安川机器人外部IO启动
安川机器人远程控制总结 _机器人端
安川机器人远程控制总结一、m aster程序1、master程序的设置单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图1-1。
图1-1单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图1-3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。
图1-2图1-3单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1-4。
图1-4单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。
图1-5单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。
图1-6显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。
如图1-7主程序设置完毕。
2、MASTER程序的编辑单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图1-7所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。
在如图2-1所示的界面下编辑主程序。
图2-1此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。
插入DOUT OT#(1) OFF程序举例：光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，如图2-3所示的界面图2-2图2-3单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。
需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。
图2-4图2-5程序内容如下（安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER）：第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名/JOB//NAME MASTER//POS///NPOS 0,0,0,0,0,0//INST///DATE 2016/06/01 17:13///ATTR SC,RW///GROUP1 RB1NOP''=初始化=DOUT OT#(1) OFFDOUT OT#(2) OFF'=初始化=''=主程序=*MAIN'***工位1判断***JUMP *JOB1 IF IN#(6)=ON'***工位2判断***JUMP *JOB2 IF IN#(7)=ON'***无工位被选中***JUMP *MAIN'=主程序=''=工位1工件选择程序=*JOB1'***把IGH#(1)的4位赋给B000***DIN B000 IGH#(1)'***当B000=1跳到*JOB1-1标签*** JUMP *JOB1-1 IF B000=1'***当B000=2跳到*JOB1-2标签*** JUMP *JOB1-2 IF B000=2'***当B000=3跳到*JOB1-3标签*** JUMP *JOB1-3 IF B000=3 '***当无工件被选中，暂停***PAUSEJUMP *MAIN'=工位1工件选择程序=''=工位2工件选择程序=*JOB2'***把IGH#(1)的4位赋给B000***DIN B000 IGH#(1)'***当B000=1跳到*JOB2-1标签*** JUMP *JOB2-1 IF B000=1'***当B000=2跳到*JOB2-2标签*** JUMP *JOB2-2 IF B000=2'***当B000=3跳到*JOB2-3标签***JUMP *JOB2-3 IF B000=3'***当无工件被选中，暂停***PAUSEJUMP *MAIN'=工位2工件选择程序=''=工位1的1#工件焊接调用=*JOB1-1DOUT OT#(1) ONCALL JOB:JOB1-1DOUT OT#(1) OFFJUMP *MAIN'=工位1的1#工件焊接调用=''=工位1的2#工件焊接调用=*JOB1-2DOUT OT#(1) ONCALL JOB:JOB1-2DOUT OT#(1) OFFJUMP *MAIN'=工位1的2#工件焊接调用=''=工位1的3#工件焊接调用=*JOB1-3DOUT OT#(1) ONCALL JOB:JOB1-3DOUT OT#(1) OFFJUMP *MAIN'=工位1的3#工件焊接调用=''=工位2的1#工件焊接调用=*JOB2-1DOUT OT#(2) ONCALL JOB:JOB2-1DOUT OT#(2) OFFJUMP *MAIN'=工位2的1#工件焊接调用=''=工位2的2#工件焊接调用=*JOB2-2DOUT OT#(2) ONCALL JOB:JOB2-2DOUT OT#(2) OFFJUMP *MAIN'=工位2的2#工件焊接调用=''=工位2的3#工件焊接调用=*JOB2-3DOUT OT#(2) ONCALL JOB:JOB2-3DOUT OT#(2) OFFJUMP *MAIN'=工位2的3#工件焊接调用=END指令含义如下：IGH#（）指令包含4个点，IGH#(1)包含IN#(1)—IN#(4)，依次类推二、安川IO基板及端子台1、IO基板和端子台介绍机器人控制柜标配后面板4个机器人通用IO基板CN306~CN309（共40个IO，但是通用IO只有24个,其余16个作为专用IO，IO均是NPN信号，其中的CN307上的OUT17---OUT24为继电器输出，注意订货时端子板和数据连接线是否需另外购买。
安川机器人io单元说明书
安川机器人io单元说明书一、安川机器人IO单元简介安川机器人IO单元作为安川机器人的外围设备之一，用于连接机器人控制器与其他外部设备，实现信号的输入输出功能。
IO单元能够将外部信号传递给机器人控制器，同时也可以将机器人控制器的输出信号传递给外部设备，实现机器人控制的自动化。
本说明书将详细介绍安川机器人IO单元的性能特点、安装方法以及使用注意事项。
二、安川机器人IO单元性能特点1.多通道输入输出：安川机器人IO单元提供多个输入通道和输出通道，可以满足不同需求的输入输出信号传递。
2.高速传输：IO单元采用高速传输技术，能够实现快速准确的信号传输，使机器人控制更加精准。
3.安全可靠：IO单元具备电气隔离功能，能够保护机器人控制器和外部设备，提高系统的安全性和稳定性。
4.兼容性强：IO单元与安川机器人控制器具有良好的兼容性，可以与安川系列机器人控制器无缝连接，方便灵活地进行控制。
三、安川机器人IO单元安装方法1.准备工作：在安装IO单元之前，先确认机器人控制器是否符合IO 单元的要求，如电源供应、信号传输等方面。
2.连接：首先将IO单元与机器人控制器进行连接，确保连接稳固可靠。
接口连接顺序应按照说明书上的示意图进行连接。
3.定位安装：在选择安装位置时，需要考虑到IO单元与外部设备之间的连接线路，以便更好地布置系统。
4.确认连接：安装完成后，需要确保所有连接处都已连接稳固，并进行连接测试，以确保连接正常。
四、安川机器人IO单元的使用注意事项1.IO单元的使用应当遵守安全操作规程，严禁直接接触高压电源和高压电路，以免引发安全事故。
2.安装人员应具备一定的电气知识和相关经验，确保安装操作正确、稳定。
3.IO单元的连接线路应经过良好的绝缘处理，以防止信号干扰和电压波动。
4.对于需要连接的外部设备，应确保其信号与IO单元兼容，以免造成连接不良或损害设备。
5.定期检查IO单元的连接情况，确保连接稳固可靠，避免因连接松动造成控制系统失效。
安川机器人外部IO启动
安川外部IO启动正文：一、安川外部IO启动1.1 引言安川是一种高性能的自动化设备，具有广泛的应用领域。
为了实现的正常运行，需要对外部IO进行启动配置。
本文档将详细介绍安川外部IO的启动步骤和配置要求。
1.2 目的本文档的目的是为操作人员提供安川外部IO启动的参考指导，确保能够正确地连接和实现IO功能。
1.3 适用范围本文档适用于使用安川的用户和维护人员，包括但不限于以下具体应用：工业生产线、装配线、焊接应用等。
二、外部IO启动步骤2.1 硬件准备在启动安川的外部IO之前，需要进行以下硬件准备工作：1) 确保的电源正常连接并接通；2) 将与外部IO设备通过适当的接口进行连接；3) 验证连接线路的稳定性和连接端口的正确性。
2.2 IO配置界面安川提供了用户界面来进行IO的配置。
在控制器上，打开IO 配置界面，并确保界面显示正常。
2.3 IO配置参数设置根据具体应用需求，设置外部IO的参数。
包括输入信号的类型和数量、输出信号的类型和数量、信号的电平范围等。
2.4 检查和测试在完成IO配置参数设置后，进行IO的检查和测试，确保IO信号的正常传输和响应。
可以通过观察的状态、检查IO指示灯或使用示波器等方式进行测试。
2.5 调试和优化根据检查和测试的结果，对于存在的问题进行调试和优化。
可以修改参数设置、调整连接线路、更换IO设备等方式来解决问题。
三、附件本文档附有以下附件供参考：1) 安川外部IO启动配置图表；2) 安川外部IO连接线路图；3) 其他相关配置文件或工具。
四、法律名词及注释1、外部IO：指连接到控制器的输入输出设备，用于与进行信号交互。
2、接口：用于外部IO设备与控制器之间的物理连接和信号传输。
3、参数设置：指根据应用需求和设备规格，对外部IO的各项参数进行配置和调整。
4、检查和测试：用于验证外部IO设备和信号传输的正确性和可靠性。
5、调试和优化：通过修改参数设置、调整连接线路等方式，解决IO信号传输中的问题，达到优化IO的目的。
安川机器人io单元说明书
