频率抖动技术
CL6807应用技术
SEMICONDUCTORLED照明驱动IC—高效率CL6807Green LightingLED高节能：节能能源无污染即为环保。
直流驱动，超低功耗（单管0.03瓦-1 瓦）电光功率转换接近100%，相同照明效果比传统光源节能80%以上。
LED长寿命：LED光源被称为长寿灯。
固体冷光源，环氧树脂封装，灯体内也没有松动的部分，不存在灯丝发光易烧、热沉积、光衰快等缺点，使用寿命可达5万到10 万小时，比传统光源寿命长10倍以上。
LED利环保：LED是一种绿色光源，环保效益更佳。
光谱中没有紫外线和红外线，热量低和无频闪，无辐射，而且废弃物可回收，没有污染不含汞元素，冷光源，可以安全触摸，属于典型的绿色照明光源。
LED工作原理.LED工作的主要参数是VF/IF，其它相关的是颜色/波长/亮度/发光角度/效率/功耗。
.VF正向电压是为LED 发光建立一个正常的工作状态。
.IF正向电流是促使LED 发光，发光亮度与流过的电流成正比例。
.LED VF标称电压：3.4V± 0.2V 。
. LED IF工作电流按应用需要选用，各挡不能混用。
LED Lamp用各档LED 电流：LED(VF=3.4V) 一般功率LED 大功率LEDIF工作电流 15-20mA 200-1400mA LED 亮度控制技术LED 的亮度由流过的电流决定，然而对于不同的LED，相同的电流对应的正向电压却不相同，表1列出了针对一个高亮度LED的典型正向电压和驱动电流的相互关系。
表一电流（mA） VF,MIN(V) VF,TYP(V) VF,MAX(V) 350 2.79 3.42 3.99700 3.05 3.76 4.471000 3.16 3.95 4.88由于在不同的应用环境电源电压不同，以及LED正向电压的不同，为了确保LED最佳的性能和长久的工作寿命，就需要一个有效的恒流驱动电路，而不是传统AC/DC或DC/DC的恒压控制来实现，通常采用一个电流检测电阻反馈LED电流实现其恒流控制。
频率抖动 性能优劣自己决定
频率抖动性能优劣自己决定
引言
设计满足电磁兼容性(EMC)要求的功率转换器没有什幺可以替代良好的规划、设计和滤波步骤。
通常直到开发过程的后期才能测量到功率转换器的发射量，而那时也意味着功率转换器已被集成到最终完成的组件或系统中。
通常情况下，这时再添加额外滤波元件的空间会非常有限，与此同时，也没有可用于重新设计的时间。
在设计周期后期再寻找满足EMC需求的解决方案，可能会非常昂贵和费时。
降低峰值放射并可能满足EMC需求的一个相对简单的方法就是采用时钟抖动电路。
抖动的优点和缺点
在固定频率(时钟控制)功率转换器中，窄带发射通常发生在开关频率，其连续谐波的能量也越来越低。
抖动振荡器频率会导致功率转换器不在单个固定频率下工作，而是在变化的频带上工作。
由于EMI发射分布在较广的频率范围而不是在窄带频率。
电路中常见的几种单片机抗干扰技术
电路中常见的几种单片机抗干扰技术对于提高单片机系统设计，提高系统的可靠性显得尤为重要。
对单片机系统而言，干扰因素有两种，一是来源于系统外部环境和其它电气设备产生的干扰，通过传导和辐射等途径影响单片机系统正常工作;二是来源于系统内部，由系统结构、制造工艺等决定以及内部元器件在工作时产生干扰，通过地址、电源线、信号线、分布电容等传输，影响开关电源模块系统工作状态。
一. 什么是干扰源？干扰源是指产生干扰的元件、设备或信号。
产生的干扰包括：(1)电磁干扰，如继电器开关启动、静电放电、电网电压波动等都可能引起不同程度的瞬变浪涌电压，会造成IC和半导体器件PN结烧毁、氧化层击穿等。
(2)人为干扰，如机械振动、继电器触点抖动、元器件安装和电路板布线引起的电磁耦合、接插件接触不良、虚焊、放大器自激、电源纹波等。
(3)环境因素干扰，如噪声和环境温湿度、以及太阳黑子的变化，空间粒子辐射等。
每一个设备干扰造成的误操作，可能运行千次才出现一次，甚至是上万，百万才出现一次。
时间上是一天，一个月，甚至是一年很多年。
但是干扰出现所造成的严重后果，是我们无法想象到的。
在这里我先引用一个小插曲：原来我在镇江做焊机的时候，老是出现焊机在上电瞬间有信号输出，出现的频率很高，最严重的一次是差点将一个客户员工的手指压到。
后来我想了个方法就是是在信号输出的I/O口上加上一个50k的上拉电阻，发现问题还是有，但是出现的频率降下来了，后来又改用15k的电阻，就彻底地把那个问题给解决了。
