工业机器人离线编程与仿真(基于KUKA)设置工作站逻辑和搬运轨迹

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工业机器人技术基础第7章工业机器人离线编程与仿真

然后选中捕捉工具中的“选择部件”和“捕捉末端”，点击“主点从”坐标框，依次选择工件底部的第一个点以及与之重合的工作台顶部的点、X 轴方向上工件底部的第二个点以及与之重合的工作台顶部的点。
选择部件主点-从
捕捉末端
图7-18 点位置输入框
图7-19 Curve Thing位置效果图
7.3其他离线编程软件
2020/04/20
图7-3 “基本”功能选项卡图7-4 “建模”功能选项卡
图7-5 “仿真”功能选项卡图7-6 “控制器”功能选项卡
图7-7 “RAPID”功能选项卡图7-8 “Add-Ins”功能选项卡
文件新建空工作站创建
图7-9 新建空工作站
基本模型库
图7-10 导入机器人
基本
导入模型库
设备
图7-11 导入夹具
图7-12 更新位置提示框
基本导入模型库
设备
propellertabl e
图7-13 导入propellertable
图7-14 显示机器人工作区域命令框
图7-15 机器人可到达范围
基本导入模型库
设备 Curve Thing
图7-16 导入Curve Thing
Curve Thing 位置放置两点图7-17 Curve Thing位置提示框
用户接口
机
图
传感器
后
器
数
数
形
置
人
据
据
仿
处
控
库
库
真
理
制
编程
柜ห้องสมุดไป่ตู้
图7-1 离线编程系统构成图
3、离线编程误差离线编程误差主要有如下两种：

《工业机器人系统离线编程与仿真》课程标准

《工业机器人系统离线编程与仿真》课程标准一、课程基本信息课程名称：工业机器人系统离线编程与仿真课程代码：1520292课程类型：专业核心课学时：72学时学分：4学分适用专业：工业机器人技术合作企业：二、课程的性质与任务（一）课程性质《工业机器人系统离线编程与仿真》是工业机器人技术专业的专业核心课程，在课程体系中发挥着承上启下的重要作用，同时也是专业核心岗位能力的重要支撑。

本课程以ABB Robot Studio为例,介绍机器人离线编程与仿真技术，以适应工业机器人系统操作员岗位对现场操作前仿真验证的需求为目标，使学生了解工业机器人工程应用虚拟仿真的基础知识、机器人虚拟仿真的基本工作原理，熟练掌握机器人工作站构建、Robot Studio中的建模功能、机器人离线轨迹编程、Smart组件的应用、带轨道或变位机的机器人系统应用。

培养学生工业机器人基本应用、工业机器人编程等方法和能力，锻炼学生的团队协作能力和使用Robot Studio仿真软件以及针对不同的机器人应用设计机器人方案的能力，提高学生分析问题和解决实际问题的能力，提高学生的综合素质，增强适应职业变化的能力，为进一步学习其它机器人课程打下良好基础。

本课程与其他课程的关系如表1、2所示：表1《工业机器人系统离线编程与仿真》课程与前期课程的关系本课程的任务是落实立德树人根本任务，满足工业机器人技术专业的人才培养要求，围绕核心素养，吸纳相关领域的前沿知识和技术，在培养学生的职业能力和促进职业素质的养成方面占有重要地位。

通过将“岗、赛、证”核心技能标准与工业机器人在焊接、喷涂和搬运等典型工作场景的工作任务结合，使学生具备工业机器人系统应用中的离线编程与仿真应用能力，并且推进课程思政建设，发挥好本课程的育人作用，将劳动精神、知识传授和能力培养三者融为一体，通过技能学习，同步提升学生职业素养、劳动素养与创新精神。

