国产激光雷达性能参数
aari激光雷达指标 -回复
aari激光雷达指标-回复激光雷达是一种通过发射激光束并测量返回的信号来感知周围环境的传感器。
它在物体检测与跟踪、自动驾驶、环境感知等领域发挥着重要作用。
在激光雷达的应用过程中，有许多指标需要考虑，包括测量范围、分辨率、精度、抗干扰能力等。
本文将详细介绍激光雷达的常见指标，并一步一步解析其意义和影响。
首先，测量范围是指激光雷达能够有效测量到目标的最远距离。
在自动驾驶等应用中，激光雷达的测量范围越广，便能够提供更大的感知范围，从而具备更高的安全性和可靠性。
测量范围受到激光器功率、接收器灵敏度以及环境因素的影响。
激光器功率越高、接收器灵敏度越好，测量范围就越大。
而在恶劣的环境条件下，如强光干扰、雨雪等，激光雷达的测量范围可能会受到限制。
其次，分辨率是指激光雷达能够区分不同目标或物体的能力。
激光雷达的分辨率取决于发射激光束的宽度和接收器的采样率。
发射激光束的宽度越窄、采样率越高，激光雷达的分辨率就越高。
高分辨率可以帮助激光雷达准确检测到细小的目标，并提供更精细的环境感知信息。
第三，精度是指激光雷达测量结果与实际值之间的误差。
激光雷达精度的测量方式通常采用距离误差和角度误差两个指标。
距离误差是指测量值与实际距离之间的差值，而角度误差是指测量值与实际角度之间的差值。
精度受到激光器输出功率稳定性、接收器灵敏度、系统校准等因素的影响。
通过精确的校准和控制，可以减小激光雷达的测量误差，提高其精确度。
此外，抗干扰能力是指激光雷达在复杂环境中能够抵御外界干扰的能力。
外界干扰可能包括强光、尘埃、雨雪等影响激光传播和接收的因素。
抗干扰能力的评估指标一般包括动态范围、鲁棒性以及工作频率等。
动态范围是指激光雷达能够同时测量的最大和最小信号强度之间的差值，鲁棒性是指激光雷达在面对外界干扰时的稳定性和可靠性，而工作频率则涉及到激光雷达与其他系统进行频率调和的能力。
综上所述，激光雷达的指标涵盖了测量范围、分辨率、精度和抗干扰能力等方面。
《激光雷达简介》课件
测量范围越大，激光雷达的 探测距离就越远
测量范围越小，激光雷达的 探测精度就越高
激光雷达的分辨率是指其能够分辨的最小距离或角度 分辨率越高，激光雷达的精度和探测距离就越高 分辨率受激光雷达的硬件和软件设计影响 分辨率是衡量激光雷达性能的重要指标之一
扫描速率是指激光雷达在一定时间内能够扫描的频率 扫描速率越高，激光雷达的探测范围越广 扫描速率与激光雷达的硬件性能和算法有关 扫描速率是衡量激光雷达性能的重要指标之一
发射激光：激光雷 达发射激光束，形 成光束
接收反射：激光遇 到物体后反射，被 激光雷达接收
计算距离：通过计 算发射和接收的时 间差，计算出物体 与激光雷达的距离
生成图像：通过多次 发射和接收，激光雷 达可以生成三维图像 ，用于定位和导航
自动驾驶汽车：用于感知周围环境，实现自动驾驶 智能机器人：用于导航和避障，提高机器人自主性 测绘和地理信息：用于地形测绘、城市规划等 工业自动化：用于生产线上的物体检测和定位 安防监控：用于监控区域，实现智能安防 航空航天：用于卫星导航、空间探测等
激光雷达性能指标
测量距离：激光雷达可以精确测量物体的距离，误差范围在厘米级 测量角度：激光雷达可以精确测量物体的角度，误差范围在度级 测量速度：激光雷达可以精确测量物体的速度，误差范围在米/秒级 测量分辨率：激光雷达可以精确测量物体的分辨率，误差范围在毫米级
测量范围受到激光雷达的功率、 波长、接收器灵敏度等因素的 影响
工业监控：用 于监测生产设 备、环境、人
员等
环境监控来发展 前景
自动驾驶：激光雷达是自动驾驶汽车的关键传感器，可以提供精确的3D环境信息， 提高自动驾驶的安全性和可靠性。
激光测风雷达介绍
激光测风雷达供应商：
型号：Molas B300 制造商：南京 价格：65万左右 产品参数：测量精度（0.1m/s）、采样频率（1s），测量 范围为40-300m； 产品尺寸：520*420*550mm，产品重量<50KG
激光测风雷达供应商：
4、北京
型号：WindDR 制造商： 价格：60万左右 产品参数：产品测量精度（0.2m/s）、采样频率（0.1s）， 测量范围为30-300m； 产品尺寸：560*570*550mm，产品重量约45KG
