库卡kuka编程
KUKA机器人编程手册[4]
![KUKA机器人编程手册[4]](https://img.taocdn.com/s3/m/fd2af613657d27284b73f242336c1eb91a37338b.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、系统的结构和功能2.1 技术入门机械系统：的物理结构，包括关节、连杆、末端执行器等，决定了的运动范围和能力。
传感系统：的感知部分，包括位置、速度、力、温度、视觉等传感器，用于获取自身或环境的信息。
控制系统：的核心部分，包括控制柜、电源、通信接口等，用于控制的运动和行为。
编程系统：的软件部分，包括操作系统、应用软件、编程语言等，用于设定的任务和逻辑。
2.2 库卡的机械系统基座：固定在地面或其他平台上，支撑整个结构。
A1轴：位于基座上方，控制整个机械臂的水平旋转。
A2轴：位于A1轴上方，控制整个机械臂的垂直旋转。
A3轴：位于A2轴上方，控制中间连杆的垂直旋转。
A4轴：位于A3轴上方，控制末端连杆的水平旋转。
A5轴：位于A4轴上方，控制末端连杆的垂直旋转。
A6轴：位于A5轴上方，控制末端执行器（如夹具、焊枪等）的水平旋转。
2.3 控制系统（V）KR C4高性能：采用多核处理器和实时操作系统，实现高速、高精度和高稳定性的运动控制。
高集成：集成了电源、安全、通信、诊断等功能模块，实现了紧凑、简洁和易维护的设计。
高兼容：支持多种总线和接口标准，如EtherCAT、EtherNet/IP、PROFINET等，实现了与不同厂商和设备的无缝连接。
高扩展：支持多种扩展模块和选件，如外部轴、视觉系统、力控系统等，实现了多样化和定制化的应用需求。
2.4 KUKA smartPAD易用：采用触摸屏和按键的组合方式，实现了直观、方便和快捷的操作体验。
明晰：采用高分辨率和高亮度的显示屏，实现了清晰、鲜艳和易读的显示效果。
强大：集成了多种功能和模式，如手动、自动、编程、诊断等，实现了全面、灵活和高效的控制。
三、的操作和编程3.1 KUKA.ControlStudio软件统一：采用统一的软件平台，实现了控制系统和KUKA smartPAD的一致性和互操作性。
简洁：采用简洁的用户界面，实现了清晰、易懂和易用的操作指引。
库卡KUKA机器人编程词汇手册
3 所有索引（续）
$VEL_AXIS：专家编程66 $WORLD：专家编程63，70 *.DAT：操作196
NUMBER 2D阵列：专家编程36 3--Point：操作215；启动69 3D阵列：专家编程37 5 home positions：配置59 5D：启动55，90，96 6D：启动59，90，97
第 6 页 共 33 页
$FLAG：专家编程54 $I_O_ACTCONF：配置102 $I_O_ACTCONF$OUT[]：配置126 $IBUS_ON：专家编程56 $IN[x]：配置58 $INSIM_TBL[x]：配置58 $IOBLK_EXT：配置58 $IOSIM_IN[]：配置58 $IOSIM_OPT：配置58 $IOSIM_OUT[]：配置58 $IPO_MODE：专家编程65 $LAST_BUFFERING_NOTOK：操作l21 $MACHINE.DAT：配置126；专家编程8，56 $NEARPATHTOL：配置115 $NULLFRAME：专家编程70 $NUM_AX：专家编程56 $ORI_TYPE：专家编程78，82 $OUT[x]：配置58 $OUT_C：专家编程136 $OUT_NODRIVE：配置58 $OUTSIM_TBL[x]：配置58 $PERI_RDY：操作l16 $POS_ACT：专家编程64，65；附录—操作手册6 $POS_RET：配置111，115 $POWER_FAIL：操作l15 $PRO_I_O[]：配置102 $PRO_IP：操作175 $PRO_MODE：专家编程22 $PSER：专家编程56 $RED_T1：配置90 $ROBCOR.DAT：配置94；专家编程8，57 $ROBROOT：专家编程63，70 $SET_IO_SIZE：专家编程136 $STOPMESS：操作l15，16 $STOPMESS$OUT[]：配置126 $TIMER：专家编程54 $TIMER_FLAG：专家编程54 $TIMER_STOP：专家编程54 $TOOL：配置64；专家编程63，70 $TORQ_DIFF：配置95 $TORQ_VEL[]：配置91，93 $TORQMON_COM：配置95 $TORQMON_COM_DEF：配置95 $TORQMON_TIME：配置94 $TORQUE_AXIS：配置91，92 $VEL.CP：专家编程77 $VEL.ORI1：专家编程77 $VEL.ORI2：专家编程77
KUKA机器人编程手册[5]
![KUKA机器人编程手册[5]](https://img.taocdn.com/s3/m/09edab0ca22d7375a417866fb84ae45c3a35c256.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述KUKAControlStudio是一个用于开发和运行程序的软件平台，它支持多种编程语言和接口，包括MC-Basic、C、Python、ROS等。
KUKA ControlStudio可以在Windows或Linux操作系统上运行，可以通过网线或无线网络与控制器进行通信。
KUKAControlStudio提供了一个图形化的用户界面，可以方便地创建、编辑、调试和管理程序。
KUKAControlStudio还提供了一个软件开发工具包（SDK），可以用于开发自定义的应用程序和扩展功能。
二、安装和启动要使用KUKAControlStudio，您需要先并安装相应的软件包。
您可以从库卡中心¹获取最新版本的KUKAControlStudio软件包，以及相关的操作系统和应用软件手册¹。
安装过程根据不同的操作系统和硬件配置可能有所不同，请参考手册中的详细说明。