通过项目式教学方法，将软件功能板块融入到项目案例中。

工业机器人离线编程与仿真(基于KUKA) 安装KUKA工业机器人离线仿真软件

KUKA.Sim v1.1软件图标
任务知识
一、KUKA离线仿真软件简介
1. KUKA.Sim Viewer
KUKA.Sim Viewer采用了逼真的三维布局设计，可观看在KUKA.Sim Layout和 KUKA.Sim Pro中制作的离线仿真的模拟效果。
任务知识
一、KUKA离线仿真软件简介
2. KUKA.Sim Layout
任务实施
请观看微课视频：“安装KUKA.Sim Pro 3.0离线仿真软件”
任务实施
一、安装离线仿真软件KUKA.Sim pro 3.0
安装离线仿真软件KUKA.Sim pro 3.0如下：
1.操作步骤（1） 2.操作步骤（2） 3.操作步骤（3） 4.操作步骤（4） 5.操作步骤（5） 6.操作步骤（6）
任务知识
二、KUKA.Sim Pro和 KUKA.OfficeLite
发展至今， KUKA 针对其离线仿真软件进行了功能的整合和升级。之前的 KUKA.Sim Viewer不再单独分割成一个软件，而存在于KUKA.Sim Pro等软件中，方便用户实时查看仿真效果。
KUKA.Sim Pro 3.0和KUKA.OfficeLite 8.3连接后，可通过离线示教器实时操控 3D仿真区域机器人的运动等。
任务知识
二、KUKA.Sim Pro和 KUKA.OfficeLite
1. KUKA.Sim Pro 3.0
作用一：用于KUKA机器人的完全离线编程，可分析节拍时间并生成机器人程序作用二：用来实时连接虚拟的KUKA机器人控制系统KUKA.OfficeLite 作用三：布置参数化的组件，以及定义用在KUKA其它离线仿真软件中的运动系统。

工业机器人编程与离线仿真教案：任务三公开课教案教学设计课件资料

例如：卫星运行轨道，导弹飞行轨道，加热炉出口温度，电机转速等控
制O
控制：为了满足预期要求所进行的操作或调整的过程。
控制任务可由人工控制和自动控制来完成。
三、新课讲授
§1. 3布局工业机器人XX工作站
课题导入
1.3.1了解工业机器人工作站工作站如图所示。
业机器人工作站包含工业机器人及工作对象。我们就通过图中的例子进
第L点与第2点对齐；
第3点与第4点对齐。
∏.单击对象点位的坐标值已自动显示在框中，然后单击“应用”。
12.对象已准确对齐放置到小桌子上。
四
四、强化巩固
1、工业机器人系统创建时的布局
2、手动操作时的注意事项
五、总结拓展
(一)XX总结
(1)创建工业机器人系统前的布局
(2)建立工业机器人手动操作
(二)布置作业
四、强化巩固
利用实际生活中接触的例子加强巩固
五、总结拓展
L课堂内容总结..…2.布置作业
小组讨论
授课效果
分析总结
教学内容
课堂互动
一、组织教学
调节课堂气氛调动学生积极性，共同创设和谐动感课堂
提前组织教学
推荐教材：
《工业机器人离线编程与仿真》汇邦教材
二、课题导入
生产和科学实践中，要求设备或装置或生产过程按照人们所期望的规律运行或工作。同时，干扰使实际工作状态偏离所期望的状态。
键，选择“拆除”O
生理解记忆。
1.3.4摆放周边的模型
放周边模型的操作XX所示，步骤如下：
1.在“基本”功能选项卡中，在“导入模型库”下拉“设备”列表中选择“ProperllerTable"模型进行导入。
结合”活实Rd、，√ι‹∕τj、组讨论的方式对本节课内容进行拓展掌握

工业机器人离线编程与仿真实训总结

工业机器人离线编程与仿真实训总结工业机器人离线编程与仿真实训是一种重要的工业机器人应用技能，可以帮助学习者更好地掌握工业机器人的编程和操作技能。

以下是一份可能的工业机器人离线编程与仿真实训总结:1. 实训目的：工业机器人离线编程与仿真实训的主要目的是让学生掌握工业机器人的离线编程方法，了解仿真软件的使用方法，并通过仿真实训来提高学生的实际操作技能。

2. 实训内容：工业机器人离线编程与仿真实训主要包括以下内容:(1) 工业机器人离线编程技术：学生需要掌握工业机器人离线编程的基本原理和方法，包括机器人参数设置、作业计划编制、运动路径规划、传感器设置等。

