控制系统建模、分析、设计和仿真
matlab在自动控制中的应用
matlab在自动控制中的应用
Matlab在自动控制中有广泛的应用。
以下是几个常见的应用
领域：
1. 系统建模和仿真：Matlab可以用于系统建模和仿真，可以
根据实际物理系统的特性来建立数学模型，并通过仿真来验证系统的性能。
2. 控制系统设计：Matlab提供了丰富的控制系统设计工具箱，可以用于设计各种类型的控制器，如比例-积分-微分（PID）
控制器、线性二次调节器（LQR）等。
3. 系统分析和优化：Matlab可以用于分析控制系统的性能，
如稳定性、鲁棒性和灵敏度等。
还可以用于系统参数优化，通过调整控制器的参数来达到期望的控制效果。
4. 多变量控制系统：Matlab可以处理多变量控制系统，可以
对多输入多输出（MIMO）系统进行建模、仿真和控制设计。
5. 自适应控制：Matlab提供了自适应控制工具箱，可以用于
设计具有自适应性能的控制器，可以根据系统动态特性自动调整控制参数。
6. 状态估计和观测器设计：Matlab可以用于设计状态估计器
和观测器，用于估计系统的状态变量，从而实现对系统的观测和控制。
7. 非线性控制系统：Matlab可以处理非线性控制系统，可以
用于建立非线性控制系统的数学模型，并进行仿真和控制设计。
总的来说，Matlab在自动控制中提供了丰富的工具和功能，
可以帮助工程师和研究人员进行控制系统的分析、建模、仿真和控制设计等工作。
控制系统建模设计与仿真概述
二、控制系统的建模方法
• 数学建模过程
坐标系定义
• 直角坐标系
直线运动——力，线加速度、线速度和位移 旋转运动——力矩，角加速度、角速度和角度
• 坐标系变换
地理坐标系 车体坐标系 传感器坐标系
余弦矩阵 四元素
俯仰->偏航->滚动
二、控制系统的建模方法
• 数学建模过程
被控对象 • 模型结构已知，通过测力等试验获取模型参数，得到 非线性耦合模型 • 例如，汽车轮胎滑移特性试验、飞机风洞试验等
• 建立数学模型的原因
• 便于控制算法设计与分析 • 便于通过仿真分析与评价系统性能
• 控制系统仿真的原因
• 优化控制系统设计 • 系统故障再现 • 部分替代试验，减小试验的次数 • 快速验证，大幅缩短验证周期 • 边界验证，替代具有危险性的试验
一、控制系统概述
• 控制系统建模、设计与仿真验证流程
二、控制系统的建模方法
• 数学建模过程
执行器 • 物理建模
• 试验建模
阶跃激励获取最大角速度 正弦扫频获取频率特性
二、控制系统的建模方法
• 数学模型转换
时域模型
微分方程
s=p
jw=p
求解
时域响应
传递函数
计算
频率特性
频域响应
s=jw
复数域模型
频域模型
控制系统建模、设计 与仿真概述
一、控制系统概述 二、控制系统的建模方法 三、控制律的设计方法 四、仿真验证和分析评价
控制系统建模、设计 与仿真概述
一、控制系统概述 二、控制系统的建模方法
三、控制律的设计方法 四、仿真验证和分析评价
一、控制系统概述
• 广义的控制系统
控制理论的基本知识点总结
控制理论的基本知识点总结控制理论是研究如何设计和实现能够使系统产生特定性能的方法和技术的科学。
控制理论涉及系统建模、控制器设计、稳定性分析、系统优化等方面的知识。
控制理论在工程、经济、生物学、物理学等领域有着广泛的应用，可以帮助人们设计和改进各种系统，提高系统的性能和效率。
1. 系统建模系统建模是控制理论研究的基础，它是将系统抽象成数学模型的过程。
系统模型通常采用微分方程、差分方程、状态空间方程等形式。
在建模过程中，需要考虑系统的输入、输出、状态变量以及系统的动力学特性。
通过系统建模，可以对系统进行分析、仿真和控制器设计。
2. 闭环控制系统闭环控制系统是一种通过对系统的输出信号进行测量，并将测量结果反馈给控制器，从而调节系统的输入信号的控制系统。
闭环控制系统可以实现对系统输出的精确控制，对系统的不确定性和干扰具有较强的抑制能力。
闭环控制系统的设计和分析是控制理论研究的重要内容。
3. PID控制器PID控制器是一种最常用的控制器，它由比例控制器、积分控制器和微分控制器三个部分组成。
比例控制器负责根据当前误差调节控制信号，积分控制器负责根据过去的误差累积调节控制信号，微分控制器负责根据误差的变化率调节控制信号。
PID控制器简单易用，广泛应用于各种系统的控制中。
4. 稳定性分析稳定性分析是控制系统设计和分析的重要内容，它研究系统的稳定性条件和判据。
系统的稳定性分为渐近稳定和有界稳定两种。
通过稳定性分析，可以判断系统是否稳定，设计出稳定的控制器，保证系统的性能和可靠性。
5. 系统优化系统优化是控制理论的一个重要分支领域，它研究如何设计最优的控制器以实现系统的最佳性能。
系统优化方法包括线性规划、非线性规划、动态规划、遗传算法等。
通过系统优化，可以提高系统的性能和效率，降低系统的成本和能耗。
6. 鲁棒控制鲁棒控制是一种能够在系统参数变化和外部干扰存在时保持系统稳定性和性能的控制方法。
鲁棒控制方法包括H∞控制、小波控制、自适应控制等。
控制工程实训课程学习总结基于MATLAB的系统建模与仿真实验报告
控制工程实训课程学习总结基于MATLAB 的系统建模与仿真实验报告摘要：本报告以控制工程实训课程学习为背景，基于MATLAB软件进行系统建模与仿真实验。
通过对实验过程的总结，详细阐述了系统建模与仿真的步骤及关键技巧，并结合实际案例进行了实验验证。
本次实训课程的学习使我深入理解了控制工程的基础理论，并掌握了利用MATLAB进行系统建模与仿真的方法。
1. 引言控制工程是一门应用广泛的学科，具有重要的理论和实践意义。
在控制工程实训课程中，学生通过实验来加深对控制系统的理解，并运用所学知识进行系统建模与仿真。
本次实训课程主要基于MATLAB软件进行，本文将对实验过程进行总结与报告。
2. 系统建模与仿真步骤2.1 确定系统模型在进行系统建模与仿真实验之前，首先需要确定系统的数学模型。
根据实际问题，可以选择线性或非线性模型，并利用控制理论进行建模。
在这个步骤中，需要深入理解系统的特性与工作原理，并将其用数学方程表示出来。
2.2 参数识别与估计参数识别与估计是系统建模的关键，它的准确性直接影响到后续仿真结果的可靠性。
通过实际实验数据，利用系统辨识方法对系统的未知参数进行估计。
在MATLAB中，可以使用系统辨识工具包来进行参数辨识。
2.3 选择仿真方法系统建模与仿真中，需要选择合适的仿真方法。
在部分情况下，可以使用传统的数值积分方法进行仿真；而在其他复杂的系统中，可以采用基于物理原理的仿真方法，如基于有限元法或多体动力学仿真等。
2.4 仿真结果分析仿真结果的分析能够直观地反映系统的动态响应特性。
在仿真过程中，需对系统的稳态误差、动态响应、鲁棒性等进行综合分析与评价。