安装完成后，您可以通过双击桌面上的快捷方式或从开始菜单中选择KUKAControlStudio来启动软件。
启动后，您会看到一个欢迎界面，显示了一些常用的选项，如创建新项目、打开现有项目、连接等。
您也可以从菜单栏或工具栏中选择相应的功能。
三、连接要使用KUKAControlStudio编写和运行程序，您需要先与控制器建立连接。
您可以通过网线或无线网络来实现连接，但需要确保您的电脑和控制器处于同一局域网内，并且设置了正确的IP地址。
在控制柜上打开电源开关，并等待系统启动完成。
在控制柜上找到一个带有显示屏和按键的模块，这是控制器的用户界面。
在用户界面上按下菜单键（M），然后选择“设置”（S）。
在设置菜单中选择“网络”（N），然后选择“IP地址”（I）。
在IP地址菜单中输入您想要设置的IP地址，例如192.168.1.100，并按下确认键（O）。
在用户界面上按下返回键（R），直到回到主菜单。
在电脑上打开控制面板，并选择“网络和共享中心”。
KUKA机器人专家编程
KUKA机器人专家编程随着科技的飞速发展，机器人技术已经深入到我们生活的各个领域。
在众多机器人技术中，KUKA机器人以其卓越的性能和广泛的应用领域脱颖而出，成为业界的佼佼者。
掌握KUKA机器人编程技术，将使大家成为驾驭未来技术的先驱。
一、KUKA机器人简介KUKA机器人是一家德国公司，以其精准、高效、灵活的机器人技术闻名于世。
KUKA机器人在汽车制造、航空航天、医疗护理等领域有着广泛的应用，其卓越的性能和稳定性赢得了全球用户的赞誉。
二、KUKA机器人编程的优势1、精确控制：KUKA机器人编程可以实现对机器人的精确控制，包括位置、速度、加速度等参数，从而实现高精度的加工和操作。
2、高效执行：KUKA机器人的编程语言具有高效的特点，可以使机器人在短时间内处理大量数据，缩短作业时间，提高生产效率。
3、灵活性强：KUKA机器人的编程语言具有良好的灵活性，可以适应不同的应用场景和需求，实现多样化的功能。
4、易于学习：KUKA机器人的编程语言易于学习，即使没有编程经验的人也可以快速上手。
同时，KUKA公司还提供了丰富的培训资料和在线支持，帮助用户快速掌握编程技巧。
三、如何学习KUKA机器人编程1、学习基础知识：了解机器人基本原理、数学基础（线性代数、矩阵运算等）以及基本的控制理论。
2、选择合适的编程语言：KUKA机器人支持多种编程语言，如C++、Python等，根据个人兴趣和需求选择合适的语言进行学习。
3、实践操作：通过实践操作来加深对理论知识的理解，可以借助KUKA 机器人实验平台进行实验，掌握机器人的基本操作和编程技巧。
4、参加培训课程：参加KUKA公司或其他培训机构提供的培训课程，可以系统地学习机器人技术和编程技巧。
5、参与社区交流：加入KUKA机器人社区，与其他用户交流经验、分享心得，共同提高技术水平。
四、总结掌握KUKA机器人编程技术是驾驭未来技术的先驱。
通过学习KUKA机器人编程，大家将能够灵活地运用机器人在各个领域中实现自动化和智能化，为未来的科技发展做好准备。
KUKA机器人信息编程程序
KUKA机器人信息编程程序KUKA机器人在KUKA.HMI示教器的信息窗口中对每一条信息提示均显示一个相应的图标。
图标与信息提示类型固定对应，无法由程序员改变。
有如下类型的信息提示，可对他们进行编程。
一、测试程序如下：1、先声明所需的变量DEF M1 ()DECL KRLMSG_T my1,my2,my3,my4,my5DECL KRLMSGPAR_T Parameter1[3],Parameter2[3],Parameter3[3],Parameter4[3],Parameter5[3] DECL KRLMSGOPT_T Option1,Option2,Option3,Option4,Option5DECL KRLMSGDLGSK_T Softkey[5]DECL INT handle1,handle2,handle3,handle4,handle5,answerDECL BOOL p,e2、程序部分my1={modul[]"x", Nr 1906, msg_txt[]"My first Message"}Option1={VL_STOP FALSE, Clear_P_Reset TRUE, Clear_P_SAW FALSE,Log_to_DB TRUE} Parameter1[1]={Par_Type #EMPTY}Parameter1[2]={Par_Type #EMPTY}Parameter1[3]={Par_Type #EMPTY}handle1 = Set_KrlMsg(#NOTIFY, my1, Parameter1[], Option1) ;提示信息编程程序IF $in[17]==FALSE THENmy2={modul[]"x", Nr 1909, msg_txt[]"My Messagetext"}Option2={VL_STOP FALSE, Clear_P_Reset TRUE, Clear_P_SAW FALSE,Log_to_DB TRUE} Parameter2[1]={Par_Type #EMPTY}Parameter2[2]={Par_Type #EMPTY}Parameter2[3]={Par_Type #EMPTY}handle2 = Set_KrlMsg(#STATE, my2, Parameter2[], Option2)ENDIFe=FALSEREPEATIF $in[17]==TRUE THENe=Clear_KrlMsg(handle2)ENDIFp=Exists_KrlMsg(handle2); D?UNTIL NOT(p)or e ;状态信息编程程序my3={modul[]"x", Nr 1910, msg_txt[]"My Messagetext"}Option3={VL_STOP FALSE, Clear_P_Reset TRUE, Clear_P_SAW