发那科机器人操作说明书

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FANUC机器人操作说明书

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奥特博格汽车工程.shautobox.目录第一章:设备指示灯、按钮开关说明 (5)1.1:PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)1.2:PLC从站三色灯状态 (6)1.3:机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)1.4:机器人示教器按钮开关 (8)1.5:水汽面板按钮开关介绍 (19)1.6:机器人示教器状态栏介绍 (11)1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章:系统自动操作说明 (15)2.1:系统启动步骤 (15)2.2:系统自动运行条件 (17)2.3:系统自动运行步骤 (18)第三章:机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)3.1:系统急停后的再启动步骤 (18)3.2:停止后的再启动步骤 (19)3.3:安全门被打开后的再启动 (19)第四章:系统作业程序 (20)4.1:主程序 (20)4.2:子程序 (20)第五章:安全操作规 (22)第六章:系统通讯 (20)附表: (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时,必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。

以免造成设备的损坏!1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关:AIR OK(气压正常指示灯):机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯):机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯):机器人检测焊机有无报警,有则此指示灯亮START(机器人启动):机器人启动(手动)按钮。

在自动运行下,请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮,按下此按钮后,机器人减速停止,指示灯亮1.2、PLC从站三色灯状态:1.3、机器人控制柜指示灯、按钮开关:1、手/自动模式开关:此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下,操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动):机器人在进入运行状态时,此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后,此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后,机器人立即停止,此时FAULT灯亮。

FANUC发那科机器人操作指南

FANUC发那科机器人操作指南

FANUC机器人操作指南1 机器人程序FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。

TP为一般程序,用示教器可以创建、编辑、删除。

MARCO为宏程序,在设备调试完成后一般无需添加和编辑,需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。

CAREL为系统自带程序,操作者没有编辑权限。

1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序,主程序名即为Style X ,标准见表1-1。

1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ;2: !******************************** ;3: !SAIC Motor ;4: !Station RBS010 - Robot 1 ;带!的语句为程序中的注释 5: !PROGRAM W261 ;6: !******************************** ;127: !ECHO STYLE ; 8: TIMER[1]=RESET ; 9: TIMER[1]=START ;10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ;13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;表1-1 机器人Style 程序标准焊接子程序31.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名,如S10PROC1,其中S10代表被STYLE10调用,PROC1即为焊接PROCESS。

1: !******************************** ;2: !STYLE10: PROCESS1 ;3: !******************************** ;4: !SAIC Motor ;5: !Station RBS010 Robot 1 ;6: !PROGRAM W261 ;7: !******************************** ;8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;9: SET SEGMENT(50) ;10: UTOOL_NUM=1 ;11: UFRAME_NUM=0 ;12: PAYLOAD[1] ;4。

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上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章:设备指示灯、按钮开关说明 (5):PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5):PLC从站三色灯状态 (6):机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7):机器人示教器按钮开关 (8):水汽面板按钮开关介绍 (19):机器人示教器状态栏介绍 (11): 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章:系统自动操作说明 (15):系统启动步骤 (15):系统自动运行条件 (17):系统自动运行步骤 (18)第三章:机器人在焊接时被中断后的再启动 (18):系统急停后的再启动步骤 (18):停止后的再启动步骤 (19):安全门被打开后的再启动 (19)第四章:系统作业程序 (20):主程序 (20):子程序 (20)第五章:安全操作规范 (22)第六章:系统通讯 (20)附表: (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时,必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。

以免造成设备的损坏!、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关:AIR OK(气压正常指示灯):机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯):机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯):机器人检测焊机有无报警,有则此指示灯亮START(机器人启动):机器人启动(手动)按钮。

在自动运行下,请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮,按下此按钮后,机器人减速停止,指示灯亮、PLC从站三色灯状态:、机器人控制柜指示灯、按钮开关:1、手/自动模式开关:此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下,操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动):机器人在进入运行状态时,此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后,此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后,机器人立即停止,此时FAULT灯亮。

FANUC M-10iA R-30iA Mate 机器人基本操作手册

FANUC M-10iA R-30iA Mate 机器人基本操作手册

FANUC M-10iA R-30iA Mate 基本操作手册FANUC M-10iA R-30iA Mate 基本操作手册章节一、简介1.1 概述1.2 技术规格1.3 组成部件1.3.1 手腕1.3.2 控制器章节二、安装与设置2.1 安装前的准备工作2.2 的安装2.3 控制器的连接与设置2.4 电源与电气接线章节三、的基本操作3.1 的开关机3.2 程序与文件的管理3.3 示教模式的使用3.4 示教与回放操作3.5 基本运动指令的使用3.6 运动示教与编辑3.7 IO 接口的操作3.8报警与故障处理章节四、高级操作4.1 自动化生产流程的编程4.2 程序编辑与调试4.3 取样运动的优化4.4 传感器的应用与配置4.5 外部设备的控制章节五、维护与保养5.1 日常维护与保养5.2 的安全操作5.3 常见故障与排除方法5.4 部件更换与维修章节六、附件附件一、FANUC M-10iA R-30iA Mate 的技术规格表附件二、操作快速参考手册注:本文档所涉及的法律名词及注释:1、:根据《法》的定义,是一种用于代替人类工作的自动化设备,具备感知、决策和执行能力。