(2) 仿真软件使用方法：学生需要了解仿真软件的使用方法，包括软件界面、参数设置、轨迹生成、仿真运行等。

(3) 实训案例演示：教师可以通过实训案例演示，向学生展示工业机器人离线编程与仿真实训的具体操作流程和技巧。

3. 实训流程：工业机器人离线编程与仿真实训通常包括以下流程:(1) 实训准备：学生需要准备工业机器人离线编程所需的工具和软件，如 PLC 程序、仿真软件等。

(2) 实训操作：学生需要通过仿真软件进行机器人轨迹规划、传感器设置等操作，并将规划好的轨迹导入至 PLC 程序中，从而实现机器人的离线编程。

(3) 实训评估：教师对学生完成的实训案例进行评估，评估内容包括实训过程是否顺利、程序是否合理、仿真运行是否成功等。

4. 实训效果：工业机器人离线编程与仿真实训可以有效地提高学生的工业机器人操作技能和离线编程能力，帮助学生更好地掌握工业机器人的应用技巧。

5. 实训注意事项：在工业机器人离线编程与仿真实训中，学生需要注意以下事项:(1) 注意安全：学生在进行实训操作时，需要注意人身安全，防止意外发生。

(2) 遵守规定：学生需要遵守实训室的规定和要求，确保实训过程的顺利进行。

(3) 注重细节：学生在进行实训操作时，需要注意细节，注重程序的优化和合理。

《工业机器人离线编程与仿真(ROBOGUIDE)》读书笔记模板

目录分析
1
内容提要
智能制造应用 2
型人才培养系列教程编委会
3
基础入门篇
4
模拟仿真篇
5
离线编程篇
项目一初识离线编程仿真软件项目二创建仿真机器人工作站项目三离线示教编程与程序修正
项目四基础搬运的离线仿真项目五分拣搬运的离线仿真
项目六轨迹绘制与轨迹自动规划的编程项目七基于机器人-变位机系统的焊接作业编程
读书笔记
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精彩摘录
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作者介绍
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工业机器人离线编程与仿真（ROBOGUIDE）
读书笔记模板
01 思维导图
03 目录分析 05 精彩摘录
目录
02 内容摘要 04 读书笔记 06 作者介绍
思维导图
关键字分析思维程序
教程
软件
入门篇
仿真
编程
离线项目
仿真篇
编程
编程
模拟
离线
示教
基础
系列
内容摘要
本书以FANUC机器人为对象，介绍工业机器人离线编程与仿真的基本知识、软件操作、模拟仿真和离线程序设计。全书共分3篇7个项目，主要内容包括初识离线编程仿真软件、创建仿真机器人工作站、离线示教编程与程序修正、基础搬运的离线仿真、分拣搬运的离线仿真、轨迹绘制与轨迹自动规划的编程、基于机器人-变位机系统的焊接作业编程。
谢谢观看

《工业机器人编程与仿真》课件—工业机器人离线轨迹编程_任务一

图4-38
5. 自动配置完毕后，路径中所有的黄色叹号消失。
图4-39
6. 选中 “ Path_10” ，单击右键，选择“到达能力”。
图4-40
7. 对于所有的目标点，机器人均能够正常到达。
图4-41
8.选中“Path_10”，单击右键，选择“沿着路径运动”。
图4-42
图4-28
6.选中“Target_10”，单击右键，选择“修改目标”—“旋转”。
图4-29
7.“ 参考 ” 选择 “本地”。
8.选择“Z”轴，输入 “ 180” 度，单击 “应用”按钮。
图4-30
9.可看到该目标点处的工具姿态调整完毕。
图4-31
ห้องสมุดไป่ตู้
在处理大批量的目标点时，
由于目的是将所有目标点处的工
下面开始添加安全位置点pHome，这里将机器人的机械原点作为Home点。
8.选中机器人“IRB2600”，单击右键，选择“回到机械原点”。
图4-55
10.单击“示教目标点”。
9.工件坐标选择“wobj0”。
图4-56
11.选中目标点“Target_360”，单击右键，选择“重命名”，修改为 “pHome”。
图4-33
12. 调整完毕的各个目标点处的工具姿态。
图4-34
五、路径轴配置参数的调整
对于任意目标点，如果机器人能够到达，可能会存在多种关节轴的配置情况。这时就需要选择合适的轴配置参数，保证机器人能够以最优的姿态抵达目标点位置。目标点的轴配置参数调整过程如图4-35~图4-48所示。
图4-59
14.在“Path_10”中选中 “MoveL pHome”，单击右键，选择“修改指令”。

