柯马机器人参考程序教学资料

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KOMAX 机器资料讲解学习

K O M A X机器资料KOMAX 机器资料KOMAX设备使用来加工电线的设备，包括Alpha433s、Gamma333PC/PC-B,Alpha411,Alpha355,Alpha455,Alpha488等，使用的软件为Topwin,Topwin在各种机器上的视图基本相同，这里我们仅以Alpha433为例制作培训资料，客户在使用它对操作者培训的时候请根据实际针对的机器类型做适当调整，由有经验的人员进行示范是最佳的培训方式。

一，设备简介1，功能：设备功能（下料，压接，穿防水塞）①双端/单端全剥/半剥②打印文字③压端子④压端子穿防水塞2，俯视图：机器主要部位分布3，操作台分布图：4，TOPWIN各个界面简介a)配置界面：用于机器配置，操作者用不到b)工艺界面：设置工艺参数，（见软件详解）c)样品界面：加工样品取样，（见软件详解）d)生产界面：用于自动生产，（见软件详解）e)错误统计：显示错误信息，操作者用不到。

f)状态统计：显示生产状态，操作者用不到二，软件详解a)工艺界面总体视图：在工艺界面中，我们可以根据工艺卡的规定的导线规格、长度、剥头长度、端子和雨塞等建立待加工产品或者选择以前建立的工艺进行加工。

对应上图中所标数字部位的说明：①：后端剥皮长度，鼠标左键点击数字可更改，单位是毫米②：加工长度，鼠标左键点击数字可更改，单位毫米③：前端剥皮长度，鼠标左键点击数字可更改，单位毫米④：进线驱动部位，鼠标左键点击可进入导线选择和编辑界面⑤：端子压接机，鼠标左键点击可进入端子选择和编辑界面⑥：雨塞加工设备，鼠标左键点击可进入雨塞选择和编辑界面⑦：背景黄色并显示电源可打开，此时可按下给电按钮i.选择或添加导线（名称，线径，颜色）第一步：第二步：（鼠标点击上图所示后弹出下面窗口）第三步：（在第二步中选择建立/复制后弹出下面界面）第四步：输入导线规格颜色①这里输入导线截面积，比如0.5平方毫米②这里输入导线芯线直径，一般使用默认值即可③这里输入绝缘皮直径，一般使用默认值即可④这里用来设置线的颜色，可设多色线⑤点此按钮将正在编辑的线加载为要加工的线ii.选择或添加端子（名称，尺寸，外观）第一步：鼠标左键点压接机位置（类似于添加线）第二步：选择你需要的端子，如果没有选择“建立/复制”第三步：输入端子序号（类似于添加线）第四步：输入端子数据，如下图①鼠标点这里可进入速度设置界面，可使用默认选项②鼠标点这里进入CFA设置界面，操作者禁用③这里输入端子长度，参考⑥位置所示④这里输入该端子需要的剥头长度，工艺卡上有规定⑤端子样式，都是开式端子垂直地，不需要更改⑥端子图象，可以看到端子长度剥头长度测量位置iii.选择或添加雨塞（名称，尺寸，颜色）雨塞的选择和建立复制过程等同与端子，不再复述。

工业机器人操作与编程教材PPT

指令。程序说明如下： WAIT——等待指令 Value——取常数（Constant）
2、数字输出指令DO 指令格式：DO[i] = ON/OFF 指令注释：写操作，指令把ON= 1 / OFF=0赋值给指定的数字输出信号。程序说明如下： DO——是可以被用户控制的输出信号 [i]——数字输出端口号，即寄存器号，范围为0-199 ON/OFF——ON=1/OFF=0打开/关闭数字输出信号
任务1 认识工业机器人 1.1.3 工业机器人的坐标系
工业机器人一般有四个坐标系，基坐标系、关节坐标系、工具坐标系、工件坐标系。
任务1 认识工业机器人 1.2 手动操作工业机器人 1.2.1 手动操作功能简介 1.2.1 手动操作工业机器人拓展与提高1——十大工业机器人品牌
任务1 认识工业机器人
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分（1）直角坐标型
臂部可沿三个直角坐标移动；（2）关节型
臂部有多个转动关节；（3）圆柱坐标型
臂部可作升降、回转和伸缩动作；
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 4）组合结构可以实现直线、旋转、回转、伸缩；（5）球坐标型臂部能回转、俯仰和伸缩。
任务3 机器人涂胶编程与操作 3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 1、运动规划
机器人涂胶的动作，可分解成为“等待涂胶控制信号”“打开胶枪”、“涂胶”、“关闭胶枪”等一系列子任务。可以进一步分解为“把胶枪移到第一条轨迹线上”、“胶枪移动到涂胶点”、“打开胶枪”、“移动胶枪涂胶”等一系列动作。
任务2 搬运编程与操作 2.1.1 程序的基本信息 2.程序的基本信息包括：程序名、程序注释、子类型、写保护、程序指令和程序结束标志。

KEBA机器人培训资料操作说明

KEBA机器人操作说明0界面简介KeTop是KEBA公司专门为工业机器人手持终端提供的硬件解决方案，该手持终端运行KEBA公司自主研发的人机界面软件TeachView。

该人机界面具有易操作、人性化，符合人机工程学。

TeachView登录界面图左侧的灯与按钮分别为状态与配置管理部分，而右侧按钮为机器人动作操作按钮，底部的按钮则是调节部分。

除了上述三部分，还有急停按钮、USB接口、手动/自动开关。

左侧4个灯表示了系统运行状态。

系统正常启动为RUN灯亮，绿色。

发生错误Error灯会亮，红色。

机器人上电时Motion灯亮，绿色。

左侧7个图标，分别为自定义界面、配置管理、变量管理、项目管理、程序管理、坐标显示、信息报告管理。

右侧机器人动作操作部分，通过按“+”与“-”按键可以在编程或者点动时调节机器人的坐标位置，点击“2nd”按键可以翻到下一页（附加轴页）。

Start和Stop按钮与程序运行和停止有关。

底部F1、F2、Rob、F/B为闲置未定义按钮，Mot按钮用于机器人上电或下电，Jog用于切换机器人坐标系(轴坐标系、世界坐标系、工具手坐标系)，Step用于切换程序进入单步模式还是连续模式。

V+和V-用于调节机器人运动速度。

在主界面顶部，有一个状态栏，它包含了机器人的操作模式、机器人状态及名称、坐标系、运动调节速度、项目程序名称、程序状态及执行模式、急停开关的状态、使用者等级等有关机器人系统状态方面的信息。

