松下A5驱动器调试
松下伺服放大器的使用
松下A5系列伺服驱动器使用说明
伺服驱动器面板操作：
1.参数设置(如下图所示)
①按“SET”键
②按“MODE”键选择到“Pr 00”，按“▲”或“▼”选择项目。
③按“SET”键，按“▲”或“▼”调整参数。
④调整后，长按“SET”键返回。
2.参数保存，数据设好，按“SET”确认。
①按“MODE”键选择到“EE-SET”后
②按“SET”键确认，出现“EEP-”,
③按“▲”键3S后，出现“Finsh”/“reset”然后重新上电既保存。
（如图所示）
3.绝对编码器清零。
（如图所示）。
4、参数初始化（恢复出厂）
按下“MODE”键，再按“▲”或“▼”选择功能项目。
选择好功能后，按“SET”键开始执行该功能。
然后按下“▼”键持续3S。
依次出现“start”→“finish”表示执行完成。
5、报警解除操作。
（如图所示）
当出现报警且故障解除后，可通过以下操作解除报警。
附：详细内容请参照“松下伺服A5系列.pdf”。
Pr005=0 指令脉冲输入方式选择pr007=1 pr008=350(马达转一圈需要的脉冲数0)
Dp_spd电机转速。
(完整版)松下A5伺服电机驱动器调试步骤
松下A5伺服电机驱动器调试步骤A:对于没有使用X5的调试步骤：（驱动器开环模式）应用中松下A5驱动器处于位置控制模式，需要调整的参数：各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；调试步骤：（默认的不用修改）1.更改驱动器的输入模式为脉冲+方向模式：P0.07改为3；2.根据螺距（设计值）和光栅尺分辨率比值更改马达分辨率：螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等；假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为0.5um,则螺距除以光栅尺分辨率为（10/0.5）x 1000 = 20000;假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为1um,则螺距除以光栅尺分辨率为（10/1）x 1000 = 10000;计算结果就是要填入的马达分辨率，计算结果写入Pr0.08；3.根据马达分辨率，螺距，光栅尺分辨率可计算不同的脉冲输入方式（光电或长线）下机台运行的最高速度：假设马达分辨率为20000，螺距为10mm:光电接口下，最高500K输入，也就是500 000，则马达最高转速为500 000/20 000 = 25转每秒；转换成机台速度就是转速x 螺距= 25 x 10mm = 250mm/S;长线模式下，最高4M输入，也就是 4 000 000，则马达最高转速为4000 000/20 000 = 200转每秒；转换成机台速度就是200 x 10 = 2000mm/S;根据实际需要选择脉冲输入方式，并写入驱动器Pr0.05中。
不同脉冲输入方式信号线X4接法不一样：光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可）4.设置好脉冲输入方式和马达分辨率后，就可使用DEMO软件调试机台了。
5.机台运动正常后，如果机台响应慢，则可增加机台的设定刚性，也就是加大Pr0.03的值。
注意刚性过大时，机台会振动，需要减小刚性值。
6.可根据需要在DEMO的参数配置中选择各轴的全闭环，然后调整控制器的PID；7.让机台运行半个小时以上，将Pr0.02的值改为0，关闭自动调整；B.对于使用X5的调试步骤：（驱动器闭环模式）（称为光栅尺全闭环模式，此模式下控制器需设为开环，即在DEMO中不选择全闭环）接线方法：光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可）需要调整的参数：各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；调试步骤：1.先按照A驱动器开环模式使机台运行正常，注意控制器中不用选择轴的全闭环；2.设定电机转一圈时光栅尺的计数值；计算方法：马达转一圈相当于机台跑一个螺距的距离，所以用螺距除以光栅尺分辨率可计算出Pr3.25 的值；螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等；例如螺距为10mm，光栅尺为1um,Pr3.25的值为(10/1) X 1000 = 10000;将计算出的值设进Pr3.25中，保存并重新上电。
松下伺服调试参数
松下A5 系列伺服参数一、松下MINASA5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINASA5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED 初始状态6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择0 0 ：位置控制1 ：速度控制2 ：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定0 ：无效1 ：标准3 ：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定0 —31 ，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/ 转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30 分钟在EEPROM 中刷新保存。