激光测风雷达使用场景：
3、结冰地区的补充测风
我国湖南、贵州、广西等地区湿度大，存在冰冻现象， 测风塔一方面有倒塔风险，另一方面因传感器附冰而影响 风速数据的测试精度，造成测量数据缺失或数据质量降低 的问题，利用激光雷达补充测量可有效解决因冰冻导致的 数据测量问题，为机组配置提供可靠气象条件数据输入。
激光测风雷达使用场景：
4、高空风廓线测量
随着近年来风电机组日渐大型化，测风塔高度已难以 满足现有机组轮毂高度要求。激光雷达可满足40m~300m高 度测量，利用激光雷达测量风廓线，可测量风机扫风面从 下叶尖到上叶尖的实际风廓线。
激光测风雷达使用场景：
5、海上风资源评估
目前，海上风电场前期测风仍主要采用海上测风塔方 式。海上测风塔具有造价成本高、维护成本高、测量限制 因素多（塔影效应、测量高度、传感器数量）等问题。而 激光雷达的便携性，则为上述问题提供了一种新的解决方 案。
要求，仅通过测风塔数据模拟得到的结果存在很大差异。 而通过激光雷达在风险区域实地测量，结合现有测量结果 和软件模拟对比，将有效识别风险区域的真实性，规避潜 在风险。
激光测风雷达使用场景：
2、功率曲线验证
自制直接探测多普勒测风激光雷达的总体结构和技术参数介绍
自制直接探测多普勒测风激光雷达的总体结构和技术参数介绍引言风是研究大气动力学和气候变化的一个重要参量，利用风的数据，可以获得大气的变化，并预见其改变，促进人类对能量、水、气溶胶、化学和其它空气物质圈的了解，提高气象分析和预测全球气候变化的能力。
目前的风场数据主要来源于无线电探空测风仪、地面站、海洋浮标、观测船、飞行器以及卫星，它们在覆盖范围和观测频率上都存在很大限制。
对全球进行直接三维风场测量已经提到日程上来，世界气象组织提出了全球范围的高分辨率大气风场数据的迫切需要，迄今为止，多普勒测风激光雷达是唯一能够获得直接三维风场廓线的工具，具有提供全球所需数据的发展潜力［1］。
激光雷达是探测大气的有力工具，随着激光技术、光学机械加工技术、信号探测、数据采集以及控制技术的发展，激光雷达技术的发展也日新月异。
多普勒测风激光雷达具有实用性、高分辨率和三维观测等优点，是其它探测手段难以比拟的［2，3，4］。
新研制的1064 nm直接探测多普勒测风激光雷达，利用双边缘技术对对流层三维风场进行探测［5］。
本文介绍了该激光雷达的总体结构及其各部分的功能，并对其探测对流层风场的初步结果进行了分析和讨论。
1 总体结构和技术参数1064 nm直接探测多普勒测风激光雷达从整体上由激光发射单元、二维扫描单元，回波信号接收单元、信号探测和数据采集单元及控制单元五部分组成，其结构示意图和外观照片分别见图1和图2，主要的技术参数见表1。
激光发射单元、回波信号接收单元、信号探测和数据采集单元放置在光学平台上，保证其光学稳定性。
Nd:YAG激光器的中心波长是1064 nm，工作在此波长，可以有较大的激光输出功率，并且气溶胶的后向散射截面比较大。
脉冲重复频率为50 Hz，可以节省探测的时间，能捕捉短时间内风速的变化，有利于提高风速探测的准确度。
同时，激光器内部注入种子激光可以保证激光器的频率稳定。
二维扫描单元安置在实验房的房顶，接收望远镜的上方。
禾赛机械式激光雷达QT128C2X产品说明书
目录关于说明书 (1)安全提示 (2)1产品介绍 (8)1.1工作原理 (8)1.2结构描述 (9)1.3线束分布 (10)1.4技术参数 (12)2安装 (14)2.1机械安装 (14)2.2接口 (18)2.3接线盒（选配） (21)2.4使用 (26)3数据格式 (27)3.1点云数据包 (28)4网页控制 (41)4.1首页（Home） (42)4.2参数设置（Settings） (44)4.3点云输出角度设置（Azimuth FOV） (52)4.4运行状态数据（Operation Statistics） (55)4.5电气参数监测（Monitor） (56)4.6升级（Upgrade） (57)4.7运行日志（Log） (58)4.8安全（Security） (59)4.9登录（Login） (69)5通信协议 (70)6仪器维护 (71)7故障排查 (73)附录 I 线束分布数据 (77)附录 II 点云数据的绝对时间 (85)附录 III 供电指导 (92)附录 IV 法律申明 (94)关于说明书使用产品前，请务必仔细阅读本说明书，并遵循说明书的指示操作产品，以避免导致产品损坏、财产损失、人身损害和/或违反产品保修条款。