1配置管理1.1维护以下简要介绍一下维护界面底部的配置按钮：设置界面设置界面主要完成用户的登入、登出和系统设置。

登录界面可以选择要登录的用户，以及是否具有写权限和控制权。

系统设置包括界面语言选择以及日期、时间的设置，如下图。

用户界面用户为当前连接的使用者，包括其IP地址,等级以及是否有写入权限，如下图。

管理界面只有登录用户为管理员用户时才可以打开管理界面，可以管理用户组，对他们创建、编辑及删除等操作，如下图所示：版本界面版本界面显示控制器、手持设备和工具使用的版本信息。

柯马培训PPTPDL2 Program v1.1

Robotics Advance Training 机器人培训（提高篇）Data RepresentationData Type/数据类型Declarations/声明Expressions/表达式Assignment Statement/赋值语句Typecasting/类型转换Data Type/数据类型Data Type List:1.INTEGER8.POSITION2.REAL9.JOINTPOS3.BOOLEAN10.XTNDPOS4.STRING11.NODE5.ARRAY12. SEMAPHORE6.RECORD7.VECTOR•INTEGER / 整数值范围：-2147483647 ~ +2147483647PDL2中可进行的运算：算术运算(+, -, *, /, DIV, MOD, **, +=, -=)比较运算(<, >, =, <>, <=, >=)位运算(AND,OR,XOR,NOT,SHR,SHL,ROR,ROL)•REAL / 实数值范围：-3.4E+38 ~ -1.18E-38，1.18E-38 ~ 3.4E+38PDL2可进行的运算：算术运算(+, -, *, /, **)比较运算(<, >, =, <>, <=, >=)•BOOLEAN / 布尔值值：TRUE(ON) / FALSE(OFF)PDL2可进行的运算：比较运算(=, <>)布尔运算(AND, OR, XOR, NOT)•STRING / 字符串属性：ASCII 或UNICODE字符串长度：最大2048 BytesASCII Value：‘ASCII code 126 is a tilde: \126‘UNICODE：“UNICODE 8A89 is \u0x8A89” （用双引号）Data Type/数据类型•ARRAY / 数组维数：一维或者二维每一维最大的容量：65535Note：最大值受到系统可用内存的限制Data Type/数据类型•RECORD / NODERECORD/NODE：多个数据项组合而成的结构体类型：except SEMAPHORE, RECORD, NODE, PATH区别：：区别NODE包括用户定义的域，还包括系统预定义的域RECORD只包含用户自定义的域定义：：定义RECORD和NODE都是在程序的TYPE SECTION定义的新定义的RECORD和NODE可以用来定义变量和参数定义方法如下：：定义方法如下Data Type/数据类型•VECTOR / 矢量包括大小和方向VECTOR操作时可以用系统预定义的field变量：X，Y，ZData Type/数据类型Euler Angle of Rotation/转动示例Data Type/数据类型•JOINTPOS角度表示））机器人各关节位置（（角度表示JOINTPOS 代表：机器人各关节位置NOTE：JOINTPOS变量是和一个指定的ARM绑定的不能被其他的ARM使用•XTNDPOSXTNDPOS用途：机器人本体和外部轴组成一个整体的情况XTNDPOS变量信息是和特定的ARM绑定XTNDPOS 数据组成：机器人的笛卡尔坐标，外部轴的信息•SEMAPHORE用途：防止多个程序同时使用同一个资源语句：WAIT Statement, SIGNAL StatementDeclaration/声明•CONSTANT /常量声明•常量声明是在程序的CONST Section中声明•PDL2提供了常用的预定义常量，这些常量在PredefinedConstants Lists中可以查找•TYPE声明•用于定义RECORD和NODE•详细见Data Type中RECORD和NODE章节•VARIABLE/变量变量声明声明•变量声明是在程序的VAR Section中声明•变量声明时变量可以具有如下属性：•exported from and global•initial value•NOSAVE•CONST•NODATAShared variables, routines•EXPORTED FROM•语法语法：：EXPORTED FROMprog_name/routines•GLOBAL AND IMPORT•语法语法：：variable_name GLOBALroutine_name EXPORTED FROM progr_name GLOBAL示例：PROGRAM aIMPORT ‘b ‘ VARx : INTEGER GLOBALary : ARRAY [5] OF REAL GLOBALROUTINE rout (x :REAL) EXPORTED FROM a GLOBAL BEGIN END rout BEGIN ENDaExpressions/表达式•Expressions /表达式Arithmetic operations/算术运算运算符：+, -, *, DIV, /, MOD, **, +=, -=Relational operations/比较运算运算符：<, >, =, <=, >=, <>Logical operations/逻辑运算运算符：AND, OR, XOR, NOTBitwise operations/位运算运算符：AND, OR, XOR, NOTROR, ROL, SHR, SHLVECTOR operations /矢量运算运算符：#, @Position operations运算符：(：)•运算符优先级Data Representation练习（一）编写多个简单的程序，主要包括：1. 变量定义，结构和关键字2. 常量定义，注意赋值方法3. 变量赋值，不同变量在赋值的注意点Motion ControlMOVE StatementsStopping and Restarting motions ATTACH and DETACH Statements HAND StatementsMOVE Statements/移动语句•MOVE Statement主要指通过机器人的臂、运动轨迹、目标位置、可选择项、连续运动等选项控制机器人的运动语法：MOVE <arm_clause> <traj_clause> dest_clause<opt_clauses> <sync_clause>arm_clause：机器人臂•可选择相应的机器人臂ARM[1]，ARM[2]……traj_clause：轨迹选择•可选轨迹：关节、直线、圆弧dest_clause：目标位置•多种move类型，move to/ move near/ move awayopt_clause：可选择项•ADVANCE、TIL、WITH语句sync_clause：同步运动•当机器人多臂同步运动，用SYNCMOVE语句MOVE Statements/移动语句•MOVE TO：移到目标点MOVE TO destination•MOVE NEAR：沿工具坐标系法向量靠近当前点MOVE NEAR destination BY 250•MOVE AWAY：沿工具坐标系法向量远离当前点MOVE AWAY 250如右图•MOVE RELATIVE在相应的坐标相应的坐标系系中沿着指定的向量移动一定距离MOVE LINEAR RELATIVE VEC(100,0,100) IN TOOL如右图MOVE Statements/移动语句•MOVE FOR工具旋转的角度和移动的距离成比例正数沿着目标点移动，负数沿着目标点反方向移动 MOVE FOR 100 TO destination如右图•MOVE ABOUT在相应的坐标系中沿着向量转动一定角度 MOVE ABOUT VEC(0,100,0) BY 90IN TOOL如右图MOVE Statements/移动语句•TIL Clause当达到一定条件，motion 将被取消MOVE TO slot TIL $DIN[1]+ DIN[1]变成高电平，运动被取消以下条件语句可以使用：AT VIATIME n AFTER START TIME n BEFORE ENDDISTANCE n AFTER START DISTANCE n BEFORE END DISTANCE n AFTER VIA DISTANCE n BEFORE