2、示教:通过手动操作,把的动作输入到控制器,用于记录运动轨迹、保存程序等。

3、回放:将之前示教好的动作再次执行,实现自动化操作。

本文档涉及附件:1、附件一、FANUC M-10iA R-30iA Mate 的技术规格表,详细描述了的参数、性能等信息。

2、附件二、操作快速参考手册,提供了的基本操作指南,方便用户快速了解和使用。

发那科操作教学

发那科操作教学

紧急停止按 钮
USB 接口
RS232 接口
模式选择:机器人运行模式选择
AUTO 自动运行模式
T1 <250mm/s T1 示教模式,机器人速度不超过 250 mm
T2 100% T2 示教模式,机器人速度最高 100%
异常复位:FAULT RESET 机器人异常复位
循环启动:CYCLE START 机器人循环启动
功能:配置与点焊焊枪控制的相关信号 1°MENU → 5 I/O → 3spot equip → ENTER,出现如下画面:
显示当前设置的焊枪编号
Close gun: 合枪信号 Close backup: 焊钳小开信号 Open backup: 焊钳大开信号
按 F3 IN/OUT 可切换输入/输出设置 BU open detect: 焊钳小开到位检测
设置方式: 1°MENU → 6 SETUP → 2 Prog Select → ENTER,出现如下画面:
Program select mode:程序启动模式 RSR RSR 启动 PNS PNS 启动
Production start method:UOP 程序启动方式:机器人 UI/UO 信号 Production checks:程序检测
操作运行
上海 FAUNC 机器人有限公司
1.5 用户坐标系设置(UESR FRAMES)
为了方便示教,枪装在焊枪架上时需要设置 UESR FRAMES/RTCP MENU → 6 SETUP → 9 Frames → ENTER F3 OTHER→3 USER/RTCP 出现如下图画面 做 UESR FRAMES 之前,需要先做好一个较准确的 TCP(这个 TCP 三点法设置就可以)

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上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章:设备指示灯、按钮开关说明 (5)1.1:PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)1.2:PLC从站三色灯状态 (6)1.3:机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)1.4:机器人示教器按钮开关 (8)1.5:水汽面板按钮开关介绍 (19)1.6:机器人示教器状态栏介绍 (11)1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章:系统自动操作说明 (15)2.1:系统启动步骤 (15)2.2:系统自动运行条件 (17)2.3:系统自动运行步骤 (18)第三章:机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)3.1:系统急停后的再启动步骤 (18)3.2:停止后的再启动步骤 (19)3.3:安全门被打开后的再启动 (19)第四章:系统作业程序 (20)4.1:主程序 (20)4.2:子程序 (20)第五章:安全操作规范 (22)第六章:系统通讯 (20)附表: (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时,必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。

以免造成设备的损坏!1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关:AIR OK(气压正常指示灯):机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯):机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯):机器人检测焊机有无报警,有则此指示灯亮START(机器人启动):机器人启动(手动)按钮。

在自动运行下,请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮,按下此按钮后,机器人减速停止,指示灯亮1.2、PLC从站三色灯状态:1.3、机器人控制柜指示灯、按钮开关:1、手/自动模式开关:此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下,操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动):机器人在进入运行状态时,此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后,此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后,机器人立即停止,此时FAULT灯亮。

发那科机器人操作说明书

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发那科机器人操作说明书(共31页) --本页仅作为文档封面,使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--FANUC机器人操作说明书1.概要………………………………………………………… (3)2.坐标系………………………………………………………… (7)3.程序创建…………………………………………………………114.动作指令…………………………………………………………125.焊接指令…………………………………………………………166.摆动指令…………………………………………………………187.寻点指令…………………………………………………………20概要•机器人•控制装置•示教器机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。

手腕叫做机臂,手腕的接合部叫做轴杆或者关节。

最初的3轴()叫做基本轴。

机器人的基本构成,由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。

机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器(焊枪)进行操控。

如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。

机械臂控制装置机器人控制装置,由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。

用户在进行控制装置的操作时,使用示教操作盘和操作箱。

动作控制电路通过主cpu印刷电路板,对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。

示教操作盘与菜单相关的键控开关与JOG相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关2.坐标系坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行定义的位置坐标系统。

坐标系有关节坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。

关节坐标系中的机器人的位置和状态,以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。

下图中的关节坐标系的关节值,处在所有轴都为0°的状态.关节坐标系刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐标系。