干扰信号源也遵循欧姆定律，越存在干扰的场合，跟测试使用的上拉电阻也有联系。
想知道他是怎么解决的，可以看下下面的文章：[话题] 【MCU每周论点】如何提高单片机的抗干扰能力? 亲你懂吗?二. 干扰源产生的原因是什么？下面回到正题，单片机干扰的原因还包括传播途径、敏感器件的使用，也会使单片机受到干扰。
干扰对单片机系统的影响主要通过三种途径传输，包括：(1)输入系统。
用最简单、最廉价的手段使SMPS实现频率抖动,实现更低的EMC
用最简单、最廉价的手段使SMPS实现频率抖动，实现
更低的EMC
把SMPS开关频率设计成非固定，让其围绕某个频率附近不断变化，那么其EMC电磁波普将会扩散开去，将不会在开关频率及其倍频处产生很大的尖峰。
围绕中心频率的范围不能太大，太大则会让系统调节性能变差。
一般来说频率变化范围在开关中心频率的5%之内很合适。
举例：一个100KHZ的SMPS，频率抖动范围在97.5--102.5khz。
如今较多的新型IC内部集成了频率抖动功能，但是绝大多数，包括诸如UC3843，L4891等经典IC都没这个功能。
那么如何用最简单的手段来设计改造你的产品呢？下面告诉你用区区几分钱的成本就能实现它。
上图1（对于用RT/CT振荡来实现开关频率的IC，比如UC4843）：
简单加3颗元件。
原理：PWM输出方波，这个占空比不是一成不变的，是根据负载，电源电压，温度等很多因素影响的。
R2,C2是一个简单的平滑滤波电路，其平均电压跟随PWM占空比而变化。
通过R3接到R1,C1振荡器中，从而微量的调节其振荡频率，实现频率抖动功能。
图2（对于采用单颗镜像电阻设定频率，比如IR1150）：
这类IC简化了振荡器，通过外部一颗镜像电阻来控制内部振荡器的频率。
可以把这个电阻一分为二，如图中的R1,R2。
PFC 预调节器频率抖动电路
PFC 预调节器频率抖动电路作者：德州仪器（TI）Mike OLoughlin 1 引言在离线 ac-dc 转换器中抖动脉冲宽度调制器 (PWM) 频率经证实可以通过将其由窄带变为宽带的方式来降低 EMI。
本文将介绍一种用于抖动一个离线功率因数校正(PFC) 预调节器 20%开关频率的新颖技术。
通过利用 PWM 内部计时电路的优点设计出了用于抖动频率的电路。
2 典型的离线 PFC 预调节器图 1 为一个具有 PFC 的 250-W ac-dc 离线电源转换器的示意图，该转换器设计应用于一个通用输入电压。
该应用与许多使用一个脉冲宽度调制器来控制电源转换器的离线转换器相似。
这些 PWM 的很大一部分用于内部电路的计时，同时可利用该内部电路的优势抖动转换器的开关频率至更低的窄带 EMI。
图1250-W 的 AC-DC 离线电源转换器示意图3 频率抖动频率抖动技术通过扩展电源噪声频谱的方式降低了窄带 EMI。
对于可以抖动多少的振荡器频率 (f S)，存在一些局限性。
其中一些局限因素是开关损耗和磁路设计。
为了将升压电感尽可能的保持较小，并将开关损耗保持在可控范围内，频率抖动应不超过基本频率的 20% 至 30%。
本文所述的电路设计用来使占空比作为输入电压正弦波的一个函数，在 80% 至 100% 之间进行变化。
在输入线电压交叉处，振荡器频率为其最高频率的 80%，并且随着线电压的变化而成比例的增加和降低。
图 2 显示了f S如何随着输入电压变化而变化。
图 2 随着调整线电压变化进行的频率抖动4 内部 PWM 计时图 3 为内部电路的一个功能结构图，该内部电路可以产生图 1 中所示 PWM 控制器的振荡器信号。
一个 R 和 C 以及一个比较器可实现计时。
RT 通过由 Q1 和Q2 组成的电流镜设置了时基电容器 (CT) 中的充电电流。
当 CT 充电和放电并形成 PWM 计时，一个具有滞后功能的内部比较器将进行控制。
大功率LED的驱动电路设计(PT4115应用)(精)
大功率LED 的驱动电路设计（PT4115应用）摘要：LED （light emitting diode ）即发光二极管，是一种用途非常广泛的固体发光光源，一种可以将电能转化为光能的电子器件。
由于LED 具有节能、环保、使用寿命非常长，LED 元件的体积非常小，LED 的发出的光线能量集中度很高，LED 的发光指向性非常强，LED 使用低压直流电即可驱动，显色性高（不会对人的眼睛造成伤害）等优点，LED 被广泛应用在背光源、照明、电子设备、显示屏、汽车等五大领域。
