第6章 KUKA机器人实操实例 PPT
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库卡机器人培训教材PPT大纲
智能搬运
利用库卡机器人的智能 搬运技术，可实现仓库 内货物的快速、准确搬 运，提高仓储管理效率 。
无人化仓库
库卡机器人可应用于无 人化仓库管理，实现仓 库的自动化、智能化管 理，提高仓储空间利用 率。
其他行业应用案例
01
食品加工
库卡机器人在食品加工领域可实现自动化生产，提高生产效率与食品安
全水平。
02
库卡机器人硬件组成
Chapter
机械结构部分
基座与外壳
提供机器人支撑与保护，确保稳定的 工作环境。
末端执行器
根据应用需求定制的工具，如夹爪、 焊枪等。
关节与连杆
构成机器人的运动骨架，实现多自由 度运动。
电气控制部分
电机与驱动器
提供动力来源，驱动机器 人各关节运动。
控制柜
内置控制系统，负责机器 人的运动规划与控制。
电缆与连接器
传输电力与信号，确保机 器人各部分正常通信。
传感器及执行器部分
位置传感器
检测机器人各关节的位置与姿态，实现精确控制 。
力度传感器
监测机器人末端执行器的力度与力矩，确保操作 安全。
视觉传感器
提供机器人视觉感知能力，实现智能识别与定位 。
辅助设备部分
1 2
外部轴设备
扩展机器人的工作范围与功能，如轨道、变位机 等。
02
医疗卫生
利用库卡机器人的精准操作技术，可辅助医生进行手术操作，提高手术
精度与成功率。
03
航空航天
库卡机器人在航空航天领域可应用于飞机零部件的制造与装配，提高生
产效率与产品质量。
THANKS
感谢观看
编程语言特点
03
结构化、模块化、可读性强，支持多种数据类型和控制结构。
KUKA机械手入门教程ppt课件
6
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
输入输出连接
在workvisual 的开始界面中打开 与机器人连接读取 （或本机备份）的 文件，双击 Steuerung 1图标
22
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
名称
功能
说
明
LIN P1 工具 坐标 CONT Vel=2m/s
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
PTP P1 工具 坐标 CONT Vel=100% CPDAT1
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
运动参数
说
明
点到点运动 最多23个字符 Tool_data[1]…[16] Base_data[1]…[16] “ ” ，Cont 1到100%（省缺：100%）
加速度和近似距离选项
3. 定义Y 轴正方向
15
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
建立工具（TOOL）
选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点
16
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
输入输出连接
在workvisual 的开始界面中打开 与机器人连接读取 （或本机备份）的 文件，双击 Steuerung 1图标
22
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
名称
功能
说
明
LIN P1 工具 坐标 CONT Vel=2m/s
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
PTP P1 工具 坐标 CONT Vel=100% CPDAT1
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
运动参数
说
明
点到点运动 最多23个字符 Tool_data[1]…[16] Base_data[1]…[16] “ ” ，Cont 1到100%（省缺：100%）
加速度和近似距离选项
3. 定义Y 轴正方向
15
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
建立工具（TOOL）
选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点
16
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
KUKA机器人初级培训教材(PPT 167页)
