运动控制卡资料
运动控制卡说明书
第一章概述1.1 PCI_SERVO4四轴运控卡的软硬件简介PCI_SERVO4四轴运控卡是基于PC机PCI总线的步进电机或数字式伺服电机的上位控制单元，它与PC机构成主从式控制结构：PC机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作（例如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、控制指令的发送、外部信号的监控等等）；该卡完成运动控制的所有细节（包括脉冲和方向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等）。
每块该卡可控制4轴步进电机或数字式伺服电机，并支持多卡共用，以实现多于四个运动轴的控制；每轴均可输出脉冲和方向信号，以控制电机的运转；同时，可外接原点、减速、限位等开关信号，以实现回原点、保护等功能，这些开关信号由该卡自动检测并作出反应。
另外，该卡还提供了适用于伺服系统的伺服使能和偏差清零信号接口，以及供用户使用的通用I/O接口。
该卡采用先进的专用控制芯片，具有梯形及S形升降速曲线，最高输出频率可达4MHz，带有编码器反馈端口，主要适用于数字式交流伺服系统或闭环的步进电机控制系统。
该卡配备了功能强大、内容丰富的运动控制驱动软件工具。
该卡在插补算法和运动函数的执行效率方面采用了更有效的方法，提高了插补精度、插补速度和实时性。
这些软件工具主要分为示范软件和运动函数库两大类。
利用PCI_SERVO4的示范软件既可以很快地熟悉该卡的软、硬件功能，又可以方便快捷地测试执行电机及驱动系统在完成各种运动时的性能特性。
该卡运动函数库用于二次开发，用户只要用VC＋＋或Visual Basic等支持DLL调用的开发工具编制所需的用户界面程序，并把它与该卡运动库链接起来，就可以开发出自己的控制系统，例如：数控系统、检测设备、自动生产线等。
该卡的运动函数库能够完成与运动控制有关的复杂细节（比如：升降速、直线插补、圆弧插补等），这样就可以大大缩短控制系统的开发周期。
1.2PCI_SERVO4的结构PCI_SERVO4控制卡作为开发运动控制系统的平台，其结构是开放式的。
运动控制卡
运动控制卡
在工业自动化领域中，运动控制卡扮演着至关重要的角色。
运动控制卡是一种
专门用于控制机器人、机床、自动生产线等设备的硬件设备，它能够实现运动控制、位置控制、速度控制等功能。
本文将介绍运动控制卡的基本原理、工作方式和应用领域。
运动控制卡的基本原理
运动控制卡是一种集成了运动控制器、输入输出模块、控制算法等功能的硬件
设备。
其基本原理是通过接收外部传感器的反馈信号，不断比较设定值和实际值之间的差异，然后采取相应的控制措施来调节执行器的运动状态，以实现特定的运动控制任务。
运动控制卡的工作方式
运动控制卡通常由运动控制芯片、控制接口、输入输出接口等组成。
当外部传
感器检测到物体位置或速度发生变化时，传感器会向运动控制卡发送信号。
运动控制卡根据接收到的信号计算出执行器需要调整的位置或速度，然后通过输出接口向执行器发送控制信号，控制执行器的运动状态。
运动控制卡的应用领域
运动控制卡广泛应用于工业机器人、数控机床、自动化生产线等领域。
在工业
机器人中，运动控制卡可以实现机器人的精准定位、路径规划和运动控制，从而提高生产效率和产品质量。
在数控机床中，运动控制卡能够控制机床的进给运动、主轴转速等参数，实现加工工件的精准加工。
在自动化生产线中，运动控制卡可以实现生产线设备的协调运动、同步运行，提高生产效率并减少人力成本。
综上所述，运动控制卡在工业自动化领域中扮演着非常重要的角色，它不仅可
以提高生产效率和产品质量，还可以降低人力成本，推动工业自动化的发展进程。
期待未来运动控制卡在更多领域展现出更广阔的应用前景。
运动控制卡的工作原理是