Pr0.05 指令脉冲输入选择1 0 ：光电耦合器输入（低速接口）1 ：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
Pr0.09第一指令脉冲分倍频分子需计算1〜10000典型值：螺距5mm编码器分辨率10000,连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09 = 10000 Pr0.10 = 螺距5mm / 脉冲当量0.001mm = 5000 即Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算1 〜10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM写入模式。
方法如下：①按MODE键，选择EEPROI W入显示模式EE_SEt;②按SET键，显示EEP ―;③按住上翻键约3秒，显示EEP --------------- 到一--------------------- 到StArt, 参数保存完显示F iniSh .表示参数写入有效，显示rESEt .表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Error .表示写入无效，需重新设定参数。
Panasonic A5系列伺服驱动器参数设定说明
Panasonic A5系列伺服驱动器参数设定说明一、需要设定的参数：
参数编号Pr. 参数名称设定值说明
0.01* 控制模式选择0 位置控制模式
0.02 实时自动调整设置 1 基本
0.03 实时自动增益的机械刚性选择16
0.04 惯量比1000
0.07* 指令脉冲驶入方式 3 脉冲序列+符号
6.04 JOG速度设定100
注：编号带*之参数，其设定值必须在控制电源断电重启之后才能修改成功。
二、参数的修改
1、按设置键S进入d**.uEP；
2、按模式键M进入参数Prr.***,再按设置键S进入参数修改模式
三、EEPROM写入模式
1、按设置键S进入d**.uEP；
2、按模式键M进入参数EE_SE*
3、按住向上键约5秒后，显示EEP- , -逐渐增加直到显示ReSE*或FiniSh为止，设置参数写入完毕。
四、JOG试运行方法:
1、按设置键S进入d**.uEP；
2、按模式键M进入参数RF_RCL,再按向上或下的箭头直到出现RF_JOG
五、各模式结构
五、参数初始化。
松下伺服调试参数
松下伺服调试参数文稿归稿存档编号：[KKUY-KKIO69-OTM243-OLUI129-G00I-FDQS58-松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。
Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09＝10000 Pr0.10＝螺距5mm /脉冲当量0.001mm＝5000 即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
松下A系列伺服驱动器参数设定说明
Panasonic A5系列伺服驱动器参数设定说明一、需要设定的参数：参数编号Pr. 参数名称设定值说明0.01* 控制模式选择0 位置控制模式0.02 实时自动调整设置 1 基本0.03 实时自动增益的机械刚性选择160.04 惯量比10000.07* 指令脉冲驶入方式 3 脉冲序列+符号6.04 JOG速度设定100注：编号带*之参数，其设定值必须在控制电源断电重启之后才能修改成功。
二、参数的修改1、按设置键S进入d**.uEP；2、按模式键M进入参数Prr.***,再按设置键S进入参数修改模式三、EEPROM写入模式1、按设置键S进入d**.uEP；2、按模式键M进入参数EE_SE*3、按住向上键约5秒后，显示EEP- , -逐渐增加直到显示ReSE*或FiniSh为止，设置参数写入完毕。
四、JOG试运行方法:1、按设置键S进入d**.uEP；2、按模式键M进入参数RF_RCL,再按向上或下的箭头直到出现RF_JOG五、各模式结构五、参数初始化R-----0 上电初始画面： 按1下S 键，到下一画面按1下M 键，进入了参数设置的首个画面这是参数设置的首个参数号00，可以通过 和 来改变到我们需要设置的参数号，用 可以改变我们所修改的数的位数，比如要 设置PR---54，需要从00改为54，可以单 纯通过 和 按到54，也可以先修改为04，然后通过把4右下方的光点移到十位数即0的右下方，再按把0改为5，那么就由PR —00调整到PR —54按一下S 就进入到此参数号的参数值显示dp-5pdPR--00PR--54- - - - - -此时按以及三键就可以来修改此参数值，修改参数值和修改参数号的方法是相同的，比如设定为150，可以先用将光点移到十位数的右下方，改为5，再将光点移到百位数右下，改为1即改为了150150参数值修改完成，按1下S，退到上一画面PR--54按压M键，直到出现下一画面EE—SET按1下S，进入到下一画面EEP- - -此时按住（约5秒）直到出现下一画面（这表示参数保存完成）按1下S 退到上一画面按压M ，直到切换到监视模式，M 为模式切换键，不停的按会在几个模式之间循环显示，现在要通过按M 到监控模式按1下S ，退回到初始画面这样PR —54 的参数值就被我们设置完成，其它的参数值设置方法相同。
