最新ABB机器人控制器概述教学讲义PPT课件
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ABB机器人控制器概述-PPT
齐纳阻挡单元
齐纳阻挡单元是一个电路,它对输出 电压和电流设置极限值.这意味着在 危险区内,短路等情况下,短路火花 将由齐纳阻挡单元限制,使其不能产 生足够的能量使危险气体点火.
齐纳阻挡单元I/O配线
18VDC
Zener Barrier
A zener barrier is a circuit which sets a limit for voltage and current of the output. This means that in a case of short circuit etc. in the hazardous area, the spark produced will be limited by the zener barrier and not able to produce sufficient energy to cause ignition of hazardous gases.
控制系统—继电器单元ACRB
The ACRB unit serves as a central point for various functions in the control system such as emergency stop chain and run chain with associated relays and also to streamline wiring to reduce cable branching etc.
控制系统Misc.—系统指示灯板ALED
原理图
控制系统—分布式输入/输出&通讯模块
标准连接
可选连接
Standard Digital I/O The system provides connections for 16 digital inputs and 16 digital outputs for general purpose connections.
ABB机器人基础培训ppt课件
ABB机器人 基础教育培训
最新课件
1
教材大纲
● 一、机器人介绍
● 二、操作机器人
● 三、机器人编程教导
● 四、保养与备品
最新课件
2
（一） 机器人介绍
最新课件
3
焊枪 本体
最新课件
44
ABB机器人常用型号
控制箱
本体
S4 S4C
IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400
P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。
最新课件
19 19
（二） 操作机器人
最新课件
20 20
一、手动操纵机器人
1.开机步骤：
旋转主电源开关由0-1, 即接通380V电力。
随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的 开机画面。但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的 故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。
被选择的指令生成在光标所指指令行的下一行
最新课件
46 46
3.删除行
开始 将光标移至欲删除行
按【删除】键
按【变更】键
按【回车】键
最新课件
47
4.修改行
开始 将光标移到欲修改程式点处 用各轴操作键把机器人带至所需位置
按 Modpos 键 OK
最新课件
48 48
（四） 保养与备品
最新课件
49 49
手动减速模式。 用于机器人编 程 测试。
手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不
要使用这种模式
手动减速模式
自动模式
手动全速模式
最新课件
12
2.示教器功能介绍
最新课件
1
教材大纲
● 一、机器人介绍
● 二、操作机器人
● 三、机器人编程教导
● 四、保养与备品
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2
（一） 机器人介绍
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3
焊枪 本体
最新课件
44
ABB机器人常用型号
控制箱
本体
S4 S4C
IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400
P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。
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19 19
（二） 操作机器人
最新课件
20 20
一、手动操纵机器人
1.开机步骤：
旋转主电源开关由0-1, 即接通380V电力。
随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的 开机画面。但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的 故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。
被选择的指令生成在光标所指指令行的下一行
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46 46
3.删除行
开始 将光标移至欲删除行
按【删除】键
按【变更】键
按【回车】键
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47
4.修改行
开始 将光标移到欲修改程式点处 用各轴操作键把机器人带至所需位置
按 Modpos 键 OK
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48 48
（四） 保养与备品
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49 49
手动减速模式。 用于机器人编 程 测试。
手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不