VIA PERCENT n AFTER START PERCENT n BEFORE END Digital pots例子：MOVE TO slot TIL $DIN[1]+MOVE TO perch TIL TIME 1000 AFTER START MOVE TO perch TIL DISTANCE 100 BEFORE END MOVE TO perch TIL PERCENT 20 BEFORE END•ADVANCE Clause当程序有ADVANCE ，运动插值和程序编译同时进行 MOVEFLY 语句必须要有ADVANCE例子：MOVE TO pnt0001p MyRoutine1()--机器人运动到01点后执行MyRoutine1MOVE TO pnt0002p ADVANCE MyRoutine2()--机器人向02点运动的同时执行MyRoutine2MOVE TO pnt0003pMOVE Statements/移动语句•WITH ClauseMotion 过程中，可以通过with 语句给预定义变量赋值或者使能一些条件句柄With 语句只对当前MOVE Statement 有效，对其他的MOVE Statemet 无效当WITH 语句重启一行，下一行必须使用WITH ，且MOVE 语句要加ENDMOVE 例子：MOVE TO p1 WITH $PROG_SPD_OVR = 50 MOVE TO p1 WITH CONDITION[1]MOVE TO p1 WITH $PROG_SPD_OVR= 50, CONDITION[1]MOVE TO p1 WITH $PROG_SPD_OVR = 50,WITHCONDITION[1], CONDITION[2], CONDITION[3],WITH $TOOL = drive_tool, WITH $MOVE_TYPE = LINEAR ENDMOVE预定义变量如右图->1. 速度/加速度：$ARM_ACC_OVR , $ARM_DEC_OVR$ARM_SPD_OVR , $JNT_OVR$PROG_ACC_OVR, $PROG_DEC_OVR , $PROG_SPD_OVR , $ROT_SPD $SPD_OPT , $LIN_SPD 2. 碰撞检测：$COLL_SOFT_PER , $ARM_SENSITIVITY$COLL_TYPE 3. 坐标系：$BASE , $TOOL , $UFRAME , $TOOL_RMT $TOOL_CNTR , $TOOL_FRICTION , $TOOL_INERTIA , $TOOL_MASS 4. 配置：$CNFG_CARE , $JNT_MTURN ,$SING_CARE , $TURN_CARE , $ARM_LINKED5. 连续运动：$FLY_DIST, $FLY_PER , $FLY_TRAJ$FLY_TYPE , $STRESS_PER 6. 精度控制：$TERM_TYPE , TOL_COARSE ,$TOL_FINE 7. 轨迹控制：$MOVE_TYPE8. 功能/应用：$SENSOR_ENBL, $SENSOR_TIME ,$SENSOR_TYPE , $WEAVE_NUM $WEAVE_TYPE , $WV_AMP_PER 9. 其它：$AUX_OFST , $PARStop and Restart motions•CANCEL MOTION Statement•运动一旦被取消，将不能再恢复•CANCEL CURRENT /CURRENT SEGMENT•CANCEL CURRENT•CANCEL CURRENT SEGMENT•CANCEL CURRENT FOR ARM[1], ARM[2] •CANCEL CURRENT SEGMENT FOR ARM[3] •CANCEL CURRENT FOR ALL•CANCEL CURRENT SEGMENT FOR ALL•CANCEL ALL /ALL SEGMENT•CANCEL ALL•CANCEL ALL SEGMENT•CANCEL ALL FOR ARM[1], ARM[2] •CANCEL ALL SEGMENT FOR ARM[3] •CANCEL ALL FOR ALL•CANCEL ALL SEGMENT FOR ALL•LOCK, UNLOCK, RESUME Statement•LOCK, LOCK ARM[1], LOCK ALL•被LOCK 的运动可以恢复，使用UNLOCK+RESUME 组合•例子例子：：--This program is to show how to use LOCK--File ：motion_2PROGRAM motion_2VAR p1, p2: POSITION BEGIN CYCLEIF $DIN[1]=ON THENLOCKELSEUNLOCK RESUMEENDIFMOVE TO p1MOVEFLY TO p2 ADVANCEEND motion_2HOLD, ATTACH, DETACH•HOLD Statement•HOLD 的用法和示教器上HOLD 是一样的•恢复HOLD 语句，需要按TP 上的START例子：--This program is to show how to use HOLD --File: motion_3PROGRAM motion_3VARp1, p2, p3 : POSITION BEGINMOVE TO p1IF $DIN[1]=ON THENHOLD ELSEMOVE TO p2ENDIFMOVE TO p3END motion_3•ATTACH and DETACH Statement•当多个程序使用同一设备时，ATTACH 和DETACH 可以控制能使用该设备的程序，常见的设备有ARM•Notes:1.当attached arm 用于另一个程序或正在执行动作，机器人会报错2.程序默认的是attach prog_arm•HAND Statement•机器人法兰上的工具能够通过HAND Statement 控制•每个机械臂最多能够有两个HAND•HAND Statement 使用的前提：机器人必须通过HAND 配置软件的配置，才可以使用HAND Statement 语句•HAND 的控制是通过IO 信号Data Representation练习（二）编写简单的程序，程序主要包括：1. Move statement2. Stop and restart statement3. ATTACH and DETACHExecution ControlFlow ControlProgram ControlProgram SynchronizationProgram SchedulingFlow Control/流控制•Flow Control/流控制语句•主要用于控制程序执行的流程，包括IF, SELECT, FOR,WHILE, REPEAT, GOTO•IF Statement/IF 选择语句•IF 选择语选择语句执行流句执行流句执行流程图程图程图：：Flow Control/流控制•SELECT Statement/程序判断选择语句•SELECT 选择语选择语句执行流句执行流句执行流程图程图程图：：Flow Control/流控制•FOR Statement/FOR循环语句•不建议在FOR语句中使用GOTO语句•FOR循环语句执行流循环语句执行流程图程图：：程图Flow Control/流控制•WHILE Statement/WHILE循环语句•WHILE语句的应用和FOR语句类似•WHILE循环语句执行流环语句执行流程图程图：：程图Flow Control/流控制•REPEAT Statement/REPEAT循环语句•REPEAT和WHILE、FOR一样都是循环语句•REPEAT循环语句执行流程图循环语句执行流程图：：Flow Control/流控制•GOTO Statement/GOTO循环语句•GOTO无条件跳转语句•禁止使用GOTO语句跳转进入或跳出FOR循环•GOTO循环语句执行流程图循环语句执行流程图：：Program Control/程序控制•Program Control/程序控制语句•程序属性(Program Attribute):•holdable(默认)：通过START/HOLD控制•non-holdable：用于过程控制程序•holdable和non-holdable在PROGRAM声明中定义•程序状态(Program State):•running: 程序正在执行•paused: 程序被暂停，PAUSE statement•ready: 程序已就绪，需要按START开始执行程序•paused-ready: 程序已就绪，但被暂停了。