而且随着LED 研发技术的不断突破，高亮度、超高亮度、大功率的LED 相继问世，特别是白光LED 的发光效率已经超过了常用的白炽灯，正朝着常照明应用的方向发展，大有取代传统的白炽灯甚至节能灯的趋势。
本论文主要介绍采用恒流驱动方式实现驱动电路，并且提出一种基于恒流驱动芯片PT4115的高效率的大功率LED 恒流驱动解决方案。
该种驱动电路简单、高效、成本低，适合当今太阳能产品的市场化发展。
关键词：大功率LED ；驱动电路；恒流驱动芯片PT4115一、LED 主要性能指标：1）LED 的颜色：目前LED 的颜色主要有红色,绿色,蓝色,青色,黄色,白色,暖白,琥珀色等其它的颜色；2）LED 的电流：一般小功率的LED 的正向极限电流多在20mA 。
但大功率LED 的功率至少在1W 以上，目前比较常见的有1W 、3W 、5W 、8W 和10W 。
1W LED 的额定电流为350mA,3W LED 的750mA 。
3）LED 的正向电压：LED 的正极接电源正极,负极接电源负极。
一般1W 的大功率LED 的正向电压为3.5V~3.8V 。
4）LED 的反向电压：所允许加的最大反向电压。
超过此值，发光二极管可能被击穿损坏 LED 发光强度：光源在给定方向的单位立体角中发射的光通量定义为光源在该方向的(发)光强(度)，单位为坎德拉（cd ）。
5）LED 光通量：光源在单位时间内发射出的光量称为光源的发光通量。
采用频率抖动技术减小EMI
采用频率抖动技术减小EMI通过在芯片PWM控制电路中使用频率调整环节来减小开关电源的电磁干扰，为抑制开关电源电磁干扰提供新思路。
香港科汇有限公司盈丰分部-上海代表处李芊概述开关电源采用脉宽调制(PWM)控制方式，开关频率不断提高，其高频开关波形含有大量谐波成分，通过传输线和空间电磁场向外传播，造成传导和辐射干扰。
随着通讯及控制技术的发展,各种高频数字电路对开关电源电磁兼容性(EMC)的要求更加严格，如何减小电磁干扰(EMI)成为开关电源设计中的一个难点。
与常用的抗干扰技术相比，频率抖动技术(Frequency Jitter)是一种从分散谐波干扰能量着手解决EMI问题的新方法。
频率抖动技术是指开关电源的工作频率并非固定不变，而是周期性地变化来减小电磁干扰的方法。
以下用TOPGX功率集成芯片为例，结合电磁干扰的产生机理和测量方法来详细说明频率抖动技术的工作原理及作用。
频率抖动技术介绍TOPGX系列芯片是一种内部集成了PWM控制电路和MOSFET的功率芯片,工作频率为132kHz，并周期性地以132kHz为中心上下变动4kHz。
在4ms周期(频率为250Hz)内，完成一次从128 kHz至136 kHz之间的频率抖动，其频率变化和开关电压波形如图1所示图1：频率抖动示意图采用相同外围电路进行对比测量,当初级峰值电流相同时，应用了频率抖动技术的电源其EMI测量结果如图2右图所示,未采用频率抖动技术的电源其EMI测量结果如图2左图所示，通过比较左右两图的准峰值(QP)和平均值(AV)，明显可以看出，未采用频率抖动技术时，各次谐波较窄而且离散，幅值在谐波频率处较高；采用频率抖动技术时，谐波幅值降低并且变得平滑，高次谐波接近连续响应。
减小EMI的效果十分显著。
图2：EMI传导测量对比分析频率抖动技术的工作原理时，先要解释EMI测试标准及其测量原理。
电磁干扰测试标准及原理国际无线电干扰特别委员会(CISPR),美国联邦通信委员会(FCC)分别制定的CISPR22和FCC标准,分别应用于欧洲和北美。
AE中制作抖动效果的技巧
AE中制作抖动效果的技巧Adobe After Effects（简称AE）是一款广泛应用于电影、电视等制作行业的专业视频特效软件。
抖动效果是一种常见的特效之一，通过给画面添加随机抖动感，能够增加影片的动感和紧张感。
下面将介绍一些在AE中制作抖动效果的技巧。
一、使用“抖动效果”预设AE自带了一些内置的预设效果，其中包括了抖动效果。
通过以下步骤可以使用这些预设：1. 打开After Effects软件，导入你要添加抖动效果的素材。
2. 在“效果与预览”面板中找到“抖动效果”选项。
3. 将“抖动效果”选项拖动到你的素材上。
4. 在“控制”面板中调整参数，包括抖动幅度、频率、角度等，以适应你的需求。
5. 预览效果并进行必要的微调。