• 7） 1轴机身上由铭牌，控制柜内也有铭牌。
• 8） 编程级别分为三级。User级别，利用现成的东西；Expert高级编程 ，可进行高级编程，函数，中断，循环等；Administrator，可进行配置 软件包等。
• 9） KCP上右上角，E-stop，Drives on，Drivers off，Mode selector switch。背后有白色按纽手动上断电。Mode selector switch有T1=Test 1，T2=Test 2，Automatic，Automatic External。
• 现代半导体元件的耐压性能简直是微乎其微。
•
此外，ESD不仅会导致部件的完全损坏，有时它还可能部分地损坏集成电路
• （IC）或者元件，其结果是导致使用寿命下降，或者在目前还正常的部件上引起
• 间发性故障。
12/2005
1_Base_7Tool_de.ppt
8
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
自动 机器人自动运行选定的程序，并受KCP的控制， 移动以编程设定的速度进行。
外部自动 外部机器人自动运行选定的程序，并受一台中央计算机 或PLC控制。 移动以编程设定的速度进行。
12/2005
1_Base_1T0ool_de.ppt
11
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
• KUKA机器人安全系统
•
一 安全标记
•
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作
•
指示规定的操作和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。
•
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作
• 8） 编程级别分为三级。User级别，利用现成的东西；Expert高级编程 ，可进行高级编程，函数，中断，循环等；Administrator，可进行配置 软件包等。
• 9） KCP上右上角，E-stop，Drives on，Drivers off，Mode selector switch。背后有白色按纽手动上断电。Mode selector switch有T1=Test 1，T2=Test 2，Automatic，Automatic External。
• 现代半导体元件的耐压性能简直是微乎其微。
•
此外，ESD不仅会导致部件的完全损坏，有时它还可能部分地损坏集成电路
• （IC）或者元件，其结果是导致使用寿命下降，或者在目前还正常的部件上引起
• 间发性故障。
12/2005
1_Base_7Tool_de.ppt
8
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
自动 机器人自动运行选定的程序，并受KCP的控制， 移动以编程设定的速度进行。
外部自动 外部机器人自动运行选定的程序，并受一台中央计算机 或PLC控制。 移动以编程设定的速度进行。
12/2005
1_Base_1T0ool_de.ppt
11
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
• KUKA机器人安全系统
•
一 安全标记
•
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作
•
指示规定的操作和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。
•
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作
《库卡机器人》课件
应用领域
库卡机器人广泛应用于本原理
库卡机器人基于先进的控制 系统和运动技术，通过传感 器和算法实现精准的运动和 操作。
II. 库卡机器人的特点
外观
库卡机器人具有简洁而现代感 的外观设计，结合人性化的交 互界面，使其易于使用和操作。
运动方式
库卡机器人采用灵活的运动方 式，可以实现精确的位置控制 和多轴运动，适应各种工作环 境。
控制系统
库卡机器人配备先进的控制系 统，能够实时响应指令并调整 运动轨迹，确保高效准确地完 成任务。
III. 应用案例
1 工业生产领域
库卡机器人在工业生产中发挥着重要作用， 能够自动完成装配、包装、焊接等任务，提 高生产效率。
《库卡机器人》PPT课件
# 库卡机器人 PPT课件
库卡机器人是一种先进的自动化机器人系统，常用于工业生产和服务机器人 领域。本课件将介绍库卡机器人的基本原理、特点、应用案例、优势以及未 来发展趋势。