要使用这种模式
手动减速模式
自动模式
手动全速模式
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12
2.示教器功能介绍
ABB机器人控制器概述
abb机器人控制器概述pptxx年xx月xx日CATALOGUE目录•abbot机器人控制器介绍•abbot机器人控制器架构•abbot机器人控制器功能特性•abbot机器人控制器的应用及案例•abbot机器人控制器与其他设备的兼容性•abbot机器人控制器安全防护及可靠性01abbot机器人控制器介绍定义：Abbot（美国ABB公司生产的工业机器人）控制器是用于指挥ABB工业机器人动作的装置，它通过计算机软件和硬件的结合来实现机器人的位置、速度和加速度等运动参数的控制。
特点高度集成化：ABB控制器采用先进的计算机技术和成熟的算法，具有高度集成化的特点，能够实现机器人全方位、多轴联动控制。
高精度控制：ABB控制器采用高精度伺服控制器和传感器，可以实现机器人高精度控制，使机器人的运动更加准确、稳定。
人性化操作：ABB控制器采用图形化界面编程，支持多种编程语言，具有人性化操作界面，方便用户进行编程和操作。
定义与特点010*******历史：ABB控制器最早出现在20世纪80年代，当时主要应用于汽车制造领域发展第一代ABB控制器：采用模拟电路和硬件逻辑电路来实现控制，具有简单可靠的特点。
第二代ABB控制器：采用可编程逻辑控制器（PLC）和计算机实现控制，具备更强的数据处理和逻辑运算能力。
第三代ABB控制器：采用高速计算机和多种传感器实现控制，具备更强的实时性、智能化和高精度控制能力。
控制器的历史与发展汽车制造领域ABB控制器在汽车制造领域中应用广泛，如车身焊接、涂装、装配等环节，能够实现机器人精准、高效的控制，提高生产效率和质量。
金属加工领域ABB控制器在金属加工领域中应用较多，如数控机床、切割机等设备中，能够实现机器人自动化、高精度加工，提高生产效率和质量。
物流仓储领域ABB控制器在物流仓储领域中应用较少，主要应用于自动化仓库中的物料搬运、装卸等环节，能够实现机器人自动化、高效的控制，提高物流效率和降低成本。
ABB机器人介绍PPT课件
第19页/共28页
IRB340
第20页/共28页
IRB640
• 四轴机器人。 • 最大承载 160kg。 • 最大工作半径 2905mm。 • 堆垛专用机器人。
第21页/共28页
IRB640
第22页/共28页
IRB840(0)
• 龙门架机械手，工作范围很大 。 • 最大承载 12000kg。 • 常用于搬运。
第23页/共28页
IRB840(0)
第24页/共28页
IRB940
• 垂直最大承载 1300kg。 • 水平最大承载 350kg。 • 铸造行业专用机器人。
第25页/共28页
喷涂机器人
• 最大承载 5kg-35kg。 • 最大工作半径 • 机器人类型：
2813mm。
IRB 5400
IRB 540
IRB 7600/3.5-150 IRB 7600/2.55-400 IRB 7600/2.3500
第17页/共28页
IRB140
• 最大工作半径 810mm。 • 最大承载 5kg。 • 常用于焊接与喷涂。
第18页/共28页
IRB340
• 三轴或四轴 机器人。
• 最大工作半径 566mm。
• 最大承载 1kg。 • 分拣专用机器人。
ABB 机器人
全球 ABB 机器人数量超过 100,000 台。
里程碑： 1974 年 1979 年 1983 年 1986 年 1991 年 1998 年 1998 年 2001 年 2002 年
世界上第一台工业机器人诞生。 成套生产机器人焊接系统。 采用带操纵杆的示教器。 采用交流伺服电机。 采用中空手腕。 离线编程新突破。 开始生产世界上运行最快的机器人。 开始生产最大承载为 500kg 的机器人。 全球机器人数量超过 100,000 台。
IRB340
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IRB640
• 四轴机器人。 • 最大承载 160kg。 • 最大工作半径 2905mm。 • 堆垛专用机器人。
第21页/共28页
IRB640
第22页/共28页
IRB840(0)
• 龙门架机械手，工作范围很大 。 • 最大承载 12000kg。 • 常用于搬运。
第23页/共28页
IRB840(0)
第24页/共28页
IRB940
• 垂直最大承载 1300kg。 • 水平最大承载 350kg。 • 铸造行业专用机器人。
第25页/共28页
喷涂机器人
• 最大承载 5kg-35kg。 • 最大工作半径 • 机器人类型：
2813mm。
IRB 5400
IRB 540
IRB 7600/3.5-150 IRB 7600/2.55-400 IRB 7600/2.3500
第17页/共28页
IRB140
• 最大工作半径 810mm。 • 最大承载 5kg。 • 常用于焊接与喷涂。
第18页/共28页
IRB340
• 三轴或四轴 机器人。
• 最大工作半径 566mm。
• 最大承载 1kg。 • 分拣专用机器人。
ABB 机器人
全球 ABB 机器人数量超过 100,000 台。
里程碑： 1974 年 1979 年 1983 年 1986 年 1991 年 1998 年 1998 年 2001 年 2002 年
世界上第一台工业机器人诞生。 成套生产机器人焊接系统。 采用带操纵杆的示教器。 采用交流伺服电机。 采用中空手腕。 离线编程新突破。 开始生产世界上运行最快的机器人。 开始生产最大承载为 500kg 的机器人。 全球机器人数量超过 100,000 台。
ABB机器人基础培训课件
04
传感器与检测技术在 机器人中应用
传感器类型及工作原理
内部传感器
检测机器人自身状态，如位置、速度、加速度等，常用传 感器有编码器、陀螺仪、加速度计等。
外部传感器
检测机器人外部环境信息，如距离、温度、光照强度等， 常用传感器有超声波传感器、红外传感器、摄像头等。
各类传感器工作原理
例如，超声波传感器利用超声波的反射来测量距离；红外 传感器通过发射和接收红外线来检测物体；摄像头则通过 捕捉图像信息来实现环境感知。
铸造等应用。
IRB 910SC
小型协作型机器人，具 有安全、易用、灵活等 特点，适用于人机协作
场景。