电子教案-工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件-C-04-O-K-机器人的手动运行-课件

选择世界坐标系
设定手动倍率
按确认键运行机器人
在基座标系下或工具坐标系下移动机器人
（1）在基坐标系或工具坐标系中手动运行时，可根据之前所测基坐标或工具坐标的坐标系方向移动机器人，所以坐标系并非固定的，而是由机器人引导的（2）为此需要使用运行键或者6D鼠标（3）可供选择的基坐标系有32个，工具坐标系有16个（4）速度可以更改（5）需确定基坐标系和工具坐标系（6）仅在T1模式下才能手动运行（7）确认键必须已经按下
6D鼠标可以用于所有运动方式，其运动方式如下：平移：按住并拖动6D鼠标转动：转动并摆动6D鼠标可根据人和机器人的位置调整6D鼠标的位置
6D鼠标在0°和270°位置
在世界坐标系下移动机器人的操作步骤
• 使用6D鼠标操作时 ① 通过移动滑块来调节KCP的位置。 ② 选择世界坐标系作为6D鼠标的选项。
设定的增量值时，机器人停止运行。
增量值选择
笛卡尔式运行
• 在世界坐标系下移动机器人在标准设置下，机器人的世界坐标系与足部坐标系一致在特定情况下也可以移出。在坐标系中可以沿两种不同的方式移动机器人：（1）沿坐标系的坐标轴方向平移（直线）：沿X、Y、Z轴平移。（2）环绕着坐标系的坐标轴方向转动（旋转/回转）：角度A、B、C。
机器人的手动运行
学习目标和技能
• 学习目标 ① 掌握用运行键和6D鼠标对机器人进行轴相关的手动运动 ② 在世界坐标系下移动机器人 ③ 在基座标系下或工具坐标系下移动机器人
• 学习建议学习机器人手动运行的理论知识，了解世界坐标系、基座标系和工具坐
标系，掌握不同手动运行方式下的操作。
机器人手动运行的方式
在世界坐标系下移动机器人
笛卡尔坐标系

comau机器人

6. 备件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.1
法兰机器人侧 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 法兰刀具侧 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7 备件清单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.14
3. 操作应用程序的自动换刀机构 500 KG (25 KN) . . . . . . . . . . . . . . . . .3.1
技术数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 机器人 NH1 的操作配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2
LB-CU-NH0-SPTTOC.fm
I
概述
操作 : 换刀机构、刀具侧、机器人 NH2-NH3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9 气动 / 电动焊枪焊接配置和操作机器人 NH4 的配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.10
系统安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7 机械紧急释放 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7 可用型式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7

