第一章-基础准备及入门概要

PIR 信息获取与信息处理
课程实践内容(续)
示例：
地图：nxn=3x3
传感器：m=3 辐射点：k=1 传感器1的投影向量
v1=[1ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ0,0,1,0,0,1,0,0] 传感器2的投影向量
v2=[ 0,1,0,0,1,0,0,1,0] 传感器3的投影向量
v3=[0,1,0,0,1,0,0,0,1]
PIR 信息获取与信息处理
课程实践内容(续)
关键技术-II
- 压缩传感模型 地图状态：nxn维状态向量x x(i)=0，空闲； x(i)=1，占有； 传感测量：mxk维向量 y(j)=<vj,x> vj为第j条扫描链路 的投影向量 空间变换传感模型 y=Vx, V=row(v1,v2,….vmxk)
PIR 信息获取与信息处理
小学期课程‘机器人感知与智能环境’总结
机器人同时定位与地图创建
SLAM for Human-following Robots -- 压缩红外扫描层析成像
中山大学
PIR 信息获取与信息处理
关于课程
课程概况
-目的: 信息技术综合创新实践训练 以机器人感知与智能环境为背景 以机器人同时定位与地图创建为目标 以压缩红外层析成像为手段
PIR 信息获取与信息处理
课程实践内容
任务描述
-未知区域障碍物建模 针对障碍物成像
-热释电传感网络 部署在未知区域一侧 接收热辐射变化信号
-移动热辐射扫描 机器人加载热辐射源 遍历未知区域的一侧
PIR 信息获取与信息处理
课程实践内容(续)
关键技术-I
-压缩红外测量 m 个传感器 s个（移动）辐射扫描点 mxs条扫描链路 nxn分辨率二值量化地图 每条扫描链路对应都是 量化地图的几何投影 假定 mxs << nxn mxs个链路可以产生 nxn地图的压缩采样
-理念: 做中学(Learning by doing) 体会科学探索的趣味性 增强技术创新的主动性 培养自主学习的能动性
-方式: 理论学习（移动机器人运动学控制） 课程实践（压缩红外传感层析成像）
PIR 信息获取与信息处理
课程概况(续)
完成情况
- 方法讲解: 课堂讲授：6学时 文献阅读：6学时
- 课程实践： 智能环境部署 热释电红外传感器网络数据采集模块 机器人感知 热辐射层析扫描 地图创建 压缩红外传感层析成像
课程实践内容(续)
关键技术-III
- 层析成像 障碍物地图创建 归结为获取 地图向量x 层析成像x 压缩层析成像 障碍物占有少量空间 重构x所需的扫描链路 mxs << nxn 支持低成本/轻量化/无线网络化的实现
PIR 信息获取与信息处理
课程实践内容(续)
概念验证实验
- 过程示例
PIR 信息获取与信息处理
课程实践内容(续)
- 实验结果
16*16像素
24*24像素