I. 介绍
什么是库卡机器人
库卡机器人是一种先进的自 动化机器人系统，能够执行 复杂的任务并与周围环境进 行交互。
2 服务机器人领域
库卡机器人也应用于服务领域，例如医疗机 器人、清洁机器人等，为人们的生活提供便 利和支持。
IV. 库卡机器人的优势
精度
库卡机器人具备高精度的定位和运动控制能力，可以完成精细的操作和复杂的任务。
灵活性
库卡机器人具有良好的灵活性，能够适应不同的工作环境和任务需求，实现多样化的应用。
安全性
库卡机器人配备安全控制系统，能够识别和避免潜在的风险，保障操作人员和设备的安全。
V. 发展趋势
1
未来发展方向
库卡机器人的未来发展方向包括提升智能化水平、扩大应用领域、增强与人类的协作能力等。
KUKA机器人培训ppt课件
• 安全投入运行人员
•
只有当使用 KUKA.SafeOperation 或 KUKA.SafeRangeMonitoring 时，该用户组才相关。 该用户组通过一
个密码进行保护。
管理员
• 功能与专家用户组一样。 另外可以将插件（Plug-Ins）集成到机器人控制系统中。此用户组通过一个密码进 行保护。
7
2.1.1 提交解释器的状态显示 2.1.2 驱动装置的状态显示和移动条件窗口
8
触摸驱动装置的状态显示会打开移动条件窗口。可在此处接通或关断驱动装置。
9
2.1.3调用主菜单
主菜单窗口属性： • 左栏中显示主菜单。 • 用箭头触及一个菜单项将显示其所
属的下级菜单（例如配置）。视打 开下级菜单的层 数多少，可能会 看不到主菜单栏，而是只能看到下 级菜单。 • 右上箭头键重新显示上一个打开的 下级菜单。 • 左上 Home 键显示所有打开的下级 菜单。 • 在下部区域将显示上一个所选择的 菜单项（最多 6 个）。这样能直接 再次选择这些菜单项，而无须先关 闭打开的下级菜单。 • 左侧白叉关闭窗口。
•
世界
•
ROBOT
• 基础
•
工具
14
说明： 世界
• 世界坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系， 是用于 ROBOT 坐标系和基础坐标系的原点坐 标系。
• 在默认配置中，世界坐标系位于机器人足部。 • ROBOT • ROBOT 坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。 它可以根据世界坐标系说明机
说明 用于手动移动机器人的所有参数均可在手动移动选项窗口中设置
操作步骤 • 打开手动移动选项窗口： • 1. 在 smartHMI 上打开一个状态显示窗，例如状态显示 POV。 • （无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器的状态。） • 一个窗口打开。 • 2. 点击选项。 窗口手动移动选项打开。 • 对于大多数参数来说，无需专门打开手动移动选项窗口。 您可以直接通过 • smartHMI 的状态显示来设置。 选项卡概述
库卡机器人培训教材(PPT 54页)
1 库卡 smartPAD 手持编程器
• 1 用于拔下 smartPAD 的按钮
• 2 用于调出连接管理器的钥匙开关。
•
只有当钥匙插入时，方可转动开关。利用
连接管理器可以转换运行方式。
• 3 紧急停止装置。
•
用于在危险情况下关停机器人。紧急停止装
置在被按下时将自行闭锁。
• 4 3D 鼠标：
•
用于手动移动机器人。
3.2 手动运行附加轴
附加轴不能通过空间鼠标来运行。 如果选择了“ 空间鼠标” 运行模式，则只能用空间鼠标来移动机 器人。 而附加轴则必须用运行键来运行。 前提条件
• 运行模式“ 运行键” 已激活。 • 运行方式 T1 操作步骤 • 1. 在窗口手动移动选项中的选项卡按键里选择所希望的运动系统组，例如附加轴。 • 运动系统组的可用种类和数量取决于设备配置。 • 2. 设定手动倍率。 • 3. 按住确认开关。 • 在运行键旁边将显示所选择运动系统组的轴。 • 4. 按下正或负运行键，以使轴朝正方向或反方向运动。 说明
3.4 显示数字输入/ 输出端
操作步骤 • 1. 在主菜单中选择显示 > 输入/ 输出端 > 数字输入/ 输出端。 • 2. 为显示某一特定输入端/ 输出端： • 点击按键至。即显示栏目至：。 • 输入编号，然后用回车键确认。 • 显示将跳至带此编号的输入/ 输出端。 如下图所示
3.5显示外部自动运行的输入/ 输出端
行。
• 与轴相关的运行
•
运行。
每个轴均可以独立地正向或反向
有 2 个操作元件可以用来运行机器人：
运行键
• 3D 鼠标
3.1 窗口手动移动选项
说明