FALSE,Log_to_DB TRUE} Parameter3[1]={Par_Type #EMPTY}Parameter3[2]={Par_Type #EMPTY}Parameter3[3]={Par_Type #EMPTY}handle3 = Set_KrlMsg(#QUIT, my3, Parameter3[], Option3)REPEATp=Exists_KrlMsg(handle3)UNTIL NOT(p) ;确认信息编程程序IF $IN[17]==FALSE THENmy4={modul[]"x", Nr 1911, msg_txt[]"My Messagetext"}Option4={VL_STOP FALSE, Clear_P_Reset TRUE, Clear_P_SAW FALSE,Log_to_DB TRUE} Parameter4[1]={Par_Type #EMPTY}Parameter4[2]={Par_Type #EMPTY}Parameter4[3]={Par_Type #EMPTY}handle4 = Set_KrlMsg(#WAITING, my4, Parameter4[], Option4)ENDIFe=FALSEREPEATIF $IN[17]==TRUE THENe=Clear_KrlMsg(handle4)ENDIFp=Exists_KrlMsg(handle4)UNTIL NOT(p)or e ;等待信息编程程序IF $IN[17]==FALSE THENmy5={modul[]"x", Nr 1912, msg_txt[]"My Questiontext"}Option5={VL_STOP FALSE, Clear_P_Reset TRUE, Clear_P_SAW FALSE, Log_to_DB TRUE} Parameter5[1]={Par_Type #EMPTY}Parameter5[2]={Par_Type #EMPTY}Parameter5[3]={Par_Type #EMPTY}softkey[1]={sk_type #value, sk_txt[]"key1"}softkey[2]={sk_type #value, sk_txt[]"key2"}softkey[3]={sk_type #value, sk_txt[]"key3"}softkey[4]={sk_type #value, sk_txt[]"key4"}softkey[5]={sk_type #value, sk_txt[]"key5"};handle5 = Set_KrlMsg(#STATE, my5, Parameter5[ ], Option5)ENDIF;e=FALSE;REPEAT;IF $IN[17]==TRUE THEN;e=Clear_KrlMsg(handle5);ENDIF;p=Exists_KrlMsg(handle5);UNTIL NOT(p) or ehandle5 = Set_KrlDlg(my5, Parameter5[],Softkey[], Option5)answer=0REPEATp = exists_KrlDlg(handle5 ,answer)UNTIL NOT(p)SWITCH answerCASE1$FLAG[1]=TRUECASE2$FLAG[2]=TRUECASE3$FLAG[3]=TRUECASE4$FLAG[4]=TRUECASE5$FLAG[5]=TRUEENDSWITCH ;对话信息编程程序END。
KUKA机器人编程手册
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述机械臂：由多个关节和连杆构成，可以在空间中进行多自由度的运动。
控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块等，负责为机械臂提供电力和信号，并执行用户编写的程序。
操作面板：也称为KCP（KUKA ControlPanel），是一种手持式的触摸屏设备，可以用于控制的开关、模式切换、手动移动、程序编辑等功能。
外部设备：根据不同的应用场景，可以连接各种外部设备，如传感器、执行器、通信接口等，以实现更复杂的功能和交互。
二、学习手动移动在开始编程之前，需要先了解如何使用操作面板来手动移动。
手动移动有助于熟悉的运动范围和特性，以及检查的状态和故障。
手动移动的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，并等待系统启动完成。
2.在操作面板上选择“T1”模式（也称为“测试”模式），并按下“确认”键。
3. 在操作面板上选择“手动”模式，并按下“确认”键。
4.在操作面板上选择“轴”模式或“笛卡尔”模式，并按下“确认”键。
轴模式下，可以分别控制每个关节的旋转角度；笛卡尔模式下，可以控制末端执行器的位置和姿态。
5.在操作面板上按住“死人开关”，并使用方向键或摇杆来移动。
注意观察的运动情况，避免碰撞或超出限位。
6.在操作面板上按下“停止”键，可以停止的运动，并锁定当前位置。
三、项目配置在开始编程之前，需要先配置项目的相关参数，如的IP地址、电脑和的连接方式、项目的名称和位置等。
项目配置的步骤如下：1.设置的IP地址。
在操作面板上选择“设置”菜单，并进入“网络设置”子菜单。
在此处可以查看或修改的IP地址、子网掩码、网关等信息。
一般情况下，建议将的IP地址设置为192.168.0.1，以便于与电脑进行通信。
2.电脑和通过网线连接。
将一根网线的一端插入控制柜后面的以太网接口，另一端插入电脑的网卡接口。
在电脑上设置网络连接的属性，将I P地址设置为192.168.0.2，子网掩码设置为255.255.255.0，网关设置为192.168.0.1。
kuka机器人操作与编程手册
KUKA机器人操作与编程手册简介KUKA机器人是德国KUKA机器人公司（KULG）生产的工业机器人。
它们被广泛应用于汽车制造、电子制造、建筑等各个领域。
