怎样选择伺服驱动器
伺服系统各部分的选型顺序和选型方法
伺服系统各部分的选型顺序和选型方法
伺服系统的选型顺序和选型方法可以按照以下步骤进行：
1. 确定应用需求：首先需要确定伺服系统的应用需求，包括所需控制的运动类型（如位置、速度、力等）、所需的精度和稳定性要求、负载特性等。
2. 选择适当的伺服驱动器：根据应用需求选择适当的伺服驱动器。
考虑到驱动器的功率、电压和电流要求，以及通信接口和网络支持。
3. 确定适当的伺服电机：根据应用需求选择适当的伺服电机。
考虑到电机的功率、转速范围、转矩输出、尺寸和重量等因素。
4. 选择合适的编码器：根据应用需求选择合适的编码器类型。
常见的编码器类型包括绝对值编码器和增量编码器，根据精度和分辨率要求进行选择。
5. 确定适当的机械传动系统：根据应用需求选择适当的机械传动系统。
考虑到传动比、效率、刚度和反向间隙等因素，选择合适的传动方式，如齿轮传动、皮带传动或直线滚动轴承。
6. 其他选型考虑因素：根据具体应用需求，还可以考虑其他因素，如环境要求、防护等级、温度和振动要求等。
在选型过程中，可以进行性能比较和实际测试，以确保所选的各部分能够满足应用需求。
此外，还可以参考厂商提供的技术
手册、产品规格和应用案例，以及与供应商的交流和咨询，获取更多的信息和建议。
伺服驱动器原理及选型
伺服驱动器原理及选型
伺服驱动器是一种用于控制伺服电机的电子装置，它通过将电源电压转换为适合于驱动电机的有源电流，从而实现电机的精准控制和运动控制。
伺服驱动器通常由电源模块、控制模块和功率模块组成。
伺服驱动器的原理是根据控制信号的输入来调整输出电压和电流的大小，以保持电机转子位置与输入信号的要求一致。
它通过采集电机的反馈信号，例如位置、速度和转矩等，对这些信号进行处理，并与输入信号进行比较，以控制输出给电机的电流。
选型时，需考虑以下几个关键因素：
1. 适配电机类型与规格：不同类型的伺服驱动器适用于不同类型的伺服电机，如步进电机、直流伺服电机或交流伺服电机。
因此，需要选型符合所需电机类型和规格的驱动器。
2. 功率与电压：驱动器的功率和电压需与电机匹配，以确保能够提供足够的电力驱动电机正常运行。
3. 控制方式与精度要求：根据应用需求选择合适的控制方式，如位置控制、速度控制或转矩控制，以及所需的运动精度。
4. 通信接口与扩展性：根据应用需求选择适合的通信接口，如RS-232、RS-485、CAN或以太网等。
同时，也要考虑驱动器的扩展性，以便与其他设备进行更复杂的系统集成。
5. 保护功能与可靠性：驱动器应具备过流、过热和短路保护功能，以确保电机和设备的安全运行。
可靠性也是选型时要考虑的关键因素之一，选择具备高可靠性和稳定性的品牌和型号。
总之，合适的伺服驱动器选型能够确保电机的准确控制和高性能运行，同时也能提高系统的稳定性和可靠性。
需要综合考虑电机类型、功率要求、控制精度、通信接口等因素，选择适合自己应用需求的伺服驱动器。
伺服驱动器原理及选型
伺服驱动器原理及选型伺服驱动器是将电动机输出的旋转运动转化为机械装置需要的旋转或线性运动的控制装置。
它通过接收控制信号，精确地控制电机的转速和位置，以实现高精度的机械运动控制。
在工业自动化、机器人技术、数控机床等领域广泛应用。
首先，控制信号输入。
伺服驱动器接收到来自控制器的控制信号，通常是数字信号，包括目标位置、目标速度等参数。
通过这些信号，驱动器可以根据实时需求进行控制。
其次，误差检测。
伺服驱动器内部有一个位置编码器，用于检测电机的实际位置。
驱动器将编码器返回的位置信号与控制信号进行比较，计算出误差值。
误差值是指实际位置与目标位置之间的差异。
最后，电机驱动。
伺服驱动器将根据误差信号来控制电机的转速和转动方向。
它会根据误差的大小和方向来调节电机的输出功率。
通常，驱动器会采用PWM调制技术，通过对电机施加脉冲信号来实现精确的速度和位置控制。
在进行伺服驱动器选型时，主要考虑以下几个方面：首先，根据应用需求选择驱动器的功率。
驱动器的功率要能够满足电机的需求，通常要留有一定的余量。
其次，考虑驱动器的控制方式。
常见的控制方式有位置控制、速度控制和力矩控制。
选择适合应用需求的控制方式，以实现所需的精度和性能。
再次，考虑驱动器的接口与通信协议。
一般情况下，驱动器应支持常见的控制接口和通信协议，如模拟控制信号、数字控制信号、RS485、CAN 等。
此外，还需要考虑驱动器的稳定性和可靠性。
了解供应商的信誉和产品质量，选择可靠的驱动器品牌和型号。
最后，还需要考虑驱动器的成本和供应周期。
根据预算和项目进度，选择满足需求的驱动器，并考虑到后续的维护和更换成本。
综上所述，伺服驱动器是一种将电动机的旋转运动转化为机械装置所需运动的控制装置。
它通过控制信号输入、误差检测和电机驱动三个步骤，实现精确的速度和位置控制。
在选型时，需考虑功率、控制方式、接口与通信协议、稳定性和可靠性、成本和供应周期等因素。
伺服电机选型的原则和注意事项
伺服电机选型的原则和注意事项伺服电机是高性能驱动器的代表，其结构紧凑、动态性能优秀、响应速度快等优势使得其在现代工业控制中应用十分广泛。
在进行伺服电机选型时，需要考虑一些原则和注意事项，以确保选型的正确性和可靠性。
一、原则1、根据应用场景选型：不同的应用场景对伺服电机的性能要求不同，如高速、高精度、高力矩等，因此需要根据具体的应用场景选择合适的伺服电机。
2、选型前进行系统分析：在进行伺服电机选型前，需要对整个控制系统进行分析，包括机械结构、传动系统、控制器以及传感器等都需要考虑在内，同时需要根据分析结果来确定伺服电机的性能指标和选型范围。
3、考虑负载特性：由于负载的特性对伺服电机的选型有直接影响，在选型时需要考虑负载的质量、惯性、刚度等因素，并根据负载的特性调整伺服电机的性能指标，以保证其能够适应负载的特性。