用于手动移动机器人的所有参数均可在手动移动选项窗口中设置 操作步骤 • 打开手动移动选项窗口： • 1. 在 smartHMI 上打开一个状态显示窗，例如状态显示 POV。 • （无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器的状态。） • 一个窗口打开。 • 2. 点击选项。 窗口手动移动选项打开。 • 对于大多数参数来说，无需专门打开手动移动选项窗口。 您可以直接通过 • smartHMI 的状态显示来设置。 选项卡概述
KUKA机器人实操实例PPT课件
激光器如何联动开关光
KU KA 机器人控制 箱有 十分强的外 接兼容能力， 可通过 PLC 外接激光器， 并通过编辑 相应的指令控 制激光器开关光。
图 6-3
第5页/共13页
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用功能描述 使用KUKA机器人进行激光表面热处理也是目前比较常见的应用方式， 一般应用于规则的旋转体工件的表面淬火。 在选择机器人的运行轨迹和操作方法时，采用设置示教点的方法。在此 过程中需同步外部轴运动，由于是变螺距工件，应多设置示教点，并注 意在联机表格中改变每一段的运行速度，以保证工艺速度恒定。
第10页/共13页
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用操作流程 本应用的操作流程如图6-6所示。从机器人起动到工艺动作完毕回到 Home点，本操作选取一系列的示教点，在这些示教点之间可使用LIN、 CIRC指令。
图6-6
第11页/共13页
第12页/共13页
谢谢您的观看！
第13页/共13页
第6页/共13页
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用操作流程 本应用的操作流程如下图所示。从机器人起动到工艺动作完毕回到 Home点，本操作选取一系列的示教点，由于工件是规则旋转体，在这 些示教点之间使用LIN指令。
第7页述 使用KUKA机器人对汽车车身进行焊接是最广泛的一种应用。在选择机 器人的运行轨迹和操作方法时，采用设置手动示教的方法进行程序编辑。
第2页/共13页
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
第3页/共13页
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
第4页/共13页
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用操作流程 本应用是把汽车玻璃从货架的某层上吸取，在路径规划过程中一定要避 开障碍磕碰和机器人姿态调整等方面的问题。操作流程如图6-3所示。
KUKA基础培训之机器人程序的执行和使用pptx
最新趋势
5G技术、物联网应用、虚拟现实技术等。
机器人程序的创新和突破
技术创新
机器学习算法优化、多模态感知技术、自主决策能力等。
突破点
应用场景拓展、安全性能提升、实时交机器人程序是实现机器人智能行为的关键
机器人程序是实现机器人各种智能行为的灵魂，它可以根据实际应用需求进行定制化的设计，从而实现机器人 智能化。
未来机器人程序的应用范围
将不断扩大
未来机器人程序的应用范围将不断扩大，它们可以用 于医疗、军事、服务等领域，从而为人类带来更多的 便利和服务。同时未来机器人程序的智能化程度也将 不断提高，能够更好地适应各种复杂环境，更好地服 务人类社会。
THANKS
感谢观看
机器人程序可以实现自动化生产
机器人程序可以用于自动化生产，它可以通过控制机器人的运动轨迹、抓取物品等动作，实现自动化生产，提 高生产效率。
机器人程序的未来展望和前景
技术发展将进一步推动机器
人程序的发展
随着计算机技术、传感器技术、人工智能等技术的不 断发展，机器人程序将不断得到改进和完善，未来机 器人程序将会更加准确、灵活、智能。
3
制作演示动画
使用动画效果来模拟演示场景，如产品介绍、 宣传推广等。
04
机器人程序的进阶
机器人程序的高级功能和特性
高级功能
多机器人协同、多传感器融合、自适应环境变化、自主学习能力等。
特性
精度高、可靠性好、操作灵活、扩展性强等。
机器人程序的最新发展和趋势
发展方向
人工智能、自主导航、人机协作、多任务处理等。
如果需要，可以通过 右键单击动画并选择 “效果选项”来自定 义动画路径。
机器人程序的使用技巧和经验
5G技术、物联网应用、虚拟现实技术等。
机器人程序的创新和突破
技术创新
机器学习算法优化、多模态感知技术、自主决策能力等。
突破点