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的情形,建议用户定期保存数据(见控制装置操作说明书)。 (12) 搬运或安装机器人时,务必按照 FANUC 公司所示的方法正确地进行。如果以错误的方法进行作业,则有可能由于
机器人的翻倒而导致作业人员受重伤。 (13) 在安装好以后首次使机器人操作时,务必以低速进行。然后,逐渐地加快速度,并确认是否有异常。 (14) 在使机器人操作时,务必在确认安全栅栏内没有人员后再进行操作。同时,检查是否存在潜在的危险,当确认存在
在进行机器人的操作、编程、维护时,操作者、程序员、维修工程师必须注意安全,至少应穿戴下列物品进行作业。
- 适合于作业内容的工作服 - 安全鞋 - 安全帽
2
警告、注意和注释
本说明书包括保证操作者人身安全以及防止机床损坏的有关安全的注意事项,并根据它们在安全方面的重要程度,在正 文中以“警告”和“注意”来叙述。 有关的补充说明以“注释”来描述。 用户在使用之前,必须熟读这些“警告”、“注意”和“注释”中所叙述的事项。
< > R-0+B
机构部
操作说明书
B-836ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ4CM/01
在使用机器人之前,务须仔细阅读“FANUC Robot 安全手册(B-80687EN)”,并在理解该内容的基础上使用 机器人。
y 本说明书的任何内容不得以任何方式复制。 y 本机的外观及规格如需改良而变更,恕不另行通知。
本说明书中所载的产品,受到日本国《外汇和外国贸易法》的限制。从日本将这些出口 到其他国家时,必须获得日本国政府的出口许可。 另外,将该产品再出口到其他国家时,应获得再出口该产品的国家的政府许可。此外, 该产品可能还受到美国政府的再出口法的限制。 若要出口或者再出口此类产品,请向 FANUC 公司洽询。

FANUC机器人指令手册:编程操作指南

FANUC机器人指令手册:编程操作指南

FANUC机器人指令手册:编程指南(1)1.变更编号(Renumber)该选项的功能作用是:以升序方式,从光标所在行起,自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号,使程序中的位置编号更加整齐。

图1示教编程中,由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作,位置编号在程序中会变得零乱无序(如图2)。

图2通过变更编号功能,可使位置编号在程序中依序排列(如图3)。

图3注意:1、变更编号功能仅对编号顺序进行调整,不改变原程序轨迹。

2、变更编号功能只对位置变量P[i]有效,对位置寄存器PR[i]无效。

具体操作步骤:将光标移至程序首行后①选择F5编辑命令;②选择“变更编号”选项;③选择F4“是”(如图4、图5所示)。

图4备注:由于行1与行6中位置变量相同,都为P[1]。

所以,变更编号后两者编号保持一致。

图52.取消(Undo)该选项的功能作用是:可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。

注意:该功能只能撤销上一步操作,不能撤销多次操作。

下文以行删除为例对该功能进行说明。

原程序如图6所示:图6在原程序中删除1-3行后,程序如图7所示:图7通过使用取消(Undo)功能,能够撤销删除操作,恢复已删除行。

具体操作步骤:①选择F5编辑命令;②选择“取消”;③选择F4“是”(如图8、图9所示)。

图8图9取消后,程序如图10所示。

图103.改为备注(Remark)该选项的功能作用是:通过将程序中的单行或多行指令改为备注,可以在程序运行中不执行该指令。

原程序如图11,图11该程序对应机器人轨迹如图12,图12将原程序2-4行改为备注后,在行的开头会显示“//”。

改为备注的指令在程序运行中相当于被屏蔽,不会被执行。

将2-4行改为备注后,程序如图13,图13改为备注后的程序执行效果如图14,行2至行4指令内容保留,但不被执行。

图14具体操作步骤:①将光标移至需要改为备注的行号位置;②选择F5编辑命令;③选择“改为备注”选项(如图15);④根据提示,下移光标选中目标对象;⑤选择F4“改为备注”(如图16)。

FANUC机器人示教说明书

FANUC机器人示教说明书

FANUC机器人示教一、安全操作规程1、示教和手动机器人(1)请不要带者手套操作示教盘和操作盘。

(2)在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。

(3)在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

(4)要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉。

(5)机器人周围区域必须清洁、无油,水及杂质等。

2、生产运行(1)在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。

(2)须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。

(3)必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急情况下按这些按钮。

(4)永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。

因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。

3、以下场合不可使用机器人(1)燃烧的环境(2)有爆炸可能的环境(3)无线电干扰的环境(4)水中或其他液体中(5)运送人或动物(6)不可攀附(7)其他4、注意事项(1)FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。

FANUC不对机器使用的安全问题负责。

FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备,必须遵守安全条款。

(2)FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。

(3)FANUC机器人和其他设备有很大的不同,不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。

二、通电和关电1、通电(1)将操作者面板上的断路器置于ON(2)接通电源前,检查工作区域包括机器人、控制器等。

检查所有的安全设备是否正常。

(3)将操作者面板上的电源开关置于ON2、关电(1)通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人(2)将操作者面板上的电源开关置于OFF(3)操作者面板上的断路器置于OFF注意:如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连,在关电前,要首先将这些外部设备关掉,以免损坏。