松下伺服A5面板操作
A5面板操作一、需要设定的参数二、监视器的观测1、驱动器上电后按一次设置键S进入d01.SPd（电机转速），按3次上键显示d04.trq（转矩指令），再按一次设置键S进入监控值状态；2、驱动器上电后按一次设置键S进入d01.SPd（电机转速），按4次上键显示d05.nPS（反馈脉冲总和），再按一次设置键S进入监控值状态；3、驱动器上电后按一次设置键S进入d01.SPd（电机转速），按5次上键显示d06.cPS（指令脉冲总和），再按一次设置键S进入监控值状态；4、驱动器上电后按一次设置键S进入d01.SPd（电机转速），按13次上键显示d15. oL（过载率），再按一次设置键S进入监控值状态；5、驱动器上电后按一次设置键S进入d01.SPd（电机转速），按9次下键显示d27. Pn（PN 间电压），再按一次设置键S进入监控值状态；三、参数的修改1、驱动器上电后按一次设置键S进入d01.SPd；2、按一次模式键M进入参数设定模式PAr.000，通过上、下、左键选择所要修改的参数，按设置键S进入该参数的设定值；3、把对应参数的设定值修改后，再按住设置键S约2秒后，界面自动返回到对应的参数设定模式PAr.***；四、EEPROM写入模式1、在返回到对应的参数设定模式PAr.***后，再按一次模式键M进入参数EEPROM写入模式EE_SEt ；2、按一次设置键S进入EEP - 模式；3、再按住向上键约5秒后，显示EEP- - -逐渐增加直到显示rESEt或FiniSh为止，设置参数写入完毕。
五、JOG试运行方法1、驱动器上电后按一次设置键S进入d01.SPd；2、按3次模式键M进入辅助模式AF_ACL，按4次向上键直到出现AF_JOG；3、按一次设置键S进入JOG - 模式；再按住向上键约5秒后，显示JOG- - -逐渐增加直到显示rEAdy为止；4、再按住向左键约5秒后，右边的小数点逐渐向左边移动，直到显示SrV_on为止；5、此时按住上、下键即可进行电机正反转。
A伺服参数设置
A伺服参数设置公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-松下A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
三、电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式：1、松下专有方式：Pr0.08* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量2、通用计算方式：当Pr0.08参数为0时，电子齿轮比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10=编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000*0.001*1/5=2/1）四、惯量比的调节 Pr0.04惯量比该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。
惯量比的设定有两种方法：其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【Pr0.04】里。
如果手动设置，需要你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势。
其二、自动设定机床运动。
只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的下面我将详细介绍惯量比的自动调节：1) 调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定【Pr0.02】 X轴、Y轴设为【1】【Pr0.02】 Z轴设为【3】2) 调节【Pr0.03】实时自动调整机械刚性选择该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果。
松下A5伺服说明书
松下A5伺服说明书松下a5伺服说明书篇一：松下A5系列伺服位置控制使用方法松下A5系列伺服位置控制使用方法000)-----按上下键或<键（可移动小数点）到要设定的参数——按S键进入、修改（按上升键或下降键）——按S键保持3秒——按一下M键>写(转载于: 厦门培训考试网:松下a5伺服说明书)入模式(EE_SEb)>再按”S”键>执行显示（EEP -)按上升键保持5秒----EEP --、EEP ---、EEP ----、--------SbRrb---Finish，结束。
三、辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目1、自动补偿调整（AF_oF1、oF2、oF3）AF_RcL>下降键>AF_oF1>S键>oF1 --持续按上升键执行。
