基于51单片机的智能小车控制源代码(毕业设计)

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// 智能小车控制器基于51单片机实现前进后退转弯与智能采样控制功能#include <reg52.h>
#include<intrins.h>
unsigned int tata[8];
unsigned char flag=0,flag2=0,flag3=0,n,m;
unsigned int Angle,q,length,temp1;
sbit A1=P3^2;
sbit A2=P3^3;
sbit B1=P3^4;
sbit B2=P3^5;
sbit ENA=P3^6;
sbit ENB=P3^7;
sbit red1=P1^3;
sbit red2=P1^6;
void InitUART(void)
{
TMOD = 0x20;
SCON = 0x50;
TH1 = 0xFD;
TL1 = TH1;
PCON = 0x00;
ES = 1;
TR1 = 1;
EA = 1;
ENA = 1;
ENB = 1;
}
void delay(void) //直线延时延时函数
{
unsigned char a,b;
for(b=255;b>0;b--)
for(a=38;a>0;a--);
}
void delay1(void) //转角延时函数
{
unsigned char w,y,c;
for(c=1;c>0;c--)
for(y=97;y>0;y--)
for(w=3;w>0;w--);
}
void delay3(void) //避障延时函数
{
unsigned char a,b,c;
for(c=98;c>0;c--)
for(b=100;b>0;b--)
for(a=40;a>0;a--);
}
void delay2(void) //手动控制延时函数{
unsigned char a,b,c;
for(c=98;c>0;c--)
for(b=15;b>0;b--)
for(a=17;a>0;a--)
{
if(m)
{
break;
}
}
}
void qianjin() //前进
{
unsigned char f;
A1=1;A2=0;B1=1;B2=0;
for(f=0;f<155;f++)
{
A1=0;A2=0;B1=0;B2=1;
} //直线校准语句
A1=1;A2=0;B1=1;B2=0;
}
void zuozhuan()//左转
{
A1=1;A2=0;B1=0;B2=1;
}
void youzhuan()//右转
{
A1=0;A2=1;B1=1;B2=0;
}
void houtui()
{
A1=0;A2=1;B1=0;B2=1;
}
void tingzhi()
{
A1=0;A2=0;B1=0;B2=0;
}
void main()
{
unsigned char temp;
InitUART();
while(1)
{
if(flag)
{
flag=0;
for(temp=2;temp<8;temp++) //字符型转成整型函数
{
tata[temp]=tata[temp]%16;
}
//执行转角指令
Angle=10*(tata[2]*100+tata[3]*10+tata[4]);
m=0;
if(Angle<10)//地面小角度摩擦校正函数
{
Angle++;
}
if(tata[1]=='L')
{
for(q=0;q<Angle;q++)
{
zuozhuan();
delay1();
if(m)
{
break;
}
}
}
else if(tata[1]=='R')
{
for(q=0;q<Angle;q++)
{
youzhuan();
delay1();
if(m)
{
break;
}
}
}
tingzhi();
delay();
for(temp=2;temp<8;temp++) //字符型转成整型函数{
tata[temp]=tata[temp]%16;
}
//执行前进指令
length=100*(tata[5]*100+tata[6]*10+tata[7]);
//m=0;
if(!m)
{
for(q=0;q<length;q++)
{
qianjin();
delay();
delay();
if(m)
{
break;
}
if(!red1)
{
delay1();
if(!red1)
{
youzhuan();
delay3();
while(!red1);
}
}
if(!red2)
{
delay1();
if(!red2)
{
zuozhuan();
delay3();
while(!red2);
}
}
if((!red1)||(!red2))
{
houtui();
delay3();
while((!red1)||(!red2));
}
}
}
}
if(flag3)
{
m=0;
flag3=0;
if(tata[1] =='W'){qianjin(); }
else if(tata[1]=='A'){A1=0;A2=0;B1=0;B2=1;}
else if(tata[1]=='S'){houtui();}
else if(tata[1]=='D'){A1=0;A2=1;B1=0;B2=0;}
else if(tata[1]=='T'){tingzhi(); }
delay2();
}
tingzhi();
}
}
void UARTInterrupt(void) interrupt 4
{
if(RI)
{
m=1;
RI = 0;
if(SBUF=='$')
{
flag2=1;
}
if(flag2)
{
tata[n]=SBUF;
n++;
if(n==9&&tata[8]=='*')
{
n=0;
flag=1;
flag2=0;
}
if(n==3&&tata[2]=='#')
{
n=0;
flag3=1;
flag2=0;
}
}
}
}。