电力拖动自动控制完整系统实验报告
电力拖动自动控制系统实验报告
电⼒拖动⾃动控制系统实验报告电⼒拖动⾃动控制系统实验实验⼀转速反馈控制直流调速系统的仿真⼀、实验⽬的1、了解MATLAB下SIMULINK软件的操作环境和使⽤⽅法。
2、对转速反馈控制直流调速系统进⾏仿真和参数的调整。
⼆、转速反馈控制直流调速系统仿真根据课本的操作步骤可得到如下的仿真框图：图 1 仿真框图1、运⾏仿真模型结果如下：图2 电枢电流随时间变化的规律图3 电机转速随时间变化的规律2、调节参数Kp=0.25 1/τ=3 系统转速的响应⽆超调但调节时间长3、调节参数Kp=0.8 1/τ=15 系统转速的响应的超调较⼤，但快速性较好实验⼩结通过本次实验初步了解了MATLAB下SIMULINK的基本功能，对仿真图的建⽴了解了相关模块的作⽤和参数设置。
并可将其⽅法推⼴到其他类型控制系统的仿真中。
实验⼆转速、电流反馈控制直流调速系统仿真⼀、实验⽬的及内容了解使⽤调节器的⼯程设计⽅法，是设计⽅法规范化，⼤⼤减少⼯作计算量，但⼯程设计是在⼀定近似条件下得到的，⽤MATLAB仿真可根据仿真结果对设计参数进⾏必要的修正和调整。
转速、电流反馈控制的直流调速系统是静、动态性能优良、应⽤最⼴泛的直流调速系统，对于需要快速正、反转运⾏的调速系统，缩短起动、制动过程的时间成为提⾼⽣产效率的关键。
为了使转速和电流两种负反馈分别起作⽤，可在系统⾥设置两个调节器，组成串级控制。
⼀、双闭环直流调速系统两个调节器的作⽤1)转速调节器的作⽤（1）使转速n跟随给定电压*mU变化，当偏差电压为零时，实现稳态⽆静差。
（2）对负载变化起抗扰作⽤。
（3）其输出限幅值决定允许的最⼤电流。
2)电流调节器的作⽤（1）在转速调节过程中，使电流跟随其给定电压*iU变化。
（2）对电⽹电压波动起及时抗扰作⽤。
（3）起动时保证获得允许的最⼤电流，使系统获得最⼤加速度起动。
（4）当电机过载甚⾄于堵转时，限制电枢电流的最⼤值，从⽽起⼤快速的安全保护作⽤。
当故障消失时，系统能够⾃动恢复正常。
电力拖动自动控制系统实验
电力拖动自动控制系统实验指导书实验一晶闸管直流调速系统环节特性的测定实验一、实验目的掌握晶闸管直流调速系统环节特性的测定方法二、实验内容1、测定晶闸管触发电路及整流装置特性Ud＝f（Ug）或Ud＝f（Uct）；2、测定测速发电机特性U TG＝f（n）；四、实验原理及接线图实验接线原理图1、测定出晶闸管整流电路输出电压Ud、移相控制电压Uct，便可得到晶闸管触发及整流特性Ud＝f（Ug）或Ud＝f（Uct）；2、测定出测速发电机的输出U TG，电动机的转速n，即可得到测速发电机特性U TG＝f（n）；3、由Ud＝f（Ug）或Ud＝f（Uct）曲线可求得晶闸管整流装置的放大倍数曲线Ks＝f(Ug)，求Ks可用公式Ks ＝UgUd∆∆求得。
五、实验方法与步骤将电动机加额定励磁，使其空载运行，逐渐增加控制电压Ug(Uct)，分别读取对应的Ug 、U TG 、Ud 、n 的数值若干组，即可描绘出特性曲线Ud ＝f （Ug ）及U TG ＝f （n ），由Ud ＝f （Ug ）或Ud ＝f （Uct ）曲线可求得晶闸管整流装置的放大倍数曲线Ks ＝f(Ug)，求Ks 可用公式Ks ＝UgUd∆∆求得。
六、数据记录与处理将数据记录于下表，并绘出Ud ＝f （Ug ）、U TG ＝f （n ）、Ks ＝f(Ug)三条曲线；七、注意事项1、给定单元的RP1从最小值处调起，每次停机前将RP1调回到最小值；2、由于电动机电枢回路、励磁回路未串接电阻，不要接短路；3、因U TG 、Ug(Uct)的数值较小，用万用表的直流电压10V 或50V 档测量。
4、由于实验时装置处于开环状态，电流和电压可能有波动，可取平均读数。
八、思考题比较三条曲线，各曲线有什么特点，为什么？实验二 晶闸管直流调速系统主要单元的测试一、实验目的熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求，学会按要求调试各单元 二、实验内容1、速度调节器的调试；2、电流调节器的调试；3、“零电平检测”及“转矩极性鉴别”单元的调试； 4 、反号器的调试；5、逻辑控制单元的调试； 三、实验所需挂件及附件四、实验原理及接线图在直流调速系统中，往往采用闭环控制，需要对电流、转速等信号进行反馈，以便稳速和限流，需要用到速度调节器和电流调节器，在可逆调速系统中，在电动机改变转向时，要对电枢电流、转矩极性进行鉴别，通过逻辑控制电路控制正、反桥电路的切换，以防止正、反桥同时工作，避免正、反桥之间出现环流，损坏电源，故要将“零电平检测”、“转矩极性鉴别”、“反号器”、“逻辑控制单元”状态调节好。