通过与理论期望值的比较，可以对系统的性能进行评估，并进行进一步的优化设计。
3. 实验案例及仿真验证以PID控制器为例，说明系统建模与仿真的步骤。
首先，根据PID控制器的原理以及被控对象的特性，建立数学模型。
然后，通过实际实验数据对PID参数进行辨识和估计。
机械运动控制系统的动态建模与仿真分析
机械运动控制系统的动态建模与仿真分析引言：机械运动控制系统是工业和生活中的重要组成部分，它能够实现运动控制、定位和调节等功能。
动态建模与仿真分析是理解和优化机械运动控制系统的关键步骤。
本文将介绍机械运动控制系统的动态建模方法以及仿真分析的重要性。
一、机械运动控制系统动态建模方法机械运动控制系统的动态建模是基于控制理论和动力学原理的。
常见的动态建模方法包括基于拉普拉斯变换的传递函数法和基于差分方程的状态空间法。
1. 传递函数法传递函数法是一种常用的机械运动控制系统动态建模方法。
它通过建立控制系统的输入-输出关系，描述系统的传递特性。
在这种方法中，机械运动控制系统被建模为一个线性时不变系统，可以方便地进行频域分析和控制器设计。
2. 状态空间法状态空间法是另一种常见的机械运动控制系统动态建模方法。
它通过描述系统的状态和控制量的关系，提供了系统的全局信息。
状态空间法更加适用于复杂的非线性系统，并且可以通过仿真软件进行更为准确的仿真分析。
二、动态建模与仿真分析的重要性动态建模与仿真分析是改进机械运动控制系统的关键步骤。
通过建立准确的动态模型，可以准确预测系统的响应和性能指标。
仿真分析可以帮助设计师优化控制策略和参数设置，从而提高系统的稳定性、精度和效率。
1. 预测系统性能动态建模和仿真分析可以预测机械运动控制系统的性能，并评估不同控制策略的有效性。
通过仿真分析，可以确定系统的频率响应、阻尼特性以及系统的稳定性。
这些信息对于系统设计和改进非常重要。
2. 优化控制参数仿真分析可以通过改变控制参数，找到最优的控制策略。
例如，可以通过仿真分析确定合适的控制增益、采样周期等参数，从而提高系统的响应速度和抗干扰能力。
通过优化控制参数，可以避免实际试验中的大量试错，降低成本和风险。
3. 分析故障和异常动态建模与仿真分析还可以帮助工程师识别和分析系统故障和异常情况。
通过仿真，可以模拟机械运动控制系统在不同故障条件下的响应，预测故障对系统性能的影响，并提供相应的改进方案。
现代控制系统分析与设计——基于matlab的仿真与实现
现代控制系统分析与设计——基于matlab的仿真与实现随着现代科技的发展，越来越多的系统需要被控制。
现代控制系统分析和设计是构建有效的控制系统的关键，而基于Matlab的仿真和实现技术可以为系统分析和设计提供有效的支持。
本文将从以下几个方面介绍基于Matlab的现代控制系统分析、设计、仿真和实现：
一、现代控制系统分析和设计
现代控制系统分析和设计是设计有效控制系统的关键，通过分析和设计把被控系统的模型建立出来，以及构建控制系统的控制参数、策略、信号和算法，最终完成控制系统的开发。
二、仿真和实现
仿真和实现是完成控制系统的重要环节，通过详细的分析和精确的仿真，找出控制系统的局限性，并对其进行改进以达到设计的要求，最终实现最优的控制效果。
三、基于Matlab的仿真和实现
基于Matlab的仿真和实现技术是构建有效现代控制系统的重要手段，它可以提供强大的数学运算与图形处理功能，并可以满足大多数系统分析、设计、仿真和实现的需求。
四、Matlab的应用
Matlab广泛应用在控制系统分析、设计、仿真和实现的各个方面，可以有效辅助系统分析，建立模型，优化模型参数，仿真系统行为和进行实际实现，可以说，Matlab是控制系统分析设计中不可或缺的重要支撑。
五、总结
本文介绍了现代控制系统分析和设计，并分析了基于Matlab的仿真和实现技术，Matlab在控制系统分析设计中的重要作用。
通过基于Matlab的现代控制系统分析和设计，可以有效的构建有效的控制系统，实现最优的控制效果。
LTI系统的建模,设计,仿真
LTI 系统的建模、设计和仿真一、系统分析考虑如图所示的三轴搬运系统，要求机械臂能在三维空间中准确定位。
()R s -()c G s ()C s 1(1)(5)s s s ++()c G s ()p G s1. 绘制三轴搬运系统开环根轨迹图、Bode 图和奈奎斯特图，并判断稳定性；2. 如要求系统的阶跃响应的超调量小于16%，在此条件下当控制器c G 为比例控制器，确定K 的合适取值，并估算系统的调节时间（按2%准则）；3.当控制器c G 为超前校正网络，设计合适的超前校正网络，使得系统的调节时间小于3s ，阶跃响应的超调量小于16%；（要求用根轨迹法和频率响应法两种方法设计控制器）4.如要求系统阶跃响应的超调量小于13%，斜坡响应的稳态误差小于0.125, 请设计一个能满足要求的滞后校正网络，并估算校正后系统的调节时间（按2％准则）；5.如将校正网络改为特定形式的PI 控制器，请设计能满足要求的PI 控制器；6.为改善系统的瞬态性能，可以考虑引入前置滤波器Gp 。
请讨论当控制器为超前控制和滞后控制两种情况下，前置滤波器对控制系统性能的影响；7.如希望尽可能的缩短系统的调节时间，请设计相对应的控制器，并画出校正后系统的阶跃响应曲线。
二、概要设计控制算法设计思想概述：单位负反馈控制系统具有良好的性能是指：1. 在输出端按要求能准确复现给定信号；2. 具有良好的相对稳定性；3. 对扰动信号具有充分的抑制能力。
为使系统的控制满足预定的性能指标而有目的地增添的元件或装置，称为控制系统的校正装置。
在控制系统中，我们经常采用两种校正方案：串联校正和反馈校正，其结构如图4.1、图4.2所示。
而校正方案的选择主要取决于系统的结构、系统各点功率的大小、可供选择的元件、设计者的经验及经济条件等因素。
在控制工程实践中，解决系统的校正问题，采用的设计方法一般依性能指标而定。
若单位反馈控制系统的性能指标以时域量的形式给出时，例如期望的闭环主导极点的阻尼比ζ和无阻尼自振频率n ω、超调量00σ、上升时间r t 和调整时间s t 等，这时采用根轨迹法进行设计是比较方便的。
控制系统仿真实验报告书
一、实验目的1. 掌握控制系统仿真的基本原理和方法；2. 熟练运用MATLAB/Simulink软件进行控制系统建模与仿真；3. 分析控制系统性能，优化控制策略。
二、实验内容1. 建立控制系统模型2. 进行仿真实验3. 分析仿真结果4. 优化控制策略三、实验环境1. 操作系统：Windows 102. 软件环境：MATLAB R2020a、Simulink3. 硬件环境：个人电脑一台四、实验过程1. 建立控制系统模型以一个典型的PID控制系统为例，建立其Simulink模型。