二、使用“频率抖动”表达式虽然内置预设可以快速实现抖动效果，但使用表达式可以提供更高的自定义性。
下面是使用“频率抖动”表达式来实现抖动效果的步骤：1. 在AE中选择你要添加抖动效果的图层。
2. 在图层的“属性”面板中找到“位置”属性。
3. 点击右键，在弹出菜单中选择“添加表达式”。
4. 在表达式编辑器中输入以下代码：wiggle(频率, 幅度)。
5. 调整频率和幅度的数值，以达到你想要的抖动效果。
6. 预览效果并进行必要的微调。
三、使用“震动器”插件如果你希望更进一步地控制抖动效果，可以考虑使用一些第三方插件，如“震动器”（Vibration）。
震动器是一款功能强大的AE插件，通过它可以实现更复杂的抖动效果。
使用震动器插件的步骤如下：1. 下载并安装“震动器”插件。
2. 在AE中选择你要添加抖动效果的图层。
3. 打开“震动器”插件，调整各种参数如频率、振幅、曲线等。
4. 预览效果并进行必要的微调。
四、使用“粒子系统”除了插件外，AE还提供了强大的粒子系统，可以用来制作各种特效，包括抖动效果。
以下是使用粒子系统制作抖动效果的步骤：1. 在AE中选择你要添加抖动效果的图层。
2. 打开“粒子系统”面板，创建一个新的粒子系统。
频率抖动技术抑制变换器输入电流电磁干扰
的Ｐ ＷＭ 控 制方 法 而言 的 。该 技术 主要 指 开关 频 率 随 时 间在 一定 范 围内的来 回变 化 ，也 就是 使其 间 的 开关 频率 从 递增 到 ， 从 递 减到 厶 再 。 图 １示 出其 基本
个 问题 。对 于常用 的 Ｐ ＷＭ变 换器 而言 ， 射 的峰值 辐
ｉ ａＰ ｔ ｎ ＷＭ ｇ ｌｔｒｉ ａ ｏ ｔｄＴ ｅ ａ ｌ ｕ ｅ ｏ ｅ ｌｗ ｒｏｄ ｒｈ ｌ ｌｎ ｃ ｆｔｅ ｃ ｎ ｅ ｅ ｐ ｔ ｕ ｒｎ ｓｓ ｐ ｒ ｓｅ ｗ ｉ ｏｌ ｅ ｒ ｕ ａｏ ｓ ｄ ｐｅ ． ｍｐｉ ｄ ｆ ｅ ｒ ｅ ａ ｌ ｉｓ ｏ ｏ ｖ ｒ ｒｉ ｕ ｒｅ ｔ ｕ ｐ ｓｄ， ｈ ｃ ｈ ｔ ｈ ｔ ｏ Ｔｏ ｈ ｔ ｎ ｃ ｉ ｅ ｈ ｉ ｒｖ ｓｔｅ ｌｗ ｒ ｒ ｑ ｅ ｃ ｈ ｒ ｃｅ ｓ ｃ ｏ ｏ ｄ ｃ ｅ ＭＩ ｘ ｒ ｎａ ｓ ｌ Ｗ ｅ ｖ ｄ ｔ ｅｉ ｉ ｍｅｈ ｄ ｍｐ ｏ ｅ ｅ ｅ ｕ ｎ ｙ ｃ ａａ ｔｒ ｔ ｆ ｎ ｕ ｔｄ Ｅ ． ｐ ｉ ｈ ｏ ｆ ｉ ｉ ｃ Ｅ ｅ ｍｅ ｔｌ ｕｔ ａ ｄ ｒ ｅ ｏｖ ｒ ｙ ｔ ｓ ｔｏ ． ｅ ｒ ｓ ｉ ｆｈ
ｓ ｎ ｆ ｑｅｃ ＷＭ－ ｓ ｏｖｒ ｒ ａｅ ｎｔ ｅｒ ｏ ｅ ｅｃ ｏｕ ｔｎ ｔ ｒ ｃ ｌｔａ ｆ ｑ ｅｃ ｔ ｒ ｇｓｒａｓ ｔ ｔｒ ｕｎｙ ａ ｅ Ｐ ｂ ｅ ｃｎｅｅ． ｓｄｏ ｅｔ ｏ ｆ ｑ ｎｙｍ ｄ ｌｉ ， ｅｐ ｎｉ ｅ ｔ ｒ ｎｙｊｔ ｉ ｅｄ ａｄ ｔＢ ｈ ｈ ｙ ｆｒｕ ａｏ ｈ ｉ ｐ ｅ ｈ ｕ ｉ ｎ ｐ ｅ
ｈ ｓ ｔ ｍ ｏ ｐｔ ｕｒ ｔｓ ａ ｚｄ ｅ ｍ ｌ ｅ ｏ ａｚ ｅ ｕｎｙ ｉ ｉ ｏ ｂ ｅ ｈ ｔ ｏｖｎ ｔ ｃ ｕ ｆ ｅｉ ｕ ｃｒ ｎ ｎｌｅ ．ｈｎａｓ ｐｅｍ ｔ ｄｔ ｒ ｌｅｔｅｆｑ ｅｃ ｔｒ ｇｃｍ ｉ ｄｗｔ ｅｃｎｅ－ ｅｐ ｒ ｅ ｈ ｔ ｎ ｅ ｉａ ｙ Ｔ ｉ ｈ ｏｅ ｉ ｈ ｒ ｊｔ ｎ ｅ ｎ ｉ ｈ
频率抖动原因及抑制措施
负载变化引起抖动
负载突变
负载突然增加或减少会导致系统输出电压波动，进而引起频率抖动。
负载分布不均
负载在系统中分布不均，使得各部分电压和电流存在差异，导致频率抖动。
振荡器失稳或漂移
振荡器老化
振荡器长时间工作后，元器件老化导致性能下降，使得输出频率不稳定。
温度变化
温度变化会影响振荡器内部元器件的参数，从而导致输出频率的漂移。
分类
根据抖动性质，可分为随机抖动 和确定性抖动；根据产生原因， 可分为热噪声抖动、闪烁噪声抖 动、电源噪声抖动等。
抖动幅度与频率关系
抖动幅度
指频率抖动的最大偏离值，通常以百 分比或绝对值表示。
频率关系
抖动幅度与信号频率密切相关，一般 情况下，信号频率越高，抖动幅度越 大。
影响因素及危害
影响因素
包括电路元件的非线性、电源噪声、 温度变化、机械振动等。
对各模块、子系统之间的交互和协同进行优化，提高整体系统的性 能和稳定性。
综合测试与验证
对集成后的系统进行全面的测试与验证，确保各项功能和性能指标符 合要求。
06
总结与展望