应用场景拓展、安全性能提升、实时交机器人程序是实现机器人智能行为的关键
机器人程序是实现机器人各种智能行为的灵魂，它可以根据实际应用需求进行定制化的设计，从而实现机器人 智能化。
未来机器人程序的应用范围
将不断扩大
未来机器人程序的应用范围将不断扩大，它们可以用 于医疗、军事、服务等领域，从而为人类带来更多的 便利和服务。同时未来机器人程序的智能化程度也将 不断提高，能够更好地适应各种复杂环境，更好地服 务人类社会。
THANKS
感谢观看
机器人程序可以实现自动化生产
机器人程序可以用于自动化生产，它可以通过控制机器人的运动轨迹、抓取物品等动作，实现自动化生产，提 高生产效率。
机器人程序的未来展望和前景
技术发展将进一步推动机器
人程序的发展
随着计算机技术、传感器技术、人工智能等技术的不 断发展，机器人程序将不断得到改进和完善，未来机 器人程序将会更加准确、灵活、智能。
3
制作演示动画
使用动画效果来模拟演示场景，如产品介绍、 宣传推广等。
04
机器人程序的进阶
机器人程序的高级功能和特性
高级功能
多机器人协同、多传感器融合、自适应环境变化、自主学习能力等。
特性
精度高、可靠性好、操作灵活、扩展性强等。
机器人程序的最新发展和趋势
发展方向
人工智能、自主导航、人机协作、多任务处理等。
如果需要，可以通过 右键单击动画并选择 “效果选项”来自定 义动画路径。
机器人程序的使用技巧和经验
KUKA基础培训之机器人程序的执行和使用PPT课件
使用运行日志功能在每个用户组中都可以 查看和配置。 显示运行日志：
在主菜单中选择诊断 > 运行日志 > 显示。
配置运行日志：
1. 在主菜单中选择诊断 > 运行日志 > 配 置。
2. 设置： 添加/ 删除筛选类型 添加/ 删除筛选级别
3. 按下OK 以保存配置，然后关闭该窗口。
25
运行日志的输出设置
图 6-3: 窗口配置运行日志
①
将筛选设置应用到输出端。 如果不勾选，则在输
出时不会进行筛选。
②
文本文件路径
③
已因缓冲溢出而删除的日志数据会以灰色阴影格
2021
式显示在文本文件中
26
机器人 系统的 结构和
功能
2021
课程回顾
I
执机行器初人始技化术运入行门
II KUK选A择机和器执人行的程机序械系统
Ⅴ 存档和机还器原人机编器程人程序
VI 通过日机志器了人解安机全器性人变更
2
一、执行初始化运行
2021
3
执行初始化运行
KUKA 机器人的初始化运行称为 BCO 运行 1.什么是“BCO”
➢ BCO 运行KUKA 机器人的初始化运行称为BCO运行。
2.为什么要执行“BCO”
为了使当前的机器人位置与机器人程序中的当前点位置保持一致，必 须执行BCO 运行。仅当当前的机器人位置与编程设定的位置相同时才 可进行轨迹规划。因此，首先必须将 TCP 置于轨迹上。
1.选定程序
2.设定速率
3.按确认键
5.到达目标位置
4.按下启动键
2021
后运动停止
并按住 11
三、创建程序模块
2021
库卡KUKA机器人进阶培训 ppt课件
IP 54
950x790x520毫米
150kg
1500N
电源连 接
额定连接电压符合DIN/IEC 38
额定电压允许公差 电源频率 额定输入端功率 电网侧保险丝
RDC保护开关触发电流差 电位均衡
AC 3x400V 或 AC 3x480V 只允许使用配设接地星形汇接点的电源向机器 人控制系统供电。
400V-10%/+10%
双核 信息请参见出厂说明 最小1GB SSD 30GB（固态硬盘）
2.4 机器人控制柜系统概览 KR C4 正面
① 电源滤波器
② 总开关
③ CSP ④ 控制系统 PC 机 ⑤ 驱动电源
⑥ 4 至 6 号轴驱动块 ⑦ 1 至 3 号轴驱动块 ⑧ 制动滤波器
⑨ CCU ⑩ SIB/SIB 扩展型 ⑪ 保险元件 ⑫ 蓄电池 ⑬ 接线板 ⑭ 滚轮附件组（选项） ⑮ 库卡 smartPAD
① 电源柜中心接地导轨接地 ② 机器人控制系统接口区 ③ 机械手上的电位均衡导线接口 ④ 从机器人控制柜到机械手的电位均衡导线 ⑤ 线槽 ⑥ 线槽始段至接地导线之间的电位均衡导线 ⑦ 主电位均衡装置 ⑧ 线槽末端至接地导轨之间的电位均衡导线
2.9 控制柜冷却系统说明
说明 结构
箱柜冷却装置包含两条冷却循环回路。 装有控制、功率电子元器件的箱内范围通过 一个换热器进行散热。 在箱柜的外部区域，KPP 和 KPS（电源） 的低压电源件、 镇流电阻和散热体则直接通过外部空气适当冷却。
① 外部风扇空气入端 ② 低压电源件散热器 ③ KPP空气出口 ④ KSP1空气出口 ⑤ KSP2空气出口 ⑥ 热交换器空气出口 ⑦ 电源滤波器空气出口 ⑧ 通气管道 ⑨ KPC（控制电脑）进气道
第二节练习: 1、KR C4系统术语中英文描述?