首先，创建一个新的Simulink模型，然后添加以下模块：（1）输入模块：添加一个阶跃信号源，表示系统的输入信号；（2）被控对象：添加一个传递函数模块，表示系统的被控对象；（3）控制器：添加一个PID控制器模块，表示系统的控制器；（4）输出模块：添加一个示波器模块，用于观察系统的输出信号。
2. 进行仿真实验（1）设置仿真参数：在仿真参数设置对话框中，设置仿真时间、步长等参数；（2）运行仿真：点击“开始仿真”按钮，运行仿真实验；（3）观察仿真结果：在示波器模块中，观察系统的输出信号，分析系统性能。
3. 分析仿真结果根据仿真结果，分析以下内容：（1）系统稳定性：通过观察系统的输出信号，判断系统是否稳定；（2）响应速度：分析系统对输入信号的响应速度，评估系统的快速性；（3）超调量：分析系统超调量，评估系统的平稳性；（4）调节时间：分析系统调节时间，评估系统的动态性能。
4. 优化控制策略根据仿真结果，对PID控制器的参数进行调整，以优化系统性能。
调整方法如下：（1）调整比例系数Kp：增大Kp，提高系统的快速性，但可能导致超调量增大；（2）调整积分系数Ki：增大Ki，提高系统的平稳性，但可能导致调节时间延长；（3）调整微分系数Kd：增大Kd，提高系统的快速性，但可能导致系统稳定性下降。
五、实验结果与分析1. 系统稳定性：经过仿真实验，发现该PID控制系统在调整参数后，具有良好的稳定性。
控制工程建模
控制工程建模控制工程建模是控制工程领域中非常重要的一环。
它主要是通过数学手段，对被控对象进行描述，以便进一步进行系统的建模和控制。
下面就从几个方面来介绍控制工程建模的相关内容。
一、控制系统的建模在控制系统的建模中，要先对线性系统进行建模，这就需要对系统的动态特性进行研究。
常用的动态特性包括过程时间常数，过程时延，过程惯性等等。
而线性系统的动态特性则可以通过众多的数学公式来描述。
其次，还需要建立传递函数模型，该模型是反映被控对象和控制器之间关系的重要手段。
该模型最基础的表达式就是传递函数公式。
而传递函数还包括一阶传递函数、二阶传递函数等等，这些功能模型可以为后面的系统控制提供重要的参考基础。
二、控制系统参数的辨识控制系统参数辨识是为了获得一个更准确的控制系统模型。
通常，该过程会采用系统辨识的方法，通过采集实际系统的数据，来对系统进行参数辨识。
常用的系统辨识方法包括最小二乘法、频域分析法以及时域方法等等。
三、系统控制器设计系统控制器是负责对被控对象进行控制的关键因素。
控制器可以根据被控对象的传递函数模型来进行设计。
目前，比较流行的控制器设计方法包括PID控制和模糊控制等等。
其中，PID控制是较为经典的控制器设计形式，基于比例、积分、微分等系数进行控制。
而模糊控制则可以为各种实际问题提供比较优良的解决方法。
四、控制系统仿真控制系统仿真是在进行相关系统设计后，通过电脑软件等工具，对系统进行仿真分析。
该分析可以进一步分析系统的稳定性、精度性以及灵敏度，以便相应地作出调整和改进。
控制工程建模是一项非常重要的任务，正确的模型可以为系统稳定性和增强效率起到重要的关键性作用。
因此，在进行控制系统建模的过程中，要注意数据采集和数学公式的选择，以保证最终建模的精准度和准确性。
模糊控制系统的建模与仿真设计方法
模糊控制系统的建模与仿真设计方法摘要：模糊控制系统是一种基于模糊逻辑的控制方法，广泛应用于工业控制、自动驾驶等领域。
本文介绍了模糊控制系统的基本原理，详细讨论了建模与仿真设计的方法，包括输入输出的模糊集合划分、规则库的构建、模糊推理与输出解模糊等关键步骤，并通过实例分析验证了方法的有效性。
1. 引言模糊控制系统是一种使用模糊逻辑进行决策和控制的方法，相较于传统的精确控制方法，具有更强的适应性和鲁棒性。
在实际应用中，模糊控制系统已被广泛运用于工业控制、自动驾驶等各个领域。
为了设计高性能的模糊控制系统，合理的建模与仿真设计方法至关重要。
2. 模糊控制系统的建模建模是模糊控制系统设计的第一步，其目的是将实际控制问题转化为模糊集合及其规则库的形式，方便进行模糊推理。
模糊控制系统的建模过程一般包括以下几个步骤：2.1 输入输出模糊集合划分对于待控制的对象，需要对输入和输出的变量进行模糊化，即将实际输入输出的连续取值划分为若干个模糊集合。
划分过程可以基于专家知识或实际数据，常用的划分方法包括三角法、梯形法和高斯法等。
2.2 规则库的构建规则库是模糊控制系统的核心，其中包含了模糊控制的知识和经验。
规则库的构建需要依据专家知识或经验，并将其转化为一系列模糊规则的形式。
每条规则一般由若干个模糊集合的条件和一个模糊集合的结论组成。
2.3 模糊推理通过将实际输入值映射到对应的模糊集合上，利用推理方法将输入与规则库中的规则进行匹配，得到模糊输出。
常用的推理方法包括最大值法、加权平均法和模糊积分法等。
2.4 输出解模糊由于模糊输出是一个模糊集合，需要对其进行解模糊得到具体的输出。
常用的解模糊方法包括最大值法、面积平衡法和最大隶属度法等。
3. 模糊控制系统的仿真设计模糊控制系统的仿真设计是为了验证所设计的模糊控制系统在实际情况下的性能。
仿真设计通常包括以下步骤：3.1 系统建模根据实际控制对象的特性，将其建模为数学模型，包括输入与输出的关系、系统的动态特性等。
Matlab控制系统工具箱的高级应用教程
Matlab控制系统工具箱的高级应用教程Matlab是一种强大的数学软件，广泛应用于科学研究和工程领域。
控制系统工具箱(Control System Toolbox)是Matlab中一个重要的工具包，提供了许多用于设计、分析和模拟控制系统的函数和工具。
在这篇文章中，我将介绍一些Matlab控制系统工具箱的高级应用，以帮助读者更好地利用这个工具包。
首先，让我们从控制系统的建模开始。
控制系统的建模是设计和分析控制系统的第一步。
在Matlab中，你可以使用Transfer Function模型(传递函数模型)或State Space模型(状态空间模型)来描述控制系统。
对于简单的系统，你可以使用Transfer Function模型，它是用输入和输出之间的传递函数来表示系统的模型。
对于更复杂的系统，你可以使用State Space模型，它是用系统的状态变量和它们之间的关系来表示系统的模型。
使用这两种模型，你可以方便地进行控制系统的分析和设计。
一旦你得到了控制系统的模型，你可以使用Matlab控制系统工具箱中提供的函数来进行控制系统的分析。
例如，你可以使用"step"函数来绘制控制系统的阶跃响应，从而判断系统的稳定性和性能。
你也可以使用"bode"函数来绘制系统的频率响应曲线，从而分析系统的幅频特性和相频特性。
此外，你还可以使用"Sensitivity"函数来分析系统对参数的敏感性，以评估系统的鲁棒性。
除了控制系统的分析，Matlab控制系统工具箱还提供了许多函数和工具来进行控制系统的设计。