当前存在问题和挑战
1 2 3
抖动来源多样性
频率抖动可能由多种因素引起，如电源噪声、温 度变化、机械振动等，增加了分析和解决的复杂 性。
振荡器配置
根据系统需求，合理配置振荡器的参 数，如频率、幅度等，以满足系统性 能要求。
隔离保护措施应用
信号隔离
采用光电隔离、磁隔离等隔离技术，实现信号与 系统之间的隔离，防止干扰信号的侵入。
电源隔离
采用电源隔离变压器等措施，实现电源与系统之 间的隔离，提高系统的抗干扰能力。
过流过压保护
在系统中设置过流、过压保护电路，确保系统在 异常情况下能够安全稳定地运行。
WS3253_CN
接电阻 Rs 调节。输出功率通过 CC 恒流点的变化来调节。Rs 越大，CC 恒流点越小，输出功率也越小；反之亦然。
工作电流 WS3253 具有很低的的工作电流（2mA）。低工作电流，
以及多模式控制电路可以有效地提高开关电源的转换效率。
current
Current Sense Section
TLEB
Leading edge Blanking Time
625
Zsense
Input impedance
50
TD_OC
OCP control delay
110
VTH_OC
OCP threshold
0.88 0.91 0.94
T_ss
Soft start time
FSW
=
1 2TDemag
由于 TDemag 与原边电感 LP 成反比，所以 LPFSW 是恒定的，因此 在 CC 模式下，最大输出功率与输出电流是恒定的，不会由 于原边电感的改变而改变。原边电感变化在±10%间可以补 偿。
频率抖动技术 WS3253 使用了频率抖动技术，可以很好的改善开关电
源系统的 EMI 性能。
Output Clamp Voltage Level
T_r
Output Rising Time
CL=0.5nF
WS3253
60
khz
14
khz
±6
%
1
V
6
V
12
V
650
ns
T_f
Output Falling Time
MOSFET Section
一种pwm频率抖动实现装置
一种pwm频率抖动实现装置一、原理PWM脉宽调制是一种常用的调节输出信号占空比的方法。
在传统的PWM技术中，我们通过调节高电平的时间和周期来控制输出信号的占空比。
而PWM频率抖动则是在传统PWM技术的基础上，对输出信号的频率进行微小的变化。
通过微调频率，可以实现一些特殊的功能，如电机速度调节、音频音调变化等。
二、实现方法实现PWM频率抖动的方法有很多种，下面我们介绍一种简单的实现方法。
1. 选择合适的微控制器或单片机作为控制核心，具备PWM输出功能。
2. 编程控制PWM输出的频率和占空比。
3. 在编程中加入频率抖动的算法，通过微调频率实现频率抖动的效果。
4. 将编程后的控制程序下载到微控制器或单片机中，连接外部电路和设备。
三、应用领域PWM频率抖动装置在多个领域都有广泛的应用，下面我们列举一些常见的应用领域。
1. 电机控制：通过PWM频率抖动装置，可以实现电机速度的微调和变速功能。
在一些需要精确控制电机转速的场景中，如机器人运动控制、医疗设备等，都可以使用PWM频率抖动装置来实现精准控制。
2. 音频处理：PWM频率抖动装置可以用于音频音调的调节。
通过微调频率，可以实现音频信号的音调变化，广泛应用于音乐制作、电子琴、调音等领域。
3. 光照控制：PWM频率抖动装置可以用于调节LED灯的亮度。
通过微调频率，可以实现灯光的明暗变化，应用于室内照明、舞台灯光控制等。
4. 通信系统：PWM频率抖动装置可以用于调节通信信号的频率。
通过微调频率，可以实现信号的差异化传输，提高通信系统的稳定性和抗干扰能力。
PWM频率抖动装置是一种基于PWM技术的调节信号频率的装置。
通过微调频率，可以实现多种特殊功能的应用。
在电机控制、音频处理、光照控制、通信系统等领域都有广泛的应用。
未来，随着技术的不断发展，PWM频率抖动装置将会有更多的应用场景和创新。
机器人抖动的合格标准
机器⼈抖动的合格标准⼀、引⾔随着科技的⻜速发展，机器⼈技术已经⼴泛应⽤于各个领域，从⼯业⽣产到家庭服务，从医疗⼿术到探索太空。
然⽽，机器⼈的抖动问题⼀直是影响其性能和准确度的关键因素之⼀。
本⽂将详细探讨机器⼈抖动的合格标准，旨在为机器⼈的研发、⽣产和应⽤提供参考。
⼆、机器⼈抖动的原因机器⼈抖动的原因有很多，主要包括以下⼏个⽅⾯：1.硬件因素：机器⼈的硬件组件，如伺服电机、减速器、传动机构等，可能由于制造误差、磨损或⽼化等原因产⽣抖动。