4、考虑控制算法：伺服电机驱动需要通过控制算法来实现控制，其选型需要综合考虑控制器、控制算法以及传感器等因素，以确保控制系统的性能和稳定性。
二、注意事项1、电压电流：伺服电机的电压和电流是其重要的性能指标，需要根据应用场景来确定选型范围。
2、转矩和转速：转矩和转速是伺服电机的另一个性能指标，需要根据负载的特性来确定选型范围，保证伺服电机在工作时能够稳定、高效地输出所需的转矩和转速。
3、精度：精度是伺服电机的重要性能指标，需要满足应用场景的高精度要求。
4、控制系统：伺服电机选型需要考虑控制系统的结构和算法，以确保控制系统能够在工作时具备高精度、高稳定性和高可靠性。
5、环境因素：伺服电机应用的环境因素也是影响选型的重要因素，如温度、湿度、震动等环境因素都需要考虑在内。
总之，伺服电机的选型需要综合考虑应用场景、负载特性、控制系统和环境因素等因素，同时需要根据具体情况来确定伺服电机的性能指标和选型范围，以保证其能够满足实际需求。
伺服驱动器原理应用及选型
伺服驱动器原理应用及选型伺服驱动器简介伺服驱动器（servo drives）又称为伺服控制器、伺服放大器，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。
一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。
伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。
尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。
当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。
该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。
在伺服驱动器速度闭环中，电机转子实时速度测量精度对于改善速度环的转速控制动静态特性至关重要。
为寻求测量精度与系统成本的平衡，一般采用增量式光电编码器作为测速传感器，与其对应的常用测速方法为M/T测速法。
M/T测速法虽然具有一定的测量精度和较宽的测量范围，但这种方法有其固有的缺陷，主要包括：1）测速周期内必须检测到至少一个完整的码盘脉冲，限制了最低可测转速；2）用于测速的2个控制系统定时器开关难以严格保持同步，在速度变化较大的测量场合中无法保证测速精度。
因此应用该测速法的传统速度环设计方案难以提高伺服驱动器速度跟随与控制性能。
伺服驱动器原理伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化；功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入了软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。
伺服驱动器原理应用及选型
伺服驱动器原理应用及选型伺服驱动器的原理是将电机的转子位置信息与期望的位置进行比较，然后通过调节电机的扭矩或速度来使得转子位置逐渐接近期望位置，从而实现精确控制。
伺服电机通常由一个电机和一个编码器组成，编码器可以用来检测电机转子当前的位置，并将位置信息反馈给伺服驱动器。
伺服驱动器通过不断调整电机的控制信号，从而使得电机转子的位置与期望位置一致。
伺服驱动器的应用非常广泛，在工业自动化领域被广泛应用于各种需要精确控制的场景中。
比如机床、印刷设备、纺织设备、包装设备、激光切割设备等。
伺服驱动器可以实现高精度定位和速度控制，可以提高生产效率和产品质量，同时也可以减少能源消耗和机械故障。
在选择伺服驱动器时，需要考虑以下几个因素：1.扭矩和速度要求：根据具体应用的要求，选择适合的驱动器。
大部分伺服驱动器都有额定扭矩和额定速度的参数，根据实际需求选择合适的驱动器。
2.控制方式：伺服驱动器有位置控制、速度控制和扭矩控制等不同的控制方式。
根据实际需求选择合适的控制方式。
3.稳定性和可靠性：伺服驱动器的稳定性和可靠性非常重要，选择具有良好的稳定性和可靠性的驱动器可以减少故障率和维修成本。
4. 通信接口：现代伺服驱动器通常支持各种通信接口，比如CAN总线、Modbus、EtherCAT等。
根据实际需求选择合适的通信接口。
5.成本：伺服驱动器的价格因素也是需要考虑的。
根据实际预算选择性价比较好的驱动器。
总之，伺服驱动器的原理、应用和选型都是非常重要的。
了解伺服驱动器的原理有助于我们更好地理解它的工作原理，了解伺服驱动器的应用可以帮助我们更好地选择合适的驱动器，而选择合适的伺服驱动器可以最大限度地满足我们的要求，提高生产效率和产品质量。
伺服电机的驱动器选型与应用考虑
伺服电机的驱动器选型与应用考虑伺服电机作为一种高性能、精密度高的电机，在工业自动化领域得
到了广泛的应用。
而伺服电机的驱动器作为控制伺服电机运动的核心
部件，选型和应用的考虑至关重要。
本文就伺服电机的驱动器选型与
应用进行探讨，希望可以给读者们带来一些帮助和启发。
1. 驱动器选型
在选择伺服电机的驱动器时，首先需要考虑的是驱动器的功率与电
机的匹配。
驱动器的功率应该略大于电机的额定功率，这样可以更好
地发挥电机的性能并且保证系统的稳定性。
另外，驱动器的控制精度、响应速度、过载能力等性能也需要考虑在内。
根据具体的应用需求，
选择适合的驱动器型号和规格是至关重要的。
2. 驱动器应用考虑
在伺服电机的实际应用中，驱动器的参数设置和调整也是非常重要
的一环。
首先是速度环和位置环的参数设定，这直接影响到电机的运
动性能和稳定性。
其次是控制方式的选择，可以根据需要选择位置控制、速度控制或者力控制等不同的控制方式。
另外，对于一些特殊的
应用场合，还需要考虑到驱动器的通信接口、编程软件的兼容性等因素。
综上所述，伺服电机的驱动器选型与应用不仅需要考虑到基本的匹