工业机器人应用领域
01
02
03
04
汽车制造
焊接、装配、喷涂等工艺。
3C电子
装配、检测、打磨等工艺。
食品饮料
包装、码垛、搬运等工艺。
物流仓储
分拣、搬运、装箱等工艺。
协作型机器人简介
安全设计
协作型机器人采用轻量化设计 ，配备安全传感器和控制系统 ，确保人机协作过程中的安全
性。
易用性
协作型机器人具有直观的操作 界面和编程方式，降低了使用 门槛，提高了工作效率。
灵活性
协作型机器人可轻松集成到现 有生产线中，实现快速部署和 灵活调整，满足生产需求的变 化。
人机协作
协作型机器人能够与人类员工 共同工作，减轻员工负担，提
高生产效率和质量。
03
机器人编程与操作基 础
编程语言及环境介绍
ABB机器人基础培 训课件
目 录
• 机器人概述与发展趋势 • ABB机器人产品介绍 • 机器人编程与操作基础 • 传感器与检测技术在机器人中应用 • 工业机器人系统集成与优化设计 • 安全防护与故障排除技巧培训
abb机器人培训教材ppt课件
D
人们的生活品质等。
2024/1/26
6
02 abb机器人概述
பைடு நூலகம்
2024/1/26
7
abb机器人简介
领先的工业机器人技术
不断创新和发展
ABB作为全球领先的工业机器人制造 商，提供先进的机器人技术和解决方 案。
ABB致力于机器人技术的不断创新和 发展，推动工业4.0和智能制造的进步 。
广泛的应用领域
紧急停机与恢复
了解如何在紧急情况下对ABB机器人 进行停机操作，以及在故障排除后如 何恢复机器人的正常运行，保障生产 安全。
2024/1/26
常见故障排除
学习如何排除ABB机器人常见的故障 ，如电机过热、关节卡顿、通信故障 等，确保机器人能够及时恢复正常运 行。
维修与更换零部件
掌握如何对ABB机器人进行维修和更 换零部件的操作，包括拆卸和安装关 节、更换电机和减速器等，确保维修 过程的高效和安全。
2024/1/26
13
机器人基本操作
机器人的自动操作
自动操作模式和功能介绍
自动操作步骤和注意事项
2024/1/26
14
机器人编程语言与编程方式
机器人编程语言介绍
常见机器人编程语言概述
ABB机器人编程语言特点
2024/1/26
15
机器人编程语言与编程方式
机器人编程方式
在线编程和离线编程比较
ABB机器人编程方式选择建议
24
05 机器人集成与应用案例
2024/1/26
25
机器人系统集成概述
机器人系统集成的定义与重要性
机器人系统集成的关键技术与挑 战
机器人系统集成的应用领域与发 展趋势
ABB机器人学习RobotStudio ppt课件
放置好的图形如下图所示:
ppt课件
42
2.5 在RobotStudio中手动操作机器人 各轴单独操作的方法
1.单击“手动关节” 图形菜单
ppt课件
2.单击机器人相应 的轴，按住鼠标左 键，移动鼠标，相 应的轴就会随着鼠 43
标移动
笛卡尔坐标系中线性手动操作的方法
2.选择相应的工具 坐标，默认准备为 tool0，在六轴的
8.以相同的方法， 示教其他点位指令
ppt课件
53
9.轨迹点位示教 好后，需对机器 人运行特性做一 些修改，选择需 要修改的点，单 击右键，选择修
改指令
ppt课件
54
ppt课件
1.Joint：机器人以点到点的形 式到此点（不走直线，各轴自
由运动） Linear：以直线运行方式，运
行到此点。 2.conc：禁用：机器人会精确
ppt课件
37
导入几何体的操作
2.弹出对话框，选择路径为C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio 5.15\ABB
Library\Training Objects文件夹，选择相应的练习几何 体模型导入到视图中
ppt课件
8.定义工件坐标系上 的基点，也就是零点
9.定义X轴正方向 上的一个点。
48
ppt课件
11.点击创建，创 建好box_base的工
件坐标系
12.创建好的工件 坐标系，符合右手
法则。
49
2.7 创建机器人的运行路径
1.点击路径，创建 “空路径”
2. 选中此处，再次 单击，既可以重命名 路径名称，将路径名
ABB机器人培训教材.ppt11
青岛康平ABB机器人培训资料
主讲人：李志强
1、IRC5P 控制柜按钮功能介绍：
• • • 主电源开关：控制机器人系统主电源的开关。 LED 指示灯面板：显示控制系统的信息与警告。 用于故障排除。 维修接口：连接维修用PC 机的以太网接口以及 程序与参数备份用的USB 接口。 紧急按钮：按下/ 拉出按钮可在任一操作模式 下使机器人立即停止运行。要重启电机，必须 拉出按钮。然后必须按电机上电按钮。 电机开关：用于接通（1）或切断（0）机械手 轴电机的电源。电源接通时，上电按钮的指示 灯点亮。电机上电开关还可用于紧停链复位， 及在手动模式下启动运行链。 吹扫正常指示灯：启动时一个吹扫序列结束、 机器人准备运行时，向用户给出相关提示的指 示灯 模式选择开关：用于将机器人锁定在下列三个 操作模式之一：
编制Rapid 指令
着手编制Rapid 指令时，点击Instruction （指令）软键。 屏幕左栏会显示指令选用表。
•
Instructions （指令）软键被标记为选中， Rapid 程序中的黄线指示新指令的插入位置。用上/ 下箭头找到所需的Rapid 指令，然后Enter （确定）选择。需删除选用表并退出插入模式时，再一 次按Instructions （指令）软键
在生产中加载队列外作业 可从生产菜单加载程序、材料和漆刷表。该功能用于试验或维修时需要脱离作 业队列操作或需要忽略作业队列的场合。点击生产菜单中的Queue按钮（如下图红色方框） 队列参数设置如新添队列一样
状态栏
使能装置
队列按钮
•
可使用使能装置这组软键启用或禁用材料供应和喷涂装置。启 用后，软键变为有色，状态栏上的图标动态反映各装置的状态。
Shape(扇形）
漆刷测试
7、生产（队列添加）
主讲人：李志强
1、IRC5P 控制柜按钮功能介绍：
• • • 主电源开关：控制机器人系统主电源的开关。 LED 指示灯面板：显示控制系统的信息与警告。 用于故障排除。 维修接口：连接维修用PC 机的以太网接口以及 程序与参数备份用的USB 接口。 紧急按钮：按下/ 拉出按钮可在任一操作模式 下使机器人立即停止运行。要重启电机，必须 拉出按钮。然后必须按电机上电按钮。 电机开关：用于接通（1）或切断（0）机械手 轴电机的电源。电源接通时，上电按钮的指示 灯点亮。电机上电开关还可用于紧停链复位， 及在手动模式下启动运行链。 吹扫正常指示灯：启动时一个吹扫序列结束、 机器人准备运行时，向用户给出相关提示的指 示灯 模式选择开关：用于将机器人锁定在下列三个 操作模式之一：