运动控制卡的工作原理是运动控制卡是一种专门用于控制机器人及其他类似设备的电子控制系统。
它主要由控制器、输入输出模块、执行器、编码器等组成。
运动控制卡能够通过对执行器的控制来实现运动控制，从而完成特定的动作。
控制器是运动控制卡的核心部分，它通过控制执行器的转速、转向以及位置等参数，来实现精准的运动控制。
控制器一般采用现场可编程门阵列或数字信号处理器的技术，以实现对控制程序的灵活调整和改变。
输入输出模块负责将外部的信号输入到控制器中，并将控制器产生的信号输出到执行器中。
输入输出模块一般包括数字输入输出模块和模拟输入输出模块两种，数字输入输出模块主要负责传输二进制数据，而模拟输入输出模块则可以传输连续的模拟数据。
执行器是运动控制卡的输出端，它们可以是电机、液压或气动系统等。
执行器接受来自控制器的信号，并将其转化为相应的转速或力度等物理信号，从而实现运动控制。
编码器则是对执行器运作过程中的位置信息进行反馈的重要组成部分。
编码器会将执行器的位置信息转化为数字信号，并将其传递给控制器。
控制器与编码器进行数据比对和同步，以确保执行器在设定的位置和速度下运动。
在运动控制卡中，还需要进行运动规划和路径规划，以减少运动过程中的能量浪费，提高设备的运动效率和工作稳定性。
运动规划会根据设备的运行状态以及任务要求，对设备的运动轨迹进行优化。
路径规划需要对设备的移动路径进行设计和规划，来实现高效的运动控制。
总之，运动控制卡通过将控制器、输入输出模块、执行器和编码器等多种组件相互协调，实现对机器人和运动设备的精细控制和管理。
它具有灵活、高效、精密等优点，是现代工业和服务设备中不可或缺的核心部分。
运动控制卡原理
运动控制卡原理运动控制卡是一种用于控制运动设备的电子设备，它负责接收来自计算机或其他控制装置的指令，并将其转化为电压或电流信号，以驱动电动机或执行器进行相应的运动。
运动控制卡通常由控制芯片、接口电路、输入输出电路、时钟电路等组成。
运动控制卡的主要原理是通过接口电路与计算机或其他控制装置进行通信。
接口电路将计算机或控制装置发送的指令解析成控制信号，并将其传送给控制芯片。
其中，控制芯片是运动控制卡的核心部件，它负责解码控制信号并生成相应的电压或电流输出信号。
输出信号通过接口电路传送给电动机或执行器，从而实现运动设备的控制。
在具体实现中，运动控制卡可以通过不同的控制方式实现不同的运动控制功能。
一种常见的方式是脉冲方向控制。
在这种控制方式下，控制芯片生成脉冲信号，脉冲信号的频率和方向决定了电动机或执行器的运动速度和方向。
通过改变脉冲信号的频率和方向，可以实现运动设备的加速、减速和定位运动。
另一种常见的控制方式是模拟控制。
在这种控制方式下，控制芯片生成模拟信号，模拟信号的大小表示电动机或执行器的运动速度或位置。
通过改变模拟信号的大小，可以实现运动设备的连续运动和定位运动。
模拟控制通常使用PID控制算法来实现，可以根据实际运动状态和目标运动状态的差异，自动调整模拟信号的大小，使运动设备达到期望的运动效果。
除了脉冲方向控制和模拟控制，运动控制卡还可以支持其他的运动控制方式，如步进电机控制、伺服电机控制、位置同步控制等。
这些控制方式需要运动控制卡具备相应的硬件和软件支持。
运动控制卡的性能主要由其控制芯片的性能决定。
控制芯片通常具备较高的计算能力和多路输入输出接口，能够实现复杂的运动控制算法和高精度的运动控制。
同时，控制芯片还需要具备较强的稳定性和抗干扰能力，以保证运动设备能够稳定运行。
总结起来，运动控制卡是一种用于控制运动设备的电子设备，通过与计算机或其他控制装置的通信，将控制指令转化为电压或电流信号，实现对电动机或执行器的驱动和控制。
运动控制卡概述
运动控制卡概述∙∙主要特点∙SMC6400B独立工作型高级4轴运动控制器功能介绍:高性能的独立工作型运动控制器以32位RISC为核心，控制4轴步进电机、伺服电机完成各种功能强大的单轴、多轴运动，可脱离PC机独立工作。
●G代码编程采用ISO国标标准G代码编程，易学易用。