电机拖动实验报告小结(3篇)
第1篇一、实验背景与目的电机拖动实验是电气工程及其自动化专业一门重要的实践课程，旨在通过实验操作，使学生掌握电机的基本工作原理、运行特性及控制方法。
本次实验报告小结将对电机拖动实验过程中的操作、现象、数据及结论进行总结，以提高学生对电机拖动理论知识的理解和应用能力。
二、实验内容与过程1. 实验一：直流电动机的认识与特性测试（1）实验目的：掌握直流电动机的结构、工作原理和特性曲线。
（2）实验内容：观察直流电动机的构造，测量电动机的额定电压、额定电流、额定功率等参数，绘制电动机的机械特性曲线。
（3）实验过程：首先，观察直流电动机的构造，了解其主要部件及作用。
然后，连接实验电路，将电动机接入电路，测量电动机在不同电压下的电流、转速等参数，绘制电动机的机械特性曲线。
2. 实验二：三相异步电动机的工作特性（1）实验目的：掌握三相异步电动机的工作特性，了解电动机的启动、运行和制动过程。
（2）实验内容：观察三相异步电动机的启动、运行和制动过程，测量电动机在不同负载下的电流、转速、功率因数等参数。
（3）实验过程：首先，观察电动机的启动过程，分析启动过程中的电流、转速等参数变化。
然后，在电动机运行过程中，测量不同负载下的电流、转速、功率因数等参数，绘制电动机的工作特性曲线。
3. 实验三：三相异步电动机的启动与调速（1）实验目的：掌握三相异步电动机的启动与调速方法，了解不同调速方法的特点及应用。
（2）实验内容：观察三相异步电动机的启动与调速过程，分析不同调速方法的特点。
（3）实验过程：首先，观察电动机的启动过程，分析不同启动方法的特点。
然后，在电动机运行过程中，采用不同的调速方法，观察电动机的转速变化，分析调速方法的特点。
4. 实验四：电机拖动自动控制系统（1）实验目的：掌握电机拖动自动控制系统的原理和操作方法，提高学生的实际操作能力。
（2）实验内容：观察电机拖动自动控制系统的运行过程，分析控制系统的原理和操作方法。
电力拖动实验报告
电力拖动实验报告电力拖动实验报告学生实验报告课程名称：电力拖动基础实验教师：实验室名称：教学单位：电气信息工程学院专业：电气班级：091姓名：学号：实验日期：20xx.5.4实验成绩：批阅教师：日期：一、实验项目名称：电力拖动继电接触控制实验二、实验目的：1、通过对三相异步电动机点动控制、自锁控制线路、正反转控制线路、工作台自动往返循环控制线路、各种不同顺序控制线路、两地控制线路的实际安装接线，掌握由电气原理图变换成安装接线图的知识。
2、通过实验进一步加深理解点动控制和自锁控制的特点以及在机床控制。
3、掌握三相异步电动机正反转的原理和方法。
4、掌握手动控制正反转控制、接触器联锁正反转、按钮联锁正反转控制及按钮和接触器双重联锁正反转控制线路的不同接法，并熟悉在操作过程中有哪些不同之处。
5、掌握行程控制中行程开关的作用、以及在机床电路中的应用。
6、掌握两地控制的特点，使学生对机床控制中两地控制有感性的认识。
三、实验设备及配套软件：DDSZ-1型电机及电气技术试验装置三相鼠笼异步电动机（DJ24）继电接触控制（一）（DJ61-2）继电接触控制（二）（DJ62-2）四、实验内容：实验前要检查控制屏左侧端面上的调压器旋钮须在零位。
开启“电源总开关”，按下启动按钮，旋转调压器旋钮将三相交流电源输出端U、V、W 的线电压调到220V。
再按下控制屏上的“关”按钮以切断三相交流电源。
以后在实验接线之前都应如此。
1、三相异步电动机既可点动又可自锁控制线路如图13①FU为过电流保护用（电流过大FU熔断器断路），FR1过热保护用（电路过热开关FR1断开，则电动机停止工作），Q1电源总开关②接通Q1，按下SB2，KM1线圈得电，则KM1常开主开关闭合，电动机转，同时KM1常开辅佐开光闭合，当SB2断开，KM1线圈继续得电，达到自锁控制。