编制Rapid 指令
着手编制Rapid 指令时，点击Instruction （指令）软键。 屏幕左栏会显示指令选用表。
•
Instructions （指令）软键被标记为选中， Rapid 程序中的黄线指示新指令的插入位置。用上/ 下箭头找到所需的Rapid 指令，然后Enter （确定）选择。需删除选用表并退出插入模式时，再一 次按Instructions （指令）软键
在生产中加载队列外作业 可从生产菜单加载程序、材料和漆刷表。该功能用于试验或维修时需要脱离作 业队列操作或需要忽略作业队列的场合。点击生产菜单中的Queue按钮（如下图红色方框） 队列参数设置如新添队列一样
状态栏
使能装置
队列按钮
•
可使用使能装置这组软键启用或禁用材料供应和喷涂装置。启 用后，软键变为有色，状态栏上的图标动态反映各装置的状态。
Shape(扇形）
漆刷测试
7、生产（队列添加）
ABB机器人培训PPT教学课件
A. 点击“ABB”，在示教器主界面中， 选择“手动操纵”，
B.单击“动作模式”，
C.选择“重定位”，然后单击“确定”，
D. 在手动操纵机器人进行重定位运动 之前，需要在“工具坐标”中指定对应 的工具，单击“工具坐标”，确定所选 工具为“MyTool”
49
E.机器人的重定位运动的手动操纵，也需要选择运动所参考的坐标系，在这里，单 击“坐标系”，
26
将工具安装到机器人法兰盘的 操作如图所示，在“MyTool”上按 住左键，点击“安装到”，选择需 要安装工具的机器人，
出现下图所示对话框，点击 “是”，之后工具就能安装到机 器人法兰盘了
27
3、加载机器人周边模型并布局工作站 类似于加载机器人工具的方法，加载小桌模型的操作如图所示，
在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”，选择“设备”，选 择“propeller table”
46
K.机器人到达如下图所示位置，任务完成
练习2： 手动操纵机器人以线性运动模式，将机器人TCP点位置向Z轴正方向
偏移100mmm.
47
3、重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕
着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
48
手动操纵重定位运动的方法：
练习1： 手动操纵机器人以单轴运动模式，将机器人运动到如下图所示位置
机器人6轴的角度分别为：轴1 （0°），轴2（20°），轴3（30°），轴4（0°），轴5 （40°），轴6（0°）。
40
2、线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间
中作线性运动。TCP是工具中心点Tool Center Point的简称，机器人有一个 默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。
B.单击“动作模式”，
C.选择“重定位”，然后单击“确定”，
D. 在手动操纵机器人进行重定位运动 之前，需要在“工具坐标”中指定对应 的工具，单击“工具坐标”，确定所选 工具为“MyTool”
49
E.机器人的重定位运动的手动操纵，也需要选择运动所参考的坐标系，在这里，单 击“坐标系”，
26
将工具安装到机器人法兰盘的 操作如图所示，在“MyTool”上按 住左键，点击“安装到”，选择需 要安装工具的机器人，
出现下图所示对话框，点击 “是”，之后工具就能安装到机 器人法兰盘了
27
3、加载机器人周边模型并布局工作站 类似于加载机器人工具的方法，加载小桌模型的操作如图所示，
在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”，选择“设备”，选 择“propeller table”
46
K.机器人到达如下图所示位置，任务完成
练习2： 手动操纵机器人以线性运动模式，将机器人TCP点位置向Z轴正方向
偏移100mmm.
47
3、重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕
着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
48
手动操纵重定位运动的方法：
练习1： 手动操纵机器人以单轴运动模式，将机器人运动到如下图所示位置
机器人6轴的角度分别为：轴1 （0°），轴2（20°），轴3（30°），轴4（0°），轴5 （40°），轴6（0°）。
40
2、线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间
中作线性运动。TCP是工具中心点Tool Center Point的简称，机器人有一个 默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。
ABB机器人基本操作说明ppt课件
第9步
点击这里就可以添加 指令
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
第10步
指令具体用法， 请看后面
这里我添加了 一个指令进来
了
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
13
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
谢谢！
点击这 里
这样你就可以定义 自己想要的按键功
能了
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
机器人与外部轴的转化
线性移动与重定位移 动转化
机器人6轴转化
增量按键（可试机器人 移动速度变慢）
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
第5步
接下来，可看 到模块里面没 有程序，所以 要在这里创建
程序
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