FANUC机器人示教说明书

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FANUC机器人示教一、安全操作规程1、示教和手动机器人(1)请不要带者手套操作示教盘和操作盘。

(2)在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。

(3)在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

(4)要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉。

(5)机器人周围区域必须清洁、无油,水及杂质等。

2、生产运行(1)在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。

(2)须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。

(3)必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急情况下按这些按钮。

(4)永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。

因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。

3、以下场合不可使用机器人(1)燃烧的环境(2)有爆炸可能的环境(3)无线电干扰的环境(4)水中或其他液体中(5)运送人或动物(6)不可攀附(7)其他4、注意事项(1)FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。

FANUC不对机器使用的安全问题负责。

FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备,必须遵守安全条款。

(2)FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。

(3)FANUC机器人和其他设备有很大的不同,不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。

二、通电和关电1、通电(1)将操作者面板上的断路器置于ON(2)接通电源前,检查工作区域包括机器人、控制器等。

检查所有的安全设备是否正常。

(3)将操作者面板上的电源开关置于ON2、关电(1)通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人(2)将操作者面板上的电源开关置于OFF(3)操作者面板上的断路器置于OFF注意:如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连,在关电前,要首先将这些外部设备关掉,以免损坏。

FANUC发那科机器人操作指南

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FANUC机器人操作指南1 机器人程序FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。

TP为一般程序,用示教器可以创建、编辑、删除。

MARCO为宏程序,在设备调试完成后一般无需添加和编辑,需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。

CAREL为系统自带程序,操作者没有编辑权限。

1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序,主程序名即为Style X ,标准见表1-1。

1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ;2: !******************************** ;3: !SAIC Motor ;4: !Station RBS010 - Robot 1 ;带!的语句为程序中的注释 5: !PROGRAM W261 ;6: !******************************** ;127: !ECHO STYLE ; 8: TIMER[1]=RESET ; 9: TIMER[1]=START ;10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ;13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;表1-1 机器人Style 程序标准焊接子程序31.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名,如S10PROC1,其中S10代表被STYLE10调用,PROC1即为焊接PROCESS。

1: !******************************** ;2: !STYLE10: PROCESS1 ;3: !******************************** ;4: !SAIC Motor ;5: !Station RBS010 Robot 1 ;6: !PROGRAM W261 ;7: !******************************** ;8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;9: SET SEGMENT(50) ;10: UTOOL_NUM=1 ;11: UFRAME_NUM=0 ;12: PAYLOAD[1] ;4514:J P[2] 100% CNT100 ; 15:J P[3] 100% CNT100 ; 16:J P[4] 100% CNT50 ; 17:J P[5] 100% CNT50 ;18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=2,S=2,ED=10] ; 19:J P[7] 100% CNT50 ; . . . . . .87:L P[72:w261bs1245] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10] ; 88:J P[73] 100% CNT80 ; 89:J P[74] 100% CNT100 ; 90:J P[75] 100% CNT100 ; 91:J P[76] 100% CNT100 ;焊点号,将机器人光标移到P[X]上,点击ENTER 键即可编辑。

FANUC机器人操作说明书

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示灯等发出警报,使机器人停下,由此来确保作业人员的安全。 (8) 应根据需要设置锁具,使得负责操作的作业人员以外者,不能接通机器人的电源。
控制装置上所使用的断路器,可以通过上锁来禁止通电。
(9) 在进行外围设备的个别调试时,务必断开机器人的电源后再执行。 (10) 在使用操作面板和示教器时,由于戴上手套操作有可能出现操作上的失误,因此,务必在摘下手套后再进行作业。 (11) 程序和系统变量等的信息,可以保存到存储卡等存储介质中(选项)。为了预防由于意想不到的事故而引起数据丢失
全开关等)的位置和状态等。 (4) 程序员应特别注意,勿使其他人员进入机器人的动作范围。 (5) 编程时应尽可能在安全栅栏的外边进行。因不得已情形而需要在安全栅栏内进行时,应注意下列事项。
- 仔细察看安全栅栏内的情况,确认没有危险后再进入栅栏内部。 - 要做到随时都可以按下急停按钮。 - 应以低速运行机器人。 - 应在确认清整个系统的状态后进行作业,以避免由于针对外围设备的遥控指令和动作等而导致作业人员陷入危
我公司的示教器上,除了急停按钮外,还配设有基于示教器的机器人作业的有效/无效开关和安全开关。其动作根据下 列情况而定。
(1) 急停按钮:只要按下急停按钮,机器人就会急停。(有关停止方法的详情,请参阅为了安全使用的“机器人的停 止方法”)。
(2) 安全开关:其动作根据有效/无效开关的状态而不同。 (a) 有效时:从安全开关松开手,或者紧握该开关,即可断开伺服电源。 (b) 无效时:安全开关无效 注释) 安全开关,是为了在紧急情况下从示教器松开手、或者用力将其握住以使机器人急停而设置的。 R-30iB/R-30iB Mate 采用 3 位置安全开关,只要推入到 3 位置安全开关的中间点,就可使机器人动作。从 安全开关松开手,或者用力将其握住时,机器人就会急停。