工业机器人离线编程与仿真(基于KUKA) 在线调试离线轨迹程序

任务实施
在线调试离线轨迹程序
在线调试离线轨迹程序的操作步骤如下：
1.操作步骤（1）~（3） 2.操作步骤（4）~（6） 3.操作步骤（7）~（8） 4.操作步骤（9）~（11）
项目小结
本项目内容主要讲述了KUKA工业机器人离线仿真软件离线轨迹的编程操作. 要求学生掌握创建机器人离线轨迹曲线及路径的操作、设置信号与坐标数据、机器人目标点位的调整操作、机器人离线轨迹编程辅助工具的使用、在线调试离线轨迹程序的操作。
任务知识
在线调试离线轨迹程序的操作流程
在线调试离线轨迹程序的操作步骤包括如下方面：
（4）传输程序数据。轨迹设计好后，将轨迹信息输出为机器人可执行的代码语言，并通过网络接口，传输给机器人虚拟控制器，从而控制机器人按设定的轨迹路线运动。虚拟机接收代码语言的如图示意。（5）查看虚拟环境中机器人的运动过程。在仿真选项卡中，点击播放键以启动程序，查看仿真过程。
工业机器人离线编程与仿真
（基于KUKA）
任务四
项目五机器人离线轨迹编程
在线调试离线轨迹程序
目录
任务描述
任务知识
任务实施
项目小结
任务描述
上次任务，我们学习了机器人碰撞检测功能的使用。本次任务，我们学习将此离线轨迹程序导入 KUKA.OfficeLite软件中，进行在线调试离线轨迹程序的操作。
谢观看
学习重点
在线调试离线轨迹程序
任务知识
任务知识
1 在线调试离线轨迹程序的操作流程
任务知识
在线调试离线轨迹程序的操作流程
在线调试离线轨迹程序的操作步骤包括如下方面：
（1）打开软件Sim Pro和虚拟机。（2）编辑项目和工作名称。（3）填写虚拟主机的名称。虚拟主机VRC Host的名称应与虚拟主机中计算机名称相符。

KUKA工业机器人搬运编程与操作（中）

KUKA工业机器人搬运编程与操作（中）任务四：示教编程(1）打开程序打开已经新建的程序文件banyunl“ ，进入程序编辑器。

程序编辑器中有4行程序，其中， INI：初始化，END：程序结束，中间两行为回HOME点。

(2）示教：回HOME点使用示教器手动操作机器人移动到合适位置，作为机器人的HOME点。

将光标定位在HOME程序行，点击示教器界面左下角【更改】软键，将HOME8名称改为HOME5，因为HOME是全局变量，会影响其它程序的初始位置。

点击HOME5后黑色三角形设定工具坐标系和基坐标系点击示教器界面右下角【OK】软键，弹出对话框，点击【是】接纳坐标系修改，继续弹出对话框，点击【是】采用此点作为HOME5点，同时完成第4行PTP命令的修改。

同样地，将默认的第6行命令中HOME点(3）示教1/0：气爪打开将光标选择在第5行，点击示教界面左下角【指令】软键，相继选择【逻辑】→【OUT】→OUT指令，弹出OUT联机表格。