既可以在文本显示器、触摸屏上直接编写G代码，也可以在PC机上编程，然后通过USB通讯口或U盘下载至控制器。
●示教编程可以通过文本显示器、触摸屏进行轨迹示教，编写简单的轨迹控制程序，不需要学习任何编程语言。
●USB通讯口和U盘接口支持USB1.1全速通讯接口及U盘接口。
可以通过USB接口从PC机下载用户程序、设置系统参数，也可用U盘拷贝程序。
●程序存储功能程序存储器容量达32M，G代码程序最长可达5000行。
●直线、圆弧插补及连续插补功能具有任意2-4轴高速直线插补功能、任意2轴圆弧插补功能、连续插补功能。
应用场合:电子产品自动化加工、装配、测试半导体、LCD自动加工、检测激光切割、雕铣、打标设备机器视觉及测量自动化生物医学取样和处理设备工业机器人专用数控机床特点:■不需要PC机就可以独立工作■不需要学习VB、VC语言就可以编程■32位CPU, 60MHz, Rev1.0■脉冲输出速度最大达8MHz■脉冲输出可选择: 脉冲/方向, 双脉冲■2-4轴直线插补■2轴圆弧插补■多轴连续插补■2种回零方式■梯型和S型速度曲线可编程■多轴同步启动/停止■每轴提供限位、回零信号■每轴提供标准伺服电机控制信号■通用16位数字输入信号，有光电隔离■通用24位数字输出信号■提供文本显示器、触摸屏接口技术规格:运动控制参数运动控制I/O 接口信号通用数字 I/O通用数字输入口通用数字输出口28路，光电隔离 28路，光电隔离，集电极开路输出 通讯接口协议。
运动控制卡概述
运动控制卡概述∙∙主要特点∙SMC6400B独立工作型高级4轴运动控制器功能介绍:高性能的独立工作型运动控制器以32位RISC为核心，控制4轴步进电机、伺服电机完成各种功能强大的单轴、多轴运动，可脱离PC机独立工作。
●G代码编程采用ISO国标标准G代码编程，易学易用。
既可以在文本显示器、触摸屏上直接编写G代码，也可以在PC机上编程，然后通过USB通讯口或U盘下载至控制器。
●示教编程可以通过文本显示器、触摸屏进行轨迹示教，编写简单的轨迹控制程序，不需要学习任何编程语言。
●USB通讯口和U盘接口支持USB1.1全速通讯接口及U盘接口。
可以通过USB接口从PC机下载用户程序、设置系统参数，也可用U盘拷贝程序。
●程序存储功能程序存储器容量达32M，G代码程序最长可达5000行。
●直线、圆弧插补及连续插补功能具有任意2-4轴高速直线插补功能、任意2轴圆弧插补功能、连续插补功能。
应用场合:电子产品自动化加工、装配、测试半导体、LCD自动加工、检测激光切割、雕铣、打标设备机器视觉及测量自动化生物医学取样和处理设备工业机器人专用数控机床特点:■不需要PC机就可以独立工作■不需要学习VB、VC语言就可以编程■32位CPU, 60MHz, Rev1.0■脉冲输出速度最大达8MHz■脉冲输出可选择: 脉冲/方向, 双脉冲■2-4轴直线插补■2轴圆弧插补■多轴连续插补■2种回零方式■梯型和S型速度曲线可编程■多轴同步启动/停止 ■每轴提供限位、回零信号 ■每轴提供标准伺服电机控制信号 ■通用16位数字输入信号，有光电隔离 ■通用24位数字输出信号 ■提供文本显示器、触摸屏接口技术规格: 运动控制参数运动控制I/O 接口信号通用数字 I/O通用数字输入口 通用数字输出口28路，光电隔离28路，光电隔离，集电极开路输出通讯接口协议控制器电源与尺寸主要接口插座定义：2 3 4 5 6 7 8 9 10EGNDINPUT9INPUT10INPUT11INPUT12INPUT13INPUT14INPUT15INPUT16121314151617181920OUT15OUT14OUT13OUT12OUT11OUT10OUT9COMEGND2345OUT23OUT22OUT21OUT2078910OUT18OUT17EGND软件:提供PC模拟触摸屏软件；PC G 代码编译软件。
运动控制卡