③按下SB3，常开开光闭合，KM1线圈继续得电，常闭开光断开，自锁支路断开，松开SB3，则KM1线圈断电，电机停止转动。
电力拖动自控系统实验报告汇总
《电力拖动自控系统实验》报告书专业班级 11自动化三班学生姓名胡思奇实验地点报告日期电力拖动自控系统实验班级：11自动化三班姓名：胡思奇学号：2010133337摘要：本实验以双闭环直流调速系统为例进行拖动控制综合实验。
本实验需掌握晶闸管直流调速系统参数和环节特性的测定、各单元部件及系统的调试方法；对双闭环直流调速系统参数进行计算，将得到的数据用于调节器的设计，并进行实物设计与连接。
得到系统后，观察系统的静特性和动态特性从而验证系统设计的正确性，并从中学习到双闭环直流调速系统的工作原理。
关键词：双闭环直流调速特性测定调节器设计静特性动特性第一章概述1.1实验性质本实验课程以双环直流调速系统为例进行拖动控制综合实验，通过本实验掌握晶闸管直流调速系统参数和环节特性的测定、各单元部件及系统的调试方法；能综合动用所学的理论知识，分析和解决实验中出现的问题；通过对系统物理现象的实验分析，牢固掌握自动控制系统的有关理论知识。
1.2实验装置（1）DJDK-1型电力电子技术及电机控制实验装置（2）DJK01电源控制屏（3）DJK02晶闸管主电路（4）DJK02-1三相晶闸管触发电路（5）DJK04电机调速控制实验I（6）万用表、示波器等1.3实验情况简介基于前面对过程控制及自动控制原理的了解掌握，我们在大三下学期学习电力拖动自控系统实验课程。
在吴诗贤老师的带领下，自由分组后，每次试验基本上能够按照实验要求按时完成试验。
我们小组实验过程中，每个人相互配最终顺利完成实验。
在实验过程中，我们严格遵守以下几条：1、建立小组，合理分工每次实验都以小组为单位进行,小组由3人组成，实验进行中的接线、调节负载、保持电压或电流、记录数据等工作每人都有明确的分工，以保证实验操作协调，记录数据准确可靠。
2、选择组件和仪表实验前跟着老师认真熟悉该次实验所用的组件，记录电机铭牌和选择仪表量程，然后依次排列组件和仪表便于测取数据。
3、按图接线根据实验线路图及所选组件、仪表、按图接线，线路力求简单明了，按接线原则是先接串联主回路，再接并联支路。
电力拖动自动控制系统Matlab仿真实验报告模板
电力拖动自动控制系统Matlab仿真实
验报告
电力拖动自动控制系统
---Matlab仿真实验报告
实验一二极管单相整流电路一．【实验目的】
1．经过对二极管单相整流电路的仿真，掌握由电路原理图转换成仿真电路的基本知识；
2．经过实验进一步加深理解二极管单向导通的特性。
图1-1 二极管单相整流电路仿真模型图
二．【实验步骤和内容】
1.仿真模型的建立
①打开模型编辑窗口；
②复制相关模块；
③修改模块参数；
④模块连接；
2.仿真模型的运行
①仿真过程的启动；
②仿真参数的设置；
3.观察整流输出电压、电流波形并作比较，如图1-2、1-3、1-4所示。
三．【实验总结】
由于负载为纯阻性，故输出电压与电流同相位，即波形相同，但幅值不等，如图1-4所示。
图1-2 整流电压输出波形图图1-3 整流电流输出波形图
图1-4 整形电压、电流输出波形图
实验二三相桥式半控整流电路
一．【实验目的】
1．经过对三相桥式半控整流电路的仿真，掌握由电路原理图转换成仿真电路的基本知识；
2．研究三相桥式半控整流电路整流的工作原理和全过程。
二．【实验步骤和内容】
1.仿真模型的建立：打开模型编辑窗口，复制相关模块，修改模块
参数，模块连接。
2.仿真模型的运行；仿真过程的启动，仿真参数的设置。
相应的参数设置：
（1）交流电压源参数U=100 V，f=25 Hz，三相电源相位依次延迟120°。
电力拖动自动控制系统实验报告
电力拖动自动控制系统仿真实验报告课程名称：电力拖动自动控制系统课程编号：年级/专业/班：姓名：学号：任课老师：实验总成绩：电力拖动自动控制系统仿真实验报告实验项目名称：转速反馈控制直流调速系统实验指导老师：一、实验目的：1、进一步学习利用MA TLAB下的SIMULINK来对控制系统进行仿真。
2、掌握转速、电流反馈控制直流调速系统的原理。
3、学会利用工程的方法设计ACR、ASR调节器的方法。