安川机器人io单元说明书安川机器人IO单元说明书安川机器人IO单元是一种用于控制机器人的设备，它可以将机器人的输入和输出信号与外部设备连接起来，实现机器人的自动化控制。
本说明书将详细介绍安川机器人IO单元的功能、特点、使用方法和注意事项，以帮助用户更好地使用该设备。
一、功能和特点安川机器人IO单元具有以下功能和特点：1. 支持多种输入和输出信号：该设备支持数字输入、数字输出、模拟输入、模拟输出等多种信号类型，可以满足不同场景下的控制需求。
2. 高速传输：该设备采用高速传输技术，可以实现快速、准确的信号传输，提高机器人的控制效率和精度。
3. 稳定可靠：该设备采用高品质的电子元器件和工艺，具有良好的稳定性和可靠性，可以长时间稳定运行。
4. 易于安装和使用：该设备采用模块化设计，安装和使用非常方便，用户可以根据需要自由组合和配置。
二、使用方法1. 连接设备：将安川机器人IO单元与机器人和外部设备连接起来，确保连接正确无误。
2. 配置参数：根据实际需求，配置设备的参数，包括输入输出信号类型、信号传输速度、信号电平等。
3. 编写程序：根据机器人的控制需求，编写相应的程序，实现机器人的自动化控制。
4. 调试测试：在编写程序完成后，进行调试测试，确保机器人的控制效果和精度符合要求。
三、注意事项1. 安全第一：在使用安川机器人IO单元时，要注意安全问题，避免发生意外事故。
2. 正确连接：在连接设备时，要确保连接正确无误，避免损坏设备或影响机器人的控制效果。
3. 合理配置：在配置设备参数时，要根据实际需求进行合理配置，避免浪费资源或影响机器人的控制效果。
4. 注意维护：在长时间使用设备后，要注意维护和保养，及时清洁和更换损坏的部件，确保设备的正常运行。
总之，安川机器人IO单元是一种非常实用的机器人控制设备，具有多种功能和特点，可以满足不同场景下的控制需求。
在使用该设备时，要注意安全问题，正确连接设备，合理配置参数，及时维护设备，以确保机器人的正常运行和控制效果。
安川机器人io单元说明书
安川机器人IO单元说明书1. 引言安川机器人IO单元是一种用于控制和监测机器人系统输入输出信号的设备。
本说明书将详细介绍该IO单元的功能、特点、安装方法、使用注意事项等内容，以帮助用户正确使用和维护该设备。
2. 功能和特点2.1 功能•提供多个输入端口和输出端口，可连接各种传感器、执行器等外部设备。
•实现机器人系统与外部设备之间的数据交换和控制。
•支持多种通信协议，如Modbus、EtherCAT等。
2.2 特点•高可靠性：采用高质量的电子元件，具有良好的抗干扰能力和稳定性。
•灵活性：可根据用户需求进行配置，支持自定义输入输出信号类型。
•易于安装：提供详细的安装指南和接线图，方便用户进行安装和接线工作。
•易于使用：配备友好的用户界面，简化操作流程，降低学习成本。
3. 安装方法3.1 前提条件在安装IO单元之前，请确保已经完成以下准备工作： - 确定IO单元的安装位置，保证其与机器人系统的其他部件之间的连接顺畅。
- 确保安装环境干燥、通风良好，避免灰尘和湿气对设备造成影响。
- 准备所需的工具和材料，如螺丝刀、接线端子等。
3.2 安装步骤1.将IO单元放置在预定位置，并使用螺丝将其固定在机器人系统上。
2.根据接线图，将外部设备的信号线与IO单元的输入输出端口相连接。
注意正确连接极性和信号类型。
3.检查所有接线是否牢固可靠，确保没有松动或短路情况。
4.连接IO单元的电源线，并确保电源稳定可靠。
5.进行电气测试，检查各个输入输出端口是否正常工作。
4. 使用注意事项为了确保安全和正常运行，请遵守以下使用注意事项： 1. 在操作或维护IO单元之前，请务必断开电源，并等待至少5分钟以消除残余电荷。
2. 避免过载操作。
请根据设备规格表确定每个输入输出端口的最大负载能力，并不要超过其额定值。
3. 定期检查设备和连接线路的状态，如发现异常情况，请及时修理或更换。
4.请勿拆卸或改装IO单元，以免损坏设备或导致安全隐患。
安川机器人操作手册简易
安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置等待掃氣完成，約3－5分鐘按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。
二、關機程序當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。
三、再生單次執行（用於程式教示完，之試車用）按下 TEACH （控制盒之教導鍵）教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032）按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。