■获取渠道可通过以下方式获取说明书最新版本：·访问禾赛科技官网的“下载”页面：https:///cn/zh/download·或联系禾赛科技销售人员·或联系禾赛科技技术支持：*********************■技术支持如果遇到说明书无法解决的问题，请通过以下方式联系我们：*********************https:///cn/zh/supporthttps:///HesaiTechnology（产品数据解析及源代码相关的问题，均可在对应的GitHub项目中提交）■ 图例警示：务必遵循的安全指示或正确操作方法注意：补充信息，以便更好地使用产品安全提示·请查看产品铭牌上的认证信息，并查询相应的认证警语。
使用说明书-激光雷达
LS系列激光雷达-测量型使用说明书（2017年8月）山东科力光电技术有限公司⏹指令和标准LS系列激光雷达（简称LS）符合下列标准的要求欧盟指令EMC指令2004/108/EC国际标准EMI：EN61326-1：2013EN55011：2009+A1：2010EMS：EN61326-1：2013EN61000-4-2：2009EN61000-4-3：2006+A1：2008+A2：2010EN61000-4-4：2012EN61000-4-6：2009EN61000-4-8：2010GB标准GB4028⏹安全注意事项以下安全警示标志，用以警告潜在的人身伤害危险，请务必遵从所有带有此标志的安全信息，以避免可能的伤害。
注意这是关键信息提示标志。
标志内容很重要。
作业人员必须了解并按内容要求严格执行，避免可能出现意外的安全事件。
警告这是安全警示标志。
标志内容非常重要。
作业人员必须严格执行标志提示的安全信息，避免可能出现意外的安全事件。
⏹安全使用注意事项注意在使用LS前，仔细阅读本说明书，了解安装、操作及设置的程序和要求。
LS应当由专业人员进行选型、安装、检修和保养。
专业人员是指经过专业培训并取得认可资格的人员，或者有着丰富的知识、培训和经验且已经被证明拥有解决此类问题能力的人员。
为避免光路打在地面上，LS的安装高度应≧200mm。
安装时尽量使LS远离振动区域。
当USB接口打开时，应防止水汽、灰尘等进入LS。
为了在使用中达到IP65防护等级，请将USB接口上黑色的密封盖压紧盖好。
不可跌落LS。
LS使用时应符合当地的相关标准和法律法规。
用户应当建立安全操作管理的规章制度并有效执行。
⏹应用场合测量型LS适用于移动机器人区域检测和导航，典型应用为仓储机器人和服务机器人。
LS的检测对象必须符合以下条件：1)仅能够检测能力范围内的物体。
2)LS无法检测透明、半透明的物体。
请勿将LS安装在下列类型的环境中：1)本说明书所规定的环境（温度、湿度、干涉光、冲击振动等）范围之外的地方。
国产激光雷达性能参数
国产激光雷达性能参数1. 测量范围（Measurement Range）：测量范围是指激光雷达可以有效测量目标距离的范围。
国产激光雷达通常具有不同的测量范围，最常见的是100米、200米、300米等，同时还有更远的测量范围可达到1000米以上。
2. 测量精度（Measurement Accuracy）：测量精度是指激光雷达测量的结果与真实值之间的偏差。
国产激光雷达通常具有较高的测量精度，一般可达到毫米级别。
3. 视场角（Field of View）：视场角是指激光雷达可以实时感知的水平和垂直角度范围。
国产激光雷达通常具有较大的视场角，可以实现全方位的目标检测和感知。
4. 视场分辨率（Field of View Resolution）：视场分辨率是指激光雷达在视场角范围内可以感知的最小角度间隔。
国产激光雷达通常具有较高的视场分辨率，可以提供更详细和准确的目标信息。
5. 刷新率（Refresh Rate）：刷新率是指激光雷达每秒钟可以发送和接收的激光脉冲数。
国产激光雷达通常具有较高的刷新率，一般可达到几百Hz甚至更高。
6. 反射率（Reflectivity）：反射率是指目标表面对激光光束的反射程度。
国产激光雷达通常具有较高的反射率，可以感知不同类型和材质的目标。