柯玛机器人取件程序详解

1--$PROP_REVISION:$2--$PROP_TITLE:$3--$PROP_HELP:$4--$PROP_VERSION:2.30.013$5--$PROP_DATE:2016-03-29 12:04:27$6--$PROP_AUTHOR:COMAU$7--$PROP_HOST:CNTRLC5G_8000163$8--$PROP_UVL:0$9--$PROP_UML:0$10PROGRAM TX9HL_OUT_LENS_MAIN PROG_ARM = 111VAR pnt0016P, pnt0017P, pnt0018P, pnt0019P, pnt0020P : POSITION12 pnt0002P, pnt0004P, pnt0005P, pnt0006P, pnt0011P : POSITION13 jnt0005J, jnt0006J, jnt0011J, pnt0002J, pnt0003J : JOINTPOS FOR ARM[1]14 pnt0003P, pnt0007P, pnt0008P, pnt0009P, pnt0010P : POSITION15 pnt0001J, jnt0002J, jnt0004J, jnt0001J, jnt0003J : JOINTPOS FOR ARM[1]1617 MAIN0001, MAIN0002, MAIN0003, MAIN0004, MAIN0005 : JOINTPOS18 MAIN0006, MAIN0007, MAIN0008, MAIN0009, MAIN0010 : JOINTPOS19 MAIN0011, MAIN0012, MAIN0013, MAIN0014, MAIN0015 : JOINTPOS20 MAIN0016, MAIN0017, MAIN0018, MAIN0019, MAIN0020 : JOINTPOS21 MAIN0021, MAIN0022, MAIN0023, MAIN0024, MAIN0025 : JOINTPOS22 MAIN0026, MAIN0027, MAIN0028, MAIN0029, MAIN0030 : JOINTPOS23 MAIN0031, MAIN0032, MAIN0033, MAIN0034, MAIN0035 : JOINTPOS24 MAIN0036, MAIN0037, MAIN0038, MAIN0039, MAIN0040 : JOINTPOS25 MAIN0041, MAIN0042, MAIN0043, MAIN0044, MAIN0045 : JOINTPOS26 MAIN0046, MAIN0047, MAIN0048, MAIN0049, MAIN0050 : JOINTPOS27 HOMEPOS : JOINTPOS FOR ARM[1] EXPORTED FROM ez_ulib28 SEL_NAME : STRING[127] EXPORTED FROM MOD_SCREEN29 linear_speed, dist : REAL30 heat_index : INTEGER31 down_pos1, down_pos2, down_pos3, down_poscomen, wait_pos, safe_pos, pnt0001P : POSITION32 pick_pos, pnt0012P, pnt0013P, pnt0014P, pnt0015P : POSITION33ROUTINE Initial EXPORTED FROM ez_ulib34ROUTINE ToolFrame(ai_tool, ai_frame, ai_arm : INTEGER()) EXPORTED FROM TT_TOOL GLOBAL 点位列表353637BEGIN38 ToolFrame(0, 0, 1)39 ---------------------------------------------------40 -----------------START INITIAL---------------------41 ---------------------------------------------------4243L1::44 IF SEL_NAME <> 'TX9HL_OUT_LENS' THEN45 ERR_POST(43429, ' SELECT WRONG PROG!!!!', 8)46 ERR_TRAP_ON(39960)47 SYS_CALL('PD', 'UD:\\usr\\TX9HL_OUT_LENS_MAIN')48 ERR_TRAP_OFF(39960)49 ENDIF50 IF $BIT[100] = OFF THEN判断是否在Home点51 ERR_POST(43429, ' NOT IN HOME POSITION!!!!', 8)52 GOTO L153 ENDIF54 Initial调用“Initial”程序55 --------fixture signae init-----夹具信号初始号56 $DOUT[41] := OFF57 $DOUT[43] := OFF58 $DOUT[42] := OFF59 $DOUT[44] := OFF60 --------------------------61 MOVE TO HOMEPOS62 ---------------------------------------------------63 --------------END START INITIAL--------------------初始化结束64 ---------------------------------------------------65L2::6667 ---------------------------------------------------68 --------------START PICK OR CHANGE TOOL------------69 ---------------------------------------------------70 IF SEL_NAME <> 'TX9HL_OUT_LENS' THEN71 ERR_POST(43429, ' SELECT WRONG PROG!!!!', 8)夹具状态复位72 ERR_TRAP_ON(39960)73 SYS_CALL('PD', 'UD:\\usr\\TX9HL_OUT_LENS_MAIN')74 ERR_TRAP_OFF(39960)75 ENDIF76 IF PROG_STATE('BACK') < 0 THEN77 ERR_TRAP_ON(39960)78 SYS_CALL('ML', 'UD:\\usr\\BACK')79 SYS_CALL('PG', 'UD:\\usr\\BACK')80 ERR_TRAP_OFF(39960)81 ERR_POST(43010, 'BACK program not active in Auto Mode', 8)82 GOTO L283 ENDIF84 IF PROG_STATE('BACK') = 2 THEN85 ERR_TRAP_ON(39960)86 SYS_CALL('PD', 'UD:\\usr\\BACK')87 SYS_CALL('PG', 'UD:\\usr\\BACK')88 ERR_TRAP_OFF(39960)89 ERR_POST(43010, 'BACK program HOLD', 8)90 GOTO L291 ENDIF9293 Initial94 $BIT[10] := OFF --FOR MISS PICK95 $BIT[12] := OFF --FOR TOOL CHANGE96 MOVE TO HOMEPOS97 DELAY 10098 --------------------------------------------------99 IF $BIT[100] = OFF THEN100 ERR_POST(43429, ' not in HOME position!!!!', 8)101 GOTO L1102 ENDIF103 WAIT FOR $DIN[7] OR ($DIN[6] = ON)104 IF $DIN[7] THEN105 ERR_TRAP_ON(39960)106 SYS_CALL('ML', 'UD:\\usr\\prog_CHANGE')装载维修程序107 ERR_TRAP_OFF(39960)108 CALLS('prog_CHANGE')109 DELAY 1000110 ERR_TRAP_ON(39960)SYS_CALL('MEP', 'UD:\\usr\\prog_CHANGE')111卸载维修程序112 ERR_TRAP_OFF(39960)113 $BIT[12] := OFF114 ERR_TRAP_ON(39960)1 115 SYS_CALL('PD', 'UD:\\usr\\TX9HL_OUT_LENS_MAIN')使失效这个程序1 116 ERR_TRAP_OFF(39960)1 117 ELSE118 $BIT[10] := OFF REST信号119 --------fixture signal init-----120 $DOUT[41] := OFF121 $DOUT[43] := OFF122 $DOUT[42] := OFF123 $DOUT[44] := OFF124 ------------------------------125 -------fixture signal feedback----126 WAIT FOR $DIN[45] = OFF 再次确认无产品127 IF $DIN[45] = ON THEN 如果有产品128 ERR_POST(43420, ' HAVE PART ON GRIPPER!!!!', 4)提示 HAVE PART ON GRIPPER129 GOTO L2 转向L2130 ENDIF131 -----------------------------------------------------------132 --FOR PICK parts133 -----------------------------------------------------------134135 ToolFrame(0, 0, 1)保险136 $SPD_OPT := SPD_LIN137 $TERM_TYPE := NOSETTLE138 $FLY_TYPE := FLY_NORM139 $ARM_OVR := 100140 $ARM_SPD_OVR := 50141 MOVE JOINT TO HOMEPOS回HOME点142 ---------------------143 $DOUT[41] := OFF ----1 fixture close--144 PULSE $DOUT[43] FOR 2000 ----1 fixture open--145 $DOUT[42] := OFF ----3 fixture close--146 PULSE $DOUT[44] FOR 2000 ----3 fixture open--147 ----------------------------重置夹具夹具复位148 WAIT FOR ($DIN[6] = ON) AND ($DIN[21] = ON) AND $BIT[92]等待注塑机全自动信号和BIT92? 149 --WAIT FOR $DOUT[2] AND ($BIT[92] = ON) AND ($DIN[25] = ON) AND ($DIN[21] = ON)150 -------------------------151 --core forward--152 $DOUT[25] := OFF ---injection back 1---禁止中子顶出(预置)153 ------------------154 MOVE JOINT TO wait_pos --WAIT POSTTION---等待开模位置155 DELAY 100156 WAIT FOR $DIN[6] AND $DOUT[2] AND ($DIN[25] = ON) AND ($DIN[23] = OFF) AND ($DIN[21] = ON)157158 $BIT[92] := OFF ？159 $DOUT[19] := OFF 禁止开合模160 WAIT FOR $DIN[6] AND $DOUT[2] AND ($DIN[25] = ON) AND ($DIN[23] = OFF) AND ($DIN[21] = ON)161 --WAIT FOR $DIN[27] = OFF 162 $BIT[92] := OFF 163 $BIT[91] := OFF 164 $DOUT[19] := OFF165 --------------------------------166 MOVE JOINT TO pnt0001P167 MOVEFLY LINEAR TO pnt0002P ADVANCE 连续运行168 MOVEFLY LINEAR TO pnt0004P ADVANCE ADVANCE是指预读169 --MOVEFLY JOINT TO MAIN0003 ADVANCE 170 MOVEFLY LINEAR TO pnt0005P ADVANCE171172 MOVEFLY LINEAR TO pnt0006P ADVANCE ,173 WITH $PROG_SPD_OVR = 20,减速174 ENDMOVE175 MOVE LINEAR TO pick_pos, -----pick point---最终取件位置点176 WITH $PROG_SPD_OVR = 10,再次减速177 ENDMOVE 178 DELAY 2000179 ---------------injection forward state-------180 --core forward--181 $DOUT[27] := ON 允许模芯1顶出182 WAIT FOR $DIN[31] -----injection forward state----等待模芯1顶出到位信号183 -----fixture clamp----184 $DOUT[41] := ON 185 $DOUT[43] := OFF 186 $DOUT[42] := ON $DOUT[44] := OFF 末段逼近启动夹具187188 DELAY 2000189 -------------------------- 190 $TIMER[100] := 0191 WAIT FOR $DIN[45] OR ($TIMER[100] > 5000)192 IF $TIMER[100] > 5000 THEN 193 ERR_POST(43420, ' PICK NO PART!!!!', 2)194 $BIT[12] := ON 195 ENDIF 196197 $PROG_SPD_OVR := 10198 MOVE LINEAR TO pnt0011P 199 MOVE LINEAR TO pnt0020P 200 $PROG_SPD_OVR := 30201 MOVE LINEAR TO pnt0012P 202 $PROG_SPD_OVR := 100203 MOVEFLY JOINT TO pnt0013P ADVANCE204 MOVEFLY JOINT TO pnt0014P ADVANCE 205 MOVEFLY JOINT TO pnt0015P ADVANCE 206 MOVE JOINT TO pnt0016P 207208 --------209 -------------------------210 IF $DIN[45] = OFF THEN 211 GOTO L5212 ENDIF213 ------------ core 1 back----------214 $DOUT[25] := ON 模芯1允许回退产品夹持成功准备离开。