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FANUC机器人操作说明书1.概要………………………………………………………… (3)2.坐标系………………………………………………………… (7)3.程序创建…………………………………………………………114.动作指令…………………………………………………………125.焊接指令…………………………………………………………166.摆动指令…………………………………………………………187.寻点指令…………………………………………………………20概要•机器人•控制装置•示教器机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。

手腕叫做机臂,手腕的接合部叫做轴杆或者关节。

最初的3轴(J1.J2.J3)叫做基本轴。

机器人的基本构成,由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。

机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器(焊枪)进行操控。

如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。

机械臂控制装置机器人控制装置,由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。

用户在进行控制装置的操作时,使用示教操作盘和操作箱。

动作控制电路通过主cpu印刷电路板,对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。

示教操作盘与菜单相关的键控开关与JOG相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关2.坐标系坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行定义的位置坐标系统。

坐标系有关节坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。

关节坐标系中的机器人的位置和状态,以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。

下图中的关节坐标系的关节值,处在所有轴都为0°的状态.关节坐标系刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐标系。

世界坐标系世界坐标系,是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系,其被固定在机器人事先确定的位置。

中文版《FANUC机器人R-30iB操作说明书》

中文版《FANUC机器人R-30iB操作说明书》

中文版《FANUCR-30iB操作说明书》FANUCR-30iB操作说明书目录1.前言1.1 系统概述1.2 功能1.3 术语解释2.硬件配置2.1 控制器2.2 伺服驱动器2.3 臂2.4 操作面板2.5 传感器3.控制器操作3.1 控制器启动与关闭3.2 系统参数设置3.3 程序编辑器3.4 I/O 端口配置3.5 示教器3.6 网络连接设置4.程序开发4.1 基本示教指令4.2 常用运动指令4.3 条件和循环语句4.4 函数和子程序4.5 高级编程特性5.进阶功能5.1 视觉系统应用5.2 力传感器使用5.3 外部设备和接口5.4 网络通信5.5 数据记录和日志输出6.维护与故障排除6.1 保养与维护6.2 报警处理6.3 故障排除与修复6.4 常见问题与解答7.附录7.1 参考资料7.2 常用代码示例7.3 术语表附件:1.产品规格书2.电气图纸3.操作程序示例法律名词及注释:1.知识产权(Intellectual Property):指由个人或组织创造的与人的智力活动有关的各种成果,包括专利权、商标权、著作权等。