將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）四、連續執行（用於程式教示完，量產用）1、確認工件種別按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止），選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。
2、執行再生到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱按下控制盒上之 PLAY鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。
五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生）按下控制盒上之 TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）六、程式撰寫按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起按下控制盒上之 TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇新建程序輸入程式名稱，（例如：R-032）按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行0000 NOP0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）0002 MOVL V=800 路徑之第二點0003 MOVL V=800 路徑第三點0004 MOVL V=800 路徑第四點0005 MOVL V=800 路徑第五點：↓0010 MOVL V=800 路徑第十點0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點12 END註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇關節直角工具使用者↓↓↓↓各軸滑台工件角度自設↓程式選寫時之路徑決定修改路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至行號0003 MOVL V＝800 移動ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY（變更鍵）押下ENTER （輸入鍵）修改速度0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至命令上0003 MOVL V＝800 押下選擇MOVL V=800將游標移至速度上押下選擇鍵 V＝輸入欲修之速度 V＝1000押下ENTER確認 MOVL V＝1000確認後再押下ENTER0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝10000003 MOVL V＝800插入路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V=800(P1) 將ROBOT移至欲增加的點上0003 MOVL V＝800 教示新的位置押下 INSERT （插入鍵）再押下 ENTER（輸入鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）新插入之路徑會增加在0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下0004 MOVL V＝800刪除路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）將游標移至欲刪除之行號上0003 MOVL V＝800（P2）押下 DELETE（刪除鍵）0004 MOVL V＝800 再押 ENTER （輸入/回車鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P2）0003 MOVL V＝800CALL副程式0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標選擇行號，按下 INFORM LIST 0003 MOVL V＝800 （指令一覽表）按選擇鍵： CALL：JOB（程式）選擇JOB↓0010 MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】0011 MOVJ VJ＝100 押下選擇 CALL：（AT-ON）0012 END 押下 INSERT（插入鍵）押下 ENTER▼0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 （副程式會自動加在指定行號之下）0003 CALL ：（AT-ON）0003 MOVL V＝800：↓0010 MOVL V＝8000011 MOVJ VJ＝1000012 END 行號自動加一範例：（供料機）0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。