2、试运行（JOG）持续按上升键(CW)--rERdy------<键---SrU_on---持续上升键（CCW）3、参数初始化（AF_ini）---按“S”键----ini----持续按上升键5秒 -------Finish----------结束4、前面板锁定解除（AF_unL)---按“S”键---unL--持续按上升键5秒----SbRrb----unL------、------------Finish 结束。
以上字母只是近似面板上显示的简码。
四、常见报警及其原因1、“11”---控制电源电压不足电源电压低或者驱动器故障2、“16”过载负载过重或电机电源线相序错误3、“21”编码器通讯异常编码器断线或者虚焊、漏焊、脱焊4、“24”位置偏差过大电机未按指令动作加大Pr0.14的值或者设为0 五、接线1、主电源及编码器接线：2、大功率伺服编码器接线：3、控制端子接线：松下a5伺服说明书篇二：Panasonic A5系列伺服驱动器参数设定说明Panasonic A5系列伺服驱动器参数设定说明一、需要设定的参数：二、参数的修改1、按设置键S进入d**.uEP；2、按模式键M进入参数Prr.***,再按设置键S进入参数修改模式注：编号带*之参数，其设定值必须在控制电源断电重启之后才能修改成功。
松下A5驱动器参数修改
松下A5伺服驱动器参数修改连接驱动器电源和参数写入数据线，将数据线USB接口连接电脑
1，双击打开软件
2，选择“与驱动器通信”，点击“ok”
3，点击“ok”
4，最小化弹出的窗口
5，点击“参数”
6，选择“从驱动器读取”，点击“ok”
7，保存参数，点击“保存”
8，点击“ok”
9，将参数保存到桌面，文件名如“伺服驱动器参数”，点击“保存”
10，点击关闭窗口“关闭”
11，点击“参数”
12，选择“从文件读取”，点击“ok”
13，选择“伺服驱动器参数”，点击“ok”
14，点击“位置控制”，选择“参数一览”
15，修改相应参数，修改完成点击“保存”
16，点击关闭窗口“关闭”
17，点击“参数”，选择“从文件读取”，点击“ok”
18，选择文件，点击“ok”
19，跳出对话框，点击“确定”20，先点击“传送”，再点击“EEP”
20，关闭所有窗口，点击“是”。
A5伺服参数设置之欧阳文创编
松下A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
三、电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式：1、松下专有方式：Pr0.08* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量2、通用计算方式：当Pr0.08参数为0时，电子齿轮比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10=编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000*0.001*1/5=2/1）四、惯量比的调节 Pr0.04惯量比该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。
惯量比的设定有两种方法：其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【Pr0.04】里。
如果手动设置，需要你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势。
其二、自动设定机床运动。
只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的下面我将详细介绍惯量比的自动调节：1) 调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定【Pr0.02】 X轴、Y轴设为【1】【Pr0.02】 Z轴设为【3】2) 调节【Pr0.03】实时自动调整机械刚性选择该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果。
松下伺服调试参数.
松下A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定:用松下MINAS A5系列伺服驱动器,设定以下参数后,机床即可工作。
但是,为优化机床性能,请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测控制卡发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。
(该参数为指令脉冲总和Pr0.01* 控制方式选择0 0:位置控制1:速度控制2:转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定0:无效1:标准3:垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定0—31,设定值越高,响应越快,但值太高,容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值(%=(负载惯量/转子惯量*100。
实时自动增益调整时,此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM 中刷新保存。
Pr0.05 指令脉冲输入选择1 0:光电耦合器输入(低速接口1:长线驱动器专用输入(高速接口Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号,负逻辑。
Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算1~10000 典型值:螺距5mm,编码器分辨率10000,连轴器直拖,脉冲当量0.001mm时,Pr0.09=10000 Pr0.10=螺距5mm /脉冲当量0.001mm=5000 即:Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算1~10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后,须选择EEPROM 写入模式。
方法如下:①按MODE键,选择EEPROM写入显示模式EE_SEt;②按SET键,显示EEP -;③按住上翻键约3 秒,显示EEP ――到――――――到StArt,参数保存完显示FiniSh.表示参数写入有效,显示rESEt.表示需关断电源,重新通电设定值才能生效;显示Error.表示写入无效,需重新设定参数。
松下 MINAS A5系列（400V） 交流伺服马达 驱动器 说明书(基本篇)
使用说明书（基本篇）交流伺服马达·驱动器MINAS A5系列（400V）1.开封确认 (2)开箱拆封后，请确认 (2)确认驱动器型号 (2)确认电机型号 (3)2.设置方法 (4)驱动器 (4)电 机 (6)3.系统结构和配线 (8)总配线图（主电路连接器型） (8)总配线图（主电路端子台型） (10)驱动器外设清单 (12)主电路（连接器）的配线要点 (14)主电路（端子台）的配线要点 (15)连接器的接线方法 (16)主电路配线图 (18)电机、制动器连接器的连接 (19)连接器X1的配线 (20)连接器X2的配线 (20)连接器X3的配线 (21)连接器X4的配线 (22)连接器X5的配线 (25)连接器X6的配线 (26)连接器X7的配线 (28)4.参数和模式的设定 (29)概要.设定.连接 (29)参数的构成 (31)5.保护功能 (32)保护功能（错误码） (32)6.保养.检查 (34)7.欧洲EC标准/对应UL标准 (36)外设构成 (38)8.电机内置保持制动器 (42)9.动态制动器 (44)10.确认驱动器和电机的配套型号 (45)20位 增量式规格 (45)17位 绝对式规格 (46)11.规 格 (47)12.质量保证 (50)售后服务（修理） (51)页页■目录铭牌内容型号说明型号说明M D D H T24功率器件的最大额定电流机架型号75~61~4例：10040001N流水号制造月份制造年（2位数）例：20100401生产日生产月生产年（ 历）具有标准产品和订购产品两种。
详情请咨询销售店。
●…与您所定购的型号是否相符？●…在运输途中是否有损伤？●…操作说明书（安全篇）是否在内？●…是否附带电源连接器、电机连接器、外置再生放电电阻连接器（仅D,…E型附带）、…安全分流插头？…※F型未附带电源连接器、电机连接器。
铭牌内容例：P1*******N制造编号（序列号）流水号制造月份（2位数）例：20100401生产日生产日生产月历）请正确安装驱动器和电机，以免发生故障和事故。
松下伺服A4A5接线及参数设置
松下伺服A4\A5系列产品接线及参数说明A4/A5脉冲控制接线：以下7根线必须接才能使电机转动。
第29脚接0V，伺服使能作用第7脚接+12/24V第41脚接0V根据你的上位机I/O端驱动电流的大小分别对应选择如下的集电极开路接法：正常的：大于10mA的：第3、5脚都接+5V(串一个100Ω1/2W的电阻)/+12V(串一个1KΩ1/2W 的电阻)/+24V(串一个2KΩ1/2W的电阻)；第4脚接脉冲；第6脚接方向小于10mA的：第1、2脚都接+24V(不需串电阻)；第4脚接脉冲；第6脚接方向特殊的：大于10ma的：第4、6脚都接0V；第3脚接脉冲；第5脚接方向小于10ma的：第4、6脚都接0V；第1脚接脉冲；第2脚接方向A4参数Pr.02=0（控制模式）Pr.40=0（指令脉冲输入选择）Pr.41=0（指令脉冲极性设置）Pr.42=3（指令脉冲输入模式设置）其他参数为默认值即可实现正反转。
A5参数Pr0.01=0（控制模式）Pr0.05=0（指令脉冲输入选择）Pr0.06=0（指令脉冲极性设置）Pr0.07=3（指令脉冲输入模式设置）其他参数为默认值即可实现正反转。
A4/A5驱动器X6端口与电机的接线方法：（屏蔽线芯至少要大于或者等于0.18平方毫米）驱动器端：第1脚是E5V,第2脚是E0V,第5脚是PS,第6脚是PS非，壳体是屏蔽线；电机端：第4脚是E5V（白色）,第5脚是E0V（黑色）,第2脚是PS（淡蓝色）,第3脚是PS非（紫色），第6脚是FG（屏蔽线）；A5/A4参数Pr0.00/Pr.=1（旋转方向设定）Pr0.01/Pr.02=0（控制模式设定）Pr0.02/Pr.21=1（设定实时自动调整）Pr0.03/Pr.22=4/13（设定实时自动调整机器刚性）Pr0.04/Pr.20=100/250（惯量比）Pr0.05/Pr.40=0（指令脉冲输入选择）Pr0.06/Pr.41=0（指令脉冲极性设置）Pr0.07/Pr.42=1（指令脉冲输入模式设置）Pr0.08/Pr.4b=10000（电机每旋转1次的指令脉冲数）A4/A5驱动器X6端口（SM-6P）与电机的接线方法：（屏蔽线芯至少要大于或者等于0.18平方毫米（RVVP4X0.3））驱动器端：第1脚是E5V,第2脚是E0V,第5脚是PS,第6脚是PS非，壳体是屏蔽线；电机端：第4/H脚是E5V（白色）,第5/G脚是E0V（黑色）,第2/K脚是PS（淡蓝色）,第3/L脚是PS非（紫色），第6/J脚是FG（屏蔽线）；A4/A5驱动器动力线与电机的接线方法：（动力线芯至少要大于或者等于0.5平方毫米（4 X0.75/2.5））驱动器端-电机端：U-1/A/F（红色），V-2/B/I（白色），W-3/C/B（黑色），接地-4/D/E （黄绿）,用航空插头时G、H是接制动器的；。