柯马机器人教程

柯马配的总线接线方式有Profibus、DeviceNet以及以太网，三菱PLC使用的是IO通讯方式。

以下介绍IO的连接方式。

一、柯马机器人电源模块，12点输入模块，6点输出模块接线。

1.一个接线实例。

2.电源模块接法，一个+24V I/O接P0;GND接N0，其他的都不用接就可以了。

另机器人来的时候，柯马内部电源已经接好了，因为我们使用自己的电源，所以拆掉其自带的电源线即可。

3.12点输入模块接法。

12点输入，6点输出（GND不用接）如上图，按顺序接就可以了。

一个电源模块配2个输入模块，4个输出模块，提材料时需要特别注意。

二、安全信号接线使用柯马X30 插头（哈丁插头）原厂配件，不用提材料。

1.连接位置2.插头引脚图3.X30接线图外部急停使用6-13、7-14，短接4-11、5-12；门停止使用18-20、19-21，不使用就短接短接25-27、26-28以上6-13、7-14接在急停继电器的触点上即可，其余在X30插头上短接即可。

三、PLC选型柯马是源型（24+）输入、输出，对应的PLC就也应该是源型输入、输出；欧系的PLC非常方便，三菱的远程IO和FX3U等的输入一般是源漏公用的，也没有问题，但是三菱的远程IO源型输出模块订货困难，价格昂贵。

推荐使用FX3U的继电器型输出型（输入共用端S/S接N0，输出的公用端COM接P0）这样就可以了。

四、示教器IO设置接线完成之后，IO设置也是非常重要的，每一个模块、每一个点都是需要在示教器上配置正确的，否则无法使用！柯马叫IO MAP。

1.一位IO设置,也就是DIN、DOUT以下开机界面，MORE可以翻页，以下不赘述。

选择 SETUP选择Io-Map,等待一下。

选择 Device机架上挂载的设备可以自动识别。

其中SDM是柯马的安全P板，不用设置；后面PS2100是柯马的电源模块，不用设置；下面是两个12点的输入和4个6点输出模块，需要逐个设置。

从BC-129-DI9371-2开始，点击Modfy此页不用管，选择Next page光标移到2.1 DigitalInout01开始，点击MAP如上图设置，Index是IO开始的编号，Ports number数目设置12，全部设置成个位输出。

工业机器人技术及应用(教案)1-绪论

第一章绪论1.1 什么是工业机器人1.2 为何发展工业机器人1.3 工业机器人发展概况1.3.1 工业机器人的诞生1.3.2 工业机器人的发展1.4 工业机器人的分类及应用1.4.1 工业机器人的分类1.4.2 工业机器人的应用学习目标*掌握工业机器人的定义*了解工业机器人的发展事由和历程*熟悉工业机器人的常见分类及其行业应用导入案例富士康“百万机器人”上岗折射中国制造业升级2011 年，富士康 CEO 郭台铭表示,希望到 2012 年底装配 30 万台机器人，到2014 年装配 100 万台，要在 5 到 10 年数年内通过自动化消除简单重复性的工序。

机器人的投产使用，可将目前的人力资源转移到具备更高附加值的岗位上，这也符合将我国“人口红利”转为“人才红利”的大目标。

这一工业机器人的井喷潮涌，何时会蔓延到“中国制造”的每一个工厂、每一条生产线、每一个工序、每一个工位上，将为“中国制造”的转型提“智”做出何等贡献？我们对此充满期待。

课堂认知1.1 什么是工业机器人机器人涉及到人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。

美国:一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能操作机。

日本: 一种带有存储器件和末端操作器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动。

中国: 一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或者生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。

ISO一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具来完成各种作业。

广义地说：工业机器人是一种在计算机控制下的可编程的自动机器。

它具有四个基本特征：①特定的机械机构②通用性③不同程度的智能④独立性1.2 为何发展机器人让机器人替人类干那些人不愿干、干不了、干不好的工作。

ABB 给出十大投资机器人的理由：第一，降低运营成本；第二，提升产品质量与一致性；第三，改善员工的工作环境；第四，扩大产能；第五，增强生产的柔性；第六，减少原料浪费，提高成品率；第七，满足安全法规，改善生产安全条件；第八，减少人员流动，缓解招聘技术工人的压力；第九，降低投资成本，提高生产效率；最后一点，节约宝贵的生产空间。

