安川机器人指令一览

安川机器人指令一览（编制：陈妙强）

移动命令

1.CWAIT命令运用案例：//含义

MOVL V=100 NWAIT//从这个一步开始至下一步

DOUT OT#(1) ON//打开1号通用输出信号

CWAIT//等待执行下一步命令

DOUT OT#(1) OFF//关闭1号通用输出信号

MOVL V=100 //到达这一步时同时关闭1号通用输出信号

作用：移动的过程中，输出信号通断，

与NWAIT配对使用

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2.MOVJ命令运用案例：

MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN(1)=ON

含义：在这个点以关节坐标，按50.00%的再现速度，定位精度为2，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号1为on后，执行下一条指令。

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3.MOVL命令运用案例：

MOVL V=138 PL=0 NWAIT UNTIL IN(2)=ON

含义：在这个点以直线插补方式向示教位置移动，速度为138MM/S 定位精度为0，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号2为on后，执行下一条指令。

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4.MOVC命令运用案例：

MOVC V=138 PL=0 NWAIT

含义：用圆弧插补形式向示教位置移动，速度为138mm/S ,定位精度为0 并且执行下一条非移动命令。‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐

5.附件指令ENWAIT

功能：附加移动命令的ENWAIT命令，在被指定的时间前执行下一行的移动命令以为的命令。

案例：

MOVL V=136 //步骤1

MOVL V=136 ENWAIT T=3.0 //到达步骤2的3秒前运行下一条线的DOUT指令。

DOUT OT#(2) ON//步骤2

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6.MOVS命令运用案例：

MOVS V=120 PL=0 //含义：以自由曲线插补形式向示教位置移动，速度为120mm/s 定位为高

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7.IMOV命令运用案例：

IMOV P000 V=138 PL=1 RF

//含义：仅限被P000设定的增量值，从现在的位置根据机器人坐标系以速度138cm/分使其移动。

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8.SPEED命令运用

NOP

MOVJ VJ=100.00 //以100.00%的链接速度移动

MOVL V=138 //以控制点速度138cm/min移动

MSHIFT PX010 BF PX000 PX001 //算出移位量保存至位置变数P010

END

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运算命令

18.ADD

（1）ADD B000 10 //在B000上加10，得出的结果保存在b000里。

（2）ADD I000 I000 //在I000上加I000，得出的结果保存到I000里

（3）ADD P000 P0001 //得出结果保存到P000里。

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19.SUB

（1）SUB I000 I001 //从数据I000里减去I001，得出结果保存在I000上。

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20.MUL

MUL P000(3) 2 //用2乘以Z轴数据的命令

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21.DIV

（1）SET D000 2

DIV P000(3) D000 //P000的Z轴数据除以D000的内容（D000=2），结果保存到P000里。‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐

VRT

功能：把数据2的位置型变量转换为指定坐标系的位置型变量，存入数据1.

格式：CNVRT <数据1> <数据2> 指定坐标系

（1）CNVRT PX000 PX001 BF

说明：程序R1的情况下，通过基准坐标系将P001的脉冲型位置数据转换成XYZ型位置数据，保存到P000里。

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23.AND

SET B000 5

SET B010 1

AND B000 B010 //算出B000（0000 0101）和B010（0000 0001）的逻辑积，

//结果（0000 0001＝1）保存在B000里。

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24.OR

SET B000 5

SET B010 10

OR B000 B010 //算B000（0000 0101）和B010（0000 1010）的逻辑和，

//结果（0000 1111＝15）保存到B000里。

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25.NOT

功能：取数据2的逻辑否定，结果保存到数据1里。

（1）SET B000 0

SET B010 1

NOT B000 B010 //取B010（0000 0001）的逻辑否定，结果（1111 1110＝254）

//保存到B000里。