安川机器人操作启动步骤（1）
安川机器人操作启动步骤（1）
安川自动线生产操作步骤
开机运转之前，需要确认以下几项。
机床方面：
确认当四台机床都没料的情况下，两台一序机床发出的信号是首件上料信号M28，两台二序机床发出的信号是首件上料信号M28。
机器人以及料道方面：
一开机后，检查上，下料道以及料道电柜上，共三个急停是否解除。
二检查机器人电柜和机器人手持操作盒的两个急停是否解除。
三机器人防护门是否关闭，如果是打开的，防护门左上方会闪烁红色的报警灯。
四启动料道，点料道电柜系统通电按键，料道电柜选择打在自动挡上，然后按料线启动按键，此时上下料道处于自动状态（上下料道都打在自动挡上）
五机器人手动回到作业原点位置，并打在远程控制模式下，然后按下料道电柜上的机器人调出主程序按键，此时机器人操作盒上会出现加工件的主程序，核对是否是所对应加工工件的主程序。
六确认正常，按料道电柜上的机器人启动按钮，机器人开始进入正常加工。
当生产人员完成当天生产量，需要清除机床内部剩余工件时，需要将加工主程序改成对应工件缩写加后缀-XIELIAO的主程序上，然后按照上述第五步和第六步进行，机器人会完成末件清除。
具体操作是选择机器人权限打开，然后点机器人操作盒左上角的程序内容按键，在子菜单下选择主程序按键，点机器人操作和右上角的选择键，同时选择要运行的主程序即可。
注明：
当下料道已经处于自动运转状态，但下料道放入工件后，却不自动运转，此情况是因为机器人给下料道处放料，人为干预，后没有继
续按程序运行，导致机器人没有给料道发送完成下料信号导致。
此时需要调到程序中，找到完成卸料这一程序段，手动发送按联锁+前进按键后即可。
安川机器人外部IO启动.docx
精品文档安川机器人外部IO 启动安川机器人的外部IO 启动运行，即通过外部信号控制机器人启动、暂停、复位、选择主程序和运行程序。
一、安川机器人机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E ）1、机械安全I/O基板（JANCD-YSF22B-E）2、安全端子台基板接线外引（1 ）机械安全端子台基板（ JANCD-YFC22-E）是为了连接安全输出、输入信号等专用外部信号的端子台基板。
精品文档（ 2 ）安全端子基台实物图片3、安全段子台基板100 个端口作用JANCD-YFC22-E连接端子表二、安川机器人通用I/O基板（JANCD-YIO21-E）1、通用IO 基板插头外接（ 1 ）电箱背板插头精品文档（ 2 ）外接实物图（ 3 ）机器人通用输入输出连接器（CN306、 307 、 308 、 309 ）机器人通用输入输出连接器（CN306、307 、308 、309 ）的连接制作连接在通用I/O基精品文档下图。
电线请使用无屏蔽的双绞线。
（电线一侧的插头及I/O端子台为选装件）（ 4 ）连接器端子头（ 5 ）外接端子实物图CN306（ 6 ）外接端子实物图CN3082、通用IO 基板供电电源（ 1 ）接线板端子（ 2 ）实物接线图：用外接开关电源24V 和 0V3、通用IO 基板 CN306 图（1 ） CN306 接线端子图精品文档（2 ） CN306 实物图精品文档4、通用IO 基板 CN307精品文档5、通用IO 基板 CN308（1 ） CN308 接线端子图精品文档（2 ） CN308 实物图精品文档精品文档6、通用IO 基板 CN309三、安川外部启动常用的信号及其接线图1、安全端子台基板常用IO 接线图（ 1 ）外部急停接线图外连接外部操作设备等的急停开关时使用。
输入信号，关闭伺服电源，停止程序执行。
信号输入时，无法接通伺服电源。
由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。
不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。
安川机器人操作简要
数值键也可以做用途键来使用。详细情况请参考各种用途的说明。
2-8
y 表示画面 在投入主电源后，如果正常起立，就会显示如下首位菜单画面。
在实行命令或数据的登录、操作装置的现在位置的登录、编辑操作等相关处理 时，进行最终确认的键。 y 如果按[进入]键，被显示在输入缓冲线上的命令或数据就被输入在显示器上
的游标位置上，就此结束登录、追加、变更等。 同时按此键，可以使用其他功能。 （可以和移动同时按的键） [首位菜单]、[坐标]、[补间]、游标、预约画面呼出键
2-4
2.2 关于控制盘
y 程序设计吊架上的键
[非常停止]
非常停止
[自动停止开关]
如果按此按钮，就会投入伺服电源。
y 如果遮断伺服电源，程序设计吊架上的伺服 ON LED 和读出盘上的 SERVO ON READY 指示灯就熄灭。