将输出端编号改为17，输出接通状态改为FALSE，取消CONT，完成OUT 命令参数设置，点击示教界面右下角【OK】软键。

同时，再次将光标选择在第5行，点击示教界面右下角【编辑】软键，选择【删除】将第5行空行删除。

(4 ）示教：P1点手动操作机器人移动到Pl点，将光标移至第5行，点击示教界面左下角【指令】→【运动】→【PTP】，添加指令PTP示教界面右下角【OK】软键完成P1点示教(5 ）示教：P2点手动操作机器人移动到P2 点，将光标移至第6行，点击示教界面下边【上一条指令】，继续点击添加指令PTP，点击示教界面右下角【OK】软键完成P2点示教(6 ）示教：P3点手动操作机器人移动到P3 点，将光标移至第7行，点击示教界面下边上一条指令继续添加指令PTP，点击示教界面右下角【OK】软键完成P3点示教(7 ）示教：P4点手动操作机器人移动到P4点，将光标移至第8行，点击示教界面下边【上条指令】，继续添加指令PTP，点击示教界面右下角【OK】软键完成P4点示教。

工业机器人离线编程与仿真(基于KUKA) 手动操纵机器人

工业机器人离线编程与仿真（基于KUKA）手动操纵机器人项目二构建仿真工业机器人工作站任务二目录任务描述学习重点任务知识任务实施任务描述KUKA.Office Lite 软件为虚拟示教器，其由于与实际示教器用法完全相同而对学习离线编程起到了极大的帮助作用。

但KUKA.Office Lite与KUKA.SimPro是两个独立的软件，需要我们学习连接互通这两个软件的操作方法，并通过KUKA.Sim Pro软件手动操纵中工作站的机器人。

学习重点通过KUKA.Sim Pro软件手动操纵中工作站的机器人1KUKA.Sim Pro PROGRAM界面介绍任务知识一、KUKA.Sim Pro PROGRAM界面介绍机器人的仿真和离线编程功能多数集中在KUKA.Sim Pro软件中的PROGRAM选项卡中。

该选项卡的常用功能与布局分为：主功能区、工作图、控制图、示教。

常用的主功能区包括操作区块、栅格捕捉区块、工具区块、展示区块和碰撞检测区块。

其中，大部分区块也出现在本地（HOME ）选项卡中，其功能基本一致。

操作和碰撞检测区块的功能详见右表。

1.主功能区PROGRAM 选项卡的操作区块一、KUKA.Sim Pro PROGRAM 界面介绍区块名称功能简介操作包括选择、移动和示教3个主要功能。

在离线编程和仿真过程中，点动（Jog ）使用的频率较高，用于对机器人进行示教操作碰撞检测包括碰撞检测的基本设置与激活等操作，用于机器人在运动过程中与周围设备的碰撞检测，以提前排除该风险操作和碰撞检测区块的功能PROGRAM 选项卡的碰撞检测区块一、KUKA.Sim Pro PROGRAM界面介绍2.工作图（Job Map）工作图区块是离线编程功能的主要区域，其中包含离线编程中所需要的大多数程序与逻辑语句。

PROGRAM选项卡的工作图一、KUKA.Sim Pro PROGRAM 界面介绍3.控制图（Controller Map）控制图区块主要包括显示机器人的型号与主要参数、当前文件的信息和软件互联设置区域等。

工业机器人离线编程与仿真(基于KUKA) 设置焊接工作流程

25.操作步骤（45）~（47） 26.操作步骤（48） 27.操作步骤（49） 28.操作步骤（50） 29.操作步骤（51） 30.操作步骤（52） 31.操作步骤（53） ~（54）
提升：有兴趣的同学按照类似方法完成方块上另外几条棱的模拟焊接运动。
项目小结
本项目内容主要讲述了KUKA工业机器人离线仿真软件中工业机器人焊接工作站系统的创建与应用。要求学生掌握搭建焊接工作站的操作、设置变位机组件的方法、设置焊接工作站逻辑和坐标系的步骤、设置焊接工作流程的操作。
任务知识
一、设置焊接工作路径的步骤
3.设置焊接点
示教焊枪至方块的第一个顶点处，设置为焊枪焊接工作的起点，记录点位。
焊接起点位置
任务知识
一、设置焊接工作路径的步骤
4.设置临近点
临近点是根据焊接点的位置决定的，示教焊枪至焊接起点上方，记录点位为临近点（如右图）。为了保护焊枪等设备，每次变位机要旋转方块前，需要先把焊枪移动至临近处。
学习ห้องสมุดไป่ตู้点
设置机器人的焊接工作流程
任务知识
任务知识
1 设置焊接工作路径的步骤
任务知识
一、设置焊接工作路径的步骤
1.设置焊枪初始点
设置并记录焊枪的运动初始点。
焊枪初始点位置
任务知识
一、设置焊接工作路径的步骤
2.示教变位机
设置示教变位机，使变位机上的方块工件到达合适的位置后，记录点位。
变位机变位后位置
返回临近点高度的位置
任务知识
一、设置焊接工作路径的步骤
7.再次示教变位机
示教变位机旋转一定角度，带动方块工件旋转到方块另一侧。（图右图）
变位机旋转方向及角度
任务知识