本手册旨在为初学者提供一些关于KUKA机器人操作和编程的基础知识。
操作手册1. KUKA机器人的启动和关闭KUKA机器人的启动和关闭是使用KUKA KR C4控制器进行操作的。
下面是启动和关闭机器人的步骤：1.打开控制器电源2.使用控制器上的开关将机器人系统启动3.等待机器人系统自检完成4.通过控制器进行机器人的操作5.关闭机器人系统前，确保机器人处于安全位置6.使用控制器上的开关关闭机器人系统2. 机器人的基本移动KUKA机器人具有多种不同类型的运动，包括直线运动、旋转运动和关节运动。
下面是一些基本的机器人移动指令示例：•直线运动：LIN X100 Y100 Z100 A45 B45 C45•旋转运动：CIRC P100 P200 R50•关节运动：JNT J1=90 J2=453. 机器人编程语言KUKA机器人使用KRL（KUKA Robot Language）作为其编程语言。
KRL是一种结构化编程语言，类似于C或Pascal。
下面是一个简单的KRL程序示例：DEF myProgram()DECL int iDECL bool conditioni = 0condition = trueWHILE condition DOINC iIF i == 10 THENcondition = falseENDIFENDWHILEENDDEF4. 机器人的传感器和反馈KUKA机器人可以配备各种传感器，以便实时监测机器人的状态和周围环境的信息。
一些常见的传感器包括力传感器、视觉传感器和温度传感器。
通过这些传感器，机器人可以感知和适应外部环境的变化。
5. 机器人的安全措施在操作KUKA机器人时，安全是至关重要的。
以下是一些常见的机器人安全措施：•确保机器人周围没有障碍物•执行安全风险评估，并根据评估结果制定相应的操作计划•对机器人进行定期维护和检查，确保其正常运行•使用必要的个人防护设备，例如手套和护目镜结论本手册提供了初学者入门KUKA机器人操作和编程的基本知识。
库卡kuka经典编程
【Expert Submit】和【Submit】:后台程序 【Function】：功能模块程序
3
三、程序中添加指令
2020/3/27
【联机表格】: 机器人已定义好的指令，仅需 更改表格中的元素，就可实现 运动和功能。
4
运动指令
已有系统预设定的结构后，可直接进行位置变量的声明 DECL AXIS XP1
对位置变量赋值 XP1={A1 20，A2 20，A3 20，A4 15，A5 30，A6 0} 运动到XP1位置 PTP XP1
2020/3/27
16
绝对运动： 相对运动：
【注】详见《机器人编程2》第五章：用变量来运动编程
2020/3/27
23
2020/3/27
24
2020/3/27
25
2020/3/27
26
2020/3/27
27
2020/3/27
28
6.1创建局部子程序
六、子函数的数据传递
2020/3/27
29
6.2创建全局子程序
2020/3/27
30
6.3将参数传递给子程序
2020/3/27
31
案例4、建立函数传递的子程序
变量
如果只输入联机表格的名称：PTP P1 CONT VEL=100% PDAT1 机器人不仅没动，还报编程错误的原因是：
机器人实际运行的是折合的变量和程序。
2020/3/27
9
四、程序中的变量
变量的存储位置
பைடு நூலகம்
2020/3/27
【例】 DECL GLOBAL INT IPHONE_X
库卡KUKA机器人编程词汇手册
库卡KUKA编程词汇手册本文档为库卡KUKA编程词汇手册，旨在为用户提供详细的编程词汇解释和用法示例。
请注意，本手册仅涵盖了一般常用的编程词汇，以供参考使用。
1、基础概念1.11.2 控制器1.3 关节1.4 末端执行器1.5 工具坐标系1.6 基坐标系1.7 工具1.8用户坐标系1.9运动学2、术语解释2.1 动作2.2 指令2.3 程序2.4 子程序 2.5 过程2.6 变量2.7 数组2.8参数2.9循环2.10 条件2.11 调用3、语法及关键词 3.1 数据类型 3.2 变量声明 3.3 运算符 3.4 控制语句 3.5 函数调用 3.6 数组操作 3.7 时间延迟3.8逻辑判断3.9导入/导出数据3.10 异常处理4、运动指令4.1 直线运动4.2 圆弧运动4.3 关节运动4.4 面运动4.5 入口/出口点 4.6 工具偏置4.7 坐标偏置4.8轴承方位偏置5、输入/输出5.1 信号5.2 IO口5.3 数字输入/输出 5.4 模拟输入/输出5.5 通信接口5.6 数据输入/输出5.7 编码器读取6、传感器6.1 触摸传感器6.2 光电传感器6.3 距离传感器6.4 位置传感器6.5 力传感器6.6 视觉传感器7、程序控制7.1 程序调用7.2 条件判断7.3 循环控制7.4 异常处理7.5 事件触发7.6 示教器控制8、实例应用8.1 自动化生产线8.2 装配8.3 焊接8.4 喷涂8.5 搬运附件：1、KUKA编程示例文件2、KUKA操作指南附录：法律名词及注释1、版权法：保护作者对其作品的独占权利，禁止未经授权的复制、发行、展示和演绎。
2、商标法：保护商标的独占性，禁止未经授权的商标使用和侵权行为。
3、专利法：保护发明的独占权利，禁止未经授权的制造、销售和使用。
4、知识产权法：保护创造性劳动成果的独占权利，包括版权、商标权、专利权等。
本文档涉及附件请参见附件部分，若有疑问请联系相关部门或专业人士进行咨询。
KUKA机器人编程手册[2]
![KUKA机器人编程手册[2]](https://img.taocdn.com/s3/m/d37200c2951ea76e58fafab069dc5022aaea4694.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、系统简介1.1 系统组成本体：由机械臂、电动机、传感器、电缆等组成，负责执行物理运动。
控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块、通信模块等，负责控制和监测的运行状态。
