下：8、MSG 指令菜单设置ＣＩＰData Table Read 表示数据读ＣＩＰData Table Write 表示数据写SourceElement：源数据，你需要读取数据的别的PLC 的变量，例如：aaaNumber Of Element 表示数值长度Destination Element：目标数据，做自己PLC 中用于显示源数据的变量，例如：ggg[0]进行地址配置８、地址配置规则如下：。
controlnet使用方法
controlnet使用方法ControlNet是一种常见的工业网络通信协议，广泛应用于自动化控制系统中。
本文将详细介绍ControlNet的使用方法，帮助读者了解如何启动、配置和管理ControlNet网络。
第一步：准备硬件设备在开始使用ControlNet之前，我们首先需要准备一些必要的硬件设备。
通常，一个ControlNet网络需要以下硬件设备：1. 控制器：ControlNet网络的控制器通常是PLC或DCS控制系统，负责控制整个系统的运行。
2. I/O模块：这些模块负责将外部信号转换为数字信号，并将其发送到ControlNet网络中。
3. 通信适配器：通信适配器用于将ControlNet网络和其他网络连接起来，例如以太网或串行通信等。
4. 电缆和连接器：ControlNet网络使用双绞线电缆进行数据传输，因此我们需要购买合适的电缆和连接器。
第二步：安装硬件设备安装硬件设备是使用ControlNet的关键步骤之一。
我们需要按照以下步骤进行安装：1. 首先，将ControlNet网络的控制器和I/O模块安装到设备的机柜中。
确保设备之间的距离和连接布局满足ControlNet网络的要求。
2. 然后，将通信适配器连接到控制器上，并将其连接到其他网络或计算机。
确保适配器的设置正确，并按照制造商提供的指南进行操作。
3. 最后，连接电缆和连接器到每个设备上。
确保电缆连接正确，连接器牢固稳定。
第三步：配置ControlNet网络在安装完硬件设备后，我们需要进行ControlNet网络的配置。
配置ControlNet网络包括以下几个方面：1. IP地址：为了便于设备之间的通信，我们需要为每个设备分配唯一的IP 地址。
通常，这可以通过配置控制器或适配器的设置来完成。
2. 网络拓扑：ControlNet网络的拓扑结构对于数据传输和设备之间的通信至关重要。
可以选择星型、环型或总线型拓扑结构，具体取决于应用需求。
AB ControlLogix系列PLC与MicroLogix系列PLC用MSG指令实现以太网相互通讯实验教程
AB ControlLogix系列PLC与MicroLogix系列PLC用MSG指令实现以太网相互通讯实验教程实验设备：1756-L61(另带1756-ENBT以太网模块)，1766-L32BWA(自带以太网口)，工业交换机一台。
设备情况：1756-ENBT IP已设为192.168.100.150，1766-L32BWA IP已设为192.168.100.63，均接在交换机上。
软件版本：RSLogix 5000 v19.00，RSLogix 500 v8.40，RSLinx v2.58。
一、 ControlLogix系列PLC对MicroLogix系列PLC读写数据前提条件：1766-L32BWA已经运行，下图为Data File N7的数值。
1、在Controller Tags中建立新标签，图如下：2、打开菜单Logix\Map PLC/SLC Message…建立MicroLogix_1400_Data的映射N210，图如下：3、建立MSG读指令，MSG设置如下，选用SLC Typed Read，分别读取1766-L32BWA，N7:7和N7:8，2个整型数到整型数组Message1Data[0]和Message1Data[1]，路径path：PLC5_ENBT,2,192.168.100.63，分别表示如下：PLC5_ENBT 1756-ENBT以太网模块的名称2代表走以太网通讯192.168.100.63 1766-L32BWA的IP其他见图：4、建立MSG写指令，MSG设置如下，选用SLC Typed Write，分别写1756-L61，整型数组Message2Data[0]和Message2Data[1]，2个整型数到1766-L32BWA，N7:0和N7:1，路径path：PLC5_ENBT,2,192.168.100.63，分别表示如下：PLC5_ENBT 1756-ENBT以太网模块的名称2代表走以太网通讯192.168.100.63 1766-L32BWA的IP其他见图：5、将程序下载，运行，置位Message_Enable[0]，执行读操作，在Monitor Tags里，可以看到读来的值。
ContorlNet手册
ControlNet 通信模块：•支持消息传递、生产者/ 消费者标签和分布式I/O•与DeviceNet 和EtherNet/IP 共享相同的应用层•通过RG-6 同轴电缆或200/230 微米HCS （硬覆层石英）光纤电缆进行对接•无需路由表•支持使用同轴电缆和光纤中继器以便进行隔离和延长传输距离Chapter 1 Controlnet通讯模块：1756-CNB\CNBRControlLogix ControlNet 通信模块可以桥接ControlNet 链接，以便向其他网络上的设备路由消息。