《工业机器人离线编程仿真技术及应用》教案

《工业机器人离线编程仿真技术及应用》教案一、引言工业机器人是指能自动执行工业任务的机械装置。

和人类一样，机器人可以执行工作任务。

机器人作为一种智能化设备逐渐应用于各种工业领域，其高效、精准、稳定的工作能力已经成为工业生产中不可或缺的一部分。

工业机器人的离线编程仿真技术是机器人智能化生产的重要组成部分，本教案将结合工业机器人离线编程仿真技术及其应用展开详细介绍。

二、工业机器人离线编程仿真技术概述1.工业机器人离线编程的概念工业机器人离线编程是指在没有实际机器人、真实工厂状况的情况下进行机器人程序设计和仿真的技术。

离线编程可以透过计算机软件模拟实际制程和设备，以优化生产。

2.工业机器人离线编程的原理通过模拟真实环境，结合机器人的动力学特性，实际运动规划等，对机器人的程序进行设定和优化。

3.工业机器人离线编程的技术主要包括机器人仿真软件、工业机器人动力学仿真、路径规划、碰撞检测等技术。

三、工业机器人离线编程仿真技术的应用1.工业制造领域工业机器人离线编程仿真技术在汽车制造、电子制造、机械加工等领域得到广泛应用，通过仿真的方式，在实际生产之前进行试验和优化，减少了实际生产出错的机会。

2.航空航天领域在航空航天领域，机器人的使用的越来越广泛。

而工业机器人离线编程仿真技术可以帮助进行复杂装配及维修保障，模拟机器人在特定环境下的工作情况。

3.医疗领域医疗机器人在手术、康复治疗等方面的应用已经不断增加，离线编程仿真技术可以在实际手术之前进行虚拟模拟，减少手术风险。

4.其他行业工业机器人离线编程仿真技术在水利工程、油气勘探、环境保护等行业也有着广泛的应用。

四、工业机器人离线编程仿真技术的优势1.提高生产效率在实际生产之前进行离线编程仿真，可以提前发现问题并进行调整，减少了生产中的误差，提高了生产效率。

2.减少生产成本通过离线编程仿真技术可以更好的对机器人的工作路径进行规划和优化，减少能源消耗，提高了生产成本效益。

工业机器人离线编程与仿真(基于KUKA) 认识工业机器人仿真应用技术

任务知识
二、常用离线编程与仿真软件的特点
（2）专用型离线编程仿真软件
这类软件一般由机器人本体厂家自行开发，或者委托第三方软件公司开发维护。其只支持本品牌的机器人仿真，编程和后置输出。
优点：
由于开发人员可以拿到机器人底层数据通讯接口，所以这类离线编程软件有更强大和实用的功能，与机器人本体兼容性也更好。软件的集成度很多，也都有相应的工艺包。
工业机器人离线编程与仿真
（基于KUKA）
任务一
项目一认识离线编程与仿真技术
认识工业机器人仿真应用技术
目录
任务描述
学习重点
任务知识
主题讨论
任务描述
在深入学习工业机器人离线编程与仿真技术之前，我们需要了解工业机器人仿真应用技术的定义和发展，也需要了解常用的离线编程与仿真软件的特点
学习重点
任务知识
二、常用离线编程与仿真软件的特点
（1）通用型离线编程仿真软件
RobotMaster软件界面
RobotMaster
由加拿大软件公司Jabez科技研制开发的RobotMaster 是目前市面上顶级的通用型机器人离线编程仿真软件。
Rpbot Master 软件在MasterCam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成等功能，大大提高了机器人的编程速度。其可以按照产品数模生成程序，适用于切割、铣削、焊接和喷涂等工业领域。具有独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴（直线导轨系统、旋转系统），并支持复合外部轴组合系统等优点。同时也具有暂时不支持多台机器人同时模拟仿真的特点。
缺点：
相应地，缺点是只支持本公司品牌机器人，机器人间的兼容性不好。KUKA的Sim Pro和OfficeLite 就属于这种离线编程仿真软件。