950x790x520毫米
150kg
1500N
电源连 接
额定连接电压符合DIN/IEC 38
额定电压允许公差 电源频率 额定输入端功率 电网侧保险丝
RDC保护开关触发电流差 电位均衡
AC 3x400V 或 AC 3x480V 只允许使用配设接地星形汇接点的电源向机器 人控制系统供电。
400V-10%/+10%
双核 信息请参见出厂说明 最小1GB SSD 30GB（固态硬盘）
2.4 机器人控制柜系统概览 KR C4 正面
① 电源滤波器
② 总开关
③ CSP ④ 控制系统 PC 机 ⑤ 驱动电源
⑥ 4 至 6 号轴驱动块 ⑦ 1 至 3 号轴驱动块 ⑧ 制动滤波器
⑨ CCU ⑩ SIB/SIB 扩展型 ⑪ 保险元件 ⑫ 蓄电池 ⑬ 接线板 ⑭ 滚轮附件组（选项） ⑮ 库卡 smartPAD
① 电源柜中心接地导轨接地 ② 机器人控制系统接口区 ③ 机械手上的电位均衡导线接口 ④ 从机器人控制柜到机械手的电位均衡导线 ⑤ 线槽 ⑥ 线槽始段至接地导线之间的电位均衡导线 ⑦ 主电位均衡装置 ⑧ 线槽末端至接地导轨之间的电位均衡导线
2.9 控制柜冷却系统说明
说明 结构
箱柜冷却装置包含两条冷却循环回路。 装有控制、功率电子元器件的箱内范围通过 一个换热器进行散热。 在箱柜的外部区域，KPP 和 KPS（电源） 的低压电源件、 镇流电阻和散热体则直接通过外部空气适当冷却。
① 外部风扇空气入端 ② 低压电源件散热器 ③ KPP空气出口 ④ KSP1空气出口 ⑤ KSP2空气出口 ⑥ 热交换器空气出口 ⑦ 电源滤波器空气出口 ⑧ 通气管道 ⑨ KPC（控制电脑）进气道
第二节练习: 1、KR C4系统术语中英文描述?
KUKA机器人 ppt课件
30
三、机器人的投入运行
3.工具测量（建立工具坐标系）：
（2）确定工具坐标系的姿态 （ABC2点法）
通过趋近 X 轴上一个点和 XY 平面上一个点的方法，机器 人控制系统即可得知工具坐标系 的各轴。 当轴方向必须特别精确地确定时， 将使用此方法。
31
（1）步骤：
进行带负载的“ 偏量学习”。 与首次零点标定的差值被储存。 1. 将机器人置于预零点标定位置 2. 在主菜单中选择投入运行 > 零点标定 > EMD > 带负载校正 > 偏量学习。 3. 输入工具编号。 用工具 OK 确认。 随即打开一个窗口。 所有工具尚未学习的轴都显示出来。 编号最小的轴已 被选定。 4. 从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。 将 EMD 拧到测量筒上。 然后 将测量导线连到 EMD 上，并连接到底座接线盒的接口 X32 上。 5. 按学习。 6. 按确认开关和启动键。 当 EMD 识别到测量切口的最低点时，则已到达零点标定位置。 机器人自 动停止运行。 随即打开一个窗口。 该轴上与首次零点标定的偏差以增量和 度的形式显示出来。 7. 用 OK 键确认 该轴在窗口中消失。 8. 将测量导线从 EMD 上取下。 然后从测量筒上取下 EMD，并将防护盖重新 装好。 9. 对所有待零点标定的轴重复步骤 3 至 7。 10. 将测量导线从接口 X32 上取下。 11. 用关闭来关闭窗口。
笨，没有学问无颜见爹娘 ……” • “太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……”
4
二、坐标系
1.$ROBROOT： 足部坐标系。是机器人最 根本的坐标系。出厂时及 设定好。也是其他坐标系 和机床数学模型的基础。
5
二、坐标系
2.$WORLD：
世界坐标系。机器人进厂 后所设定的坐标系。如不 进行设定则默认与 $ROBROOT相同。 为何要设置世界坐标系？
三、机器人的投入运行
3.工具测量（建立工具坐标系）：
（2）确定工具坐标系的姿态 （ABC2点法）
通过趋近 X 轴上一个点和 XY 平面上一个点的方法，机器 人控制系统即可得知工具坐标系 的各轴。 当轴方向必须特别精确地确定时， 将使用此方法。
31
（1）步骤：
进行带负载的“ 偏量学习”。 与首次零点标定的差值被储存。 1. 将机器人置于预零点标定位置 2. 在主菜单中选择投入运行 > 零点标定 > EMD > 带负载校正 > 偏量学习。 3. 输入工具编号。 用工具 OK 确认。 随即打开一个窗口。 所有工具尚未学习的轴都显示出来。 编号最小的轴已 被选定。 4. 从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。 将 EMD 拧到测量筒上。 然后 将测量导线连到 EMD 上，并连接到底座接线盒的接口 X32 上。 5. 按学习。 6. 按确认开关和启动键。 当 EMD 识别到测量切口的最低点时，则已到达零点标定位置。 机器人自 动停止运行。 随即打开一个窗口。 该轴上与首次零点标定的偏差以增量和 度的形式显示出来。 7. 用 OK 键确认 该轴在窗口中消失。 8. 将测量导线从 EMD 上取下。 然后从测量筒上取下 EMD，并将防护盖重新 装好。 9. 对所有待零点标定的轴重复步骤 3 至 7。 10. 将测量导线从接口 X32 上取下。 11. 用关闭来关闭窗口。
笨，没有学问无颜见爹娘 ……” • “太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……”