2.合同(Contract):指双方或多方之间就特定事项达成的书面或口头约定,具有法律约束力。

3.保密协议(Non-disclosure Agreement):指在保护信息的安全性方面,对双方之间的信息交流进行约束和规范的一种法律文件。

4.责任限制(Liability Limitation):指在特定情况下,法律对责任的范围进行限制的规定。

本文档为FANUCR-30iB操作说明书,详细介绍了该的操作步骤和功能。

附件包含了产品规格书、电气图纸和操作程序示例,可供读者参考。

以上是本文所涉及的法律名词及注释,帮助读者理解相关法律概念。

发那科机器人操作说明书

发那科机器人操作说明书

发那科机器人操作说明书发那科机器人是一种高性能的机器人,可以用于各种工业生产中,具有高效、精准、稳定等特点。

本文将详细介绍发那科机器人的操作方法,以帮助使用者更好地掌握其操作技能,提高工作效率。

一、机器人基本结构发那科机器人由机器人本身和控制系统两部分组成。

机器人包括机械臂、电机、传感器等,控制系统则由机器人控制器、电脑等组成。

机械臂是机器人的重要组成部分,由臂体和关节组成,可灵活运动。

电机控制机械臂的运动,传感器可以监测机械臂的位置、角度、速度等参数。

机器人控制器相当于机器人的“大脑”,负责控制机器人的动作。

二、机器人操作方法1. 机器人基本操作(1)启动机器人将机器人控制器通电,并启动控制软件。

检查机器人的电缆和气管是否连接正常,确保机器人运行安全无故障。

(2)调整机器人姿态通过控制软件调整机器人姿态,确保机器人可以顺利执行任务。

这包括调整机械臂的起始位置、运动轨迹、速度等参数。

(3)设置任务程序设置机器人运动任务程序。

可以通过手动编程或使用预先设计好的程序实现。

(4)启动任务启动任务程序,让机器人开始工作。

可以通过监控机器人运动情况,及时调整机器人的运动模式和运动轨迹,确保机器人可以准确完成任务。

2. 机器人高级操作(1)复杂路径的规划与处理对于一些复杂的工业生产任务,需要机器人完成复杂的路径规划和处理。

这包括使用机器视觉系统和三维建模软件,对工作场景进行模拟和分析,制定机器人路径规划方案,并使用控制软件进行编程。

(2)机器人联动控制在一些需要多台机器人协同完成的工业生产场景中,需要实现机器人联动控制。

这需要在机器人控制系统中设置多个控制程序,并根据机器人的位置和状态进行实时控制,保证机器人可以协调配合,达到高效的生产效果。

三、安全操作要点机器人具有高效、精准、稳定等特点,但是在操作机器人时,需要注意安全。

以下几点是机器人操作中需要特别注意的安全事项。

(1)保持机器人周围的安全区域,避免人员进入机器人作业区域,避免发生意外伤害事故。

FANUC机器人操作说明书

FANUC机器人操作说明书

上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章:设备指示灯、按钮开关说明 (5):PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5):PLC从站三色灯状态 (6):机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7):机器人示教器按钮开关 (8):水汽面板按钮开关介绍 (19):机器人示教器状态栏介绍 (11): 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章:系统自动操作说明 (15):系统启动步骤 (15):系统自动运行条件 (17):系统自动运行步骤 (18)第三章:机器人在焊接时被中断后的再启动 (18):系统急停后的再启动步骤 (18):停止后的再启动步骤 (19):安全门被打开后的再启动 (19)第四章:系统作业程序 (20):主程序 (20):子程序 (20)第五章:安全操作规范 (22)第六章:系统通讯 (20)附表: (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时,必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。

以免造成设备的损坏!、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关:AIR OK(气压正常指示灯):机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯):机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯):机器人检测焊机有无报警,有则此指示灯亮START(机器人启动):机器人启动(手动)按钮。

在自动运行下,请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮,按下此按钮后,机器人减速停止,指示灯亮、PLC从站三色灯状态:、机器人控制柜指示灯、按钮开关:1、手/自动模式开关:此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下,操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动):机器人在进入运行状态时,此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后,此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后,机器人立即停止,此时FAULT灯亮。

FANUC机器人操作说明书资料

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FANUC机器人操作说明书资料FANUC机器人操作说明书资料一、安全注意事项在使用FANUC机器人之前,请务必阅读以下安全注意事项,确保操作过程的安全性:1、机器人操作应由经过充分培训且熟悉机器人系统的操作员进行。

未经授权的人员操作可能导致人身伤害或设备损坏。

2、确保机器人运行区域内的安全。

在操作机器人之前,清除杂物,确保机器人移动路径畅通无阻。

3、始终保持机器人周围的工作区域整洁、清晰,以防止意外碰撞。

4、在操作机器人之前,务必确认急停装置的位置并确保其处于良好状态。

5、操作机器人时,必须始终保持警惕,以防潜在的危险。

6、在操作过程中,如果机器人出现任何异常情况,立即按下紧急停止按钮,以停止机器人运动。

7、定期对机器人进行维护和检查,以确保其始终处于良好状态。

二、基本操作以下是FANUC机器人的基本操作步骤:1、打开机器人控制电源,启动机器人。

2、通过示教器或触摸屏界面,输入机器人程序并加载运行。

3、使用手动控制模式,手动操纵机器人的关节轴,使其移动到所需位置。

4、根据程序设置,调整机器人的运动速度和加速度,以确保安全运行。

5、在运行过程中,根据需要调整机器人的运动轨迹和姿态。

6、当完成程序运行时,通过示教器或触摸屏界面停止程序的执行。

7、关闭机器人电源,结束操作。

三、编程与调试以下是FANUC机器人的编程与调试步骤:1、使用示教器或触摸屏界面进入编程模式。

2、根据所需任务和工艺要求,创建新的机器人程序或修改现有程序。

3、在程序中添加必要的指令和动作,以实现所需的运动路径和姿态。

4、对程序进行调试和优化,确保机器人在安全、稳定和高效的情况下运行。

5、在调试过程中,根据实际运行情况进行必要的参数调整和优化。

6、当程序调试完成后,将其保存并退出编程模式。

7、在实际运行过程中,根据需要随时调整程序参数和指令,以满足不同的工艺需求。

四、维护与保养为了保证FANUC机器人的稳定性和持久性,以下是一些建议的维护与保养操作:1、定期检查机器人的关节轴、传感器和电缆等部件是否有磨损或损坏。

  1. 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
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FANUC机器人操作说明书1.概要………………………………………………………… (3)2.坐标系………………………………………………………… (7)3.程序创建…………………………………………………………114.动作指令…………………………………………………………125.焊接指令…………………………………………………………166.摆动指令…………………………………………………………187.寻点指令…………………………………………………………20.概要•机器人•控制装置•示教器机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。

手腕叫做机臂,手腕的接合部叫做轴杆或者关节。

最初的3轴(J1.J2.J3)叫做基本轴。

机器人的基本构成,由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。

机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器(焊枪)进行操控。

如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。

机械臂控制装置机器人控制装置,由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。

用户在进行控制装置的操作时,使用示教操作盘和操作箱。

动作控制电路通过主cpu印刷电路板,对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。

示教操作盘与菜单相关的键控开关与JOG相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关2.坐标系坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行定义的位置坐标系统。