2.控制系统因素：控制系统的算法、参数设置或软件缺陷可能导致机器⼈产⽣抖动。
3.环境因素：外部环境的⼲扰，如振动、温度变化、湿度等，也可能导致机器⼈抖动。
三、机器⼈抖动的合格标准为了确保机器⼈的性能和准确度，必须制定合理的抖动合格标准。
以下是⼀些常⻅的机器⼈抖动合格标准：1.抖动范围：根据机器⼈的应⽤领域和性能要求，设定抖动的允许范围。
例如，在精密加⼯领域，要求机器⼈的抖动范围⼩于±0.05mm。
2.抖动频率：根据机器⼈的⼯作需求，设定抖动的频率范围。
例如，对于需要⾼速运动的机器⼈，要求其抖动频率⼩于10Hz。
3.稳定性：评估机器⼈在⻓时间⼯作过程中的抖动变化情况。
要求机器⼈在连续⼯作数⼩时后，其抖动幅度⽆明显变化。
4.环境适应性：测试机器⼈在不同环境条件下的抖动表现。
例如，在振动环境下，要求机器⼈的抖动幅度不超过允许范围。
5.重复性：评估机器⼈在重复执⾏相同动作时的抖动⼀致性。
要求机器⼈在多次重复执⾏相同动作时，其抖动表现保持⼀致。
四、提⾼机器⼈抖动合格标准的措施为了满⾜机器⼈抖动的合格标准，可以采取以下措施：1.优化硬件设计：通过改进机器⼈硬件的设计，如优化传动机构、选⽤⾼性能的伺服电机和减速器等，降低硬件因素导致的抖动。
2.完善控制系统：优化控制系统的算法和参数设置，提⾼机器⼈的动态性能和稳定性，从⽽降低控制系统因素导致的抖动。
3.环境适应性设计：通过改进机器⼈的结构设计和材料选择，提⾼其对外部环境的适应性，减⼩环境因素对机器⼈抖动的影响。
频率抖动 性能优劣
设计满足电磁兼容性(EMC)要求的功率转换器没有什么可以替代良好的规划、设计和滤波步骤。
通常直到开发过程的后期才能测量到功率转换器的发射量，而那时也意味着功率转换器已被集成到最终完成的组件或系统中。
通常情况下，这时再添加额外滤波元件的空间会非常有限，与此同时，也没有可用于重新设计的时间。
在设计周期后期再寻找满足EMC需求的解决方案，可能会非常昂贵和费时。
降低峰值放射并可能满足EMC需求的一个相对简单的方法就是采用时钟抖动电路。
抖动的优点和缺点在固定频率(时钟控制)功率转换器中，窄带发射通常发生在开关频率，其连续谐波的能量也越来越低。
抖动振荡器频率会导致功率转换器不在单个固定频率下工作，而是在变化的频带上工作。
由于EMI发射分布在较广的频率范围而不是在窄带频率下工作，因此可降低EMI发射的峰值。
此外，抖动振荡器也将降低谐波频率(即为开关频率倍数的频率)的峰值。
发射量的减少取决于调制频率的选择(抖动率)、抖动带宽以及接收器的分辨带宽。
通过正确选择上述参数，可降低EMI发射10dB或更多。
频率抖动对降低高频(几兆赫兹)非谐波发射起到的作用微乎其微。
这些发射是由于寄生LC电路、二极管反向恢复电流等在交换节点的振铃导致的。
添加缓冲器、栅极驱动电阻器或使用软恢复二极管是降低这些发射的常见的解决方法。
此外，抖动振荡器将给输出电压添加少量纹波。
这种输出电压纹波的频率等于抖动频率，通常远小于由于电容ESR和电感电流产生的输出电压纹波的频率(与开关频率相同)。
当设置正确时，抖动产生的输出纹波的幅度与额定输出纹波的幅度相比相对较低。
本文后面将介绍降压转换器环境中的这种纹波。
电阻编程控制器的可选抖动电路附加装置大多数现代PWM控制器使用外部电阻来设置工作频率。
通常情况下，工作频率随电阻值的降低而上升。
控制器内部的振荡器编程引脚(RT)被调节为恒定电压(在本文中为2V)。
连接到编程引脚的编程电阻设置从编程引脚输出的电流源。
应用于开关电源芯片的频率抖动技术
ＥＬＥＣＴＲｏＮ ＩＣＳ＆ ＰＡＣＫ ＡＧＩＮ Ｇ
总 第 ｉ５５期 ２０１６年 ３月
应用于开关 电源芯片 的频率抖动技术
孙 大 成
（中国电子科技集团公司第 ４７研究所 ，沈 阳 １ １００３２）