4
二、坐标系
1.$ROBROOT： 足部坐标系。是机器人最 根本的坐标系。出厂时及 设定好。也是其他坐标系 和机床数学模型的基础。
5
二、坐标系
2.$WORLD：
世界坐标系。机器人进厂 后所设定的坐标系。如不 进行设定则默认与 $ROBROOT相同。 为何要设置世界坐标系？
KUKA机器人操作.ppt
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谢谢观看 12、Treat other people as you hope they will treat you.你希望别人如何对待你，你就如何对待别人。11时3分11时3分5-Aug-208.5.2020
13、To do whatever needs to be done to preserve this last and greatest bastion of freedom. (Ronald Reagan , American President ) 为了保住这最后的、最伟大的自由堡垒，我们必须尽我们所能。
• 15、 Every man is the master of his own fortune. ----Richard Steele每个人都主宰自己的命运。20.8.511:01:1911:01Aug-205-Aug-20
• 16、As selfishness and complaint cloud the mind, so love with its joy clears and sharpens the vision. ----Helen Keller自私和抱怨是心灵的阴暗，愉快的爱则使视野明朗开阔。 11:01:1911:01:1911:01Wednesday, August 5, 2020
KUKA机器人操作
RMIUC-LASER
目录
1 Pad界面 2 坐标系 3 手动移动原理 4 确认开关 5 工具测量
目录
6 拔Pad 7 名词释义 8 移动 9 机器人程序
smartPad概览
坐标系
• 1)ROBROOT • 2)WORLD • 3)BASE • 4)TOOL
平移和旋转
坐标系中的手动移动原理：
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第6章 KUKA机器人实操实例 PPT
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
6.1节 具有外部TCP运动编程的应用
应用功能描述
本应用针对一些需要抓取工件靠近外部固定工具或者固定物进行后续工 艺的生产情况。其效果图如下图所示。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
操作流程之前的准备
在进行具体操作之前，我们必须先进行固定工具测量，其具体步骤如下： 1）在主菜单中选择“投入运行”＞“测量”＞“固定工具”＞“工 具”。 2）为固定工具指定一个号码和一个名称，单击“继续”键。 3）输入所用参考工具的编号，单击“继续”键。 4）在“5D/6D”栏中选择一种规格，单击“继续”键。 5）用已测量工具的TCP移至固定工具的TCP。单击“测量”，单击“是” 确认位置。 6）如果选择了“5D”，将连接法兰调整成与固定工具的作业方向垂直。 如果选择了“6D”，将连接法兰调整成与工具的作业方向垂直。 7）单击“测量”，单击“是”确认位置。 8）按下“保持”键。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用操作流程 本应用的操作流程如下图所示。从机器人起动到工艺动作完毕回到 Home点，本操作选取一系列的示教点，由于工件是规则旋转体，在这 些示教点之间使用LIN指令。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
6.3节 变曲率钣金焊接中的应用
应用功能描述 使用KUKA机器人对汽车车身进行焊接是最广泛的一种应用。在选择机 器人的运行轨迹和操作方法时，采用设置手动示教的方法进行程序编辑。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用操作流程
本应用的操作流程如图6-5所示。从机器人起动到工艺动作完毕回到 Home点，本操作选取一系列的示教点，在这些示教点之间可使用CIRC 指令。工具的姿态在运动的过程中随着焊接工艺线所在曲面的法线方向 变化而变化。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
大家学习辛苦了，还是要坚持
继续保持安静
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
6.2节 变螺距工件激光淬火中的应用
应用功能描述
使用KUKA机器人进行激光表面热处理也是目前比较常见的应用方式， 一般应用于规则的旋转体工件的表面淬火。 在选择机器人的运行轨迹和操作方法时，采用设置示教点的方法。在此 过程中需同步外部轴运动，由于是变螺距工件，应多设置示教点，并注 意在联机表格中改变每一段的运行速度，以保证工艺速度恒定。
6.4节 搬运应用
应用功能描述