二、仿真实验电路模型：比例积分控制的无静差直流调速系统的仿真模型三、实验设备及使用仪器：安装windows系统和MATLAB软件的计算机一台四、仿真实验步骤（按照实际建模操作过程填写）：1、打开模型相关编辑窗口：通过单击SIMULINK工具栏中新模型的图标或选择File —New—Model菜单项实现。
复制相关原器件：双击所需要子模块图标，以鼠标左键选中所需的子模块，拖入模型编辑窗口。
2、模块连接：以鼠标左键单击起点模块输出端，拖动鼠标至终点模块输入端处，则在两模块间产生—>线。
修改相关参数：双击模型图案，则出现关于该图案的对话框，通过修改对话框内容来设定模块的参数。
3、仿真过程的启动：单击启动仿真工具的按钮或选择Simulation—Strat菜单栏，则可启动仿真过程，再双击Scope模块就可以显示仿真结果。
4、仿真参数的设置：为了清晰地观测仿真结果，需要对示波器显示格式作一个修改，对示波器的默认值注意改动，这里把Strat time和Stop time栏分别填写仿真的起始时间和结束时间，把默认时间从10.0s修改为0.6s。
重新启动仿真。
5、调节其参数的调整：根据工程的要求，选择一个合适的PI参数。
Kp=0.25,1/t=3,系统转速的相应无超调，但调节时间很长；当Kp=0.8，1/t=15，系统转速的相应的超调较大，但快速性较好。
五、实验数据、图表或计算等：修改控制参数后的仿真结果Kp=0.25,1/t=3,系统转速的相应无超调，但调节Kp=0.8，1/t=15，系统转速的相应的超调较大，但快速性较好。
2024年电力拖动实训报告总结
2024年电力拖动实训报告总结一、引言电力拖动技术是一种将电力用于传动机械装置的技术，具有能耗低、效率高、控制方便等优势。
随着科技的不断发展，电力拖动技术在各个领域得到了广泛应用。
为了提高学生对电力拖动技术的理论和实践能力，本次实训旨在通过设计和制作一个电力拖动装置，让学生深入了解该技术。
二、实训目的和意义1.提高学生对电力拖动技术的理论和实践能力。
2.培养学生的创新思维和动手实践能力。
3.增强学生的团队合作意识和沟通能力。
三、实训内容和方法1.实训内容：设计和制作一个电力拖动装置，包括电机、变频器、传动装置等。
2.实训方法：理论学习、实验操作、数据分析等。
四、实训过程1.理论学习：学生首先通过教材学习电力拖动技术的基本原理和设计方法。
2.实验操作：学生按照设计要求，选择电机、变频器等相关设备，并组装成一个完整的电力拖动装置。
3.数据分析：学生通过实验操作，获取装置的运行数据，并进行分析和总结。
五、实训成果和收获1.实训成果：学生成功设计和制作了一个电力拖动装置，并进行了实验测试。
2.实训收获：(1)提高了学生对电力拖动技术的理解和应用能力。
(2)培养了学生的创新思维和动手实践能力。
(3)增强了学生的团队合作意识和沟通能力。
六、实训存在的问题和改进意见1.存在的问题：部分学生对电力拖动技术的理解和应用能力还有待提高。
2.改进意见：增加更多的实践环节，加强对电力拖动技术的实际操作和应用。
七、实训心得和感受本次电力拖动实训让我深入了解了电力拖动技术的原理和应用，通过设计和制作一个电力拖动装置，我不仅加深了对理论知识的理解，还提高了动手实践的能力。
在实训过程中，我遇到了许多问题，但通过团队合作和师生互动，我成功解决了这些问题。
实训结束后，我对电力拖动技术有了更深入的认识，也对团队合作有了更深刻的体会。
八、总结通过本次电力拖动实训，我不仅掌握了电力拖动技术的基本原理和设计方法，还提高了动手实践和团队合作能力。
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电力拖动自动控制系统实验
实验一转速反馈控制直流调速系统的仿真
一、实验目的
1、了解MATLAB下SIMULINK软件的操作环境和使用方法。
2、对转速反馈控制直流调速系统进行仿真和参数的调整。
二、转速反馈控制直流调速系统仿真
根据课本的操作步骤可得到如下的仿真框图：
图 1 仿真框图
1、运行仿真模型结果如下：
图2 电枢电流随时间变化的规律
图3 电机转速随时间变化的规律
2、调节参数Kp=0.25 1/τ=3 系统转速的响应无超调但调节时间长