操作面板：提供了一个触摸屏和一些按键，用于与进行交互和操作。
外部设备：根据不同的应用场景，可以连接一些外部设备，如工具、传送带、视觉系统等，以实现更复杂的功能。
1.2 操作系统实时内核：负责处理与运动相关的实时任务，如轨迹规划、运动控制、碰撞检测等。
用户界面：负责提供一个图形化的用户界面，让用户可以通过操作面板或者远程终端来访问和操作系统。
应用软件：负责提供一些预定义或者自定义的应用软件，让用户可以根据不同的需求来配置和使用系统。
1.3 应用软件KUKA.ControlStudio：是一个集成开辟环境（IDE），让用户可以使用图形化或者文本化的方式来编写和调试程序。
KUKA.PC.API：是一个应用程序接口（API），让用户可以使用C或者其他.NET语言来开辟基于PC的远程控制或者监控应用程序。
KUKA.MC-Basic：是一种基于文本的编程语言，让用户可以使用类似于BASIC语言的语法来编写和运行程序。
二、学习手动挪移在开始编写和运行程序之前，需要先学习如何手动挪移。
手动移动有助于熟悉的结构和运动范围，以及检查是否正常工作²。
2.1 启动和住手要启动或者住手，需要使用操作面板上的开关键²：自动模式：在自动模式下，会根据预设的程序自动运行，不需要用户干预。
这种模式合用于正式的生产环境。
手动模式：在手动模式下，会根据用户的操作进行挪移，不会执行任何程序。
这种模式合用于学习和调试的目的。
住手键：按下住手键后，会即将住手运动，并进入待机状态。
如果浮现故障或者危（wei）险情况，可以随时按下住手键来紧急住手。
2.2 使用操作杆挪移要使用操作杆挪移，需要先将操作面板上的启动模式切换到手动模式²。
KUKA机器人编程手册[6]
![KUKA机器人编程手册[6]](https://img.taocdn.com/s3/m/f7d5cf376d85ec3a87c24028915f804d2a16874e.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、KUKA基本概念1.1 什么是KUKA？KUKA是由德国库卡公司（KUKAAG）生产的一系列工业，广泛应用于汽车、航空、电子、医疗、消费品等行业的生产和制造过程中。
KUKA具有高精度、高速度、高灵活性、高可靠性等特点，能够满足各种复杂和多变的工作需求。
1.2 KUKA的组成部分机械臂：机械臂是KUKA的主体部分，由若干个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。
机械臂的末端可以安装不同的工具或夹具，以适应不同的工作任务。
控制柜：控制柜是KUKA的核心部分，负责对机械臂进行电气和逻辑控制。
控制柜内部安装了操作系统、应用软件、驱动器、电源等模块，以及与外部设备通信的接口。
操作面板：操作面板是KUKA的交互部分，用于对进行设置、编程、调试和运行等操作。
操作面板上有显示屏、按键、旋钮等元件，以及与控制柜连接的数据线。
安全设备：安全设备是KUKA的保护部分，用于防止发生故障或异常情况时造成危害。
安全设备包括紧急停止按钮、安全门、安全光栅、碰撞检测等。
二、KUKA操作系统2.1 KUKA.ControlStudio2.2 KUKA.ControlStudio主要功能项目管理：项目管理模块用于创建和管理KUKA的项目文件，包括程序文件、数据文件、配置文件MODULE 模块名声明部分语句部分ENDMODULEVAR INT a;VAR REAL b;VAR BOOL c;VAR CHAR d;VAR STRING e;VAR ENUM {red, green, blue} f; VAR STRUCT {INT x; REAL y;} g; VAR ARRAY [1..10] OF INT h; VAR POINTER TO REAL i;a := 10;b := 3.14;c := TRUE;d := 'A';e := "Hello";f := red;g.x := 1;g.y := 2.0;h[1] := 100;i := ADR(b);a := a + 1;b := b * 2.0;c := NOT c;d := TO_CHAR(65);e := e + " World";f := TO_ENUM(1);g.x := g.x 1;g.y := g.y / 2.0;h[1] := h[1] * 10;i := DREF(i);PTP {X 100, Y 200, Z 300} C_PTP; -点对点运动到绝对坐标（100,200,300）LIN REL {X -50, Y -50, Z -50} C_DIS; -直线运动到相对坐标（-50,-50,-50）CIRC {KUKA编程手册一、概述KUKAControlStudio是一个基于Windows的软件平台，用于开发和执行程序。
KUKA C2操作与基础编程(中文版)
6
坚实的机器人: (V)KR 3 墙-安装机器人: (V)KR 125 W/2
7
2000 系列: (V)KR 150, (V)KR 180, (V)KR 210
2000系列台架-安装机器人: (V)KR 150K, (V)KR 180K, (V)KR 210K
8
装运货物的机器人:KR 180 PA
52
26
安装和操作: 安全教育
• 必须对上岗前人员进行工作种类和范围以及有关可能危险的教育。 • 有关教育的对象和范围用标志提示。
• 对人员进行遵守安全规程和安全说明的教育是每半年口头教育一次和 每二年笔头教育一次 。
• 一些机器人类型带有液压气动或机械重量平衡系统。 • 液压气动重量平衡系统只允许具有液压和气动方面知识和经验的人员从
事这方面的工作。 • 在维修重量平衡系统时，必须保障 由这系统支持的机器人部件 不会自身移动。
40
20
机器人系统的安全调整: 温度监测
• 通过电机线圈里的温度传感器保护电机过载. • 在运行期间电机会达到烫伤皮肤温度。这就要采取合适的保 护措施.