7. 解析度（Resolution）：解析度是指激光雷达能够分辨和测量目标的最小尺寸。
国产激光雷达通常有较高的解析度，可以检测和测量较小的目标，比如道路标识、行人和小型障碍物等。
8. 伪目标抑制（False Target Suppression）：伪目标抑制是指激光雷达可以识别和排除不真实或误导性目标的能力。
国产激光雷达通常具有较好的伪目标抑制能力，可以提高目标检测和识别的准确性。
9. 工作温度范围（Operating Temperature Range）：工作温度范围是指激光雷达可以正常工作的环境温度范围。
国产激光雷达通常具有较宽的工作温度范围，可以适应不同的气候和环境条件。
车载激光雷达核心性能参数及分类标准
车载激光雷达核心性能参数及分类标准近年来，（智能）汽车的发展极大地推动了激光雷达产业的热度，目前国内外在激光雷达领域布局的公司越来越多。
激光雷达是一种发射光束并接收回波获取目标三维信息的系统，已经有着几十年的应用历史。
激光雷达系统复杂，应用场景多样，多种技术路线并存，因此，对激光雷达性能的评价不是一个简单的问题，尤其是一些参数容易混淆，如探测精度、探测准确度、探测分辨率、帧频和点频等。
由于还没有统一的标准，不同厂家在宣传中选择的参数并不完全一样。
实际上，并非所有的参数都是激光雷达的核心参数，还有一些参数之间存在较强的关联性。
如果不能正确认识这些参数的含义、相互关系、决定因素，很可能被个别高性能指标所迷惑，而无法了解激光雷达的真实性能。
本文选择车载激光雷达的关键性能参数，对这些参数的定义、计算方法、相互关系、决定因素等进行了梳理和归纳，可以帮助用户更好地使用激光雷达，对激光雷达的设计也有指导意义。
车载激光雷达核心性能参数及分类对车载激光雷达的评价通常涉及到性能、可靠性以及应用等方面。
用户关心的参数很多，包括：激光波长、探测距离、视场角（垂直+水平）、测距精度、角分辨率、出点数、线束、安全等级、输出参数、防护等级、功率、（供电）电压、激光发射方式、使用寿命等。
但激光雷达功能上是一种距离测试系统，其核心性能应围绕测试的速度、测试的空间范围、测试分辨率、测试的准确度、测试的重复度几方面来评价。
依据这个原则，通常认为激光雷达的核心性能参数有帧频、最大探测距离和最小探测距离、视场角、距离分辨率、水平角分辨率、垂直角分辨率、点频以及测距精度和测距准确度。
根据现有激光测距仪相关标准查询，参数定义为：重复频率：每秒钟完成的测距次数。
测距范围：在规定大气条件下，对规定目标达到规定的测距准确度时，能探测到的最远/近距离。
水平视场角：在水平方向上最大方位扫描角度θx。
垂直视场角：在垂直方向上最大方位扫描角度θγ。
距离分辨率：在光束传播方向上能够区分两个目标之间的最小距离间隔。
一文带你了解激光雷达重要指标及参数
激光雷达行业非常广阔，每个细分方向都可以大有所为。
就单线激光雷达而言，致力于解决好机器人的自主定位导航能力，能突破的道路只有一条：以实用性和可靠性作为第一考虑，而非一味的去追求参数。
那么作为一款供定位导航使用的激光雷达，到底什么才是衡量它实用和可靠的指标？测距范围？采样率？精度？只是水面上的冰山一角！作为主要用途是距离测量的激光雷达，其测量的最大距离（量程）自然是其最核心的指标。
大部分激光雷达都会直接以测量距离作为其主要指标。
不过除了测距范围外，相信你也了解下面这些指标数据：较高的扫描频率可以确保安装激光雷达的机器人实现较快速度的运动，并且保证地图构建的质量。
但要提高扫描频率并不只是简单的加速激光雷达内部扫描电机旋转这么简单，对应的需要提高测距采样率。
否则当采样频率固定的情况下，更快的扫描速度只会降低角分辨率。
除了测距距离、扫描频率之外，测量分辨率和精度对于激光雷达性能来说同样重要，并且对于三角测距激光雷达而言，也更具有挑战。
由于测量原理的关系，虽然一般在10米以内都可以实现很高的测距分辨率，但其分辨率亦会随着探测物体距离增加而剧烈下降。
因此，为了实现更远距离的探测，就不只是增加激光器功率这么简单了，需要对于测距核心有本质的改良。
同时为了可靠量产，也需要做很多的配套工作。
上面列举的这些性能指标都是大家所知道的，自然也是激光雷达厂家长久以来一直在不断追求和突破的。