第6步
点击进例行程序后，发现里 面没例行程序，所以我们要 点这里创建一个例行程序
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
点击这里就可以添加 指令
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
第10步
指令具体用法， 请看后面
这里我添加了 一个指令进来
了
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为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
13
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谢谢！
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这样你就可以定义 自己想要的按键功
能了
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
机器人与外部轴的转化
线性移动与重定位移 动转化
机器人6轴转化
增量按键（可试机器人 移动速度变慢）
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
第5步
接下来，可看 到模块里面没 有程序，所以 要在这里创建
程序
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
第6步
点击进例行程序后，发现里 面没例行程序，所以我们要 点这里创建一个例行程序
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
2024版ABB机器人基础培训ppt课件
目录•机器人概述与发展趋势•ABB机器人产品介绍•机器人编程与操作基础•传感器与视觉系统应用•安全防护与故障排除•总结回顾与拓展延伸机器人概述与发展趋势机器人定义及分类机器人定义一种能够自动执行工作的机器系统，通过传感器、控制器和执行器等实现各种复杂任务。
机器人分类按应用领域可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等；按运动方式可分为轮式、履带式、足式等。
国内外机器人发展现状国内机器人发展现状近年来，我国机器人产业快速发展，应用领域不断拓展，技术水平显著提升，已形成较为完整的产业体系。
国外机器人发展现状美国、日本、欧洲等发达国家和地区在机器人技术研发和应用方面处于领先地位，拥有众多知名机器人企业和品牌。
ABDC人工智能技术的融合应用随着人工智能技术的不断发展，未来机器人将更加智能化，具备自主学习和决策能力。
多模态感知与交互技术的提升未来机器人将具备更加敏锐的感知能力和更加自然的交互方式，如语音识别、手势识别等。
柔性制造与协作能力的提升未来机器人将更加注重柔性制造和协作能力的提升，以适应不断变化的生产需求和市场环境。
机器人伦理与安全问题的关注随着机器人的广泛应用，机器人伦理和安全问题将越来越受到关注，需要制定相应的法律法规和标准规范。
未来机器人技术展望ABB机器人产品介绍紧凑、轻巧、高速，适用于物料搬运、装配等应用。
负载能力大、工作范围广，适用于焊接、切割等应用。
高精度、高速度，适用于喷涂、检测等应用。
大型重载机器人，适用于汽车制造、重工业等应用。
IRB 1200系列IRB 1400系列IRB 1600系列IRB 2600系列ABB机器人系列及特点汽车制造焊接、装配、喷涂、检测等。
工业机器人应用领域0102 03YuMi协作机器人双臂设计，灵活度高，适用于小件装配、检测等应用。
Sawyer协作机器人单臂设计，负载能力大，适用于物料搬运、机器维护等应用。
协作机器人的特点安全、易用、灵活，可与人协同工作。
ABB机器人初级应用教学用演示(课堂PPT)
▪ 当发生危险时，人会本 能地将使能器按钮松开 或按紧，则机器人会马 上停下来，保证安全。
▪ 使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下 去，机器人将处于电机开启状态。
▪ 第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止 状态。
. © ABB Group June 25, 2020 | Slide 6
示教器摇杆的操作技巧
▪在增量模式下，操纵杆每位移一次， 机器人就移动一步。如果操纵杆持 续一秒或数秒钟，机器人就会持续 移动（速率为每秒1
. © ABB Group June 25, 2020 | Slide 10
▪ 机器人的重定位运动是指机器人第六 轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕 着工具坐标系旋转的运动，也可理解 为机器人绕着工具TCP点作姿态调整 的运动。
▪ 如果机器人由于安装位置的关系，无 法六个轴同时到达机械原点刻度位置， 则可以逐一对关节轴进行转数计数器 更新。
ABB机器人IO通讯的种类
PC RS232通讯 OPC server Socket Message
ABB机器人 现场总线
Device Net Profibus
Profibus-DP Profinet
. © ABB Group June 25, 2020 | Slide 2
控制面板画面的说明
项目 外观 监控
FlexPendant I/O 语言
ProgKeys 日期和时间
诊断 配置 触摸屏
说明 外观自定义显示器亮度和左/右手操作习惯的设置。 动作碰撞监控设置和执行设置。 示教器操作特性的设置。 配置常用 I/O 列表，在“输入输出”菜单中第一页显示。 机器人控制器当前语言的设置。 为可编程按钮指定输入输出信号。 机器人控制器的日期和时间设置。 创建诊断文件以利于故障排除。 配置系统参数设置。 触摸屏重新校准设置。
▪ 使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下 去，机器人将处于电机开启状态。
▪ 第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止 状态。
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示教器摇杆的操作技巧