例如，你可以使用"LQG"函数来设计线性二次高斯(LQG)控制器，它是一种常用的最优控制器设计方法。
你也可以使用"H∞"函数来设计H∞控制器，它是一种用于鲁棒控制的设计方法。
此外，你还可以使用"PID Tuner"工具箱来进行PID控制器的调参，以满足控制系统的性能要求。
自动控制系统的建模与仿真
自动控制系统的建模与仿真自动控制系统的建模和仿真是实现控制系统设计、分析、调试和优化的一种重要方法。
本文将从控制系统建模的概念入手，介绍控制系统建模的基本方法，并通过实例介绍控制系统的仿真过程。
一、控制系统建模的基本概念1. 控制系统建模的概念控制系统建模是指将控制系统抽象为数学模型的过程，其目的是方便对控制系统进行设计、分析和优化。
2. 控制系统的分类根据输入输出信号的性质，控制系统可分为模拟控制系统和数字控制系统。
模拟控制系统是指输入输出信号为模拟信号的控制系统，数字控制系统是指输入输出信号为数字信号的控制系统。
3. 控制系统的基本结构控制系统由控制器、执行器和被控对象三部分组成。
控制器负责对被控对象进行信号处理和决策，输出控制信号；执行器接收控制信号，通过转换为相应的动力或能量信号控制被控对象的运动；被控对象是控制系统的实际操作对象，其状态受执行器控制信号影响而改变。
4. 控制系统的数学模型控制系统的数学模型是描述其输入输出关系的数学方程或模型，可将其简化为传递函数的形式。
控制系统的数学模型有两种主要表达方式，一种是状态空间表达式，一种是等效传递函数式。
二、控制系统建模的基本方法1. 确定控制系统类型和目标在建模之前，需要对控制系统的类型和目标进行确定，包括控制系统的输入和输出信号的特征、被控对象的特性等。
2. 建立被控对象的数学模型被控对象的数学模型包括其动态特性和静态特性。
动态特性即描述被控对象内部变化规律的数学模型，静态特性即描述被控对象输入输出关系的数学模型。
3. 建立控制器的数学模型控制器的数学模型要根据被控对象的数学模型和控制系统的控制目标进行设计。
4. 建立控制系统的数学模型将被控对象的数学模型和控制器的数学模型相结合，得到控制系统的数学模型，可推导得到控制系统的传递函数。
5. 对控制系统进行仿真通过仿真软件对控制系统进行仿真，可以实现在不同工作条件下模拟出控制系统的工作状态和性能，以验证控制系统的可行性。
控制系统仿真
控制系统仿真简介控制系统仿真是指通过使用计算机软件模拟和分析各种控制系统的工作原理和性能。
它可以帮助工程师们在设计和优化控制系统之前，预先评估系统的性能，并对其中可能存在的问题进行分析和改进。
控制系统仿真通常包含建模、仿真和分析三个主要阶段。
在建模阶段，工程师们将实际的控制系统抽象为数学模型，并将其转化为计算机可识别的形式。
在仿真阶段，利用计算机软件运行模型，模拟控制系统在不同输入和工作条件下的行为。
最后，在分析阶段，工程师们对仿真结果进行评估和分析，以便理解控制系统的性能并提出改进措施。
仿真平台常用的控制系统仿真平台包括MATLAB/Simulink、LabVIEW等。
MATLAB/Simulink是一个强大的数学计算和仿真环境，提供了丰富的工具箱和模型库，可用于建模和仿真各种控制系统。
LabVIEW是一种图形化编程环境，具有易于使用的界面和丰富的模块，使得控制系统仿真变得简单而高效。
这些仿真平台都提供了模型搭建、仿真运行和结果分析等功能。
工程师们可以通过使用这些平台，进行控制系统的整体仿真和性能评估。
建模在进行控制系统仿真之前，首先需要对实际系统进行建模。
建模是指将实际系统的物理过程抽象为数学方程或传递函数的形式，以便于计算机运算和仿真。
常用的建模方法包括物理建模和数据建模。
物理建模是基于实际系统的物理过程和原理，通过利用物理方程或控制方程来描述系统的动态行为。
数据建模则是通过对实际系统进行数据采集，建立数学模型来描述系统的行为。
在建模过程中，需要确定系统的输入、输出和状态变量，并根据系统的特性选择适当的数学模型。
常用的系统模型包括常微分方程模型、状态空间模型和传递函数模型等。
仿真运行建立完控制系统的数学模型后，就可以通过仿真运行来模拟系统的行为。
仿真运行是指利用计算机软件运行建立的模型，并通过对不同输入和工作条件的设定，观察系统的响应和输出结果。
在仿真运行中，可以通过指定系统的输入信号来模拟不同的工作情况。
数控工作台直线运动单元控制系统地建模与仿真分析报告报告材料2
《机电控制工程》数控工作台直线运动单元控制系统建模与仿真分析学号姓名：班级：指导老师：日期:一、题目介绍1．实践题目数控工作台单自由度直线运动单元速度开闭环控制系统建模与仿真分析2．实践目的1）、结合自动控制原理，掌握机电控制系统建模、仿真分析方法和技能；2)、学习使用MATLAB软件Simulink工具箱构建控制系统的数学模型，绘制时域、频域曲线；3．实践任务1）建立如图（1）所示的数控工作台的直线运动单元速度控制系统数学模型，以给定电压为输入、以实际丝杠转速为输出，求出系统开环传递函数；参考给定的相关数据表1，确定关键参数，进行相应简化处理后进行MATLAB/Simulink仿真分析，分析结构参数对系统性能的影响，并判断稳定性；比较matlab仿真分析结果与直线运动单元的实际运行结果，进行模型验证。
2）建立如图（2）所示的数控工作台直线运动单元的速度闭环的数学模型，以给定电机转速为输入、以实际电机轴转速为输出，求出系统闭环传递函数；参考给定的相关数据表1，确定关键参数，进行相应简化处理后进行MATLAB仿真分析，分析结构参数对系统性能的影响，并判断稳定性；比较matlab仿真分析结果与直线运动单元的实际运行结果，进行模型验证。
图（1）速度开环系统图（2）速度闭环系统表1工作台及电机参数4．实验步骤（1）分别就图（1）与图（2）两个系统按建模步骤写出建模过程；（2）画出动态结构图；（3）图（1）以给定电压为输入、以实际丝杠转速为输出，求出系统开环传递函数；（4）图（2）以给定电机转速为输入、以实际电机轴转速为输出，求出系统闭环传递函数；（5）采用MATLAB 对速度控制系统进行仿真分析，包括时域和频域分析，分析结构参数对系统性能的影响，并判断稳定性；（6）比较matlab 仿真与XY 工作台的实际运行效果，验证模型。
二、直线运动单元的开环系统模型及仿真1、速度开环系统建模（1） 根据克希霍夫定律，电枢回路电压平衡方程为：)()()()(t E t i R dt t di L t U A a a a a aa pm +⋅+=（2）一般电磁转矩与电枢电流成正比，即： )()(t i c t M a m m ⋅=其中mc 为转矩常数 。
matlab在控制方面的示例