3、调节参数Kp=0.8 1/τ=15 系统转速的响应的超调较大，但快速性较好
实验小结
通过本次实验初步了解了MATLAB下SIMULINK的基本功能，对仿真图的建立了解了
相关模块的作用和参数设置。
并可将其方法推广到其他类型控制系统的仿真中。
实验二转速、电流反馈控制直流调速系统
仿真
一、实验目的及内容
了解使用调节器的工程设计方法，是设计方法规范化，大大减少工作计算量，但工程设计是在一定近似条件下得到的，用MATLAB仿真可根据仿真结果对设计参数进行必要的修正和调整。
转速、电流反馈控制的直流调速系统是静、动态性能优良、应用最广泛的直流调速系统，对于需要快速正、反转运行的调速系统，缩短起动、制动过程的时间成为提高生产效率的关键。
为了使转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统里设置两个调节器，组成串级控制。
一、双闭环直流调速系统两个调节器的作用
1)转速调节器的作用
（1）使转速n跟随给定电压
*
m
U变化，当偏差电压为零时，实现稳态无静
差。
（2）对负载变化起抗扰作用。
（3）其输出限幅值决定允许的最大电流。
2)电流调节器的作用
（1）在转速调节过程中，使电流跟随其给定电压
*
i
U变化。
（2）对电网电压波动起及时抗扰作用。
（3）起动时保证获得允许的最大电流，使系统获得最大加速度起动。
（4）当电机过载甚至于堵转时，限制电枢电流的最大值，从而起大快速的安全保护作用。
当故障消失时，系统能够自动恢复正常。
三、电流环仿真模型设计
图2.1 电流环仿真模型
四、转速环仿真模型设计
图2.2转速环仿真模型
五、转速环的系统仿真
1）PI 调节器按照计算出来的结果：s
W ASR 48
.1347.11+
=。
空载起动时波形为：
图2.3 转速环空载起动输出波形
2）满载运行时起动的波形：
图2.4 转速环满载高速起动输出波形
3）抗干扰性的测试：
图2.5 转速环的抗干扰输出波形
实验小结
通过本次实验了解到了在工程设计下近似计算的优点和缺点，并了解了如何根据仿真结果对设计参数的修正和调整，同时，对SIMULINK的模块也更加熟悉了。
实验三基于MATLAB的SIMULINK下的3/2
变换
一、根据步骤可得仿真图
图3.1 3/2变换仿真图
二、仿真结果
实验小结
通过本次次试验对于3/2变换有了基本的了解，通过x、y和z坐标到d、q 坐标的变换可节省大量的计算，并是结构图简化，简明易读。
实验四 双闭环晶闸管不可逆直流调速系统实验
一、 实验目的
1. 了解闭环不可逆直流调速系统的原理，其组成及各主要单元部件的原理。
2. 掌握双闭环不可逆直流系统的调试步骤、方法及参数的整定。
3. 研究调节器参数对系统动态性能的影响。
二、 实验原理
由于加工和运行的要求，许多生产机械的电动机经常处于启动、制动、反转的过渡过程 中，因此启动和制动过程的时间在很大程度上决定了生产机械的生产效率。
为缩短这一部分时间，仅采用比例积分调节器的转速反馈单闭环调速系统，其性能还不能令人满意。
双闭环直流调速系统是由电流和转速两个调节器进行结合调节的，可获得良好的动、静态性能（两个调节器均采用比例积分调节器）。
由于调整系统的主要参量为转速，故将转速环作为主环放在外面，电流环作为副环放在里面，这样可以抑制电网电压扰动对转速的影响。
实验系统的原理图如图 5.17
所示。
启动时，加入给定电压g U ，速度调节和电流调节器即以饱和限幅值输出，使电动机以限的最大启动电流加速启动电流加速启动，值到电动机转速达到给定转速（g U =U fn ）并在出现超调。
此时，速度调节器和电流调节器退出饱和，使电动机最后稳定在略低于给定转速值的状态中运行。
在系统工作时，要先给电动机加励磁，改变给定电压g U 的大小即可改变电动机的转速。
电流调节器、速度调节器的输出限幅可达到限制启动电流的目的。
电流调节器的输出作为触发电路得控制电压U ct ，利用电流调节器的输出限幅可达到限制max 的目的。
三、实验内容
1 各控制单元调试。
2 测定电流反馈系数β、转速负反馈系数α。
3 测定开环机械特性及高、低转速时系统的闭环静态特性n=f(I d )
4 测定闭环控制特性n=f(U g ).