这些模块还可以从ControlLogix 控制器中监视和控制远程I/O 模块。
此模块支持：I/O 桥接器和适配器功能（取决于位置），以管理分布式I/O 模块通过生产者/ 消费者标签传递有预定时间的数据使用未预定的MSG 指令与其他ControlNet 节点通信传送有关配置和编程信息、操作员界面、上载/ 下载等的消息数据通过网络访问端口(NAP) 进行本地通信网络访问冗余介质（仅限于1756-CNBR）1769-L32C\35CRCompactLogix 1769-L32C 和1769-L35CR 控制器具有一个集成的ControlNet 端口。
此控制器支持：通过生产者/ 消费者标签传递有预定时间的数据使用未预定的MSG 指令与其他ControlNet 节点通信传送有关配置和编程信息、操作员界面、上载/ 下载等的消息数据。
通过NAP 进行本地通信网络访问冗余介质（仅限于1769-L35CR）1784系列1784-PCC 通信接口卡是符合个人计算机存储卡国际协会(PCMCIA)标准的接口卡，可使笔记本计算机能够直接与其他ControlNet 产品进行通信。
这些卡支持：传送有关配置和编程信息、操作员界面、上载/ 下载等的消息数据通过未预定消息与其他ControlNet 节点通信通过另一ControlNet 设备的NAP 进行本地通信网络访问充当ControlNet 通信分析器，目录编号为9220-WINTA1784-PCIC、1784-PCICS 和1784-PKTCS 通信接口卡是外围部件互连(PCI) 开放式总线接口卡，可使与PCI 本地总线兼容的计算机能够直接与其他ControlNet 产品通信。
controlnet用法
controlnet用法1. 什么是controlnetControlNet是一种实时控制网络，用于连接和控制机器、仪器和其他设备。
通过使用ControlNet，用户可以实现快速可靠的数据传输和实时监控。
2. ControlNet的特点ControlNet具有以下几个特点： - 高带宽：ControlNet提供高带宽，可以传输大量实时数据和控制信息。
- 实时性：ControlNet的传输速度非常快，数据可以实时传输，确保高效的控制。
- 可靠性：ControlNet采用冗余设计，故障发生时可以自动切换到备份通道，保证系统的可靠性。
- 灵活性：ControlNet支持多种拓扑结构，可以根据实际需求选择合适的网络结构。
- 开放性：ControlNet采用标准协议，可以与其他系统进行无缝集成。
3. ControlNet的应用领域ControlNet广泛应用于工业自动化领域，包括以下几个方面： ### 3.1 生产线控制 ControlNet可以实现对生产线的实时监控和控制，例如机器人控制、传送带控制等。
通过将各个部件连接到ControlNet网络中，可以实现生产过程的自动化控制和优化。
### 3.2 过程控制 ControlNet在化工、电力等行业中被广泛应用于过程控制。
通过将传感器、执行器等设备连接到ControlNet网络，实时监测和调节生产过程，提高生产效率和产品质量。
### 3.3 测量与仪表 ControlNet可以用于连接测量仪表设备，实时采集各种参数，并将数据传输到控制中心进行处理和分析。
这种应用可以帮助企业实时监测设备状态、预测设备故障，并采取相应措施进行维修和保养。
### 3.4 建筑自动化 ControlNet可以应用于建筑自动化系统，实现对照明、空调、安防等设备的集中控制和管理。
通过ControlNet网络连接各个设备，可以实现智能化的建筑管理，提高能源利用效率和用户舒适度。
controlnet训练流程 -回复
controlnet训练流程-回复ControlNet训练流程引言：ControlNet是一种经典的监督学习方法，用于建立控制系统模型。
通过该方法，我们可以从输入和输出的数据对中学习到一种映射关系，以实现对系统的精确控制。
本文将介绍ControlNet的训练流程，并详细阐述其中的关键步骤和要点。
一、收集数据：ControlNet的训练需要依赖于收集到的输入和输出数据。
因此，首先需要确定训练所需的数据类型和来源。
在收集数据时，需要确保数据具有代表性，涵盖了系统可能出现的各种情况和工况。
同时，还需要确保数据的准确性和一致性，以获得高质量的训练结果。
二、数据预处理：在进行ControlNet的训练之前，需要对数据进行预处理。
预处理的主要目标是对数据进行清洗、归一化和特征提取，以便更好地适应模型的训练。
清洗数据是去除无效数据、异常值和噪声的过程。
归一化数据可以将数据映射到某个特定的范围，以避免不同数据之间的差异对训练结果的影响。
特征提取则是从原始数据中抽取出对训练有用的特征。
三、确定网络结构：在ControlNet的训练中，需要确定网络的结构。
网络结构包括输入层、隐藏层和输出层的节点数，以及它们之间的连接关系。
确定网络结构时，需要考虑到输入输出的维度、样本的数量以及问题的复杂性等因素。
一般而言，网络结构应该具有一定的容量，既能适应训练数据的复杂性，又不至于过拟合。
四、初始化权重和偏置：在进行模型训练之前，需要对网络的权重和偏置进行初始化。
权重和偏置的初始化可以采用随机的方式，以打破网络的对称性。
此外，还可以根据网络的结构和激活函数的特性，使用一些特定的初始化方法进行。