坐标系有关节坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。

关节坐标系中的机器人的位置和状态,以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。

下图中的关节坐标系的关节值,处在所有轴都为0°的状态.关节坐标系刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐标系。

世界坐标系世界坐标系,是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系,其被固定在机器人事先确定的位置。

用户坐标系基于该坐标系而设定。

她用于位置数据的示教和执行。

用户坐标系用户坐标系,是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。

它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。

位定义时将由世界坐标系来替代该坐标系。

注:在程序示教后改变了刀具或用户坐标系的情况下,必须重新设定程序的各示教点和范围。

否则,恐会损坏装置。

世界∕刀具坐标系设定刀具坐标系刀具坐标系,是代表刀尖点(TCP)和刀具姿势的笛卡尔坐标系。

刀具坐标系通常以TCP为原点,将刀具方向取为Z轴。

未定义刀具坐标系时,将有机械接口坐标系来替代该坐标系。

刀具坐标系,由刀尖点(TCP)的位置(X、Y、Z)和刀具的姿势(W、P、R)构成。

刀尖点(TCP)的位置,通过相对机械接口坐标系的刀尖点的坐标值x、y、z来定义。

刀具姿势,通过机械接口坐标系的X轴、Y轴、Z轴周围的旋转角W、P、R来定义。

刀尖点用来对位置数据的位置进行示教,在进行刀具的姿势控制时,需要用上刀具姿势。

刀具坐标系刀具坐标系可用以下方法来设定刀具坐标系。

3点示教法(TCP自动设定)设定刀尖点(刀具坐标系的X、Y、Z)进行示教,使参考点1、2、3以不同的姿势指向一点。

由此自动计算TCP的位置,要进行正确设定,尽量使三个状态方向各不相同。

通过3点示教自动设定TCP6点示教法与3点示教法一样的设定刀尖点。

然后设定道具姿势(W.P.R)进行示教,使W.P.R成为空间上的任意一点,平行刀具坐标系的X轴方向的一点、XZ平面上的1点。

通过笛卡尔JOG或刀具JOG进行示教,所使用刀具的倾斜保持不变。

TCP自定义设定步骤1.按下MENUS键,显示出画面菜单。

2.选择“6 SETUP”(6设定)。

3.按下f1 “TYPE”(画面),显示画面切换菜单。

4.选择“Frames”(坐标系)。

5.按下F3“OTHER”(坐标)。

6.选择“Tool Frame”(刀具坐标)。

出现刀具坐标系一览画面。

7.将光标指向将要设定的刀具坐标号码所在行。

8.按下F3“DETAIL”(详细)。

出现所选的坐标系编号的刀具坐标系设定画面。

9.按下F2“METHOD”(方法)10.选择(3点、6点)11.要收入注解12.要记录各参考点a 将光标移到各参考点。

b 在JOG方式下将机器人移动到应用进行记录的点。

c 在按住SHIFT键的同时,按下F5“RECORD”(位置记录)d 所有参考点都进行示教后,显示“USED”(计算完成)。

13.要将所设定的刀具坐标系作为当前有效的刀具坐标系来所有,按下F5“SETND”(切换),并输入坐标系编码。

3.程序创建记录程序记录程序录时,创建一个新的空程序。

设定程序详细信息设定程序详细信息时,设定程序的属性。

修改标准指令语句修改标准指令语句时,重新设定动作指令的示教时要使用的标准指令。

示教动作指令示教动作指令时,对动作指令和动作附加指令进行示教。

示教控制指令示教控制指令时,对对码垛指令和控制指令进行示教。

程序的创建或修改,通过示教操作盘进行操作。

要通过示教盘进行程序创建或修改,通常情况下示教器应设定在有效状态。

记录程序记录程序时,输入程序名,记录程序。

程序名由8个字符以下的英文数字、机构等构成,必须与其他程序分开来。

输入程序名输入程序名的方法有3种。

Words(字)一最多可5个预约可以作为程序名的7个字符以下的字(PRG.MAIN.SUB.和TEST).Upper case或lower case(字母)可以组合26个英字符母赋予程序名。