一、简介MATLAB（Matrix Laboratory）是一种用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境。
MATLAB被广泛应用于科学和工程领域，特别是在控制系统设计和模拟方面具有重要的作用。
在控制方面，MATLAB提供了丰富的工具和函数，可用于设计、分析和实现各种类型的控制系统，并且提供了许多示例来帮助用户更好地理解控制系统。
二、控制系统的建模和仿真1. 实例一：DC电机控制假设我们希望设计一个用于控制直流电机的系统。
我们可以使用MATLAB来建立直流电机的数学模型，并使用Simulink进行仿真。
通过编写方程或使用Simulink的模块化建模工具，我们可以描述电机的动态行为和控制器的工作原理，从而获得一个完整的控制系统模型。
我们可以通过仿真来评估不同的控制策略，优化系统性能，并进行实验验证。
2. 实例二：PID控制器设计在控制系统中，PID（Proportional-Integral-Derivative）控制器是一种常用的控制器类型。
使用MATLAB中的Control System Toolbox，我们可以设计和调试PID控制器。
我们可以通过输入系统的传递函数或状态空间模型来创建控制系统对象。
可以利用Control System Toolbox提供的自动调整功能，根据系统的要求和性能指标，自动调整PID控制器的参数来实现系统稳定和性能优化。
三、控制系统分析和优化1. 实例三：系统频域分析在设计控制系统时，频域分析是一种重要的方法。
MATLAB提供了许多函数和工具，可用于进行频域分析。
我们可以使用bode函数来绘制系统的频率响应曲线，了解系统的增益和相位裕度，并进行稳定性分析。
MATLAB还提供了工具来进行奈奎斯特图和极点分析等分析方法，帮助用户更好地理解系统的动态特性。
2. 实例四：多目标优化在实际控制系统设计中，通常需要同时满足多个设计指标，例如稳定性、快速响应和抑制干扰等。
基于MATLABSimulink的控制系统建模与仿真实践
基于MATLABSimulink的控制系统建模与仿真实践控制系统是现代工程领域中一个至关重要的研究方向，它涉及到对系统的建模、分析和设计，以实现对系统行为的控制和调节。
MATLAB Simulink作为一款强大的工程仿真软件，在控制系统领域有着广泛的应用。
本文将介绍基于MATLAB Simulink的控制系统建模与仿真实践，包括建立系统模型、进行仿真分析以及设计控制算法等内容。
1. 控制系统建模在进行控制系统设计之前，首先需要建立系统的数学模型。
MATLAB Simulink提供了丰富的建模工具，可以方便快捷地搭建系统模型。
在建模过程中，可以利用各种传感器、执行器、控制器等组件来描述系统的结构和功能。
通过连接这些组件，并设置其参数和初始条件，可以构建出一个完整的系统模型。
2. 系统仿真分析建立好系统模型后，接下来就是进行仿真分析。
MATLABSimulink提供了强大的仿真功能，可以对系统进行各种不同条件下的仿真实验。
通过改变输入信号、调节参数值等操作，可以观察系统在不同工况下的响应情况，从而深入理解系统的动态特性和性能指标。
3. 控制算法设计在对系统进行仿真分析的基础上，可以针对系统的性能要求设计相应的控制算法。
MATLAB Simulink支持各种常见的控制算法设计方法，如PID控制、状态空间法、频域设计等。
通过在Simulink中搭建控制算法，并与系统模型进行联合仿真，可以验证算法的有效性和稳定性。
4. 系统优化与调试除了基本的控制算法设计外，MATLAB Simulink还提供了优化工具和调试功能，帮助工程师进一步改进系统性能。
通过优化算法对系统参数进行调整，可以使系统响应更加迅速、稳定；而通过调试功能可以检测和排除系统中可能存在的问题，确保系统正常运行。
5. 实例演示为了更好地说明基于MATLAB Simulink的控制系统建模与仿真实践，接下来将通过一个简单的倒立摆控制系统实例进行演示。
控制系统建模与仿真设计课程
控制系统建模与仿真设计课程控制系统建模与仿真设计课程是现代工程学科中的重要课程之一。
它主要通过理论和实践相结合的方式，培养学生对控制系统建模与仿真设计的基本理论和技术的掌握，以及解决实际问题的能力。
本文将从控制系统建模和仿真设计的概念、方法和应用三个方面进行论述。
一、控制系统建模控制系统建模是控制系统理论的基础，它是将实际系统抽象为数学模型的过程。
控制系统建模的目的是为了更好地理解和分析系统的动态特性，为后续的控制器设计和性能优化提供理论基础。
在控制系统建模中，一般使用微分方程、差分方程、状态空间等数学模型来描述系统的动态行为。
通过建立准确的数学模型，可以对系统进行仿真分析，从而预测系统的响应和性能。
二、仿真设计方法仿真设计是通过计算机模拟实际系统的运行过程，以评估和优化控制系统的性能。
仿真设计可以分为离散事件仿真和连续系统仿真两种类型。
离散事件仿真主要用于模拟离散事件系统，如计算机网络、生产线等；而连续系统仿真则主要用于模拟连续时间系统，如机械系统、电气系统等。
在仿真设计过程中，可以通过调整系统参数、改变控制策略等方式来优化系统的性能，以达到设计要求。
三、应用领域控制系统建模与仿真设计在现代工程领域有着广泛的应用。
以航空航天、汽车、机械等工程为例，控制系统建模与仿真设计可以用于飞行器的姿态控制、汽车的车身稳定性控制、机械臂的运动轨迹规划等。
此外，控制系统建模与仿真设计还被广泛应用于电力系统、化工过程控制、医疗设备等领域。
通过控制系统建模与仿真设计，可以提高系统的控制精度和稳定性，降低系统的能耗和成本，提高系统的安全性和可靠性。
控制系统建模与仿真设计课程是现代工程学科中重要的一门课程。
通过学习这门课程，可以培养学生对控制系统建模与仿真设计的基本理论和技术的掌握，提高解决实际问题的能力。
控制系统建模与仿真设计在各个工程领域都有着广泛的应用，可以提高系统的控制精度和稳定性，降低系统的能耗和成本，提高系统的安全性和可靠性。
适应性控制系统的建模与仿真研究
适应性控制系统的建模与仿真研究一、引言适应性控制系统是一种能够自主适应外部环境，实现最佳控制效果的控制系统，具有广泛的应用价值。
在现代工业生产中，适应性控制系统能够有效地提高生产效率、减少能耗和资源浪费，同时也能够提高产品质量和可靠性。
因此，适应性控制系统的建模与仿真研究对于实现控制系统自主适应和优化控制具有重大意义。
二、适应性控制系统的定义及特点适应性控制系统是一种能够对外部环境和内部参数进行自适应调整并实时优化控制效果的控制系统。
其主要特点包括：1. 自适应性：适应性控制系统能够自主感知外部环境和内部状态，对控制器参数进行调整以使系统响应更加准确。
2. 实时性：适应性控制系统能够实时监测和调整控制器参数以保持最佳控制效果。