37
机器人系统的安全调整: 工作空间的限制
• 例如：轴1的软件限位开关 $SOFTN_END[1] = -185° 轴的符号 $SOFTP_END[1] = 185°
38
19
机器人系统的安全调整: 工作空间的限制
• 例如:机械终端挡块 KR 125 轴1
轴2
轴3
39
机器人系统的安全调整: 重量平衡系统
• 所有在机器人区域的人在机器人移动前必须及时被告知。 • 在任何时候尽可能只有一个人在机器人危险区域工作。
34
17
对于用户和操作人员的特别安全规定
KUKA机器人编程手册[11]
![KUKA机器人编程手册[11]](https://img.taocdn.com/s3/m/a8b6b185c67da26925c52cc58bd63186bceb92fd.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、系统组成本体：本体是由多个关节和连杆构成的可移动结构，它可以在空间中执行各种运动。
本体上还安装了各种传感器和执行器，用于控制和监测的状态。
控制柜：控制柜是系统的核心部分，它包含了的控制器、电源、驱动器、通讯模块等硬件设备。
控制柜负责接收和处理来自操作员或外部设备的指令，以及向本体发送控制信号。
操作面板：操作面板是系统的人机交互界面，它可以通过有线或无线方式与控制柜连接。
操作面板上有显示屏、按键、开关、指示灯等组件，用于显示和输入的相关信息和参数。
外部设备：外部设备是指与系统相连的其他设备，例如工具、夹具、传送带、视觉系统等。
外部设备可以通过数字或模拟信号、以太网、总线等方式与控制柜通讯，实现与的协同作业。
三、操作3.1 启动和停止启动：在控制柜上按下启动按钮，控制柜将进入就绪状态，并向操作面板发送启动信号。
在操作面板上按下确认按钮，控制柜将进入运行状态，并向本体发送使能信号。
此时，可以接收并执行指令。
停止：在操作面板上按下停止按钮，控制柜将进入停止状态，并向本体发送停止信号。
此时，将停止当前的运动，并保持当前的位置。
在控制柜上按下停止按钮，控制柜将进入关闭状态，并断开与操作面板和外部设备的通讯。
3.2 模式切换自动模式：自动模式是系统的正常工作模式，也是最常用的模式。
在自动模式下，可以自动执行存储在控制柜中的程序，并根据程序中的逻辑和条件进行判断和分支。
自动模式下，操作员只能通过操作面板上的启动、停止、暂停等按钮控制的运行，不能通过手动移动的方式进行操作。
手动模式：手动模式是系统的调试和维护模式，也是编程的基础模式。
在手动模式下，可以通过操作面板上的方向键或手轮进行手动移动，也可以通过操作面板上的其他按钮进行参数设置、程序编辑、故障诊断等操作。
手动模式下，的运行速度受到限制，以保证操作员的安全。
外部模式：外部模式是系统的扩展模式，用于与外部设备进行协同作业。
KUKA机器人编程手册[9]
![KUKA机器人编程手册[9]](https://img.taocdn.com/s3/m/84705825b6360b4c2e3f5727a5e9856a56122691.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、结构机械臂：机械臂是的主体部份，由多个关节和连杆组成，可以在空间中进行多自由度的运动。
机械臂的末端可以安装不同的工具或者末端执行器，以适应不同的应用场景。
控制柜：控制柜是的控制中心，包含了电源模块、驱动模块、通信模块、安全模块等，负责为机械臂提供电力和信号，并与外部设备进行数据交换。
操作面板：操作面板是的人机交互界面，由触摸屏和按键组成，可以显示的状态信息、参数设置、故障诊断等，并提供手动操作和编程的功能。
软件系统：软件系统是的核心部份，包含了操作系统、应用软件、编程语言等，决定了的功能和性能。
KUKA使用了专门开辟的KUKA.Co ntrolStudio作为操作系统，支持多种应用软件和编程语言。
三、编程语言MC-Basic：MC-Basic是一种基于文本的编程语言，类似于C语言，可以实现对运动和逻辑控制的精确描述。
MC-Basic支持变量、数据类型、运算符、函数、流程控制等基本语法元素，并提供了一系列专门针对控制的指令和函数。
KRL：KRL是一种基于文本的编程语言，类似于Pascal语言，可以实现对运动和逻辑控制的简洁描述。
KRL支持变量、数据类型、运算符、函数、流程控制等基本语法元素，并提供了一系列专门针对控制的指令和函数。
PC-API：PC-API是一种基于对象的编程接口，可以通过C或者C++等高级语言，在PC端对进行远程控制。
PC-API提供了一系列封装了功能的类和方法，并支持事件驱动和异步通信等特性。
四、操作系统系统管理：系统管理是操作系统的基础功能，负责的启动、关闭、重启、更新、配置、备份、恢复等操作，并提供了一系列的系统工具和设置选项。
程序管理：程序管理是操作系统的核心功能，负责的编程、编辑、调试、运行、住手、暂停、恢复等操作，并提供了一系列的程序工具和设置选项。
设备管理：设备管理是操作系统的扩展功能，负责与外部设备的连接、通信、控制等操作，并提供了一系列的设备工具和设置选项。
KUKA机器人编程手册[3]
![KUKA机器人编程手册[3]](https://img.taocdn.com/s3/m/ce52f91da4e9856a561252d380eb6294dd8822f9.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述采用模块化设计，可根据不同的应用需求选择不同的型号、负载、工作半径和控制柜等组件。
采用先进的控制技术，可实现多种运动模式，如点对点运动、连续路径运动、外部轴运动等。
采用灵便的编程方式，可通过手持式操作装置（KUKA smartPAD）、PC软件（KUKA.ControlStudio）或者自定义接口（KUKA.PC .API）进行编程。
采用标准化的通信协议，可与其他设备或者系统进行数据交换和协同控制，如以太网（Ethernet）、现场总线（Fieldbus）、工业以太网（Industrial Ethernet）等。
采用丰富的软件功能，可实现多种功能和优化，如安全功能（Safe Operation）、碰撞检测（CollisionDetection）、能量管理（Energy Management）等。