配性能，还需要结合具体的应用情况来进行综合考虑。
只有在选择合
适的驱动器并合理应用的情况下，才能充分发挥伺服电机的性能，并
且实现更精准、更稳定的运动控制。
希望本文对伺服电机的驱动器选型与应用有所帮助，谢谢阅读。
伺服驱动器原理及选型
伺服驱动器原理及选型
伺服驱动器的原理是通过不断与编码器进行反馈，使电机转动到预定
位置，然后根据控制器的信号对其进行调节，以保持稳定的位置或速度。
在控制过程中，伺服驱动器根据编码器的反馈信号来调整输出电流，使电
机按照预定的速度和位置运行。
1.功率要求：根据实际应用的需求确定所需的功率范围。
功率通常以
瓦特（W）或千瓦（KW）为单位表示。
2.控制方式：选择与控制器兼容的控制方式，如模拟控制、数字控制
或通信控制等。
不同的控制方式对应不同的接口标准和协议。
3.控制精度：根据实际应用的需求确定所需的控制精度。
通常以角度、速度或位置差异度量。
4.响应速度：根据实际应用需求确定伺服驱动器的响应速度。
高速应
用需要快速的响应速度，而低速应用则可以选择较慢的响应速度。
5.保护功能：考虑选择具有过载和过热保护功能的伺服驱动器，以保
护电机和驱动器免受损坏。
6.型号和规格：根据实际应用需求选择适当的产品型号和规格。
不同
的厂家和型号有不同的特点和规格，可以根据需求选择合适的产品。
7.成本：最后要考虑价格因素。
根据预算确定合理的价格范围，选择
性价比高的伺服驱动器。
总之，伺服驱动器是实现伺服电机运动控制的关键部件。
在选型时，
需要考虑功率要求、控制方式、控制精度、响应速度、保护功能、型号和
规格以及成本等因素。
根据应用需求选择合适的伺服驱动器可以确保系统的稳定性和性能。
如何选择合适的伺服电机
如何选择合适的伺服电机
伺服电机是一种常见的精密控制驱动器，它具有高速、高精度和高
稳定性的特点，通常应用于工业自动化、机器人、CNC机床和医疗器
械等领域。
然而，在选择适合自己的伺服电机时，可能会遇到一系列
技术问题和挑战。
本文将探讨如何选择合适的伺服电机。
首先，要知道哪些因素会影响到伺服电机的选择。
例如：负载惯性、转速、扭矩、环境温度和振动等等。
根据不同的应用场合和要求，可
以确定关键的性能指标。
在这个基础上，可以进一步选择合适的伺服
电机。
第二，在找到合适的伺服电机前，需要确定使用的驱动器类型。
常
见的驱动器类型有脉冲驱动器和矢量控制驱动器。
脉冲驱动器广泛应
用于低负载和低精度的控制系统中，而矢量控制驱动器则适用于高负
载和高精度的控制系统中。
因此，正确选择驱动器类型非常重要。
第三，在选择伺服电机时，还需要考虑机械系统的要求，以及机械
系统和电气系统之间的匹配度。
这是因为，在实际应用中，机械系统
和电气系统之间的匹配程度直接影响到机器的性能和寿命。
因此，选
择合适的大小、接口和电气参数非常重要。
综上所述，正确选择伺服电机需要综合考虑多个因素，包括性能指标、驱动器类型、机械系统、电气系统等等。
应该根据实际需求进行
选择，在选择之前，进行充分的研究和测试，以避免不必要的错误和
损失。
伺服驱动器原理及选型
伺服驱动器原理及选型伺服驱动器（Servo Drive）是一种用于控制伺服电机运动的电子设备，它可以控制电机的速度、位置和扭矩。
伺服驱动器通常由电源模块、控制模块和功率模块组成。
控制模块接收指令信号，通过功率模块将电源信号转换为适合电机控制的信号，从而控制电机的运动。
伺服驱动器的工作原理基本上可以分为三个步骤：采样、比较和输出。
首先，伺服驱动器会不断采样电机的位置、速度和扭矩信息，以反馈给控制模块。
然后，控制模块会将采样的信息与设定值进行比较，计算出与设定值的误差，并生成相应的控制信号。
最后，控制信号经过功率模块的放大和变换，输出到电机，控制电机的运动。
1.功率：伺服驱动器的功率应根据电机的额定功率来选择，通常应选择与电机额定功率相匹配的伺服驱动器，以确保驱动器能够正常控制电机的运动。
2.控制方式：伺服驱动器的控制方式可以分为位置控制、速度控制和扭矩控制。
根据具体应用的需求，选择合适的控制方式。
3.通讯接口：现代伺服驱动器通常提供多种通讯接口，如RS485、CAN总线、以太网等，以便与上位机或其他设备进行通讯。
根据具体的控制系统要求，选择适合的通讯接口。
4.控制精度：伺服驱动器的控制精度是指驱动器可以实现的最小位置或速度变化，通常以“脉冲当量”来表示，即每个脉冲对应的移动距离或速度增量。
根据应用的需求，选择具有足够控制精度的伺服驱动器。
5.功能扩展：一些高级伺服驱动器还具有一些功能扩展，如过载保护、编码器反馈、故障诊断等。
根据具体的应用需求，选择带有所需功能扩展的伺服驱动器。
6.可靠性和稳定性：伺服驱动器作为控制电机的核心设备，其可靠性和稳定性对于系统的运行至关重要。
选择具有高可靠性和稳定性的品牌和型号的伺服驱动器，以确保系统的正常运行。
总之，选择适合的伺服驱动器需要综合考虑电机的功率、控制方式、通讯接口、控制精度、功能扩展以及可靠性和稳定性等因素，以满足具体应用的需求。
伺服电机驱动器的选型原则
伺服电机驱动器的选型原则随着科学技术和工业制造的进步，伺服电机的应用越来越广泛，而伺服电机的驱动器作为伺服电机的重要组成部分，对于机器设备的精密控制和运行效率起着至关重要的作用。
因此，在选择伺服电机驱动器时需要根据不同的应用，合理选型，以达到最佳的性能和稳定性。
本文将为您介绍伺服电机驱动器的选型原则。
一、控制方式伺服电机驱动器的主要控制方式有开环控制和闭环控制。
开环控制的特点是控制简单、成本较低，但控制精度较低；而闭环控制的特点是控制精度高、稳定性好，但成本相对较高。
因此，在选型时需根据实际需求选择最为适合的控制方式。
二、控制算法伺服电机驱动器的控制算法有PI控制、PD控制、PID控制和模糊控制等，其中PID控制算法被广泛应用。
不同的控制算法对不同的应用具有不同的优势，需根据实际应用场景来选择。