▪在增量模式下，操纵杆每位移一次， 机器人就移动一步。如果操纵杆持 续一秒或数秒钟，机器人就会持续 移动（速率为每秒1
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▪ 机器人的重定位运动是指机器人第六 轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕 着工具坐标系旋转的运动，也可理解 为机器人绕着工具TCP点作姿态调整 的运动。
▪ 如果机器人由于安装位置的关系，无 法六个轴同时到达机械原点刻度位置， 则可以逐一对关节轴进行转数计数器 更新。
ABB机器人IO通讯的种类
PC RS232通讯 OPC server Socket Message
ABB机器人 现场总线
Device Net Profibus
Profibus-DP Profinet
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控制面板画面的说明
项目 外观 监控
FlexPendant I/O 语言
ProgKeys 日期和时间
诊断 配置 触摸屏
说明 外观自定义显示器亮度和左/右手操作习惯的设置。 动作碰撞监控设置和执行设置。 示教器操作特性的设置。 配置常用 I/O 列表，在“输入输出”菜单中第一页显示。 机器人控制器当前语言的设置。 为可编程按钮指定输入输出信号。 机器人控制器的日期和时间设置。 创建诊断文件以利于故障排除。 配置系统参数设置。 触摸屏重新校准设置。
ABB机器人基本操作说明.ppt
5、You have to believe in yourself. That's the secret of success. ----Charles Chaplin人必须相信自己，这是成功的秘诀。-Wednesday, August 5, 2020August 20Wednesday, August 5, 20208/5/2020
4、All that you do, do with your might; things done by halves are never done right. ----R.H. Stoddard, American poet做一切事都应尽力而为，半途而废永远不行 8.5.20208.5.202011:0311:0311:03:1011:03:10
ABB机器人操作说明
目录
程序编写基本步骤 功能键及常用指令说明 程序调用操作
ห้องสมุดไป่ตู้
第1步
第2步
第3步
点击这里可创建模块
模块展开后，根据自己需要创建模 块
第4步
假设创建模块名为 XIAGONG
刚创建的模块 在这里
第5步
接下来，可看 到模块里面没 有程序，所以 要在这里创建
程序
第6步
点击进例行程序后，发现里 面没例行程序，所以我们要 点这里创建一个例行程序
准备工作。（注意不执行焊接）
ArcLStart p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;
焊接点
空走速 度
起弧收 弧参数
焊接参 数
转弯区 域尺寸
ArcLEnd、ArcCEnd 焊接直线或圆弧至焊道结束点， 并完成填弧坑等焊后工作 不管Zone参数指定的圆角是多少，目标点一定是个 fine点。
ABB机器人介绍PPT课件
Remote panel 远程面板
162 cm 97cm 202 cm 137 cm
maximizing acceleration at every
moment. 以最佳的加速方式确保最短的
运动节拍
speed
© ABB Group November 10, 2020 | Slide 5
QuickMoveTM
Traditional
t Cycle time gain
Benchmark, Sealing 涂胶
Competitor
© ABB Group November 10, 2020 | Slide 6
ABB
Benchmark, Path Accuracy 运动路径精度
Several path variants and velocities tested by a customer 不同状况下的客户测试结果
Spot welding cycle, IRB 6600 (including 34 s process time)电焊节拍 （包括34秒焊接工艺过程）
Point-to-PoinBB
50.42 sec
50.54 sec
Competitor X
52.65 sec
56.30 sec
reliable collision detection!
在客户测试中，只有ABB拥有可靠的碰
© ABB Group November 10, 2020 | Slide 9
撞防护
Reaction forces during a collision in mech arm
碰撞后作用于机械手臂上的反作用力
▪ 15 new patents 15项专利
ABB机器人基础培训ppt课件
• 下拉菜单→事件日志
22
三、ABB机器人基础操作
开关机、重启、
急停
1
操作
备份与恢复
2
关节运动
3
重定位运动
5
转速计数器更 新
6
新建工具、工 件坐标
7
线性运动
4
运动指令用法
8
23
1.开关机、重启、急停操作
1）关机操作：下拉菜单-->重新启动-->高级->关闭主计算机-->确定-->关闭主计算机-->关 闭控制器的电源； 2）重启操作：下拉菜单-->重新启动-->重启； 3）开机操作：开外部电源-->开控2制4 器电源;
工业机器人安全事项
• 1.常见安全标示； • 2.急停按钮的使用； • 3.安装调试时的安全注意事项
11
1.常见安全标示
12
机器人上的安全标志
电动机和编码器上的安全标志 关节轴张力控制按钮安全标志
13
2.急停按钮的使用
急停按钮外观红色，自锁旋 放式结构
一般遵循安装到设备控制柜、 示教器、操作台等显眼位置， 且在紧急或突发事故时易操 作
关节轴 1
关节轴 2
关节轴 3
关节轴 4
关节轴 5
关节轴30 6
（2）电机偏移数据
• 位置偏
移
小提示：如果机 器人由于安装位
置的关系，无法
六个轴同时到达
机械原点刻度位
置，则可以逐一
对关节轴进行转
数计数器更新。
31
（3）输入校准偏移数据步 骤
1.点击” 校准参数
”