二、学习手动挪移在开始编程之前，需要先了解如何手动挪移。
手动挪移是指通过手持式操作装置（KUKAsmartPAD）上的按键或者触摸屏来控制的位置和姿态。
手动挪移有助于熟悉的结构和运动范围，以及设置的坐标系和工具参数。
显示的状态信息，如电源状态、错误信息、警告信息等。
设置的操作模式，如自动模式（AUT）、外部模式（EXT）、T1模式（T1）、T2模式（T2）等。
设置的速度级别，如百分比速度（%VEL）、最大速度（MAX VEL）、最小速度（MIN VEL）等。
设置的运动模式，如关节坐标系运动（AXIS）、笛卡尔坐标系运动（CART）、基坐标系运动（BASE）、工具坐标系运动（TOOL）等。
设置的坐标系和工具参数，如基坐标系（BASEDATA）、工具坐标系（TOOL DATA）、用户坐标系（USER FRAME）等。
编辑和执行程序，如创建程序（NEW PGM）、打开程序（OPEN PGM）、保存程序（SAVE PGM）、运行程序（RUN PGM）等。
1. 打开控制柜电源，并等待系统启动完成。
KUKA机器人编程手册[8]
![KUKA机器人编程手册[8]](https://img.taocdn.com/s3/m/75e5af01590216fc700abb68a98271fe910eaff1.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、学习手动挪移在开始编程之前，用户需要了解如何手动挪移，以便对的运动范围、速度和方向有一个直观的感受。
手动挪移的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，等待系统启动完成。
2. 在控制柜上选择“手动”模式，并按下“启动”按钮。
3.在操作面板上选择“轴”模式或者“空间”模式，根据需要调整速度百分比。
4.在操作面板上按住“死人开关”，并使用方向键或者摇杆来挪移的各个关节或者末端执行器。
5.在挪移过程中，注意观察的实际位置和目标位置，以及各个关节的角度和转速，避免发生碰撞或者超出极限。
6.在挪移完成后，松开“死人开关”，并将控制柜切换回“自动”模式。
三、项目配置在开始编程之前，用户需要对项目进行配置，以便将电脑和通过网线连接，并设置相关的参数和选项。
项目配置的步骤如下：1. 设置IP地址。
在控制柜上打开KUKA.ControlStudio软件³，并进入“设置”菜单。
在“网络”选项卡中，输入一个合适的IP地址（如192.168.0.10），并保存设置。
2.电脑和通过网线连接。
在电脑上安装KUKA.ControlStudio软件³，并进入“设置”菜单。
在“网络”选项卡中，输入一个与IP地址相同网段的IP地址（如192.168.0.11），并保存设置。
然后使用一根网线将电脑和控制柜连接起来。
3. 查找并打开项目。
在电脑上打开KUKA.ControlStudio软件³ ，并进入“文件”菜单。
在“打开项目”选项中，选择一个已经存在的项目或者创建一个新的项目，并“打开”按钮。
4. 项目配置。
在电脑上打开KUKA.ControlStudio软件³，并进入“项目”菜单。
在“配置”选项中，可以设置项目的名称、描述、版本、语言等信息，并保存设置。
5. 项目。
在电脑上打开KUKA.ControlStudio软件³，并进入“文件”菜单。
KUKA机器人编程3(共3册)
KUKA编程3(共3册) KUKA编程3（共3册）第一册：基础编程章节一、基础知识1.1 的定义和分类1.2 KUKA概述1.3 各个模块的功能和特点章节二、KUKA编程环境搭建2.1 安装KUKA编程软件2.2 连接KUKA控制器2.3 设置编程环境章节三、运动控制3.1 坐标系和运动学3.2 基础运动指令的使用3.3 运动路径规划和插补控制章节四、的传感器与感知4.1 KUKA的传感器概述4.2 安装和配置传感器4.3 传感器数据的获取和处理第二册：高级编程章节五、高级运动控制5.1 运动轨迹优化技术5.2 增量运动控制和精确定位5.3 力控制和力传感器使用章节六、视觉系统6.1 视觉系统概述6.2 安装和配置视觉系统6.3 视觉检测和定位章节七、KUKA网络通信7.1 网络通信基础知识7.2 KUKA网络连接设置7.3 与外部设备的数据通信第三册：实践案例章节八、案例一、物料搬运8.1 案例需求分析8.2 系统设计和编程实现8.3 测试和优化章节九、案例二、焊接9.1 案例需求分析9.2 系统设计和编程实现9.3 测试和优化章节十、案例三、装配10.1 案例需求分析10.2 系统设计和编程实现10.3 测试和优化附件：1、编程示例代码2、编程教程视频法律名词及注释：1、版权：指对某一创造性工作的独占权，包括文字、图像、音频、视频等。
2、专利：指对发明的独占权，以保护创新和技术发明的权益。
3、商标：指标识和区分商品或服务来源的标识，以保护商业品牌的独占权。
库卡机器人编程及程序库总结
库卡机器人编程及程序库总结概述库卡机器人（KUKA Robot）是一种工业机器人，由德国KUKA公司开发和生产。
它具有高精度、高速度和高负载能力，广泛应用于汽车制造、物流和机械加工等领域。
库卡机器人的编程及程序库是实现其自动化操作和控制的关键。
在库卡机器人编程中，主要涉及到以下几个方面的内容：机器人语言、机器人控制器、程序开发环境和程序库。
机器人语言库卡机器人语言是一种特定于库卡机器人的编程语言，用于描述机器人的动作和操作。
它包括以下几个重要观点：1.关键字和语法规则：库卡机器人语言具有一系列的关键字和语法规则，用于表示不同的动作和操作。
例如，MOVJ表示关节运动，MOVL表示直线运动，WAIT表示等待指令等。
2.坐标系：库卡机器人语言使用不同的坐标系来描述机器人的位置和姿态。
常用的坐标系包括基坐标系（Base Coordinate System）、工具坐标系（Tool Coordinate System）和用户坐标系（User Coordinate System）等。
3.变量和数据类型：库卡机器人语言支持变量和不同的数据类型，用于存储和处理数据。
常见的数据类型包括整型、浮点型和字符串型。
4.逻辑和控制结构：库卡机器人语言支持条件判断和循环等控制结构，用于实现复杂的逻辑和流程控制。
