工业机器人离线编程与仿真(基于KUKA)设置工作站逻辑和搬运轨迹
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任务知识
任务知识
1 设置工作站逻辑操作流程
任务知识
一、设置工作站逻辑操作流程
1.设置工作站逻辑
机器人在实现搬运的过程中，机器人的夹具与工件有相互配合运动，因此需要给工件 添加运动属性，并通过信号接口连接工件与机器人，建立机器人与工件之间的逻辑关系。
机器人信号接口
工件外部轴信号接口
任务知识
一、设置工作站逻辑操作流程
工业机器人离线编程与仿真
（基于KUKA）
任务三
Biblioteka Baidu
项目六 工业机器人搬运工作站 系统的创建与应用
设置工作站逻辑和搬运轨迹
目录
任务描述
学习重点
任务知识
任务实施
任务描述
上次任务，我们学习了设置立方块 组件坐标系的操作。本次任务，我们将 学习设置工作站逻辑和搬运轨迹的操作
学习重点
设置工作站逻辑和搬运轨迹
2.设置搬运轨迹
机器人搬运立方块的轨迹为：HOME起始点 →抓取临近点→抓取点→返回抓取临近点→放置 临近点→放置点→返回放置临近点。
搬运轨迹各点位置
任务实施
一、设置工作站逻辑
设置工作站逻辑的操作步骤如下：
1.操作步骤（1） 2.操作步骤（2）~（5） 3.操作步骤（6)） 4.操作步骤（7） 5.操作步骤（8） 6.操作步骤（9）~（10）
谢谢观看
任务实施
二、设置搬运轨迹
设置搬运轨迹的操作步骤如下：
1.操作步骤（1）~（2） 2.操作步骤（3） 3.操作步骤（4)） 4.操作步骤（5） 5.操作步骤（6）~（7） 6.操作步骤（8）~（9）
任务实施
二、设置搬运轨迹
设置搬运轨迹的操作步骤如下：
7.操作步骤（10） 8.操作步骤（11） 9.操作步骤（12)）~~（(13）) 10.操作步骤（14） 11.操作步骤（15） 12.操作步骤（16）~（18）