不过，这个并不是说要盲目的追求这些指标的提高，而是要像前面所说，要更加看重整体产品的实用和可靠性，更好的参数不一定能带来更好的产品，可能还会带来其他方面的缺失。
所以现在，我们来聊聊你可能不熟悉的激光雷达的一面，也是在选择激光雷达产品时所需要注重考虑的因素。
水下的冰山-日光抗击能力和深色物体检出率除了上述测距距离、采样率、精度等大家都熟知的性能指标外，在雷达实际使用中还有两个非常重要但往往不太被大家了解的性能指标：深色物体检出率环境光抗干扰能力在实际工作中，很多应用环境中的物体大多不是白色墙面，而是深色的，如家具，暗色的墙纸。
MPL(Micro Pulse Lidar)微脉冲激光雷达
任务，取得了20多项发明专利。2000年开始
研制微脉冲激光雷达（MPL），于2001年研制
成功我国第一台MPL，并投入大气气溶胶的连
可二维自动扫描观测的 MPL
续观测；2003年研制成功第一台偏振微脉冲 激光雷达（MPL-P），可区分球形和非球形颗
粒物及其时空分布，是探测烟尘、沙尘以及冰晶云的有效工具；2005年研制成功
MPL（Micro Pulse Lidar）微脉冲激光雷达
根据大气对激光的散射、吸收等物理原理，激光雷达通过分析激光束在大气
传输过程中与大气相互作用的回波信号，获得大气环境的信息。激光具有单色性
好、方向性强、亮度高、脉宽窄等特点，使
得激光雷达可以对几公里以至几十公里大范
围大气环境进行高时空分辨能力的实时观
第一台扫描式微脉冲激光雷达（MPL-S），可以水平方向大范围自动扫描，用于
观测城市上空水平方向的大气气溶胶的分布状况和时间演变；2006年完成了同轴
透射式微脉冲激光雷达研制，使MPL的性能（抗恶劣环境能力、长期连续工作的
稳定性等）有了大幅度的提升，达到商品化程度；2008年实现了红外微脉冲激光
雷达系统测量，并于2009年完成了双波长微脉冲激光雷达的试验，现可提供双波
大气和多层云的后向散射回波信号 垂直廓线。可看出它对云高和多层云 的探测能力。
TIME(06.03.19 19:40-----06.03.20 05:41)
图 3 一次沙尘天气过程--偏振微脉冲激 光雷达测量得到的一次沙尘过程，上图 所示，显示了地面扬沙和外 来输送的时空演变过程。
图 4 两台 MPL 同时测量
雾、霾其时空演变特征
粒子谱垂直分布和时空演变特征
MPL-TP √ √ √ √ √ √ √ √
机载激光雷达选择参考
机载激光雷达选择参考目前市场上销售的机载激光雷达来自多个厂家，有多种品牌和种类。
那么，如何从中选择技术先进、性价比好、故障少又售后服务完善的设备呢？一、机载激光雷达系统生产厂家介绍目前提供机载激光雷达设备的厂家主要有：徕卡、Optech（加拿大）、IGI、天宝、TopEye和Riegl。
这些厂家的特点是什么呢？（a）自己生产机载激光扫描仪，然后购买其他厂家的GPS/IMU及硬件和软件，集成机载激光雷达。
这类厂家有徕卡，Optech（加拿大），Topeye（瑞典）和Riegl（奥地利）。
在这些生产激光扫描仪的厂家中，生产规模最大的和研究能力最强的是Riegl公司，他向许多厂家提供了一系列产品，如：LMS-Q系列机载激光扫描仪：LMS-Q240, LMS-Q280, LMS-Q120i，LMS-Q160(超轻型，防摔型，无人机专用)等。
新型的具备数字化全波形数据获取和实时处理能力的VQ系列机载激光扫描仪：VQ180, VQ280, VQ480，LMS-Q560和VQ680i等。
目前，徕卡只生产一种激光扫描仪，而其他厂家也大多只生产两款机载激光扫描仪作为自己的系统集成使用。
Optech虽然能够生产具备数字化全波形数据的激光扫描仪，但不是标准配置，用户需要另外付费。
但即便如此，也已经落后Riegl公司六年。
这里还要指出的是：徕卡公司在2005年前一直使用的是加拿大Applanix POS系统，由于美国的禁运政策，向中国出口的POS系统都进行了许多修改，性能明显下降，并且伴随不稳定的情况。
为了保证激光雷达性能的可靠性，徕卡在2004年后测试了许多不同公司（包括Honeywell）的POS系统。
在２００５年７月又从加拿大TerraMatics公司（1998年成立）购买了其POS系统的IP（知识产权），避开北美区域，由自己（在瑞士）来研发和委托生产型号为iPAS 的POS系统。