三、额定功率根据伺服电机的额定功率来选择合适的驱动器，主要考虑电机的最大扭矩和额定转速。
在实际应用中，应根据负载特性等情况，合理选择驱动器的额定功率，以确保系统的稳定性和长期可靠性。
四、控制频率控制频率是指伺服电机控制器输出的电信号频率。
选择适当的控制频率能够提高控制精度和响应速度。
不同的伺服电机驱动器的控制频率范围不同，应根据实际需求进行选择。
五、反馈设备伺服电机驱动器的反馈设备主要有编码器、霍尔元件和电位器等。
编码器是应用最为广泛的反馈设备之一，而霍尔元件和电位器则主要用于低成本和低精度的应用中。
不同的反馈设备能够提供不同的精度和分辨率，需要根据实际需求进行选择。
六、环境适应性伺服电机驱动器的工作环境也是选择的重要因素之一。
需要根据实际应用场景选择具有防护等级的驱动器，并且要根据工作环境的温度、湿度等条件来选择合适的型号，以确保驱动器在不同的环境下都能正常工作。
以上就是伺服电机驱动器的选型原则的介绍。
在实际应用时应根据具体情况进行选择，科学合理的选型能够增强设备的稳定性、可靠性和运行效率，为生产和制造业的发展做出贡献。
如何选择合适的伺服电机驱动器
如何选择合适的伺服电机驱动器在自动化控制领域，伺服电机驱动器的选择是一项至关重要的任务。
它直接影响着整个系统的性能、精度和稳定性。
然而，对于许多人来说，如何从众多的选项中挑选出合适的伺服电机驱动器并非易事。
接下来，让我们一起探讨一下选择合适伺服电机驱动器的关键因素和方法。
首先，我们需要明确应用场景和系统需求。
不同的行业和应用对伺服电机驱动器的要求差异很大。
例如，在数控机床中，对精度和响应速度的要求极高；而在一些普通的自动化生产线中，可能更注重成本和稳定性。
因此，在选择之前，要清楚了解系统所需要达到的性能指标，如速度范围、精度要求、负载特性等。
速度范围是一个重要的考虑因素。
如果系统需要快速的加速和减速，那么驱动器就需要具备强大的输出能力和快速的响应时间。
如果速度变化相对较缓慢，那么对驱动器的这方面要求就可以适当降低。
精度要求也是不可忽视的一点。
有些应用需要极高的位置精度，这就要求驱动器能够提供精确的控制和反馈。
此时，驱动器的分辨率和控制算法就显得尤为重要。
负载特性同样关键。
不同的负载类型，如惯性负载、摩擦负载等，对驱动器的输出扭矩和电流控制能力有不同的要求。
如果负载变化较大，驱动器需要有良好的自适应能力来保持系统的稳定性。
其次，考虑驱动器的控制模式。
常见的控制模式有位置控制、速度控制和扭矩控制。
位置控制模式适用于需要精确位置定位的场合，如机器人手臂的运动控制；速度控制模式常用于对速度稳定性有要求的系统，如传送带的驱动；扭矩控制模式则适用于需要精确控制扭矩输出的应用，如张力控制系统。
在选择控制模式时，要根据具体的应用需求来决定。
如果系统需要同时实现多种控制模式，那么就要选择支持多种模式切换的驱动器，以增加系统的灵活性和适应性。
再者，驱动器的接口和通信能力也需要关注。
它需要与上位控制器（如PLC、运动控制器等）进行有效的通信，以实现系统的协同工作。
常见的通信接口有脉冲/方向、模拟量、CAN 总线、以太网等。
如何选择适合的伺服控制器
如何选择适合的伺服控制器伺服控制器是一种用于控制伺服电机运动的设备。
它可以精确地控制电机的速度、位置和扭矩，广泛应用于机械加工、自动化生产线、医疗设备等领域。
选择适合的伺服控制器可以提高设备的性能和生产效率，本文将从以下几个方面介绍如何选择适合的伺服控制器。
首先，需要考虑伺服控制器的性能参数。
性能参数包括控制精度、响应速度、输出功率等。
控制精度是指控制器能够达到的位置或速度与设定值之间的差异程度，一般用百分比或摇摆度表示。
响应速度是指控制器对输入信号的反应速度，通常以毫秒为单位。
输出功率表示控制器可以输出的最大电流和扭矩。
选择伺服控制器时，需要根据具体的应用需求来确定这些性能参数的要求。
其次，需要考虑伺服控制器的通信接口。
通信接口是控制器与其他设备进行数据传输和通信的方式。
常见的通信接口有RS232、RS485、以太网、CAN总线等。
选择合适的通信接口可以方便与上位机或其他设备进行数据交换，实现系统的监控和远程控制。
第三，需要考虑伺服控制器的编程方式。
伺服控制器的编程方式有点对点式和运动控制卡式两种。
点对点式编程适用于简单的运动轨迹控制，可以通过输入设定的位置和速度来实现目标位置的控制。
运动控制卡式编程适用于复杂的运动轨迹控制，可以通过编写程序来实现各种复杂的运动方式，如圆弧插补、螺旋线插补等。
选择合适的编程方式可以提高控制器的灵活性和功能性。
第四，需要考虑伺服控制器的环境适应能力。
伺服控制器通常工作在工业环境中，对温度、湿度、电磁干扰等环境因素要求较高。
因此，选择具有良好环境适应能力的伺服控制器可以确保系统的稳定运行。
常见的环境适应能力包括工作温度范围、防尘防水能力、抗干扰能力等。
最后，需要考虑伺服控制器的可靠性和售后服务。
可靠性是指控制器在长时间运行过程中的稳定性和可靠性。
选择品质良好、可靠性高的伺服控制器可以减少故障率和维修成本。
同时，需要选择具有良好售后服务的厂家，以确保在使用过程中能够获得及时的技术支持和维修服务。
伺服驱动器选型的原则
伺服驱动器选型的原则1.功率和扭矩：根据应用中所需的运动负载和速度要求选择适当的功率和扭矩。
通常，功率和扭矩的选择应该略大于实际需求，以确保驱动器能够稳定运行并有剩余能力应对运动系统的变化。
2.控制方式：根据应用的需要选择合适的控制方式，常见的控制方式包括位置控制、速度控制和扭矩控制。
不同的控制方式对驱动器的性能和功能有不同的要求，因此需要根据具体应用来选择适合的控制方式。
3.通信方式：伺服驱动器通常需要与其他设备进行通信，如PLC、人机接口等。
在选型时要考虑驱动器是否支持所需的通信接口和协议，以实现与其他设备之间的数据传输和控制。