机器人离线轨迹编程与调试

© ABB December 21, 2021
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2：机器人目标点调整及轴配置参数
三.完善程序并仿真运行
1.勾选所有同步内容
© ABB December 21, 2021
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2：机器人目标点调整及轴配置参数
三.完善程序并仿真运行
1.单击“仿真设定”进行设定
© ABB December 21, 202配置自动调整
© ABB December 21, 2021
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2：机器人目标点调整及轴配置参数
三.完善程序并仿真运行
接下来可将路径Path_10同步到RAPID，转化成RAPID代
码
1.在基本功能选项下的“同步” 菜单中单击“同步到RAPID”
© ABB December 21, 2021
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2：机器人目标点调整及轴配置参数
二、轴配置参数调整
1。右击目标点Target_10,单击“参数配置”，选择合适
的轴配置参数，单击“应用”。
© ABB December 21, 2021
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2：机器人目标点调整及轴配置参数
工业机器人虚拟仿真
1：创建机器人离线轨迹曲线及路径
一.创建机器人激光切割曲线
1.解压相应工作站，如图
2.相关组件
© ABB December 21, 2021
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1：创建机器人离线轨迹曲线及路径
一.创建机器人激光切割曲线
本任务中，以激光切割为例，机器人需要沿着工件的外边缘进行切割，此运行轨迹为3D曲线，可根据现有工件的3D模型直接生成机器人运行轨迹，进而完成整个轨迹调试并模拟仿真运行

设置工作站逻辑和搬运轨迹

机器人信号接口
工件外部轴信号接口
任务知识
一、设置工作站逻辑操作流程
2.设置搬运轨迹
机器人搬运立方块的轨迹为：HOME起始点 →抓取临近点→抓取点→返回抓取临近点→放置临近点→放置点→返回放置临近点。
Car 情报局
搬运轨迹各点位置
任务实施
一、设置工作站逻辑
设置工作站逻辑的操作步骤如下：
1.操作步骤（1） 2.操作步骤（2）~（5） 3.操作步骤（6)） 4.操作步骤（7） 5.操作步骤（8） 6.操作步骤（9）~（10）
Car 情报局
任务实施
二、设置搬运轨迹
设置搬运轨迹的操作步骤如下：
1.操作步骤（1）~（2） 2.操作步骤（3） 3.操作步骤（4)） 4.操作步骤（5） 5.操作步骤（6）~（7） 6.操作步骤（8）~（9）
Car 情报局
任务实施
二、设置搬运轨迹
设置搬运轨迹的操作步骤如下：
7.操作步骤（10） 8.操作步骤（11） 9.操作步骤（12)）~~（(13）) 10.操作步骤（14） 11.操作步骤（15） 12.操作步骤（16）~（18）
Car 情报局
谢谢观看
设置工作站逻辑和搬运轨迹
Car 情报局
任务知识
Car 情报局
任务知识
1 设置工作站逻辑操作流程
任务知识
一、设置工作站逻辑操作流程
Car 情报局
1.设置工作站逻辑
机器人在实现搬运的过程中，机器人的夹具与工件有相互配合运动，因此需要给工件添加运动属性，并通过信号接口连接工件与机器人，建立机器人与工件之间的逻辑关系。
工业机器人离线编程与仿真
（基于KUKA）
任务三
项目六工业机器人搬运工作站系统的创建与应用