y 在显示器上显示表示处于非常停止状态的信息。 如果按此按钮，就会投入操作装置驱动用电源。 自动停止开关在 SERVO ON REDEY 指示灯闪亮的状态下，在安全旗 ON 及演示 锁定 ON 时变得有效。
编辑表示应用可进行轴操作的组合轴页码动作坐标系实行中的状态手动动作动作周期可以进行轴操作的组合轴如果是安装固定轴的系统或具有多个机器人轴的系统在进行轴操作时表示可以进行操作的轴切换成基础轴固定轴
焊接样板·
2.2 关于控制盘
如果按此按钮，就成为读出方式。可以进行演示结束后的作业读出。 y 在读出方式中，这个键的指示灯发亮。 y 在演示锁定中，即使按此按钮也不会变成读出方式。 如果按此按钮，就成为演示方式。可以在程序设计吊架上进行轴操作和编辑操 作。 y 在演示方式中，这个键的指示灯发亮。 y 如果选择的 EDIT LOCK 开关处于 ON 状态，就不能进行编辑作业。 利用此按钮可以切换是利用程序设计吊架还是利用外部输入信号进行开始或方 式替换操作。 在这个按钮的指示灯亮着的时候，根据外部输入信号的操作就变得有效。 在这个按钮的指示灯灭灯时，根据程序设计吊架的操作就变得有效。 如果发生警报或故障，这个指示灯就亮灯。 y 在解除故障时，请按程序设计吊架上的[取消]键。 y 在解除警报时，请按程序设计吊架上的[复位]键。 如果按此按钮，操作装置就开始运转。 y 在运转中，这个按钮的指示灯就会亮灯。
安川机器人操作及编程简易教程
安川机器人操作及编程简易教程目录一、概述 (3)1. 安川机器人简介 (3)2. 教程目的与适用范围 (4)3. 教程所需软件与硬件要求 (5)二、机器人基本操作 (6)1. 机器人开机与关机操作 (7)1.1 开机步骤 (7)1.2 关机步骤 (7)2. 机器人手动操作模式 (8)2.1 机器人手动控制介绍 (9)2.2 手动操作界面介绍 (11)2.3 手动操作注意事项 (11)3. 机器人自动操作模式 (12)3.1 自动操作模式介绍 (14)3.2 自动操作程序设置步骤 (15)3.3 自动操作注意事项 (15)三、机器人编程基础 (16)1. 编程基础概念 (18)1.1 编程术语解析 (19)1.2 编程语言简介 (20)1.3 机器人编程流程 (21)2. 安川机器人编程语言介绍 (23)2.1 语言特点 (25)2.2 语法规则 (26)2.3 编程实例解析 (27)3. 机器人程序调试与运行 (28)3.1 程序调试步骤 (29)3.2 程序运行监控 (30)3.3 错误处理与故障排除 (31)四、机器人高级编程技术 (32)1. 高级编程技术概述 (33)2. 复杂程序编写实例解析 (34)2.1 多任务程序编写 (35)2.2 路径规划程序编写 (36)2.3 协同作业程序编写 (37)3. 高级编程技巧与注意事项 (38)3.1 编程优化技巧 (39)3.2 代码可维护性考虑 (40)3.3 安全防范措施讲解 (41)五、机器人维护与保养 (42)1. 机器人日常检查项目与步骤 (43)2. 机器人定期保养流程 (44)3. 机器人故障排除与处理方法 (45)4. 机器人维护与保养注意事项 (46)六、案例分析与实践操作指导 (47)一、概述随着科技的快速发展，人工智能和机器人技术已经成为当今世界的热门话题。
在制造业、医疗、服务业等领域，机器人已经得到了广泛的应用。
安川机器人作为一家知名的机器人制造商，为各种应用领域提供了高效、精准的机器人解决方案。
安川机器人外部IO启动(2024)
引言：在现代工业生产中，技术被广泛应用，安川作为全球领先的制造商之一，其产品以其高度的稳定性和可靠性而闻名。
安川外部IO 启动是指通过外部IO端口与其他设备进行连接，实现的启动和控制。
本文将详细阐述安川外部IO启动的相关内容。
正文：1.外部IO概述1.1定义：外部IO(Input/Output)是指与周边设备进行通信和数据交换的接口。
1.2作用：外部IO可以实现与其他设备的联动控制，如传感器的输入和执行器的输出。
1.3类型：外部IO可分为数字IO和模拟IO两种类型。
1.4数字IO：数位量输入或输出，一般用于触发输入和开关量输出。
1.5模拟IO：模拟量输入或输出，一般用于传感器数据输入和执行器控制输出。
2.安川外部IO接口2.1安川外部IO接口介绍：安川提供了丰富的外部IO接口，以满足不同应用需求。
2.2信号类型：安川外部IO接口包括数字输入、数字输出、模拟输入、模拟输出等多种类型。
2.3连接方式：安川外部IO接口通常通过连接线与外部设备进行连接，具体连接方式根据应用需求而定。
2.4扩展性：安川外部IO接口可通过扩展模块进行扩展，从而满足更多的输入输出需求。
3.安川外部IO启动步骤3.1硬件准备：准备安川和外部设备之间的连接线，并确保连接正确无误。
3.2软件设置：在安川控制系统中进行外部IO设置，包括指定IO端口的功能和参数。
3.3信号调试：通过测试外部设备的输入输出信号，确保与安川的通信正常。
3.4联动程序编写：根据具体应用需求编写与外部设备的联动程序，实现启动和控制功能。
3.5联动测试：进行与外部设备的联动测试，验证系统的稳定性和可靠性。