4.响应速度：伺服驱动器的响应速度直接影响到系统的动态性能。
响应速度越快，驱动器对运动指令的执行就越及时准确。
因此，在选型时要考虑驱动器的响应速度是否能够满足系统的要求。
5.控制精度：伺服驱动器的控制精度是指驱动器对运动位置、速度和扭矩的控制精度。
控制精度的选择要根据应用中所需的定位精度和运动平滑性来确定。
6.过载能力：伺服驱动器的过载能力是指在短时间内能够承受的超负荷能力。
在选型时要考虑应用中可能出现的瞬时过载情况，以选择具有足够过载能力的驱动器。
7.稳定性和可靠性：伺服驱动器的稳定性和可靠性直接影响到系统的工作稳定性和生产效率。
选择具有稳定性和可靠性的驱动器可以减少故障和维修次数，提高系统的稳定性和可靠性。
8.供电和电压：根据应用中的供电和电压要求选择适当的驱动器。
驱动器通常有不同的输入电源和电压选项，因此需要根据实际情况来选择适合的供电和电压。
9.可编程性和扩展性：现代伺服驱动器具有丰富的功能和可编程性，可以通过编程实现各种高级控制功能。
选择具有良好可编程性和扩展性的驱动器可以满足各种复杂应用的需求，并提供系统的灵活性。
10.成本效益：在选型伺服驱动器时，除了考虑以上因素外，还要考虑成本效益。
高性能的伺服驱动器通常价格较高，但并不一定是最合适的选择。
需要综合考虑系统的需求和预算来选择性价比最高的驱动器。
怎样选择伺服驱动器
伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器，伺服驱动器其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分。
目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，事项数字化、网络化和智能化。
功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM 内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。
功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。
经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。
功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。
整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。
伺服驱动器一般可以采用位置、速度和力矩三种控制方式，主要应用于高精度的定位系统，目前是传动技术的高端。
伺服驱动器的规格与选择伺服驱动系统的应用非常广泛，举凡需要做速度控制、位置控制、轨迹控制、追踪控制与同步运转控制等场合，都是它主要的应用范围。
在不同的运用场合虽然要求的特性规格与操作界面会有所不同，但其应用方法与控制原理可说是大同小异。
本文将说明直流伺服驱动系统的组成，伺服系统要求规格，驱动器的规格、型式、特性与工作原理，最后再介绍一些应用实例。
一个伺服电机驱动系统的基本结构如图1所示，通常包含三个主要部份：伺服电动机、速度回路驱动器与位置回路控制器。
伺服电机可根据应用的需要而决定是否加装转速计(tachometer)、光编码器(photo encoder)或剎车(braker)。
一般商品化的伺服驱动器即是指速度回路驱动器，其中包含了功率放大器与速度回路控制器，并包含适当的应用界面电路，因而能够根据应用场合做适当的组合。
位置控制器一般包含位置控制器与计算机或数字界面，亦包含一些较高层次的位置命令与参数调整等界面设定，通常为一可单独销售的产品。
如何正确选择伺服驱动器
如何正确选择伺服驱动器伺服驱动器在工业控制系统中扮演着至关重要的角色。
它们可以实现高精度的运动控制，并确保电机性能优越。
但是，如何正确选择伺服驱动器却是一个很大的挑战。
在本文中，我们将探讨如何正确选择伺服驱动器。
第一步：确定应用需求伺服驱动器的选择必须基于应用需求。
对于同一应用，不同的伺服驱动器型号和参数可能会给出不同的性能结果，因此在选择伺服驱动器之前，需要对所需的应用进行评估。
主要考虑以下方面:1. 需要控制的运动轴数量。
2. 运行速度和负载的要求。
3. 所需的定位精度。
4. 作用力以及运动特性。
5. 运动控制的适应性。
第二步：确定伺服驱动器性能参数一旦确定了应用需求，接下来就是寻找合适的伺服驱动器。
通常情况下，伺服驱动器的性能参数包括：1. 额定输出电流和输出功率。
2. 控制器的采样周期和分辨率。
3. 伺服控制电路的类型和算法。
4. 反馈传感器类型和分辨率。
5. 控制软件和接口。
6. 驱动器的保护措施。
第三步：考虑集成选择在满足应用需求并确定伺服驱动器性能参数之后，需要考虑集成选择。
两种主要的集成方法是：1. 定制伺服驱动器系统，因为这种方法需要适应应用的需求，并且可以高度集成。
2. 选择标准伺服驱动器，并对其进行适配。
这种方法更加快速和经济。
第四步：选择供应商和配套服务除了选择适合应用程序的伺服驱动器之外，还应该考虑供应商。
1. 供应商在市场上的声誉，产品质量和可靠性。
2. 产品质保和技术支持。
3. 远程诊断和后期服务。
结论：在选择伺服驱动器时，必须首先确定应用需求，然后确定伺服驱动器的性能参数，进而考虑集成和选择供应商及其配套服务。
通过观察这些方面，将直接影响控制系统的性能、精度和可靠性。
伺服选型注意事项
伺服选型注意事项《伺服选型注意事项》嘿，朋友们！当你准备为你的项目或设备挑选伺服的时候，可别像没头苍蝇一样乱撞哦！这里面的门道可不少呢，就像找对象一样，得精挑细选，找到最适合的那个。
下面我就来给大家讲讲伺服选型的那些注意事项，让你在这个过程中少走弯路。