目前国内所销售的徕卡的ALS５０－ii和６０系统基本都是配置iPAS定位系统。
LS01C型激光雷达产品简介与规格说明
应用场合举例
本系统建议用于如下领域： ● 通用机器人导航与定位 ● 无人机导航与避障 ● 家用看护/清洁机器人的导航与定位 ● 室内服务机器人避障 ● 同步定位与构图（SLAM）平台
安全性与产品防护
LS01C 系统采用低功率（<1mW）的红外激光器作为发射光源，并 采用调制脉冲方式驱动。由于 LSLIDAR 的激光发射单元只在系统高速 旋转时发射激光，在单位时间内固定点接收到的激光功率远低于 1mW， CLASS 1 级别的激光安全标准，可以确保人类及宠物的安全性。
性能参数项目单位最小值典型值最大值备注激光器波长纳米nm777792795红外波段激光器功率毫瓦mw068平均功率脉冲时长微秒us待定110180测量范围反光率10测得测距分辨率所测距离的1角度分辨率度deg单次测距时间毫秒ms02505相邻两个采样点的时间间隔可定制测量频率赫兹hz20004000默认2000用户最高可定制4000扫描频率赫兹hz5511扫描一周的频率用户可定制通讯与接口ls01c标准配置采用33v电平的uart串口作为通讯接口并且可以根据用户的需求使用usb蓝牙等接口
原理
LS01C 激光雷达采用了激光三角测距原理，通过镭神智能团队开 发的高频图像采集处理系统，默认工作的测量频率为每秒 2000 点， 用户定制最高可达 4000 点/秒。每次测距过程中，LS01C 的脉冲调制 激光器发射红外激光信号，该激光信号照射到目标物体后产生反射光 斑，该反射光斑经过一组光学透镜由 LS01C 的图像采集处理系统接 收。经过 LS01C 的内嵌信号处理模块实时解算，目标物体与 LS01C 雷 达的距离值以及相对方位角度值将从通讯接口中输出。
为了避免 LSLIDAR 在工作当中因外部碰撞和自身工作异常而可能 导致的激光功率突变，确保激光功率输出始终保持在<1mW 的安全输 出范围内，我们设计了产品防护模块功能。在以下故障发生时， LSLIDAR 将关掉激光器输出，停止扫描测距，以避免对自身以及外界 造成的损害。
hr460la参数
HR460LA参数1. 简介HR460LA是一种高性能的激光雷达传感器，用于环境感知和障碍物检测。
它采用先进的激光技术，能够提供精确的三维环境图像，并且具有较长的测量范围和高分辨率。
该传感器广泛应用于自动驾驶、机器人导航、智能交通等领域。
2. 技术特点2.1 高精度测距HR460LA采用了先进的激光测距技术，能够实现高精度的距离测量。
其测距范围可达到460米，误差小于5厘米。
这使得它在各种复杂环境下都能够准确地检测到障碍物，并为导航系统提供可靠的数据支持。
2.2 高分辨率图像该传感器还具有高分辨率图像输出功能。
它可以生成每秒超过500,000个点云数据，并以每秒10帧的速度输出。
这使得HR460LA能够捕捉到目标物体的细节信息，并提供清晰、真实的环境图像。
2.3 多功能应用HR460LA不仅可以用于静态环境感知，还可以实现动态目标的实时检测和跟踪。
它能够识别并区分不同类型的物体，如车辆、行人、建筑物等，并提供相应的数据输出。
2.4 强大的抗干扰能力该传感器具有出色的抗干扰能力，能够在复杂的环境中稳定工作。
它采用了先进的光学设计和信号处理算法，有效地降低了外界干扰对测量结果的影响。
3. 应用场景3.1 自动驾驶HR460LA在自动驾驶领域具有广泛的应用前景。
它能够实时获取道路上的障碍物信息，并将其传输给自动驾驶系统进行决策和路径规划。
通过与其他传感器（如摄像头、雷达）结合使用，可以提高自动驾驶系统的安全性和可靠性。
3.2 机器人导航在机器人导航领域，HR460LA可以帮助机器人快速准确地感知周围环境，并规避障碍物。
它能够生成精确的地图，为机器人的路径规划和定位提供重要的参考数据。
3.3 智能交通HR460LA也可以应用于智能交通系统中。
它可以实时监测道路上的交通状况，并提供车辆、行人等目标物体的位置和运动信息。
这对于交通管理、事故预警等方面都具有重要意义。
4. 总结HR460LA是一款功能强大、性能优越的激光雷达传感器。
TF02-i 使用说明书