3. 稳定性：适应性控制系统能够提高系统的稳定性和可靠性，减小控制误差和不确定性。
三、适应性控制系统的建模方法为了实现适应性控制系统自主适应，需要对系统进行建模和仿真研究。
目前，主要的建模方法包括基于数据的建模、基于模型的建模和基于神经网络的建模。
1. 基于数据的建模基于数据的建模方法主要通过对系统输入和输出信号进行数据采集和分析，在建立统计模型的基础上进行建模。
这种方法具有简单易用、不受模型偏差和不确定性的影响等优点，同时也比较容易实现。
2. 基于模型的建模基于模型的建模方法主要通过对系统物理过程和控制算法进行建模，以建立系统的数学模型来实现适应性控制系统的优化。
这种方法能够准确描述系统物理过程和控制算法，同时也能够实现对系统状态和参数的自主适应调整。
3. 基于神经网络的建模基于神经网络的建模方法主要通过利用神经网络的高度非线性和自适应性，对系统进行建模和优化。
这种方法在对复杂系统进行建模方面具有独特的优势，具有较好的自适应性和泛化能力。
四、适应性控制系统的仿真研究适应性控制系统的仿真研究是为了验证适应性控制系统的可行性和实用性，同时也是为了提高适应性控制系统的控制效果和稳定性。
双容水箱对象的建模、仿真、控制系统分析与设计
任务一、双容水箱对象的建模、仿真、控制系统分析与设计一、实际水箱系统介绍A3000现场系统包括三水箱，一个锅炉，一个强制换热器，两个水泵，两个流量计，一个电动调节阀。
其他还包括加热管，大水箱。
1、建立二阶水箱液位对象模型•用机理建模（白箱）方法建立系统模型并线性化•用试验建模（黑箱）方法辨识被控对象数学模型，并通过仿真分析模型辨识的效果水槽模型数据曲线水槽模型数据曲线0500100015002000250030003500102030405060一阶上行模型使用两点法在)(t y 上选取两个坐标值))(,(11t y t 和))(,(22t y t ，只要求0，)(1t y ，)(2t y 这三个数值之间有明显的差异即可。
则171.11063.26-34.38)0()(==∆-∞=∆∆=u y y u y K-0.20.20.40.60.811.2⎪⎩⎪⎨⎧>>-=-=+-+-τττ1221),1()()1()(21t t e K t y e K t y T t T t 式中)(),(21t y t y 分别为1Y 2Y 。
解得⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧------=----=)1ln()1ln()1ln()1ln()1ln()1ln(2121122112Y Y Y t Y t Y Y t t T τ 开始稳定的时候： Y=26.6251 t=1136从曲线上取两个点 (30.31,1179) 和 （36.95,1388）119.111)1ln()1ln(2112=----=Y Y t t T0=τ所以 1111.119171.1)(+=s s G同理 下行辨识结果为：传递函数为 170.83958.0)(+=s s G二阶上行建模：613.11073.36-86.52y(0)-)(==∆∞=u y K2004006008001000120000.10.20.30.40.50.60.70.80.91开始稳定的时候： Y=36.73 t=1137从曲线上取两个点 （168,0.4） 和 （373,0.8）16.22121t t T T +=+ 55.0-74.1)(2122121t t T T T T =+解得： 91.1561=T 55.932=T 所以系统的传递函数为：1)1)(93.55s (156.91s 613.1)(++=s G同理 下行辨识的结果为：0200400600800100012001400-1.2-1-0.8-0.6-0.4-0.20.2所以系统的传递函数为1)1)(55.82s (143.72s 1.321s)(++=G机理建模：设输入控制作用为u 第一个水箱的液位1H 第二个水箱的液位为2H 水箱1的截面积为1A 水箱2的截面积为2A 连接阀的虹之作用为2u 水箱2 的阀门为3u⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎨⎧=-=-=20122212111H y Q Q dt dH A Q Q dt dH A (1)⎪⎩⎪⎨⎧===2201121211HQ H Q u K Q αα (2) 把（2）带入（1）得⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧-==)(1)-(12211222112111H H A dt dH H u K A dt dH ααα 当系统平衡时：⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎨⎧=-==-==2012221211100H y Q Q dtdH A Q Q dt dH A ⎪⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎪⎨⎧===2211212111H Q H Q u Q K αα 在工作点处进行线性化：⎪⎩⎪⎨⎧∆+=∆+=∆+=uu u H H H H H H 222111 ⎪⎩⎪⎨⎧===2201121211H Q H Q uK Q αα ⎩⎨⎧=-=-00212121Q Q Q Q 综上可得：⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧∆+-∆+=∆∆+-∆+=∆)(1)H ()(1)H (22211122211121111H H H H A dt d H H u K u K A dt d ααα 将H H ∆+在H 处展开成泰勒级数，只取到线性项：H HH H H ∆+=∆+21最后得到线性化的方程为：⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧∆-∆=∆∆-∆=∆22211221211211111)(1)(H R A H R A K dt H d H R A u A K dt H d 其中 ⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧==2221211222ααH R H R则系统的传递函数为：)1(*1)(22122121121++=s R A R R s R A R K s G⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧====50518009603221U U A A ⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧====501.651.9101321U K K K 解得：1)1)(117.6s (102.24s 47.1)(++=s G一阶机理模型为： 124.102065.1)(+=s s G模型比较：Transfer Fcn8二阶模型比较：一阶模型比较：误差分析：1.实验所用仿真装置存在误差，即系统误差。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