柯马机器人参考程序

柯马机器人参考程序公司内部档案编码：[OPPTR-OPPT28-OPPTL98-OPPNN08]BEGINREPEAT -----重复循环DELAY 50 -----延时50毫秒IF $DIN[1] THEN -----如果收到输入信号[1] ，则走以下程序$ARM_SPD_OVR := 80 -----空程速度为80%MOVE JOINT TO pnt0001P -----原点MOVE LINEAR TO pnt0002P -----直线开始点$DOUT[1] := ON -----开气DELAY 20 -----延时20毫秒$DOUT[2] := ON -----开激光$ARM_SPD_OVR := 2 -----速度降为为2%，焊接开始后速度需要比较慢MOVEFLY LINEAR TO pnt0003P ADVANCE -----走直线MOVE LINEAR TO pnt0004P -----圆弧开始点MOVEFLY CIRCULAR TO pnt0006P VIA pnt0005P ADVANCE -----走圆弧 MOVEFLY LINEAR TO pnt0007P ADVANCE -----走直线MOVE LINEAR TO pnt0008P -----走点结束$DOUT[2] := OFF ------关激光DELAY 20 ------延时20毫秒$DOUT[1] := OFF ------关气$ARM_SPD_OVR := 80 ------空程速度为80%MOVEFLY JOINT TO pnt0009P ADVANCE -------回到原点ENDIF -------如果指令结束IF $DIN[2] THEN -----如果收到输入信号[2] ，则走以下程序示教一段新的路径，程序写法参考上面ENDIFEND call_prog_创建的的程序名。

柯马机器人说明手册

柯马机器人说明手册
柯马机器人是一款功能强大的人工智能机器人，能够进行语音交流、图像识别、情感分析等多项任务。

下面是柯马机器人的说明手册：
1. 快速入门：
- 开机和设置网络连接：按下柯马机器人的电源按钮，并且连接到可用的Wi-Fi网络。

- 启动机器人：按下柯马机器人的启动按钮，并且等待它启动完毕。

- 语音交互：对着柯马机器人说话，它将能听到你的声音并回应。

2. 语音交互：
- 唤醒词：柯马机器人默认的唤醒词是“柯马”，你可以通过修改设置来更改唤醒词。

- 命令词：柯马机器人可以理解多种命令词，比如问候、查询天气、播放音乐等。

- 自然语言处理：柯马机器人能够理解你的自然语言问题，并且给予相应的回答。

3. 图像识别：
- 摄像头：柯马机器人配备有高清摄像头，可以进行图像和人脸识别。

- 人脸识别：柯马机器人能够识别人脸，并根据识别结果进行相应的回应。

4. 情感分析：
- 情感识别：柯马机器人能够识别人的情感，比如喜悦、愤怒、悲伤等。

- 情感回应：柯马机器人可以根据情感识别结果做出相应的回应，比如鼓励、安慰等。

5. 设置与个性化：
- 应用设置：柯马机器人提供了一些可自定义的应用设置，包括语言、音量、亮度等。

- 个人信息：你可以在柯马机器人中设置个人信息，比如你的名字、生日等。

请注意，柯马机器人需要连接到互联网才能够正常工作，同时产品使用过程中需要注意保护个人隐私和信息安全。

机器人培训(基础)

processor
Operating system
Intel® PXA 270
Microsoft ® Windows® CE
July 2013
Property of Comau - Duplication prohibited
15
TP overview TP 示教器
A: Modal selector switch(red)/模式选择旋钮（红色） B: emergency pushbutton (green)/急停按钮（绿色） C: soft keys(yellow)/控制按键面板（黄色） D: Enabling Device (blue)/使能功能键（蓝色） E: USB Port/ USB 接口
23
Motion keys/运动控制键
July 2013
Property of Comau - Duplication prohibited
24
JOINT / 关节参照系
Robotics Training
机器人培训（基础篇）
July 2013
Property of Comau - Duplication prohibited
COMAU in the world 柯马全球网络
24 Companies in 13 Countries 13个国家/24个运营中心
July 2013 2 Property of Comau - Duplication prohibited
Used to run programmes moving at set speed triggered from external devices (PLC, others). 工作模式/高速运行/示教器不能使能机器人程序

Kmac机械手操作指导书

1 OF 8Initial Release 1.0 目的此作业指导书是1AMPI09 HHI Robot 的作业指导书，供作业者进行操作时参考用。

2.0 适用范围此作业指导书适用于1AMPI09 HHI Robot 的操作。

3.0 Robot 示教板的语言转换3.1 在菜单“服务”→“应用程序” →“Language ”中修改：3.2 选择“China ”后，按“Teach Pendant ”之后语言转换成功。

如果想更改为其他语言方法相同。

作业指导书批准职位/姓名日期审批制作审核1审核2(작업지도서)O 2008-5-12Revision History 文件编号(문건번호)P A G EDate Prepared By PCN No.1AMPI09 HHI Robot作业指导书文件标题(문건제목)Description of Change Rev.冯京2 OF 84.0 通过Robot 手动取放Glass 的操作方法4.1 准备工作4.1.1 转换控制器上[Auto/Manual]开关到[Manual]方向，或更改Indexer 为Local Mode ，Robot 状态由 Play 更改为Teach ，见下图4.1.2 按组合键[Shift]+[Program/Step]选择程序“1”4.1.3 检查示教板上的[Motor on]灯的状态是不是亮的，如果没亮，就把控制器上面的Motor On 按亮。

B2004-5016-O (2/2)P A G E 文件编号(문건번호)03 OF 84.2 在菜单“服务”→“变量” →“整数型变量”中修改变量：4.2.1各变量的意义为：P A G E 文件编号(문건번호)04 OF 8 4.2.2 举例:准备手动取出 Port2口中的Slot7，使用Robot 的下臂参数设定如下：V%2 = 10 ---- UnloadV%4 = 1 ---- Port 口方向V%5 = 2 ---- Port2口V%6 = 7 ---- Slot7V%8 = 1 ---- 使用Robot 下臂V%11 = 1 ---- 真空开4.3 按下示教板上面的“CONTI ”,指示等“亮”，使Robot 会连续动作。