2.点击”编辑电机校 准偏移”
当发生危险时，人 会本能地将使能器 按钮松开或按紧， 则机器人会马上停 下来，保证安全。
22
三、ABB机器人基础操作
开关机、重启、
急停
1
操作
备份与恢复
2
关节运动
3
重定位运动
5
转速计数器更 新
6
新建工具、工 件坐标
7
线性运动
4
运动指令用法
8
23
1.开关机、重启、急停操作
1）关机操作：下拉菜单-->重新启动-->高级->关闭主计算机-->确定-->关闭主计算机-->关 闭控制器的电源； 2）重启操作：下拉菜单-->重新启动-->重启； 3）开机操作：开外部电源-->开控2制4 器电源;
工业机器人安全事项
• 1.常见安全标示； • 2.急停按钮的使用； • 3.安装调试时的安全注意事项
11
1.常见安全标示
12
机器人上的安全标志
电动机和编码器上的安全标志 关节轴张力控制按钮安全标志
13
2.急停按钮的使用
急停按钮外观红色，自锁旋 放式结构
一般遵循安装到设备控制柜、 示教器、操作台等显眼位置， 且在紧急或突发事故时易操 作
关节轴 1
关节轴 2
关节轴 3
关节轴 4
关节轴 5
关节轴30 6
（2）电机偏移数据
• 位置偏
移
小提示：如果机 器人由于安装位
置的关系，无法
六个轴同时到达
机械原点刻度位
置，则可以逐一
对关节轴进行转
数计数器更新。
31
（3）输入校准偏移数据步 骤
1.点击” 校准参数
”
2.点击”编辑电机校 准偏移”
当发生危险时，人 会本能地将使能器 按钮松开或按紧， 则机器人会马上停 下来，保证安全。
(2024年)ABB机器人培训ppt课件
视觉系统与机器人集成
探讨视觉系统与ABB机器人的集成方法，包括硬件连接、软件配置及 调试等，实现机器人的自主导航、目标识别与定位等功能。
22
机器人力控系统与集成应用
力控系统概述
力传感器与选型
介绍机器人力控系统的基本原理、组成部 分及其在工业自动化领域的应用，如装配 、打磨、去毛刺等。
详细讲解力传感器的类型、工作原理及选 型方法，包括力矩传感器、六维力传感器 等。
智能算法在机器人中的应 用
详细讲解智能算法在ABB机器 人中的应用实例，如路径规划 、自主导航、语音识别等。
机器人智能控制系统设计
阐述如何设计基于智能算法的 机器人控制系统，包括系统架 构、算法实现及优化等。
智能算法与机器人集成
探讨智能算法与ABB机器人的 集成方法，包括算法部署、实 时数据处理及系统调试等，实 现机器人的智能化操作。
27
机器人维修与保养注意事项
维修前必须切断电源
在进行任何维修操作前，必须先切断机器人的电 源，以确保维修人员的人身安全。
注意保护机器人的密封性能
在维修过程中，要注意保护机器人的密封性能， 避免灰尘、水分等杂质进入机器人内部，影响其 正常运转。
2024/3/26
使用专用工具和材料
在维修过程中，必须使用专用的工具和材料，以 确保维修质量和安全性。
做好维修记录和报告
在维修过程中，要做好详细的维修记录和报告， 以便后续跟踪和管理。
28
CHAPTER 06
机器人安全与防护
2024/3/26
29
机器人安全操作规范
01
严格遵守机器人操作手 册和安全指南
2024/3/26
02
确保机器人工作区域安 全，无障碍物和人员
探讨视觉系统与ABB机器人的集成方法，包括硬件连接、软件配置及 调试等，实现机器人的自主导航、目标识别与定位等功能。
22
机器人力控系统与集成应用
力控系统概述
力传感器与选型
介绍机器人力控系统的基本原理、组成部 分及其在工业自动化领域的应用，如装配 、打磨、去毛刺等。
详细讲解力传感器的类型、工作原理及选 型方法，包括力矩传感器、六维力传感器 等。
智能算法在机器人中的应 用
详细讲解智能算法在ABB机器 人中的应用实例，如路径规划 、自主导航、语音识别等。
机器人智能控制系统设计
阐述如何设计基于智能算法的 机器人控制系统，包括系统架 构、算法实现及优化等。
智能算法与机器人集成
探讨智能算法与ABB机器人的 集成方法，包括算法部署、实 时数据处理及系统调试等，实 现机器人的智能化操作。
27
机器人维修与保养注意事项
维修前必须切断电源
在进行任何维修操作前，必须先切断机器人的电 源，以确保维修人员的人身安全。
注意保护机器人的密封性能
在维修过程中，要注意保护机器人的密封性能， 避免灰尘、水分等杂质进入机器人内部，影响其 正常运转。
2024/3/26
使用专用工具和材料
在维修过程中，必须使用专用的工具和材料，以 确保维修质量和安全性。
做好维修记录和报告
在维修过程中，要做好详细的维修记录和报告， 以便后续跟踪和管理。
28
CHAPTER 06
机器人安全与防护
2024/3/26
29
机器人安全操作规范
01
严格遵守机器人操作手 册和安全指南
2024/3/26
02
确保机器人工作区域安 全，无障碍物和人员
ABB机器人精ppt课件
29
整理ppt
30
整理ppt
31
整理ppt
32
整理ppt
33
整理ppt
34
整理ppt
35
整理ppt
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整理ppt
37
整理ppt
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整理ppt
39
整理ppt
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整理ppt
41
整理ppt
42
整理ppt
43
整理ppt
44
整理ppt
45
整理ppt
46
整理ppt
47
整理ppt
使能器位 置
整理ppt
安全
带电
未通电
2
万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器
• 机器人系统构成：控制器、本体、示教器
整理ppt
3
整理ppt
4
整理ppt
5
整理ppt
6
整理ppt
7
编程与测试
程序 程序储存器
主模块
Main DATA数
主程序
据
Routine 例行R程ou序tine
例行R程ou序tine 例行程序
程序模块
Routine
DATA数
例行R程ou序tine
D据ATA数 D据ATA数 据
例行R程ou序tine 例行R程ou序tine 例行R程ou序tine 例行程序
系统参数
EIO MMC MOC
PROC SIO SYS
Flash Disk 快 速硬盘