北京理工大学珠海学院《计算机仿真》课程设计说明书题目: 控制系统建模、分析、设计和仿真学院：信息学院专业班级：自动化四班学号：学生姓名：指导教师：2012年 6 月 9 日北京理工大学珠海学院课程设计任务书2011 ～2012 学年第2学期学生姓名：专业班级：指导教师：范杰工作部门：信息学院一、课程设计题目《控制系统建模、分析、设计和仿真》本课程设计共列出10个同等难度的设计题目，编号为：[0号题]、[1号题]、[2号题]、[3号题]、[4号题]、[5号题]、[6号题]、[7号题]、[8号题]、[9号题]。
学生必须选择与学号尾数相同的题目完成课程设计。
例如，学号为09xxxxxxxx2的学生必须选做[2号题]。
二、课程设计内容（一）《控制系统建模、分析、设计和仿真》课题设计内容最少拍有波纹控制系统[8号题] 控制系统建模、分析、设计和仿真设连续被控对象的实测传递函数为：用零阶保持器离散化，采样周期取0.02秒，分别设计一单位加速度信号输入时的最少拍有波纹 控制器Dy(z)和一单位速度信号输入时的最少拍无波纹控制器Dw(z)。
具体要求见（二）。
（二）《控制系统建模、分析、设计和仿真》课题设计要求及评分标准【共100分】1、求被控对象传递函数G(s)的MATLAB 描述。
（2分）2、求被控对象脉冲传递函数G(z)。
（4分）3、转换G(z)为零极点增益模型并按z-1形式排列。
（2分）4、确定误差脉冲传递函数Ge(z)形式,满足单位加速度信号输入时闭环稳态误差为零和实际闭环系统稳 定的要求。
（6分）5、确定闭环脉冲传递函数Gc(z)形式，满足控制器Dy(z)可实现、最少拍和实际闭环系统稳定的要求。
（8分）6、根据4、5、列写方程组，求解Gc(z)和Ge(z)中的待定系数并最终求解Gc(z)和Ge(z) 。
（12分）7、求针对单位加速度信号输入的最少拍有波纹控制器Dy(z)并说明Dy(z)的可实现性。
（3分）8、用程序仿真方法分析加速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能。
（7分）9、用图形仿真方法(Simulink)分析单位加速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能。
（8分）10、确定误差脉冲传递函数Ge(z)形式,满足单位速度信号输入时闭环稳态误差为零和实际闭环系统稳定的要求。
（6分）11、确定闭环脉冲传递函数Gc(z)形式，满足控制器Dw(z)可实现、无波纹、最少拍和实际闭环系统稳定的要求。
（8分）12、根据10、11、列写方程组，求解Gc(z)和Ge(z)中的待定系数并最终求解Gc(z)和Ge(z) 。
（12分）13、求针对单位速度信号输入的最少拍无波纹控制器Dw(z)并说明Dw(z)的可实现性。
（3分）14、用程序仿真方法分析单位速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能。
（7分）15、用图形仿真方法(Simulink)分析单位速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能。
（8分）16、根据8、9、14、15、的分析，说明有波纹和无波纹的差别和物理意义。
（4分）)7)(5)(2()6)(1(879)(2+++++=s s s s s s s G三、进度安排6月2日：下达课程设计任务书；复习控制理论和计算机仿真知识，收集资料、熟悉仿真工具；确定设计方案和步骤。
6月3日：编程练习，程序设计；仿真调试，图形仿真参数整定；总结整理设计、仿真结果，撰写课程设计说明书。
6月9日至6月10日：完成程序仿真调试和图形仿真调试；完成课程设计说明书；课程设计答辩总结。
四、基本要求1．学生应按照课程设计任务书的要求独立分析、解决问题，按计划完成课程设计任务；2．不得抄袭或找人代做，否则按考试作弊处理；3. 学生在完成课程设计时须提交不少于3000字课程设计说明书；说明书结构为：（1）封面，（2）任务书，（3）摘要，（4）关键词，（5）目录，（6）正文，（7）参考文献；教研室主任签名：2012年 6 月 2 日摘要（Abstract）本次课程实践为设计两个控制器分别为最小拍无波纹和最小拍有波纹控制器。
通过这次实践可以进一步对所学的《计算机控制技术》有进一步的了解，并对Matlab软件的操作有一定程度的熟悉，为以后的工作或研究作基础。
MATLAB是矩阵实验室（Matrix Laboratory）的简称，是美国MathWorks公司出品的商业数学软件，用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括MATLAB和Simulink两大部分。
关键字：Matlab 计算机控制系统建模分析设计仿真目录摘要（Abstract） (5)一、课程设计的性质、目的 (7)二、MATLAB软件介绍 (7)1、基本功能 (7)2、基本应用 (7)三、课程设计的内容 (8)四、心得体会 (17)五、参考文献 (17)一、课程设计的性质、目的本课程设计是信息学院自动化专业开设的计算机仿真专业选修课的实践课。
通过本课程的学习实践，要求学生掌握有关控制系统计算机仿真的基本概念、工具、原理、方法和步骤，培养和增强学生运用《计算机仿真》课程中所学知识，以MATLAB为工具对控制系统进行分析、设计和仿真的技能，加深理解所学知识，牢固掌握所学知识，提高运用所学知识解决实际问题的能力。
二、MATLAB软件介绍1、基本功能MATLAB是由美国mathworks公司发布的主要面对科学计算、可视化以及交互式程序设计的高科技计算环境。
它将数值分析、矩阵计算、科学数据可视化以及非线性动态系统的建模和仿真等诸多强大功能集成在一个易于使用的视窗环境中，为科学研究、工程设计以及必须进行有效数值计算的众多科学领域提供了一种全面的解决方案，并在很大程度上摆脱了传统非交互式程序设计语言（如C、Fortran）的编辑模式，代表了当今国际科学计算软件的先进水平。
MATLAB和Mathematica、Maple并称为三大数学软件。
它在数学类科技应用软件中在数值计算方面首屈一指。