摘 要 ：为 了减小开 关电源 中的 电磁干扰 （ＥＭＩ），研 究 了单片开关 电源 中的频率抖 动技 术 ，并 简要 介 绍 了频率 抖动技 术及其原理 。设 计一个 具有频率抖 动功 能的弛 张振 荡器 ，分析 了以弛 张振 荡器原 理 为基础具有频率抖动功 能的振 荡器结构设计和原理 。通过 ＨＳＰＩＣＥ仿真 分析 电路频谱 ，结果表明频 率抖 动技 术 能有 效削减方波 的各 次谐波 幅值 ，从 而达 到抑 制 电磁 干扰 的效果 。重 点从抖 动 范围、抖 动周期 两方 面讨论频率抖 动模型 ，频谱对比分析 结果表明抖 动范 围±７％、抖 动周期 为 １２８Ｔ的抖 动模 型 ，其谐波至少下降 ６ ｄＢ以上 ，高次谐 波的峰 值下 降更为明显 ，满足 ６ ｄＢ工程裕量 的要 求，能有效 抑 制 电磁 干 扰 。 关键 词 ：开 关电源 ；脉 冲 宽度 调制 ；频率抖 动 ；电磁干扰 ；振 荡器 ；频 谱分析 中图分 类号 ：ＴＮ４３２ 文献标识码 ：Ａ 文章编号 ：１６８１—１０７０ （２０１６）０３—００３７－０４
Ｔｈｅ Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｆ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｊｉｔｔｅｒ Ｕｓｉｎｇ ｉｎ Ｍ ｏｎｏｌｉｔｈｉｃ Ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ Ｐｏｗｅｒ ＩＣ
ＳＵＮ Ｄａｃｈｅｎｇ
（Ｃｈｉｎａ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｇｒｏｕｐ Ｃｏｒｐｏｒ￣ｉｏｎ Ｎｏ．４７ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ １ １ ００３２，Ｃｈｉｎａ）
相干合成频率抖动法
相干合成频率抖动法
相干合成频率抖动法是一种用于提高信号接收质量的技术。
在许多通信系统中，接收到的信号通常会受到噪声和干扰的影响，这可能导致接收到的信号质量下降。
为了提高信号质量，可以使用相干合成频率抖动法。
这种方法的基本思想是在接收到的信号中添加一个频率抖动，这个频率抖动的幅度和相位是随机的。
这种频率抖动会使信号的能量分布在一个更宽的频率范围内，从而降低噪声和干扰的影响。
相干合成频率抖动法的具体实现方法是：在接收到的信号中添加一个随机频率抖动，然后将添加了频率抖动的信号进行相干合成。
通过相干合成，可以获得比原始信号更强的信号强度和更低的误码率。
在实际应用中，可以根据具体的信道条件和系统要求来选择合适的频率抖动幅度和相位，以达到最佳的信号接收效果。
抖频技术原理
抖频技术原理抖频技术是一种用于视频图像稳定的技术，它通过对视频信号进行处理，减少由于振动引起的图像抖动，提高观看体验。
下面将介绍一下抖频技术的原理和应用。
一、抖频技术的原理1. 系统延时补偿抖频技术通过引入系统延时补偿来抵消振动引起的图像抖动。
在传统的视频系统中，图像稳定主要依靠机械装置或光学附件，但这种方式存在成本高、体积大以及维护困难等问题。
抖频技术通过软件算法对视频信号进行处理，根据振动的频率和幅度来计算出补偿信号，实现图像稳定。
2. 图像帧间差分抖频技术还利用了图像帧间差分的方法来减少图像抖动。
在连续的视频帧中，相邻帧之间会存在一定的差异。
通过计算相邻帧之间的差异，可以获得振动引起的图像抖动信息。
抖频技术会根据差异信息对图像进行去抖动处理，提高图像的稳定性。
二、抖频技术的应用1. 摄像机和相机领域抖频技术在摄像机和相机领域有着广泛的应用。
在运动摄影或户外拍摄中，摄影设备经常会受到振动的干扰，导致图像抖动严重。
抖频技术可以通过以上所述的原理，对摄影设备采集的视频信号进行实时处理，提高图像稳定性，保证拍摄效果的清晰度和流畅度。
2. 视频监控系统在视频监控系统中，抖频技术也发挥着重要作用。
由于安装环境或设备自身的原因，监控摄像头常常会受到振动干扰，造成图像抖动，影响监控效果。
通过应用抖频技术，可以实时对监控摄像头采集的图像进行处理，使得监控画面更加稳定，便于安全监测和事件追踪。
抖频技术是一种通过对视频信号进行处理，减少图像抖动的技术。
其原理主要包括系统延时补偿和图像帧间差分两个方面。
抖频技术在摄像机和相机领域以及视频监控系统中有着广泛的应用。
通过应用抖频技术，可以提高图像的稳定性，提供更好的观看体验和监控效果。
以上就是对抖频技术原理的介绍，希望能对读者有所帮助。
抖频技术的不断发展将会在各个领域带来更多应用和创新，为我们的生活和工作带来更多便利。
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频率抖动技术(Frequency Jitter)是一种从分散谐波干扰能量着手解决EMI问题的新方法。