机器人控制器库卡机器人控制器是机器人的核心部件，用于控制机器人的运动和操作。
它包括以下几个关键发现：1.硬件结构：库卡机器人控制器由主控制器和外围设备组成，主控制器负责控制机器人的运动，外围设备包括输入输出模块、传感器和执行器等。
2.通讯接口：库卡机器人控制器支持多种通讯接口，用于与外部设备进行数据交换和控制。
常见的通讯接口包括以太网、串口和数字输入输出等。
3.运动控制：库卡机器人控制器具有强大的运动控制能力，可以实现精确的位置控制和轨迹规划。
它可以根据编程指令控制机器人的关节运动和直线运动等。
4.安全保护：库卡机器人控制器内置了多种安全保护功能，可以检测和处理异常情况，确保机器人和操作人员的安全。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
案列一（分析）
打开后，这些是什么？
变量
如果只输入联机表格的名称：PTP P1 CONT VEL=100% PDAT1 机器人不仅没动，还报编程错误的原因是：
机器人实际运行的是折合的变量和程序。
四、程序中的变量
变量的存储位置
【例】 DECL GLOBAL INT IPHONE_X
4.1创建变量—简单的数据类型（INT、REAL、BOOL、CHAR）
（全部系统变量请查看资料《system cariables》）
案例3、利用系统变量编程
这些是什么？
位置数据的变量 （复杂数据类型的变量）
4.3系统结构—已定义好的复杂数据类型
已有系统预设定的结构后，可直接进行位置变量的声明 DECL AXIS XP1 对位置变量赋值 XP1={A1 20，A2 20，A3 20，A4 15，A5 30，A6 0} 运动到XP1位置 PTP XP1
【功能程序】E6POS
FORWARD (E6AXIS AXVAL :IN, INT STATUS :OUT)
返回值的数据类型
功能函数名
DEF MY_PROG( )
输入值的数据类型 输入值的名称 类型：IN\OUT
DECL E6POS POS_1 DECL E6AXIS POS_2 DECL INT STATUS
Thanks
在主程序中调用CALA功能程序
【案例5】建立功能程序
新建名为“CALC”功能程序，然后将返回数据类型改为REAL
在主程序中调用CALC功能程序
6.5系统自带的功能程序
怎么使用系统的功能程序?
【案例6】使用复杂的功能程序
【目的】 坐标转换E6AXIS（A1,A2,A3,A4,A5,A6）转换E6POS (X,Y,Z,A,B,C)
机器人编程
目录 一、选择和启动机器人程序 二、创建机器人程序 三、程序中添加指令 四、程序中的变量 五、程序中的逻辑 六、子程序和功能程序的数据处理 七、补充
一、选择和启动机器人程序
二、创建机器人程序
（用户：专家模式）
【Cell】:外部自动运行时的牵引程序（有且仅 能存在一个） 【Expert】和【Modul】:用户程序（由SRC和DAT 文件构成） 【Expert Submit】和【Submit】:后台程序 【Function】：功能模块程序
6.2创建全局子程序
6.3将参数传递给子程序
案例4、建立函数传递的子程序
子程序
主程序 DEF MY_PROG( ) DECL REAL S S=1
CALC(S)
END
子程序 DEF CALC( NUM:OUT) DECL REAL NUM NUM=NUM+1
END
功能程序
主程序
DEF MY_PROG( ) DECL REAL S DECL INT R S=1
4.2系统变量—已定义好的全局变量 存储位置在Config.dat、machine.dat系统文件里。 系统变量总是以“$”开头，如输入信号 $ IN[1]。
1.系统变量—系统状态变量
2.系统变量—外部自动运行
3.系统变量—全部
$pos_act：当前位置 $vel_act:当前速度 $softn_end[ ]:轴的限位开关
绝对运动： 相对运动：
【注】详见《机器人编程2》第五章：用变量来运动编程
4.4创建复杂的数据类型—结构
五、程序的流程控制
为什么用continue指令？
阻止预进停止，机器人动 作流程顺畅
流程控制
5.1 信号等待
5.2 时间等待
5.3 循环指令
6.1创建局部子程序
六、子函数的数据传递
R=CALC(S)
END
功能程序
DEFFCT INT CALC( NUM:OUT) DECL INT M DECL REAL NUM
NUM=NUM+1 M=300
RETURN(M) ENDFCT
功能程序是一个 会返回指定数据 类型的全局子程 序
6.4自定义功能程序
新建名为CALC的功能程序，返回值类型是REAL
三、程序中添加指令
【联机表格】: 机器人已定义好的指令，仅需 更改表格中的元素，就可实现 运动和功能。
运动指令
逻辑指令
案列1:利用联机表格添加指令
【注意】:机器人编程不区 分大小写
如何往虚拟机导入程序
本机： 复制程序
黏贴到虚拟机 “C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Program” 关闭重启虚拟机
2、跳转函数： GOTO 标志位
标志位：
3n 条件 do 指令
4、后台程序：
Sumbit程序
4、模拟信号的使用： $Anin[1]
5、安全空间的使用： $workspace[1].mode=#inside
等其他内容
请参考《机器人编程1》《机器人编程2》《机器人编程3》
POS_2={A1 30，A2 30，A3 20，A4 60，A5 10,A6 30} STATUS=1
POS_1=FORWARD(POS_2, STATUS)
END
【案例7】利用功能程序实现提示信息的功能
用到的功能函数
效果界面
【案例8】利用功能程序实现弹窗选择的功能
【补充】
1、触发函数 ： Trigger when distance=位置 delay=时间 do 指令<prio=优先级>
DECL DECL
INT 变量数据类型
IPHONE 变量名称
【注意】在SRC文件中： 声明和初始化始终在两个独 立的行中进行
【注意】在DAT文件中： 声明和初始化始终在一行
DECL INT X[10] DECL REAL TD[20] DECL BOOL ERROR[10]
案列2：具有简单数据类型和计数循环的数组