首先，你得明确自己的需求，就像去餐厅点菜，你得知道自己想吃啥。
是要大力士型的能承受重载的伺服呢，还是要灵活小巧型的适合高精度工作的呢？这可不能含糊。
比如说，你要是打算让它去推动一个大铁块，那你就得找个力气大的家伙，不然它可就“臣妾做不到啊”。
然后呢，速度也是个关键。
你总不能让一个慢性子的伺服去参加百米赛跑吧！这就好比让乌龟和兔子比赛跑步，结果可想而知。
所以，根据你的工作节奏，选个速度合适的伺服，这样才能让一切都有条不紊地进行。
精度就像是给伺服的考试成绩，当然是越高越好啦！想象一下，如果你的伺服像个近视眼一样，总是对不准目标，那可就麻烦了。
就好像射击比赛，要是瞄不准，那肯定打不中靶心呀。
所以，在精度方面可不能马虎。
再来说说惯量匹配。
这就像是给伺服找个好搭档，要是不匹配，那可就像两个性格不合的人在一起，总是会闹别扭。
比如说，一个大惯量的负载配上一个小惯量的伺服，那伺服可能会累得气喘吁吁，还干不好活。
环境因素也不能忽视哦！如果你的伺服要在高温、高湿或者充满灰尘的环境中工作，那你可得给它找个能抗得住的。
可不能让它像娇弱的花朵一样，一遇到恶劣环境就“蔫了”。
这就好比让一个人去沙漠，你得给他准备足够的水和防晒装备，不然他可就受不了啦。
还有哦，价格也是个要考虑的因素。
毕竟我们都不是土豪，得把钱花在刀刃上。
但是也不能只看价格便宜就盲目选择，万一买了个质量不靠谱的，那后面可就有你头疼的了。
就像买衣服，有时候便宜的可能穿几次就坏了，还不如多花点钱买个质量好的能穿得久一点。
另外，品牌和售后服务也很重要呢！选择一个有口碑的品牌，就像找了个靠谱的朋友，心里踏实。
而且要是万一伺服出了问题，有个好的售后服务能及时帮你解决，可就省了不少麻烦。
伺服控制器的选型原则
伺服控制器的选型原则伺服控制器是一种广泛应用于各个工业领域的控制设备，它能够通过精确的反馈控制系统，实现对电机和机械系统的高精度控制。
在选择适合的伺服控制器时，需要考虑多个因素，以确保系统的性能和稳定性。
本文将介绍一些常见的伺服控制器的选型原则，帮助读者在实际应用中作出明智的选择。
一、动态响应要求伺服控制器的动态响应能力直接影响到系统的精度和稳定性。
通常情况下，动态响应要求越高，对控制器的性能要求也越高。
对于需要快速响应的应用，如高速运动控制、精密加工等领域，应选择具有快速响应和高带宽的伺服控制器。
而对于一些速度较低、要求相对宽松的应用，如慢速包装机械、输送带等，可以选择性能相对较低的伺服控制器。
二、负载特性负载特性是指受控对象的特性，包括负载惯性、负载扭矩等。
不同的负载特性对伺服控制器的要求也有所不同。
对于惯性较大的负载，需要选择具有较强驱动能力和良好过载能力的伺服控制器，以确保系统的稳定性。
对于需要较大扭矩的负载，应选择具有高输出扭矩的伺服控制器，以满足系统的需求。
三、通信接口要求现代伺服控制器通常都具备各种通信接口，如RS232、RS485、以太网等。
根据实际需求，选择合适的通信接口对于系统的整体性能是非常重要的。
如果需要与其他设备进行联网控制或实时监控，应选择具备以太网接口的伺服控制器。
如果只是需要与PC进行简单的数据传输，可以选择RS232或RS485接口。
四、可编程性对于某些特殊应用，可能需要对伺服控制器进行一定程度的定制和编程。
在选择伺服控制器时，应注意其是否具备可编程性能，并提供相应的开发工具和接口。
可编程的伺服控制器可以根据实际需求进行灵活的配置和调整，提高系统的适应性和可靠性。
五、成本和可靠性成本和可靠性是伺服控制器选型时需要综合考虑的因素之一。
价格高不一定意味着性能好，低廉的伺服控制器也可能存在使用寿命短、易损坏等问题。
在选型过程中，需要综合考虑成本和可靠性因素，选择性价比较高的伺服控制器。
伺服驱动伺服电机选型需要注意的问题
伺服驱动伺服电机选型需要注意的问题伺服产品可靠性？伺服驱动伺服电机价格？还有性价比？相关产品？下面内容有些是自己总结，有些是摘录，希望对大家有帮助。
1．关于伺服的应用。
有很多方面，连一个小小的电磁调压阀，也可以算上一个伺服系统。
其他伺服应用如火炮或雷达，用作随动，要求实时性好，动态响应快，超调小，精度在其次。
如果是机床，则经常用作恒速，位置高精度，实时性要求不高。
首先得确定你应用在什么场合。
如果用在机床上，则控制部分硬件可以设计得相对简单一些，成本也相应低些。
如果用于军工，则内部固件设计时控制算法应该更灵活，比如提供位置环滤波、速度环滤波、非线性、最优化或智能化算法。
当然不需要在一个硬件部分上实现，可以面向对象做成几种类型的产品。
交流伺服在加工中心、自动车床、电动注塑机、机械手、印刷机、包装机、弹簧机、三坐标测量仪、电火花加工机等等方面的设备有广阔的应用。
2．关于步进电机和交流伺服电机的性能有较大差别。
步进电机是一种离散运动的装置，和现代数字控制技术有着本质的联系。
在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。
随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。
为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。
虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。
如：1、制精度不同；2、低频特性不同3、矩频特性不同4、过载能力不同5、运行性能不同6、速度响应性能不同。