运动控制卡组件：控制卡，接线盒，连接电缆，扩展电缆端口介绍：3个端口端口介绍：连线板与外部连线脉冲及方向控制信号差分及单端跳线差分输出跳线设置单端输出跳线设置控制卡拨码设置拨码开关示意图控制产品与驱动器脉冲模式知识 使用运动控制产品前，需要匹配控制单元(如雷赛控制卡)，与被控制单元(步进驱动器或伺服驱动器)之间的脉冲模式。
雷赛运动控制卡的脉冲模式需要用软件调用函数进行设置。
下图是雷赛控制卡测试软件的脉冲模式设置界面，脉冲模式分2大类别，共6种。
1.、单脉冲模式或PUL+DIR模式2、双脉冲模式或CW/CCW模式另外，为了正确匹配控制卡与驱动器，它们之间的硬件电路连接也需要进行配置。
雷赛的控制卡产品兼容2种方式，电路简图如下，配置细节请参见“安装接线”板块下与各产品相关的内容。
方式1 ：差分方式，此方式抗干扰能力强，几乎所有的伺服驱动器都采用该模式。
方式2：单端方式，此方式抗干扰能力弱，传统的步进驱动器都采用该模式。
1、控制产品输出给外部的电源控制产品能输出给外部的电源，是唯一提供给外部编码器或光栅尺的电源，该电源是5VDC电源，并非全部的雷赛控制产品能提供该5VDC电源，具体需要参考雷赛产品手册。
控制卡5VDC电源来自→ PC主机电源。
独立式控制器5VDC电源来自→内部DC-DC转换电路2、控制产品需要外部提供的电源控制卡芯片及内部电路需要的电源来至PC主机电源，通过PC机主板PCI硬件接口提供。
控制卡/器的外部I/O需要的24VDC电源由外部独立电源提供，如明纬，衡浮的24VDC 开关电源。
1、默认的输入Input与输出Output都使用外部24VDC电源。
2、对于外部24VDC电源，要求用户提供单独24VDC开关电源，避免与步进驱动器共用。
电源的输出功率根据实际设备使用的输入、输出的总功率来定，通常开关电源总功率不小于实际需求总功率的1.2倍。
3、关于输出口的驱动能力解释手册上注明采用光耦合隔离输出的，其驱动能力在24VDC电源时为50mA，约1.5W。
运动控制卡简介
运动控制卡是一种基于PC机及工业PC机、用于各种运动控制场合（包括位移、速度、加速度等）的上位控制单元。
运动控制卡是基于PC总线，利用高性能微处理器（如DSP）及大规模可编程器件实现多个伺服电机的多轴协调控制的一种高性能的步进/伺服电机运动控制卡，包括脉冲输出、脉冲计数、数字输入、数字输出、D/A输出等功能，它可以发出连续的、高频率的脉冲串，通过改变发出脉冲的频率来控制电机的速度，改变发出脉冲的数量来控制电机的位置，它的脉冲输出模式包括脉冲/方向、脉冲/脉冲方式。
脉冲计数可用于编码器的位置反馈，提供机器准确的位置，纠正传动过程中产生的误差。
数字输入/输出点可用于限位、原点开关等。
库函数包括S型、T型加速，直线插补和圆弧插补，多轴联动函数等。
产品广泛应用于工业自动化控制领域中需要精确定位、定长的位置控制系统和基于PC的NC控制系统。
具体就是将实现运动控制的底层软件和硬件集成在一起，使其具有伺服电机控制所需的各种速度、位置控制功能,这些功能能通过计算机方便地调用。
现国内外运动控制卡公司有美国的GALIL、PAMAC，英国的翠欧，台湾的台达、凌华、研华，国内的雷赛、固高、乐创、众为兴等。
运动控制卡的出现主要是因为：（1）为了满足新型数控系统的标准化、柔性、开放性等要求；（2）在各种工业设备（如包装机械、印刷机械等）、国防装备（如跟踪定位系统等）、智能医疗装置等设备的自动化控制系统研制和改造中，急需一个运动控制模块的硬件平台；（3）PC机在各种工业现场的广泛应用，也促使配备相应的控制卡以充分发挥PC机的强大功能。
运动控制卡通常采用专业运动控制芯片或高速DSP作为运动控制核心，大多用于控制步进电机或伺服电机。