MATLAB可以进行矩阵运算、绘制函数和数据、实现算法、创建用户界面、连接其他编程语言的程序等，主要应用于工程计算、控制设计、信号处理与通讯、图像处理、信号检测、金融建模设计与分析等领域。
MATLAB的基本数据单位是矩阵，它的指令表达式与数学、工程中常用的形式十分相似，故用MATLAB来解算问题要比用C，FORTRAN等语言完成相同的事情简捷得多，并且MATLAB也吸收了像Maple等软件的优点，使MATLAB成为一个强大的数学软件。
在新的版本中也加入了对C，FORTRAN，C++，JAVA的支持。
可以直接调用,用户也可以将自己编写的实用程序导入到MATLAB 函数库中方便自己以后调用，此外许多的MATLAB爱好者都编写了一些经典的程序，用户可以直接进行下载就可以用。
2、基本应用MATLAB 产品族可以用来进行以下各种工作：●数值分析●数值和符号计算●工程与科学绘图●控制系统的设计与仿真●数字图像处理技术●数字信号处理技术●通讯系统设计与仿真●财务与金融工程●管理与调度优化计算（运筹学）MATLAB 的应用范围非常广，包括信号和图像处理、通讯、控制系统设计、测试和测量、财务建模和分析以及计算生物学等众多应用领域。
附加的工具箱（单独提供的专用MATLAB 函数集）扩展了MATLAB 环境，以解决这些应用领域内特定类型的问题。
三、课程设计的内容1、求被控对象传递函数G(s)的MATLAB描述。
输入：num=[879 6153 5274];den=[1 14 59 70 0 0];T=0.02;Gs=tf(num,den)显示结果：Transfer function:879 s^2 + 6153 s + 5274------------------------------s^5 + 14 s^4 + 59 s^3 + 70 s^22、求被控对象脉冲传递函数G(z)。
输入：Gz=c2d(Gs,0.02,'zoh')显示结果：ransfer function:0.001132 z^4 + 0.00226 z^3 - 0.006126 z^2 + 0.001831 z + 0.0009176------------------------------------------------------------------z^5 - 4.735 z^4 + 8.961 z^3 - 8.473 z^2 + 4.003 z - 0.7558Sampling time: 0.023、转换G(z)为零极点增益模型并按z-1形式排列。
输入：[z,p,k]=zpkdata(Gz)Gz=zpk(z,p,k,T,'variable','z^-1')显示结果：z = [4x1 double]p = [5x1 double]k =0.0011Zero/pole/gain:0.001132 z^-1 (1+3.605z^-1) (1-0.9802z^-1) (1-0.8869z^-1) (1+0.2586z^-1)------------------------------------------------------------------------(1-z^-1)^2 (1-0.9608z^-1) (1-0.9048z^-1) (1-0.8694z^-1)Sampling time: 0.024、确定误差脉冲传递函数Ge(z)形式,满足单位加速度信号输入时闭环稳态误差为零和实际闭环系统稳定的要求。
syms z a0 a1 a2 b0 b1Gez= (1-z^-1)^3*（b0+b1*z^-1）5、确定闭环脉冲传递函数Gc(z)形式，满足控制器Dy(z)可实现、最少拍和实际闭环系统稳定的要求。
输入：Gcz=z^-1*(1+3.605*z^-1)*(a0+a1*z^-1+a2*z^-2)结果：Gcz =1/z*(1+721/200/z)*(a0+a1/z+a2/z^2)6、根据4、5、列写方程组，求解Gc(z)和Ge(z)中的待定系数并最终求解Gc(z)和Ge(z) 。
7、求针对单位加速度信号输入的最少拍有波纹控制器Dy(z)并说明Dy(z)的可实现性。
8、用程序仿真方法分析加速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能。
输入：f1=subs(Gez,z,1)f2=subs(diff(Gez,1),z,1)f3=subs(diff(Gez,2),z,1)[b0j,b1j]=solve(f1,f2,f3)Gcz=z^-1*(1+3.605*z^-1)*(a0+a1*z^-1+a2*z^-2)f1=subs(Gcz,z,1)-1f2=subs(diff(Gcz,1),z,1)f3=subs(diff(Gcz,2),z,1)[a0j,a1j,a2j]=solve(f1,f2,f3)结果：f1 =921/200*a0+921/200*a1+921/200*a2-1f2 =-821/100*a0-2563/200*a1-871/50*a2f3 =2363/100*a0+2463/50*a1+841/10*a2a0j =878529200/781229961a1j =-1115305600/781229961a2j =406424600/781229961Gcz=1/z*(1+721/200/z)*(878529200/781229961-1115305600/781229961/z+406424600/781229961/z^2 )Gez =(1-1/z)^3*(1-b0/z)f4 = 0f5 =-406424600/374805361-156245992200/270234665281*b0b0j =-1465160683/781229961所以：Gez =(1-1/z)^3*(1+1465160683/781229961/z)Gcz=1/z*(1+721/200/z)*(878529200/781229961-1115305600/781229961/z+406424600/781229961/z^2 )Dyz=4611686018427387904/5220428572859803*(878529200/781229961-1115305600/781229961/z+4064 24600/781229961/z^2)/(1-4901/5000/z)/(1-8869/10000/z)/(1+1293/5000/z)/(1-1/z)*(1-1201/125 0/z)*(1-1131/1250/z)*(1-4347/5000/z)/(1+1465160683/781229961/z)9、用图形仿真方法(Simulink)分析单位加速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能。