频率抖动技术是指开关电源的工作频率并非固定不变，而是周期性地由窄带变为宽带的方式来降低EMI，来减小电磁干扰的方法。
下面这篇文章通过一个例子讲述了频率抖动技术在电源设计中的巨大作用
频率抖动技术介绍
TOPGX系列芯片是一种内部集成了PWM控制电路和MOSFET的功率芯片,工作频率为132kHz,并周期性地以132kHz为中心上下变动4kHz。
在4ms周期(频率为250Hz)内,完成一次从128 kHz 至136 kHz之间的频率抖动,其频率变化和开关电压波形如图1所示。
图1：频率抖动示意图
采用相同外围电路进行对比测量,当初级峰值电流相同时,应用了频率抖动技术的电源其EMI测量结果如图2右图所示,未采用频率抖动技术的电源其EMI测量结果如图2左图所示,通过比较左右两图的准峰值(QP)和平均值(AV),明显可以看出,未采用频率抖动技术时,各次谐波较窄而且离散,幅值在谐波频率处较高;采用频率抖动技术时,谐波幅值降低并且变得平滑,高次谐波接近连续响应。
减小EMI的效果十分显著。
图2：EMI传导测量对比
分析频率抖动技术的工作原理时,先要解释EMI测试标准及其测量原理。
电磁干扰测试标准及原理
国际无线电干扰特别委员会(CISPR),美国联邦通信委员会(FCC)分别制定的CISPR22和FCC标准,分别应用于欧洲和北美。
欧洲EN55022标准等同于CISPR22标准。
A级为工业级,B级为民用级,B 级标准比A级标准严格。
其中150kHz-30MHz为传导测量范围,30MHz-1GHz为辐射测量范围,如图3所示。
图3：EN55022A级和B级标准
测量电磁干扰的原理是用干扰分析仪将噪声信号中的频率分量,以一定的通频带选择出来,予以显示和记录,当连续改变设定频率时就能得到噪声信号的频谱。
干扰分析仪以9kHz频宽扫描整个频带,测量出噪声信号的准峰值和平均值,如图4所示。
频率抖动技术工作原理
对噪声信号进行谐波分析,可得出谐波波形中各次谐波的幅值和相角。
在电磁兼容性技术中,所关心的。
各次谐波幅值随频率的分布称为幅密度频谱。
在频率f1处,频带宽为Δf的谐波幅度为F(f1)Δf,如图5所示。
周期干扰信号的频谱为离散型,各谱线高度为二次谐波、三次谐波…的幅值,各谱线间的距离为基波频率的整数倍。
采用频率抖动技术后,基波频率变化幅值为±4kHz,二次谐波为±8kHz…,n次谐波为±4nkHz。
如图六所示,谐波次数越高,频率分散越大。
这样,噪声谐波频率分散,使各次谐波在f1处能量的叠加降低,噪声能量得以分散、减小,在整个频带上保证了幅值裕量,从而满足电磁兼容性要求。
采用频率抖动技术后,噪声信号的准峰值(QP)随频率增加变动不大,下降约2dB,而噪声信号的平均值(AV)随频率增加下降十分明显,所以频率抖动技术在高频段效果更显著,如图7所示。
实现频率抖动技术需要为PWM发生器中的振荡器设置频率调整环节。
频率抖动技术与其它方法的比较
频率抖动技术相辅相成,并具有更突出的优点,如下文所示。
形成开关电源电磁干扰的三个条件是干扰源、耦合途径、受扰设备。
因此常用的抑制电磁干扰方法有以下几种：(1)采用滤波元件,如共模电感、X1和Y1电容,X1电容用于输入线间滤波,Y1电容故障时只会断路而不会短路,因此用于初次级电路间;(2)采用变压器内部加屏蔽绕组,外包屏蔽铜带,并将磁芯接地等方法;(3)在高频开关 (MOSFET和次级整流二极管) 上加Snubber电路,减小dv/dt和di/dt;(4)通过完善PCB设计,减小有高频电流回路的面积,高频元件采用Kelvin 接法等。
这些方法可以有效地抑制电磁干扰,但每种方法都有其局限性,采用共模电感、X1和Y1电容受到体积、成本的制约;变压器抗干扰技术增加了变压器的绕制难度,绝缘也要十分小心;高频开关上加Snubber电路会降低电源的效率,增加高频开关的损耗;而PCB设计需要丰富的经验,并要考虑到方便产品制造(如机插元件要求水平布置等)。
相比之下,频率抖动技术采用功率半导体集成芯片内部电路来改善EMI,高效而且可靠;使用中不依靠电源设计人员的经验,无需增加体积并能节省外围元件的成本,也不会对电源的效率带来任何负面影响,更不会给电源产品的制造增加任何不便。
总结
频率抖动技术是一种通过改善控制技术获得性能优化的新方法,首先在高频数字电路中开始使用,现在已被集成开关电源芯片所采用,大量应用于小功率开关电源产品中,为抑制开关电源电磁干扰提供了新思路。