5 观察、记录系统动态波形。
四、实验仿真
多环直流调速系统与开环、单环直流调速系统的主电路模型是一样的，主电路仍然是由交流电源、同步脉冲出发器、晶闸管整流桥、平波电抗器、直流电动机等部分组成。
其差别反映在控制电路上，多环系统的控制电路更复杂。
双闭环直流调速系统的原理框图如图5.17所示。
图5.18是采用面向电气原理结构图方法构成的双闭环系统仿真模型。
图５．１８1. 系统的建模和模型参数设置
1）主电路的建模和参数设置
转速、电流双闭环直流调速系统主电路的建模和模型参数设置与单闭环直流调速系统的建模和模型参数设置绝大部分程序相同，只是通过仿真实验将平波电抗器的电感值修改为9e-3（1093⨯-）H.2）控制电路的建模和参数设置
转速、电流双闭环系统的控制电路包括给定环节、速度调节器ACR 、限幅器、偏置电路、反相器、电流反馈环节、速度反馈环节等。
其中限幅器、偏置电路、反相器的作用、建模和参数设置与第六章第二节实验相同。
给定环节的参数设置为120Rad/s ，电流反馈系数设为0.1，转速负反馈系数为1.双闭环系统有两个比例积分调节器，分别为ACR 和ASR 。
这两个调节器的参数设置为，对ACR ，K pi =2，
τi =100，上下幅限值为[120，
-120]；对于ASR，K pi=1.2， i=10，上下幅限值为[40，-40]。
2.系统的仿真参数设置
通过仿真算法的比较实验，本系统选择的仿真算法为ode23tb，仿真“Start time”设为0，“Stop time”设为 2.5其他与第五章第二节相同。
3．系统的仿真、仿真结果和输出及结果分析
当建模和参数设置完成后，即可开始进行仿真。
图5。
19所示是转速、电流双闭环直流调速系统的电流曲线和转速曲线。
从仿真的结果可以看出，它非常接近于理论分析的波形。
图５．１９（ａ）转速／电流双闭环调速系统的电流曲线和转速曲线
５．１９（ｂ）电动机角频率 与电枢电流a I关系曲线
下面分析一下仿真的结果。
启动过程的第一阶段是电流上升阶段，由于突加给定电压，ASR的输入很
大，其输出很快达到限幅值，电流也很快上升，接近其最大值。
第二阶段，ASR
饱和，转速控制环相当于开环状态，系统表现为恒定电流给定作用下的电流调速系统，电流调节器的给定电压于反馈电压平衡，输入偏差为零，但是由于积分的作用，其输出还很大，所以出现超调。
转速超调之后，ASR输入端出现负偏差电压，使它退出饱和状态，进入线性调解阶段，使速度保持恒定，实际结果也基本反映了这一点。
五、预习与思考
1.阅读电力拖动自动控制系统教材中有关双闭环直流调速系统的内容，掌握双
闭环直流调速系统的工作原理。
2.理解比例积分调节器在双闭环直流调速系统中的作用，掌握调节器参数的选
择方法。
3.了解调节器参数、反馈系数、滤波环节参数的变化对系统动、静态特性的影
响。
4.为什么双闭环直流调速器系统中使用的调节器均为比例积分调节器？
5.转速负反馈的极性如果接反会出现什么现象？
6.双闭环直流调速系统中哪些参数的变化会引起电动机转速的改变？哪些参
数的变化会引起电动机最大电流的变化？
六、实验总结。