使用KUKA机器人，利用气动抓手从工件摆放区抓取工件，按照规格要 求摆放到工作区中。 在选择机器人的运行轨迹和操作方法时，采用设置示教点的方法。灵活 应用LIN、CIRC等指令，使得机器人能够精确搬运工件，并保证安全到 达工作区。在编程过程中，要注意程序的可读性和结构的合理性，通常 采用结构化程序设计的方法。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用操作流程 本应用是把汽车玻璃从货架的某层上吸取，在路径规划过程中一定要避 开障碍磕碰和机器人姿态调整等方面的问题。操作流程如图6-3所示。
图 6-3
激光器如何联动开关光
KU KA 机器人控制 箱有 十分强的外 接兼容能力， 可通过 PLC 外接激光器， 并通过编辑 相应的指令控 制光器开关光。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用操作流程 本应用的操作流程如图6-6所示。从机器人起动到工艺动作完毕回到 Home点，本操作选取一系列的示教点，在这些示教点之间可使用LIN、 CIRC指令。
图6-6
Thank you for your attention
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
6.1节 具有外部TCP运动编程的应用
应用功能描述
本应用针对一些需要抓取工件靠近外部固定工具或者固定物进行后续工 艺的生产情况。其效果图如下图所示。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
操作流程之前的准备
在进行具体操作之前，我们必须先进行固定工具测量，其具体步骤如下： 1）在主菜单中选择“投入运行”＞“测量”＞“固定工具”＞“工 具”。 2）为固定工具指定一个号码和一个名称，单击“继续”键。 3）输入所用参考工具的编号，单击“继续”键。 4）在“5D/6D”栏中选择一种规格，单击“继续”键。 5）用已测量工具的TCP移至固定工具的TCP。单击“测量”，单击“是” 确认位置。 6）如果选择了“5D”，将连接法兰调整成与固定工具的作业方向垂直。 如果选择了“6D”，将连接法兰调整成与工具的作业方向垂直。 7）单击“测量”，单击“是”确认位置。 8）按下“保持”键。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用操作流程 本应用的操作流程如下图所示。从机器人起动到工艺动作完毕回到 Home点，本操作选取一系列的示教点，由于工件是规则旋转体，在这 些示教点之间使用LIN指令。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
6.3节 变曲率钣金焊接中的应用
应用功能描述 使用KUKA机器人对汽车车身进行焊接是最广泛的一种应用。在选择机 器人的运行轨迹和操作方法时，采用设置手动示教的方法进行程序编辑。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用操作流程
本应用的操作流程如图6-5所示。从机器人起动到工艺动作完毕回到 Home点，本操作选取一系列的示教点，在这些示教点之间可使用CIRC 指令。工具的姿态在运动的过程中随着焊接工艺线所在曲面的法线方向 变化而变化。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
大家学习辛苦了，还是要坚持
继续保持安静
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6.2节 变螺距工件激光淬火中的应用
应用功能描述
使用KUKA机器人进行激光表面热处理也是目前比较常见的应用方式， 一般应用于规则的旋转体工件的表面淬火。 在选择机器人的运行轨迹和操作方法时，采用设置示教点的方法。在此 过程中需同步外部轴运动，由于是变螺距工件，应多设置示教点，并注 意在联机表格中改变每一段的运行速度，以保证工艺速度恒定。
6.4节 搬运应用
应用功能描述
使用KUKA机器人，利用气动抓手从工件摆放区抓取工件，按照规格要 求摆放到工作区中。 在选择机器人的运行轨迹和操作方法时，采用设置示教点的方法。灵活 应用LIN、CIRC等指令，使得机器人能够精确搬运工件，并保证安全到 达工作区。在编程过程中，要注意程序的可读性和结构的合理性，通常 采用结构化程序设计的方法。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用操作流程 本应用是把汽车玻璃从货架的某层上吸取，在路径规划过程中一定要避 开障碍磕碰和机器人姿态调整等方面的问题。操作流程如图6-3所示。
图 6-3
激光器如何联动开关光
KU KA 机器人控制 箱有 十分强的外 接兼容能力， 可通过 PLC 外接激光器， 并通过编辑 相应的指令控 制光器开关光。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用操作流程 本应用的操作流程如图6-6所示。从机器人起动到工艺动作完毕回到 Home点，本操作选取一系列的示教点，在这些示教点之间可使用LIN、 CIRC指令。
图6-6
Thank you for your attention