Kawasaki KCONG自动机器人教学软件说明书

ROBOT DIVISIONTokyo Head Office/Robot Division1-14-5, Kaigan, Minato-ku, Tokyo 105-8315, JapanPhone: +81-3-3435-6852 Fax: +81-3-3437-9880Akashi Works/Robot Division1-1, Kawasaki-cho, Akashi, Hyogo 673-8666, JapanPhone: +81-78-921-2946 Fax: +81-78-923-6548Global NetworkKawasaki Robotics (USA), Inc.28140 Lakeview Drive, Wixom, MI 48393, U.S.A.Phone: +1-248-446-4100 Fax: +1-248-446-4200 Kawasaki Robotics (UK) Ltd.Unit 4 Easter Court, Europa Boulevard, Westbrook Warrington Cheshire, WA5 7ZB, United KingdomPhone: +44-1925-71-3000 Fax: +44-1925-71-3001 Kawasaki Robotics GmbH29 Sperberweg, 41468 Neuss, GermanyPhone: +49-2131-34260 Fax: +49-2131-3426-22 Kawasaki Robotics Korea, Ltd.43, Namdong-daero 215beon-gil, Namdong-gu, Incheon, 21633, KoreaPhone: +82-32-821-6941 Fax: +82-32-821-6947 Kawasaki Robotics (Tianjin) Co., Ltd.Bldg 3, No.16, Xiang’an Road, TEDA, Tianjin 300457 China Phone: +86-22-5983-1888 Fax: +86-22-5983-1889 Kawasaki Motors Enterprise (Thailand) Co., Ltd. (Rayong Robot Center)119/10 Moo 4 T.Pluak Daeng, A.Pluak Daeng, Rayong 21140 ThailandPhone: +66-38-955-040-58 Fax: +66-38-955-145https:///] Materials and specifications are subject to change without notice.KCONG uses 3D CAD data to automatically create a robot operation program.KCONG accepts existing CAD data on an “as is” basis !■ C hamfering/Deburring ■ M illing■ W elding ■ P ainting ■ C utting■ T rimmingEasy operation significantly boosts productivity !KCONG operation screens■ W ork-piece Shape DesignFor KCONG users already have a 3D CAD system, data from the system can be accepted as-is. (In some cases, prior verification may be required for data conversion.)KCONG users that do not have a 3D CAD system can use KCONG’s CAD function (standard feature of SolidWorks®) to design the shape of each work-piece.utomatic creation of operationprograms (teaching points)From the CAD screen, the user selects which part of the work-piece they want to process and then enters the process data. Theuser can also select robot operation patterns from the database.After entering the process data, all the user needs to do is simplypress the button to automatically create the operation data.There is also the automatic orientation setup function, which isavailable as an option. Using this option, the user canautomatically set up the optimum orientation of a complex robotthat has an external axis.■ R obot simulationAfter an operation program is automatically created, it is checkedusing the robot simulator. Users can verify the robot operations bywatching animated sequences that reproduce virtual■ E diting teaching pointsAfter the operations are verified andthe necessary adjustments are made,the final edit is performed. After thisedit, the completed operation program。

电子教案-工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件-C-01-O-K-机器人程序的执行-课件

程序运行完成
程序复位
9）程序复位后，可以重新启动程序； 10）若退出程序，可以选择“取消选择程序”，即可退出程序。
重新启动程序
退出程序
程序的执行可通过正向运行程序按键和启动反向程序运行按键
来选择。但在程序执行之前，为了使当前机器人位置与机器人程序中的当前点位置保持一致，必须执行BCO运行。对于要执行的程序，有多种程序运行方式
程序的执行，在状态栏中用大写字母“R”表示，不同的颜色代表不同的含义
执行机器人程序的操作步骤：1）点击机器人图标，进入导航器用户界面，点击“R1” 文件夹，进入下拉文件“program”，点击“huahangweishi”文件夹，找到数据列表中的“air”，此时程序状态显示字母“R”为灰色，表示为未选定程序；
4）点击状态栏中的人形图标，弹出运行程序方式选择框，选择第二个“动作”。
调节程序倍率及手动倍率
选择程序运行方式
5）按住示教器背后的使能键，启动正向运行程序按键，开始运行程序；
6）接着蓝色箭头指向命令行“PTP HOME Vel=100% DEFAULT”，同时，程序状态 “R”显示为红色，表示程序已经启动后被暂停，此时，消息栏出现“已达BCO”，表示到达HOME点。
2）选中数据列表中的文件“air”，单击下方“选定”按钮，此时程序状态显示字母 “R”为黄色，表示程序状态为选定且语句指针在程序首行,蓝色指针指向INI，即程序开始的地方，会最先运行。
进入“huhangweishi”文件夹，选择“air”文件
选定程序
3）单击状态栏中的手掌和箭头图标位置，将弹出一设置框，第一行为设置程序运行的速度，第二行为设置机器人手动的速度，可以用触摸笔点击拖动改变数值大小，为安全考虑，强烈建议速度设定为10到50之间；

《KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用》课程标准

《KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用》课程标准【课程名称】KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用。

【适用专业】理工科类专业。

【适用人群】中专及以上学历的在校生或社会人士。

一、课程性质与任务课程的性质：本课程为机器人专业的专业基础课，也可作为其他机械、电气类专业选修课程。

课程的任务：本课程使学生了解机器人控制系统，掌握KEBA机器人控制系统的基本操作及轨迹规划、码垛等常用实例的应用。

二、课程定位本门课程的建议学时数为38学时。

可根据学期实际教学效果做适当调整。

本课程的教学以中、高等职业教育培养目标为依据，遵循“结合理论联系实际，应知、应会”的原则，以拓展学生专业知识覆盖面为重点；注重培养学生的专业思维能力。

课程主要可以分为工业机器人的概念、KEBA机器人控制系统的连接、轨迹规划、坐标系设定、简单码垛这几个部分进行讲解。

课堂教学上，使用重点突破的方法，讲解一个或者两个典型的实例，让学生触类旁通，举一反三，从而带动整个知识面的学习。

在实践操作上，让学生操作练习为主，老师讲解为辅，提升学生的实际动手能力。

三、课程目标通过本课程的学习，让学生了解工业机器人的基本知识，了解KEBA机器人控制系统的组成及应用，了解各指令的功能及应用，熟练操作KEBA机器人系统。

通过行动导向教学方法，让学生掌握基本的技能水平及相关理论知识，养成良好的工作习惯，培养学生独立解决问题和继续学习的能力，培养学生良好的职业道德和意志品质。

课程结束时，学生应达到KEBA工业机器人应用工程师（Ll）（职业资格初级）的要求。

（一）专业能力1.了解工业机器人的基础知识；2.了解工业机器人系统组成，外围设备的种类及应用；3.了解KEBA机器人控制系统指令的功能及应用；4.掌握KEBA控制系统的组成、接线及软件配置；5.掌握KEBA机器人控制系统的基本操作；6.掌握KEBA机器人控制系统仿真的连接及仿真运行；7.掌握直线运动程序的编写、调试及运行；8.掌握圆弧运动程序的编写、调试及运行；9.掌握模拟TCP标定的程序编写、调试及运行；10.掌握码垛程序的编写、调试及运行；（二）方法能力1.能够根据学习任务的要求，制定合理的工作计划和方案，并能够正确实施方案；2.能够应用所学的知识，解决KEBA机器人控制系统应用中出现的问题；3.培养学生自主学习和独立解决问题的能力；（≡）社会能力1.在实际工作过程中，学生要严格遵守安全操作规程，同时具有质量、效率意识；2.在教学中，及时对学生的进步进行鼓励，培养学生的自信心。