见下表:特性步进电机系统伺服电机系统力矩范围中小力矩（一般在20Nm以下）小、中、大，全范围速度范围低（一般在2000RPM以下，大力矩电机小于1000RPM）高（可达6000RPM）,直流伺服电机更可达1~2万转/分控制方式主要是位置控制多样化智能化的控制方式位置/转速/转矩方式平滑性低速时有振动（但用细分型驱动器则可明显改善）好，运行平滑精度一般较低，细分型驱动时较高高（具体要看反馈装置的分辨率）矩频特性高速时，力矩下降快力矩特性好，特性较硬过载特性过载时会失步可3~10倍过载（短时）反馈方式大多数为开环控制，也可接编码器，防止失步闭环方式，编码器反馈编码器类型光电型旋转编码器（增量型/绝对值型）光电型旋转编码器,旋转变压器型响应速度一般快耐振动好一般（旋转变压器型可耐振动）温升运行温度高一般维护性基本可以免维护较好价格低较高交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。
如何选择适合的伺服控制器
如何选择适合的伺服控制器伺服控制器是一种用于控制伺服电机运动的设备，它在工业自动化领域起着至关重要的作用。
选择适合的伺服控制器对于确保系统的稳定性和可靠性至关重要。
本文将介绍一些选择适合的伺服控制器的要点和建议。
一、了解应用需求在选择伺服控制器之前，我们首先要清楚自己的应用需求是什么。
例如，我们需要控制的运动类型是连续运动还是点位运动？所需的功率范围是多少？运动的速度要求如何？通过明确需求，我们可以更好地选择适合的伺服控制器。
二、考虑控制器性能在选择伺服控制器时，性能是一个非常关键的因素。
主要有以下几个方面需要考虑：1. 控制精度：伺服控制器的控制精度直接影响到系统的运动精度。
在选择控制器时，要考虑到所需精度以及伺服控制器的能力是否能够满足要求。
2. 响应速度：响应速度是指伺服控制器对控制指令的响应时间。
对于某些高速运动的应用，响应速度是一个重要的考虑因素。
3. 控制方式：伺服控制器的控制方式有位置控制、速度控制、扭矩控制等。
根据具体应用需求选择合适的控制方式。
4. 动态性能：伺服控制器的动态性能影响系统的稳定性和抗干扰能力。
在选择时，要考虑到伺服控制器的动态性能是否满足应用需求。
三、了解控制器品牌和性能市面上有许多品牌的伺服控制器可供选择。
在选择时，要了解各个品牌的控制器的性能和质量，选择质量可靠、性能稳定的品牌。
1. 品牌信誉：选择具有良好品牌信誉的厂家，能够保证控制器的质量和服务。
2. 技术支持：考虑到后期的维护和技术支持，选择提供完善的技术支持和售后服务的厂家。
3. 参考评价：可以通过查阅产品的用户评价、产品手册以及技术论坛等途径，来了解其他用户的使用经验和评价。
四、兼容性和接口选择在选择伺服控制器时，要考虑到其兼容性和接口选择。
主要包括以下几个方面：1. 通信接口：伺服控制器通常需要与上位机或其他设备进行通信，选择支持常见通信接口的控制器，如RS485、Ethernet等。
2. 编码器接口：伺服控制器需要接收编码器信号来实现闭环控制，选择控制器与应用所使用的编码器接口相匹配，确保能够正常工作。
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选择合适的伺服电机系统需要知道的技术数据有：
1。力矩范围 中小力矩（一般在20Nm以下） 小中大，全范围
2。速度范围 低（一般在2000RPM以下，大力矩电机小于1000RPM） 高（可达5000RPM）,直流伺服电机更可达1~2万转/分
3。控制方式 主要是位置控制 多样化智能化的控制方式，位置/转速/转矩方式
动 0~100% rpm 0.01
电源电压变动 ±10 rpm 0.01
温度变动 0~50C rpm 0.5
反应时间
Response Time 01000rpm(90%) ms 10 13 15
0最高速率 (90%) ms 30 16 45
加减速特性 Accel.Dclr. Chrst. - 直线1段
有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
9。编码器类型 - 光电型旋转编码器（增量型/绝对值型），旋转变压器型
10。响应速度 一般 快
11。耐振动 好 一般（旋转变压器型可耐振动）
12。温升 运行温度高 一般
13。维护性 基本可以免维护 较好
14。价格 低 高
伺服系统分直流伺服和交流伺服。
直流伺服电机分为有刷和无刷电机。
电源电流 Line Current A 1.5 2 1
周围条件 Enviromental Spec. - 温度：0~50C 湿度：35~85%
主 回 路 Main Circuit - 晶体管PWM四象限
减定格率 Wave Factor % 95 以上
速度回授 Speed Feedback - MCTG相当(3V±5%/1000rpm) 7V+3V,
一个伺服电机驱动系统的基本结构如图1所示，通常包含三个主要部份：伺服电动机、速度回路驱动器与位置回路控制器。伺服电机可根据应用的需要而决定是否加装转速计(tachometer)、光编码器(photo encoder)或剎车(braker)。一般商品化的伺服驱动器即是指速度回路驱动器，其中包含了功率放大器与速度回路控制器，并包含适当的应用界面电路，因而能够根据应用场合做适当的组合。位置控制器一般包含位置控制器与计算机或数字界面，亦包含一些较高层次的位置命令与参数调整等界面设定，通常为一可单独销售的产品。
4。。平滑性 低速时有振动（但用细分型驱动器则可明显改善） 好，运行平滑
5。精度 一般较低，细分型驱动时较高 高（具体要看反馈装置的分辨率）
6。矩频特性 高速时，力矩下降快 力矩特性好，特性较硬
7。过载特性 过载时会失步 可3~10倍过载（短时）
8。反馈方式 大多数为开环控制，也可接编码器，防止失步 闭环方式，编码器反馈
直流伺服驱动器的wave factor系指其输
出电流的平均值与rms的比值，其越接近1越好，这表示其涟波电流越小，所造成的rms扭矩损也就越小，因此系统的效率也就越高。大多数的直流伺服驱动器均为模拟电压的转速输入命令，输入命令电压通常介于±10V，输入阻抗通常为10KΩ。一般工业级伺服驱动器的瞬时最大输出电流约为其额定输出电流的2～3倍，瞬时最大输出电流直接关系到驱动系统的加速能力、伺服刚性与频宽，因此是重要的性能指针。 838电子