TF02-i使用说明书所述产品产品型号：TF02-i产品名称：TF02-i激光雷达（中距离传感器）制造商公司：北醒（北京）光子科技有限公司地址：中国北京海淀区信息路甲28号版权声明本文档受版权保护。
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我们是北醒，我们立志做最好的机器人眼睛！目录1注意事项 (5)1.1关于文档 (5)1.2产品使用注意事项 (5)1.3产品失效情况 (5)2物理接口 (6)2.1线序说明 (6)2.2电气特性 (6)3硬件协议及通信协议 (7)3.1RS485通信协议 (7)3.1.1MODBUS参数配置说明 (7)3.2CAN通信协议 (10)3.2.1CAN参数配置说明 (10)4常见问题及解答 (12)1注意事项1.1关于文档•本说明书提供产品使用过程中必需的各项信息。
•请在使用本产品前认真阅读本说明书，并确保您已完全理解说明书内容。
1.2产品使用注意事项•本产品只能由专业技术人员维修，且只能使用原厂备件，以保证产品的性能和安全性。
•产品的工作温度为-20℃~60℃，请勿在此温度范围外使用，以免产生风险。
•产品的存储温度为-30℃~80℃，请勿在此温度范围外存储，以免产生风险。
LS01C型激光雷达产品简介与规格说明
原理
LS01C 激光雷达采用了激光三角测距原理，通过镭神智能团队开 发的高频图像采集处理系统，默认工作的测量频率为每秒 2000 点， 用户定制最高可达 4000 点/秒。每次测距过程中，LS01C 的脉冲调制 激光器发射红外激光信号，该激光信号照射到目标物体后产生反射光 斑，该反射光斑经过一组光学透镜由 LS01C 的图像采集处理系统接 收。经过 LS01C 的内嵌信号处理模块实时解算，目标物体与 LS01C 雷 达的距离值以及相对方位角度值将从通讯接口中输出。
在机械旋转模块的带动下，LS01C 的高频核心测距模块将进行顺 时钟旋转，从而实现对周围环境 360 度扫描测距。
连接
LS01C 型激光雷达主要由高频测距核心、无线传输系统、旋转子 系统构成。旋转子系统由无刷步进电机中轴驱动，在系统内部旋转。 用户可以通过调节子系统的旋转参数从而达到修改扫描频率的目的。 LS01C 的信号线可以直接与 FPGA/DSP/ARM/单片机的 UART 口对接，无 需 RS232、422 等芯片转换。系统正确上电后，高频测距核心将用户 可以通过 LS01C 的通讯接口（UART 串口/USB 接口/蓝牙等）获取 LSLIDAR 的扫描测距数据。
为了避免 LSLIDAR 在工作当中因外部碰撞和自身工作异常而可能 导致的激光功率突变，确保激光功率输出始终保持在<1mW 的安全输 出范围内，我们设计了产品防护模块功能。在以下故障发生时， LSLIDAR 将关掉激光器输出，停止扫描测距，以避免对自身以及外界 造成的损害。
● 激光器发射功率超过门限值 ● 激光器无法工作 ● 高频测距核心工作不正常 ● 雷达扫描速度过低（比门限值低 3Hz）或者过高（高于 11Hz） ● 电机转速不稳定 外部系统可以通过通讯接口查询设备的工作状态，并且可以通过 暂停、重启等指令尝试让系统恢复正常工作状态。
国产激光雷达性能参数
国产激光雷达性能参数 The manuscript was revised on the evening of 2021激光雷达最早的定义是 LIDAR，英文为 Light Deteation and Ranging，中文意思是「光的探测和测距」。
其实更准确的一个定义是 LADAR：LAser Detection and Ranging，即「激光的探测和测距」。
这是在 2004 年提出的定义，更符合激光雷达的概念。
激光雷达实际上是一种工作在光学波段（特殊波段）的雷达，它的优点非常明显：1、具有极高的分辨率：激光雷达工作于光学波段，频率比微波高2～3个数量级以上，因此，与微波雷达相比，激光雷达具有极高的距离分辨率、角分辨率和速度分辨率；2、抗干扰能力强：激光波长短，可发射发散角非常小（μrad量级）的激光束，多路径效应小（不会形成定向发射，与微波或者毫米波产生多路径效应），可探测低空/超低空目标；3、获取的信息量丰富：可直接获取目标的距离、角度、反射强度、速度等信息，生成目标多维度图像；4、可全天时工作：激光主动探测，不依赖于外界光照条件或目标本身的辐射特性。