4.安川外部IO应用案例4.1与传感器的联动：通过外部IO接口连接传感器，实现自动检测和反馈控制。
4.2与执行器的联动：通过外部IO接口连接执行器，实现自动执行和控制。
4.3与PLC的联动：通过外部IO接口与PLC进行通信，实现工业自动化控制。
4.4与视觉系统的联动：通过外部IO接口连接视觉系统，实现视觉引导和识别功能。
安川机器人外部IO启动
安川外部IO启动本文档旨在提供安川外部IO启动的详细步骤和相关说明。
请按照以下章节进行操作：1.检查硬件连接1.1.确保所有电源线正确连接，并且电源开关处于合适位置。
1.2.检查安全门、紧急停止按钮、传感器等外部设备的连接是否正确。
1.3.确保所有电缆连接牢固，没有松动。
2.设置IO参数2.1.进入安川的控制面板。
2.2.找到IO设置选项，并进入。
2.3.根据实际需求，配置输入和输出端口的参数。
2.4.保存并退出设置界面。
3.外部IO启动程序编写3.1.在编程软件中打开安川的控制程序。
3.2.创建一个新的程序，并命名为“外部IO启动”。
3.3.添加外部IO启动的逻辑控制代码，如检测输入端口状态并根据结果控制运行。
3.4.编写完毕后保存程序，并至安川控制器。
4.运行外部IO启动程序4.1.返回安川的控制面板。
4.2.找到外部IO启动程序，并运行。
4.3.监测的运行状态，确保程序正常启动并按照预期工作。
5.测试外部IO启动5.1.模拟输入信号变化，观察的响应。
5.2.检查输出端口状态，确认控制信号输出是否符合预期。
5.3.反复测试各种输入情况下，的启动和停止行为。
6.常见问题解决6.1.如果外部IO启动程序无法正常运行，检查程序代码和参数设置是否正确。
6.2.如果运行异常或无法启动，检查硬件连接是否正确，电源是否正常供电。
6.3.如果外部IO信号无法正确控制运行，可检查输入信号的电压、频率等参数。
附注：1.本文档附带以下附件：无2.法律名词及注释：无。
安川机器人外部IO启动
安川机器人外部IO启动安川机器人的外部IO启动运行，即通过外部信号控制机器人启动、暂停、复位、选择主程序和运行程序。
一、安川机器人机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）1、机械安全 I/O 基板（JANCD-YSF22B-E）2、安全端子台基板接线外引（1）机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）是为了连接安全输出、输入信号等专用外部信号的端子台基板。
（2）安全端子基台实物图片3、安全段子台基板100个端口作用 JANCD-YFC22-E 连接端子表二、安川机器人通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）1、通用IO基板插头外接（1）电箱背板插头（2）外接实物图（3）机器人通用输入输出连接器（CN306、307、308、309）机器人通用输入输出连接器（CN306、307、308、309）的连接制作连接在通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）的输入输出插头（CN306、307、308、 309）的电线时，请参考下图。
电线请使用无屏蔽的双绞线。
（电线一侧的插头及I/O端子台为选装件）（4）连接器端子头（5）外接端子实物图CN306（6）外接端子实物图CN3082、通用IO基板供电电源（1）接线板端子（2）实物接线图：用外接开关电源24V和0V3、通用IO基板CN306图（1）CN306接线端子图（2）CN306实物图4、通用IO基板CN3075、通用IO基板CN308（1）CN308接线端子图（2）CN308实物图6、通用IO基板CN309三、安川外部启动常用的信号及其接线图1、安全端子台基板常用IO接线图（1）外部急停接线图外连接外部操作设备等的急停开关时使用。
输入信号，关闭伺服电源，停止程序执行。
信号输入时，无法接通伺服电源。
由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。
不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。
（2）暂停接线图连接外部操作设备等的暂停开关时使用。
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安川机器人外部IO启动
安川机器人的外部IO启动运行，即通过外部信号控制机器人启动、暂停、复位、选择主程序和运行程序。
一、安川机器人机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）
1、机械安全 I/O 基板（JANCD-YSF22B-E）
2、安全端子台基板接线外引
（1）机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）是为了连接安全输出、输入信号等专用外部信号的端子台基板。