松下伺服A5面板操作
A5面板操作
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二、监视器的观测
1
S
2
S，
按4次上键显示d05.nPS（反
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馈脉冲总和），再按一次设置键S进入监控值状态；
3
4
S，
按13次上键显示d15. oL（过
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载率），再按一次设置键S进入
监控值状态；
5
PN
S
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2
值；
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3、把对应参数的设定值修改后，再按住设置键S约2秒后，
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键M进入参数EEPROM写入模式
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EE_SEt ；
2、按一次设置键S进入EEP -
3显
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1、驱动器上电后按一次设置键
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S进入d01.SPd；
2、按3次模式键M进入辅助模
4右
边的小数点逐渐向左边移
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动，直到显示SrV_on为止；
5、此时按住上、下键即可进行
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1、驱动器上电后按一次设置键
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S进入d01.SPd；
2、按3次模式键M进入辅助模
3
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(完整版)松下A5伺服电机驱动器调试步骤
松下A5伺服电机驱动器调试步骤
A:对于没有使用X5的调试步骤：（驱动器开环模式）
应用中松下A5驱动器处于位置控制模式，需要调整的参数：
各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；
调试步骤：（默认的不用修改）
1.更改驱动器的输入模式为脉冲+方向模式：
P0.07改为3；
2.根据螺距（设计值）和光栅尺分辨率比值更改马达分辨率：螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等；假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为0.5um,
则螺距除以光栅尺分辨率为
（10/0.5）x 1000 = 20000;
假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为1um,
则螺距除以光栅尺分辨率为
（10/1）x 1000 = 10000;
计算结果就是要填入的马达分辨率，计算结果写入Pr0.08；
3.根据马达分辨率，螺距，光栅尺分辨率可计算不同的脉冲输入方式（光电或长线）下机台运行的最高速度：
假设马达分辨率为20000，螺距为10mm:
光电接口下，最高500K输入，也就是500 000，则马达最高转速为500 000/20 000 = 25转每秒；
转换成机台速度就是转速x 螺距= 25 x 10mm = 250mm/S;
长线模式下，最高4M输入，也就是 4 000 000，则马达最高转速为4000 000/20 000 = 200转每秒；
转换成机台速度就是200 x 10 = 2000mm/S;
根据实际需要选择脉冲输入方式，并写入驱动器Pr0.05中。
不同脉冲输入方式信号线X4接法不一样：
光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可）。
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• 安装：用PC机调试驱动器， 首先需要安装软件，执行 下面两个文件夹的安装
• 安装完成后，桌面上生成 快捷图标 • 连线，运行软件前先参考 右图进行连线。
松下A5驱动器调试
• 使用调试软件进行驱动器参数导入