它只需发射自己的激光束，通过探测发射激光束的回波信号来获取目标信息。
但是激光雷达最大的缺点——容易受到大气条件以及工作环境的烟尘的影响，要实现全天候的工作环境是非常困难的事情。
激光雷达在无人驾驶中的功能：第一是路沿检测，也包括车道线检测；第二是障碍物识别，对静态物体和动态物体的识别；第三是定位以及地图的创建。
一款好的激光雷达设备都有哪些评判标准呢？“单位时间出点数、点云测量精度、测距范围三方面的具体性能直接决定了激光雷达设备品质的好坏”。
激光雷达详细的参数如下：线束………… 16线波长………… 905nm激光等级………… class 1精度…………±2cm(典型值)测距………… 20cm~150m（目标反射率40%）出点数………… 320，000pts/s垂直测角………… 30°垂直角分辨率………… o水平测角………… 360o水平角分辨率………… o至o转速………… 300-1200rpm (5-20Hz)输入电压………… 9-32VDC产品功率………… 9w(典型值)防护安全级别………… IP67操作温度………… -10~60°C规格………… H:*φ:109mm重量………… (不包含数据线)采集数据…………三维空间坐标/反射率激光雷达生产复杂，价格高昂也是行业普遍面对的问题通过深圳在高端制造商的积累解决这个问题。
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激光雷达最早的定义是LIDAR，英文为Light Deteation and Ranging，中文意思是「光的探测和测距」。
其实更准确的一个定义是LADAR：LAser Detection and Ranging，即「激光的探测和测距」。
这是在2004 年提出的定义，更符合激光雷达的概念。
激光雷达实际上是一种工作在光学波段（特殊波段）的雷达，它的优点非常明显：
1、具有极高的分辨率：激光雷达工作于光学波段，频率比微波高2～3个数量级以上，因此，与微波雷达相比，激光雷达具有极高的距离分辨率、角分辨率和速度分辨率；
2、抗干扰能力强：激光波长短，可发射发散角非常小（μrad量级）的激光束，多路径效应小（不会形成定向发射，与微波或者毫米波产生多路径效应），可探测低空/超低空目标；
3、获取的信息量丰富：可直接获取目标的距离、角度、反射强度、速度等信息，生成目标多维度图像；
4、可全天时工作：激光主动探测，不依赖于外界光照条件或目标本身的辐射特性。
它只需发射自己的激光束，通过探测发射激光束的回波信号来获取目标信息。
但是激光雷达最大的缺点——容易受到大气条件以及工作环境的烟尘的影响，要实现全天候的工作环境是非常困难的事情。
激光雷达在无人驾驶中的功能：
第一是路沿检测，也包括车道线检测；
第二是障碍物识别，对静态物体和动态物体的识别；
第三是定位以及地图的创建。
一款好的激光雷达设备都有哪些评判标准呢？
“单位时间出点数、点云测量精度、测距范围三方面的具体性能直接决定了激光雷达设备品质的好坏”。
激光雷达详细的参数如下：
线束…………16线
波长…………905nm
激光等级…………class 1
精度…………±2cm(典型值)
测距…………20cm~150m（目标反射率40%）
出点数…………320，000pts/s
垂直测角…………30°
垂直角分辨率………… 2.0º
水平测角…………360º
水平角分辨率…………0.1º至0.4º
转速…………300-1200rpm (5-20Hz)
输入电压…………9-32VDC
产品功率…………9w(典型值)
防护安全级别…………IP67
操作温度…………-10~60°C
规格…………H:82.7mm*φ:109mm
重量…………0.84kg(不包含数据线)
采集数据…………三维空间坐标/反射率
激光雷达生产复杂，价格高昂也是行业普遍面对的问题
通过深圳在高端制造商的积累解决这个问题。
4月18日，速腾宣布已经投入20多条生产线来量产多线激光雷达，并且预计1个季度后达到100条以上的产线规模。
线数越高，价格越高。
同理，通过耦合方案达到想要的线数，这样的话，比
2线、64线的价格要有优势。
激光雷达行业供货周期长
速腾聚创激光雷达供货周期在4周以内，快了很多。