保护机能 Protection - 电源电压低下、过速度、过电流、过负荷、TG异常
重 量
Weight Servo Ampl. kg 1.0 1.0 1.0
Power Xfmr. kg 5.5 5.5 4.0
Choke Coil kg
假设一个伺服驱动系统的速度控制回路的回路转换函数(loop transferfunction)为GLV(s)，则其静态回路增益(static loop gain)为即为其位置误差常数(position error constant)。实际的控制系统均有某一个程度的非线性特性，因此在实际量测一个控制系统的回路增益时均是在闭路控制的情况下，选择一个工作点再利用频率响应分析仪(frequency response analyzer)量测其小信号的回路增益，因此测试结果常标示其工作点。直流伺服驱动器本身受到输出电压电流的限制，因此也可以说是一个非线性控制系统，当电机输出扭矩与转速愈高时，所受到的非线性限制也就愈大，因此在转速较高的工作点所测得的回路增益一般均较小。
选择伺服驱动器时应注意伺服驱动器与其所配对的电机的扭矩／转速工作区，如图4所示。图5为直流伺服驱动器与直流伺服电机的基本接线图。为了降低电枢线圈的涟波电流，可加上一个扼流圈(choke)与 电机线圈串联，但如此也会加长电机的电气时间常数(electrical time constant)，而降低了动态响应的性能，在使用上需整体考虑。主电源的隔离变压器可提供电压匹配与隔离的功能，但体积大且笨重，在选择时需多加考虑。一般功率较大的驱动器其功率级与信号级均完全隔离以避免 di/dt 与 dv/dt 噪声的干扰，这类的驱动器与市电连接时可不必再多加隔离变压器。
根据电机功率，和以上综合因素选择驱动器；
选择驱动器时，不仅需考虑和电机的匹配，还需考
虑控制方式。选择适合自己控制器的控制方式，也很重要。
主要视具体应用情况而定，简单地说要确定：负载的性质（如水平还是垂直负载等），转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求，上位控制要求（如对端口界面和通讯方面的要求），主要控制方式是位置、转矩还是速度方式。供电电源是直流还是交流电源，或电池供电，电压范围。据此以确定电机和配用驱动器或控制器的型号。
在选定伺服驱动器时，其速度控制范围与速度调节(speed regulation)的能力亦是重要的考虑因素。速度控制范围直接影响到低速与高速运动的能力，一般的伺服驱动器其速控比(最高转速／最低转速)通常大于1000。速度调节主要是指在环境变动或负载波动下其维持定速的能力，定义的项目通常包含：负载变动、电源电压变动与温度变动。反应时间(response time)为瞬时响应的重要指标，0-1000 rpm的反应时间为一般参考标准。在额定负载下的最高转速反应时间，在设计位置回路控制器时亦为重要的参考指标。加减速特性主要指在最高转速的步阶响应其加减速的特性，图2(a)为直线一段加减速，图2(b)为直线两段加减速， 图2(c)为指数曲线加减速。一般的伺服驱动器均为直线一段线性加速，但亦可根据实际应用需要选择不同加速曲线的驱动器，或在外回路位置控制加以修改。
配适电机 Matching DC Servo Motor - SM60-201 SM80-201 U505T-002
转子贯量 Rotor Inertia Kg．cm．sec2 0.27 × 10-3 1.1 × 10-3 0.39 × 10-3
电 源 Power Reruirements - AC200/220 ±10%, 50/60Hz, 单相
伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器，
伺服驱动器
其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分。 目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，事项数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。 功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。
-0V/1000rpm
输 入
Input 指令电压 Command V. V/1000rpm DC±3
Input Impedance 约10
最大出力电压 Max. Output V. V DC±130 DC±130 DC±130
额定输出电压 Rated Output Cur. A DC±1.5 DC±2 DC±1.1
瞬时最大输出电流.
Max. Inst. Output Cur. 高速时 A DC±3 DC±4.5 DC±2.5
额定扭矩
Rated Torue 1000rpm Kg．cm 27 6 1.3
最高速度 Kg．cm 27 6 1.3
瞬时最大扭矩
Max. Inst. Torque 0~1000rpm Kg．cm 5.3 14 3.7
然后根据转速、转矩、安装尺寸选择电机；
3．选择反馈元件
根据是否需要闭环，决定是否选用反馈元件，如编码器、测速机、旋变等；
根据转速精度或定位精度选择反馈元件的类型及参数。
4．
选择驱动器。
闭路特性
Closed Loop Chrst. Posn. Stiffness Kg．cm/0.01 3.5 10 2.5
Loop Gain (1000rpm) sec-1 120 120 120
Loop Gain (Max. Speed) sec-1 70 70 70
外部电流限制 External Cur. Limit -