五、前向传播与反向传播：在ControlNet的训练中，使用前向传播和反向传播的方式更新网络的权重和偏置。
具体而言，首先通过前向传播计算网络的输出值。
然后，计算输出值与实际值之间的误差，利用误差进行反向传播，更新网络的权重和偏置。
重复进行前向传播和反向传播，直到满足停止条件。
controlnet模型原理
controlnet模型原理ControlNet是一种用于机器人控制系统的网络通信协议和体系结构。
它旨在提供实时、可靠的数据交换，用于在机器人系统中传输控制和监控信息。
ControlNet模型基于控制器区域网络（CAN）技术，并针对工业自动化的特殊要求进行了扩展和优化。
ControlNet模型的原理可以简要概括为以下几个方面：1.网络体系结构：ControlNet网络采用了主从结构，其中包括一个主站（Master）和多个从站（Slave）。
主站负责调度和管理整个网络的通信，而从站则负责执行指令和提供反馈。
主站通过ControlNet网络向从站发送控制命令，并从从站接收状态信息。
2.帧结构：ControlNet使用了特定的帧格式，将数据封装成帧进行传输。
每个帧包含了控制和监控信息，以及其他必要的标识和校验字段。
在传输过程中，帧通过CAN物理层进行传输。
3.实时通信：ControlNet支持实时通信，确保数据的及时性和可靠性。
主站可以按照一定的调度周期发送控制命令，并在一个固定的时间窗口内接收从站的反馈。
这种实时通信的特性使得ControlNet适用于对延迟和时序要求比较高的控制系统。
4.校验和纠错：ControlNet使用冗余校验和纠错技术来提高数据传输的可靠性。
每个帧都包含了校验和字段，用于检测和纠正传输过程中的错误。
这可以有效减少数据传输错误和丢失，提高了通信的稳定性。
总体而言，ControlNet模型在机器人控制系统中提供了一种高效、可靠的通信方式。
通过实时通信和数据可靠性保证，ControlNet架构可以满足复杂控制系统对实时性、精度和可靠性的要求，从而实现更高效和准确的机器人控制。
ControlLogix-MSG路径设置
Rockwell1756 MSG指令寻址路径解析
ControlLogix1756或者CompactLogix1769 MSG指令CIP （一般用于ETHERNET、CONTROLNET）通讯方式路径设置，这些路径都是由X,Y这样几对数字构成，注意所有数字之间需要用逗号（英文模式）隔开。
一般由三对X,Y路径段构成，如果遇到跨网通讯那就肯定不止三对X,Y了。
当然方法是都是一样，重复中间的网络部分即可。
CIP地址基本结构：1,2,3,4,5,6
重点：跨了多个网络时，重复3,4，直到找到接受MSG的模块为止。
从发送MSG的那个模块开始，直到找到了接受MSG那个模块结束。
------------------发送MSG模块，即起始模块
1：本地机架背板号，任何1756控制器、模块都为1。
2：本地通讯模块槽号：本地机架通讯模块的槽号。
------------------传送信息网络
3：通道号，DF1、CNET、ENET、DH+_A都为2，DH+_B为3。
4：远程通讯模块识别号，CNET为节点号（0-99十进制），DF1为站地址（0-254），DH+为节点号（1-77，八进制），ENET为IP地址。
------------------接受MSG模块，即结束模块
5：远程机架背板号，任何1756控制器、模块都为1。
6：远程机架控制器槽号。
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ControlNet规划步骤和通讯和MSG通讯
AB ControlNet模块中CN2R模块比CNBR/E模块更先进（a、CN2R模块上自带USB口
b、CNBR模块需要通过TP头转接后进行通讯，否则不能识别）
1、打开规划软件（打开Rslogix5000—Tools —ClearKeeper删除最小ControlNet地址中的Keeper）
2、新建一个，选择中间的ControlNet
3、点击ONlINE，知道到自己的ControlNet模块，单击OK
4、勾选
5、选择offline data，单机OK
６、空白出双击，弹出对话框
更改下表的数据，第一行表示更新时间；第二、三行是表示最大节点地址，２个数据必须都大于最小的节点数量；第四行表示Ａ／Ｂ两个接口都进行通讯。
Media Configuration媒介配置
选择第一行和第三行 (光纤介质) 1786-RPA Repeater Adapter 1786-RPFM Medium Distance…
6、规划完毕后保存！！（在最后出现并选择Change Mode选项，中间过程出现的Change Mode选项选择Skip）
把CN2R的属性选择Disable Keying
7、通讯标准程序如下：
8、MSG指令菜单设置
ＣＩＰData Table Read 表示数据读
ＣＩＰData Table Write 表示数据写
SourceElement：源数据，你需要读取数据的别的PLC的变量，例如：aaa
Number Of Element 表示数值长度Destination Element：目标数据，做自己PLC 中用于显示源数据的变量，例如：ggg[0]
进行地址配置
８、地址配置规则如下：。