执行快捷图标进入A5L调试软件
注： 如果接线正确，在[选 择与驱动器通信]中，会 显示当前与PC机相连接 的驱动器。
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• 驱动器常见报警处理
上电，Y轴震动很厉害 1) Y轴编码器反馈线接错了，Y1编码器反馈接到Y2轴，Y2轴编码器反馈接到 Y1轴。需要把线接好，在容易犯错的地方，标识好线缆。 马达有啸叫 1）马达增益参数太高，需要根据上面讲的方法把参数降下来。 2）具有机械共振，需要检测共振频率并设定到驱动器参数中<参考共振频率 设定>。 其它问题。
松下A5驱动器调试
• 调试软件中在线修改驱动器的参数
1，首先选择调试软件显示所有参数，选择右图加亮显示 栏。驱动器参数分9类，选择需要修改的参数类。单击参 数设定值，即可以设定驱动器中的参数。
2，参数设定完成后需 要传送再写入，才能生 效。
注：在修改参数前，请参考驱动器的说明手册。确保完全理解参数的意义再 设定。设定参数时，马达必须处于静止状态
Pr100
1500
该值在没有电机啸叫的条 件下，越大越好。 该值在没有电机啸叫的条 件下，越大越好。 该值在没有电机啸叫的条 件下，越小越好。 该值在没有噪音的条件下， 越小越好。
Pr101
700
Pr102 Pr104
60 35
松下A5驱动器调试
• 驱动器常规参数意义及修改指导
续前表 参数号： Pr105 Pr106 Pr107 设定值 1570 750 10000 参数意义和设定指导 第2位置增益。在Pr002=0时，Pr114=1；Pr115=10 时有效， 调试参考Pr100。 第2速度增益。在Pr002=0时，Pr114=1；Pr115=10 时有效， 调试参考Pr101。 第2积分时间常数。在Pr002=0时，Pr114=1；Pr115=10 时有 效，调试参考Pr102。 第2推力滤波时间常数。在Pr002=0时，Pr114=1；Pr115=10 时有效，调试参考Pr104。 速度前馈。系统走3MMF1000的圆，如果出现椭圆，则可以 通过修改该值进行调整。 设定第二增益是否有效；0-第二增益无效；1—第二增益有效。 该参数一般设定为0 第二增益切换条件。如果第二增益有效，则在马达出现啸叫 时，需要同时降低第1和第2增益的参数。 C2的系统中，只采用 第一 增益。 在有两段PID的控制中，该 值一般比较大，即积分效果 减弱。 备注
松下A5驱动器调试
要向驱动器导 入参数，执行 如下操作： 参数->从文件 读取->选择PC 中备份的文件。
注： 如果需要 修改驱动器中 的数据，则选 择从驱动器中 读取。
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• 传送ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
把参数传送到 驱动器。
• 写入
把传送到驱动 器的参数写入 驱动器断电保 存记忆体中。
注：
如果只传送而没有写入动作，则驱动器掉电重启之后，传入的参数丢失。
Pr109 Pr110 Pr114 Pr115
30 300 0 0
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• 驱动器常见报警处理
ER16.0，过载保护 1）Y1和Y2出现扭时容易出现该报警，此时需要对Y1和Y2进行Pitch补偿并 进行回零同步误差校正，即设定#4号马达的[零位偏移量] 2）马达存在机械干涉，摩擦力特别大。此时可以拔掉马达的动力线缆，在 马达自由状态用手推平台，如果感觉推力特别大，需要检视是否有外 钣金和导轨默察干涉。 ER61.0，编码器检测异常 1）一上电即报这个错误，编码器反馈线缆有问题。虚焊，接插头接插不牢。 没有接编码器反馈。动力线缆没有接。都会报这个错误，需要排除接 线错误，或者更换反馈线缆。 2）ER16.0报错太频繁，也会报这个错误。 ER13.1，主电源没上进行伺服使能。 1）动力电源没有上就使能驱动器。这种情况需要首先排除不能正确上动力 电源的问题。
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• 驱动器常规参数意义及修改指导
对C2高速雕铣机，驱动器经常修改的参数列表如下： 参数号： 设定值 Pr002 Pr003 0 18 参数意义和设定指导 自学习模式，0-不进行自谐调；1-进行标准自谐调。C2统不 进行自谐调。该参数一般设定为0。 系统刚性。当Pr002=1时，该参数起作用。值越大，系统刚性 越高，太大会引起系统啸叫。当系统有啸叫而且Pr002=1时， 要降低该值。该值在C2系统上一般设定为18 第1位置增益。在Pr002=0时，该参数修改有效。该值越大， 系统响应越快。但过大会引起啸叫。如果电机啸叫，则需要 适当降度该参数值。 第1速度增益。在Pr002=0时，该参数修改有效。该值越大， 系统响应越快。但过大会引起啸叫。如果电机啸叫，则需要 适当降度该参数值。 第1积分时间常数。该值越小，积分效果越明显。如果该值太 小，容易引起系统的低频抖动。该值一般设定为60 第1推力滤波时间常数。该值越大，输出推力越光滑。马达的 噪音变小。但是该值越大，系统越滞后。Pr100~Pr102的值要 相应减小，导致系统刚性不足。 备注 C2系统不进行自协调 范围一般为：14~20