hd0a:\
系统模块
Routine
DATA数
例行R程ou序tine
D据ATA数 D据ATA数 D据ATA数 据
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当检测错误时,LED的状态 保持闪烁红色 保持固定红色 保持闪烁绿色 保持固定绿色
原因 通电自检(POST)错误,严重的硬件(SBC)错误 硬盘驱动器访问错误 SBC以外的硬件错误,应用软件被破坏 系统运行中
ATMA - 10
控制系统—驱动单元模块
驱动单元模块可包含1个或2个伺服驱动系统。第一个 系统称作“主伺服驱动系统”，用来控制机械手的轴和 可能在轨道上使用的台车。可选配的第二个系统，称 作“辅助伺服驱动系统”，可用来操纵机械手内的(或者 在外部控制柜中的)涂料泵，或者可用来控制CBS (Cartridge Bell System)系统。
计算机模块 轴驱动单元模块 机箱控制模块 分布式输入/输出&通讯模块 机械手模块 电源模块
ATMA - 8
控制系统—计算机模块
计算机底板 闪盘
计算机底板 主计算机 轴计算机 输入/输出计算机 存储器
ATMA - 9
轴计算机 输入/输出计算机 主计算机
计算机模块---主计算机板DSQC500/540
ATMA - 19
控制系统—机械手模块(AMCM)
组成:机械手控制板MCOB-02连接板MCCB CBS传感器接口板MCCC
串行测量板 轴制动与电机温度检测 喷涂系统的涂料及
空气的模拟控制 喷涂机阀门的开/关 喷涂机的清洗、换色
ATMA - 20
控制系统—继电器单元和外部接口单元
组成: ACRB控制板, AEXB板, ZB板
ABB机器人控制器概述
控制系统 --- 控制柜
扩展型
紧凑型
ATMA - 2
ATMA - 3
ATMA - 4
控制柜概述
(Covers removed)
ATMA - 5
控制柜元件位置---扩展型控制柜
ATMA - 6
控制柜元件位置---紧凑型控制柜
ATMA - 7
S4P+喷涂控制系统构成
构成:
ATMA - 11
控制系统—驱动单元模块
驱动系统构成:
整流器单元DSQC 345 马达驱动单元DSQC 346 驱动单元接线板CBG 伺服驱动接口单元ASDI 伺服驱动接口板SDI 伺服驱动接线板SDC 整流器VCP 串行测量单元SMU 测量系统接线板CBC 串行测量单元DSQC 562(SMB)
ATMA - 21
控制系统—继电器单元ACRB
The ACRB unit serves as a central point for various functions in the control system such as emergency stop chain and run chain with associated relays and also to streamline wiring to reduce cable branching etc.
主计算机板指示灯状态
说明 绿色 LED – 电源
查错/ 故障源
当板上通电时,亮绿色.
不亮则检查电源,电缆和连接器.
黄色 LED – 硬盘
当IDE总线有数据传送给硬盘时,黄灯闪烁.
红/绿LED – 状态
LED 显示计算机在启动和运行时的状态.
在启动期间状态 LED 1 电源给电,闪烁红色. 2 主引导装载,固定红色 3 应用程序启动,闪烁绿色 4 运行中,固定绿色
部通讯，而CAN 1.2用于机械手通讯。 CAN 1和CAN 2都源自I / O计算机. 喷 漆过程和通用目的的数字和模拟输入 / 输出。 信号通路。示教器通讯、串行I / O、 到I / O和轴计算机的状态信号、串行 测量装置、串行通讯、传动系统串行 通讯以及ALED通讯都要通过ACCB控制 板。 基本的、与安全相关的开关和继 电器的自动监视。使用安全电路的双 电路布局来检查安全信号差异。当出 现电路差异情况时，必须确定故障条 件，并要重现这样的故障条件，以使 得以后能够启动自动监视信号。
ATMA - 12
驱动单元模块---整流器单元DSQC 345
输入电压：
DC2,DC2/T 260VAC
DC3
430VAC
输出电压：
DC2,DC2/T 370VDC
DC3
390VDC
ATMA - 13
驱动单元模块---电机驱动单元DSQC 346
规格 温度范围： 0-70℃ 最高散热温度： 90℃ 额定直流电压： 所需的相电感： 2mH 整流交换频率： 5kHz
ATMA - 16
控制系统—机箱控制模块
机箱控制模块（Cabinet Control Module）由带有 计算机板ACPX的机箱控 制板ACCB和安装在该控 制板上的风扇监视板FFB 组成。
模块定位在控制柜的背板 上。
ATMA - 17
机箱控制模块---机箱控制板ACCB
4.accb原理.doc控制板 功能: 各种CAN通道的分配。CAN 1.1用于外
ATMA - 14
驱动单元模块---伺服驱动接口单元ASDI
•ASDI单元是驱动系统单元的控制器，控制泵和 CBS系统。 •这个单元由伺服驱动接口板SDI和伺服驱动连接 器板SDC组成.
ATMA - 15
驱动单元模块---串行测量单元SMU
•串行测量单元测量所有的电机位置，并将其反馈给轴计算机。 •马达的位置是通过安装在每台马达上面的解码器来测量的。 •串行测量单元SMU用在机械手的轴和CBS处理器上面。
ATMA - 18
机箱控制模块---机箱控制板ACCB
accb原理.doc控制板 功能: 启动电路。对来自机器人控制系统的所
有与安全相关的功能的状态信号进行求 和。 吹扫系统监视器。由ACCB控制板监视 AEXB控制板上的“Purge（吹扫）”控 制器。 编码器输入。ACCB控制板包含两个编码 器输入，这些输入可以用于“conveyor tracking（输送跟踪）”。 冷却风扇监视。不同的冷却风扇具有不 同的、可由ACCB控制板读取的旋转速度 。当风扇旋转速度低于1000 rpm时，将 产生一个故障状态信号。 AEXB控制板和ALED控制板之间的串行通 讯。
驱动单元由轴计算机板、整流器、驱动单元以及串行 测量单元等组成。
警告！
在运行当中，驱动单元内有危险电压(370VDC）。即使在电源 切断的情况下，该危险电压也存在于整流器板上，并因此贯穿 驱动单元。在机器人的制动器断开情况之下，如果手动移动机 器人手臂，则在驱动单元内就会产生危险电压,即使是在断电 的时候也如此.