（2）安全端子基台实物图片
3、安全段子台基板100个端口作用 JANCD-YFC22-E 连接端子表
二、安川机器人通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）
1、通用IO基板插头外接
（1）电箱背板插头
（2）外接实物图
（3）机器人通用输入输出连接器（CN306、307、308、309）
机器人通用输入输出连接器（CN306、307、308、309）的连接制作连接在通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）的输入输出插头（CN306、307、308、 309）的电线时，请参考下图。
电线请使用无屏蔽的双绞线。
（电线一侧的插头及I/O端子台为选装件）（4）连接器端子头
（5）外接端子实物图CN306
（6）外接端子实物图CN308
2、通用IO基板供电电源
（1）接线板端子
（2）实物接线图：用外接开关电源24V和0V
3、通用IO基板CN306图
（1）CN306接线端子图
（2）CN306实物图
4、通用IO基板CN307
5、通用IO基板CN308
（1）CN308接线端子图
（2）CN308实物图
6、通用IO基板CN309
三、安川外部启动常用的信号及其接线图
1、安全端子台基板常用IO接线图
（1）外部急停接线图
外连接外部操作设备等的急停开关时使用。
输入信号，关闭伺服电源，停止程序执行。
信号输入时，无法接通伺服电源。
由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。
不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。
（2）暂停接线图
连接外部操作设备等的暂停开关时使用。
输入信号，停止程序。
信号输入时将无法开始作业和进行轴操作。
由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。
不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。
（3）外部上电接线图
连接外部操作设备等的伺服开启开关时使用。
输入信号，开启伺服电源。
2、通用IO基板CN308专用IO接线图
3、通用IO基板CN306和CN309接线图
四、现场接线和操作步骤
1、端子台实物接线图
（1）按钮实物接线
（2）端子台接线实物图
2、CN308专用实物接线图
3、编写程序和设定为主程序
这里使用平移指令SFTON合SFTOF，编写安川平移搬运程序，程序及其注释如下：NOP 程序开始
*WHILE_T 无限循环标签*WHILE_T
SET B010 0 赋值B010=0
SUB P010 P010 把P010清零
*A 取料放料标签*A
MOVJ C00000 VJ=30.00 取料点上方点位
MOVL C00001 V=300.0 取料点
DOUT OT#(12) ON 机器人夹具信号
TIMER T=0.50 夹具动作延迟0.5秒
MOVL C00002 V=400.0 取料点上方点位
SFTON P010 开启平移指令：这里用机器人坐标系，平移变量以P010为准
MOVJ C00003 VJ=30.00 放料点上方点位
MOVL C00004 V=300.0 放料点位
DOUT OT#(12) OFF 机器人夹具信号
TIMER T=0.50 夹具动作延迟0.5秒
MOVL C00005 V=400.0 取料点上方点位
SFTOF 关闭平移指令
MOVJ C00006 VJ=30.00 取料点上方点位
ADD B010 1 计数器B010自加一
ADD P010 P011 把平移变量P010累加加上P011的偏移量
JUMP *A IF B010<4 如果B010值小于4则执行跳转指令跳转到标签*A，如果B010大于4则继续往下正常运行
WAIT IN#(15)=ON 等待循环启动信号di15
JUMP *WHILE_T 跳转到标签 *WHILE_T无限循环
END 程序结束
4、操作步骤
（1）启动过程
A：安川机器人设置主程序；
B：安川机器人示教器打到外部运行模式
C：按下安全基板伺服上电按钮；
D：按下CN308选择主程序按钮；
E：按下CN308启动按钮——>机器人正常运行
F：每次执行完四个产品，机器人wait di15；
（2）暂停和恢复启动
A：机器人正常运行时，按下暂停按钮，机器人立刻停止，暂停时机器人还处于上电
状态；
B：直接按下启动按钮，机器人继续接着往下正常运行；
（3）急停和恢复启动
A：机器人正常运行时，按下安全基板外部急停按钮，机器人立刻停止并报外部急停信息，机器人电机断开；
B：按下CN308报警/错误复位按钮；
C：按下安全基板伺服上电按钮；
D：按下CN308启动信号，机器人接着往下继续正常运行。
5、机器人运行实物图。