可以与任意的数字、记号组合使用。

注:程序名中不可使用星号“*”以及“@”。

程序名的开头不可使用数字。

设定程序详细信息程序详细信息,在程序详细画面设定。

•程序名•副类型•注解 -可在程序中输入注解。

注解最多可以输入16个字符,与可以在程序名中字符相同。

注解输入与否都无关紧要。

•运动组 -指定在程序中进行控制的动作组。

也进行没有动作组的设定。

•写保护 -禁止对程序进行修改。

4.动作指令所谓动作指令,是指以指令的移动速度和移动方法使机器人向作业空间内的指定位置移动的指令,动作指令中指定的内容如下。

•动作类型 -指定向指定位置的轨迹控制。

•位置数据 -对机器人将要移动的位置进行示教。

•移动速度 -指定机器人的移动速度。

•定位类型 -指定是否在指定位置定位。

•动作附加指令 -指定在动作中执行附加指令。

动作指令要进行动作指令的示教,按下F1~F5键,选择标准动作指令语句进行。

•按下F1“教点资料”(点)以进行动作指令的示教。

•F5“点修正”(位置修改),用于对已经示教的位置数据进行再示教。

动作类型动作类型指定向指定位置的移动轨迹。

动作类型有:不进行轨迹控制、姿态控制的直线动作、以及圆弧动作。

•关节动作(J)•直线动作(包含旋转移动)(L)•圆弧动作(C)关节动作J关节动作是将机器人移动到指定位置的基本的移动方法。

机器人沿着所有的轴同时加速,在示教速度移动后,同时减速后停止。

移动轨迹通常为非线性。

在对结束点进行示教时记述动作类型。

关节移动的速度的指定,以相对最大移动速度的百分比来记述,移动的焊炬姿势不受控制。

关节运动直线动作L 直线动作是以线性方式对从动作点到结束点的枪尖点的移动轨迹进行控制的一种移动方法。

在对结束点进行示教时记述动作类型。

直线移动速度的指定,从mm/sec、cm/min、inch/min、sec中予以选择。

将开始点和目标点的姿态进行分割后对移动中的焊枪姿势进行控制。

直线动作旋转动作是使用直线动作,使焊枪的姿势从开始点到结束点以枪尖点位中心旋转的一种方法。

将开始点和目标点的姿势分割后对移动中的焊枪姿势进行控制。

此时,移动速度以deg/sec予以指定。

移动轨迹(枪尖点移动的情况下)通过线性方式进行控制。

旋转动作圆弧动作C 圆弧动作是从动作开始点通过经由点到结束点以圆弧的方式对焊枪尖点的移动轨迹进行控制的一种的方法。

其在一个指令中对经由点和目标点进行示教。

圆弧移动速度的指定,从mm/sec、cm/min、inch/min、sec中予以选择。

将开始点、经由点、目标点的姿势进行分割后移动中的焊枪姿势进行控制。

圆弧动作5.焊接指令焊接指令是向机器人指示何时,怎样进行弧焊的指令,在执行弧焊开始和弧焊结束指令之间所示教的动作指令过程中进行弧焊。

•弧焊开始指令—指令开始进行弧焊。

•弧焊结束指令—指令完成弧焊。

弧焊开始指令弧焊开始指令是使机器人开始执行弧焊的指令。

弧焊开始指令中存在以下两种指令•Arc Start[i] 电弧开始:通过指令焊接条件编号所发出的指令•Arc Start[V,A…] 通过记述焊接条件所发出的指令Arc Start [i]Arc Start [i]指令是根据预先在弧焊条件画面中所设定的焊接条件,开始进行弧焊的指令。

注:在电弧开始指令中,焊接条件的处理时间可以忽略不计。

Arc Start[V,A…]Arc Start [V,A…]指令是在进行弧焊时条件,也即在tp程序中直接指定焊接电流和电压或金属线进给速度后开始焊接。

使指定的条件种类和数量根据焊接装置种类的设定、模拟输入输出信号数量的设定和选项加以改变。

弧焊结束指令弧焊结束指令是指示机器人完成弧焊指令。

弧焊结束指令中存在以下两种指令。

•Arc End[i] 电弧结束:通过指令焊接条件编号所发出的指令。

•Arc End[V,A,sec]电弧结束:通过记述焊接条件所发出的指令。

Arc End[i]Arc End [i]指令是根据预先在弧焊条件画面中所设定的焊接条件,进行焊口处理,完成弧焊的指令。

Arc End[V,A,sec] Arc End[V,A,sec]指令是完成弧焊时进行的焊口处理条件,也即直接指定焊口处理电压、焊口处理电流和焊口处理时间后进行焊口处理的指令。

所指定的条件种类和数量根据焊接装置种类的设定、模拟输入输出信号数量的设定和选项加以改变。

6.横摆指令横摆指令是使机器人执行横摆的指令。

横摆指令有以下种类的指令。

•Weave(模式)[i](摆动(模式))指令•Weave(模式)[Hz,mm,sec,sec]指令•Weave End(摆动结束)指令•Weave End[i](摆动结束) 指令使用横摆指令时,必须指定横摆模式。

SIN 型横摆圆形横摆8字型横摆Weave(模式) [i]Weave(模式) [i] 指令,是根据预先设定好的横摆条件,以指定模式开始横摆的指令。

Weave(模式) [Hz,mm,sec,sec]Weave(模式) [Hz,mm,sec,sec]指令,直接指定进行横摆的条件即频率、振幅、左右停止时间后开始横摆。

Weave EndWeave End指令,结束执行过程中的所有横摆。

7.接触式传感器功能接触式传感器功能,是在对象工件的位置偏离时,为补偿该偏离而自动地变更机器人路径的一种功能。

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