一般地，运动控制卡与PC机构成主从式控制结构：PC 机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作（例如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、运动轨迹规划、控制指令的发送、外部信号的监控等等）；控制卡完成运动控制的所有细节（包括脉冲和方向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等）。
台达运动控制卡培训资料2013
特殊的运动功能
No
Yes(3轴螺旋插补)
传输速度
1-6.5M/s
10M/s(高速/通讯式控制卡特性)
台达运动控制卡几大优势卖点！
1. 全新独特的DMC-NET总线
台达PCI-DMC-A01运动控制卡内建独特的DMC-NET总线，可高速连接各种装置，例如伺服马 达、步进马达、远端模块、DD马达，直线马达等。所有装置均挂到DMC-NET总线上，不必再配 置针对不同驱动器的脉冲、模拟量、IO接口板，避免了接口类型太多带来的系统兼容性和稳定性 的问题。
32点输入模块 32点输出模块 16点输入/16点输出混合模块 4路脉冲输出模组
64点输入模块
64点输出模块 4组模拟量输入模块 4组模拟量输出模块
输入模块说明
输出模块说明
脉冲输出模块说明
模拟量输出模块说明
模拟量输入模块说明
运动控制卡软件架构
运动控制卡的软件架构是工作于Windows 2000和Windows XP操作系统 下，软件的应用程序接口(API)支持以下编程语言：
BCB (Borland C++ Builder) C# Delphi LabView VB VC
A2-F伺服介绍
A2-F伺服特别说明
1. 由于A2-F为轴卡专用伺服，因此该伺服的CN1接口的脉冲和模拟量 信号(电流、电压)没有作用：
A2-F伺服驱动器的 CN1接口中的脉冲 和模拟量信号不起 作用。
5. 固定的指令周期 台达轴卡在固定的1ms指令周期内可交换12轴马达的数据
6.5搭. 固配定A的SD指-A令2周-F期伺服驱动器构成全闭环控制
通过搭配的ASD-A2-F驱动器的CN5接口，将外部光栅尺、磁栅等信号传回运动控 制卡，实现对最终负载端的高精度全闭环控制。
雷赛3800卡运动控制卡说明书
雷赛3800卡运动控制卡说明书雷赛DMC3800八轴高性能点位卡特点概述：八轴伺服/步进电机控制；八轴增量式编码器。
优秀的PVT规划；高速位置锁存\比较及触发。
丰富的IO控制与延时翻转；优秀的T型、S型速度曲线。
在线变速、在线变位置；简单直线插补、圆弧插补；总线扩展。
功能特性：DMC3000系列高级点位控制卡，是雷赛智能推出的功能丰富、性能优良的高性能脉冲型点位控制卡。
可控制1-8轴伺服或步进电机，每轴最高频率4MHz，支持S型曲线，在线变速/变位置，PVT，简单直线插补，圆弧插补，高速位置锁存，高速位置比较输出，编码器反馈等高级点位功能。
位置指令可用单脉冲(脉冲+方向)或双脉冲（CW脉冲+CCW脉冲）方式输出，可以是单端或者差分式，适合控制各种接口的伺服、步进及其组合。
另外控制卡本身自带多路通用I/O口，能满足大部分应用场合的I/O需求。
同时，支持CAN 总线I/O扩展，通过外接总线模块也可满足大批量I/O点数的场合，方便控制系统的I/O扩展与升级。
该系列产品配备有WINDOWS系统下的动态链接库，方便编写自己的应用软件，还提供了功能丰富、界面友好的MOTION3000调试软件，无需编程即可测试控制卡接口及电机驱动系统。
卓越的运动控制性能优秀的PVT规划轻松调用内置PVT函数,您只需要输入位置、时间或位置、速度、时间参数就能实现复杂的轨迹规划，有效缩短开发时间，让应用开发变得更简单。
优秀的速度控制初速度、加速时间和停止速度、减速时间可独立设置，对称和非对称的T型、S型速度控制功能，加减速快、平顺稳定。
在线变速、在线变位置速度模式下，T型/S型在线变速（同向/反向）；位置模式下，在线变速/变位置，让速度控制、位置控制更加智能、快捷。
直线插补DMC3000系列运动控制卡支持简单直线插补功能，插补速度快，精度高，最大位置误差在1个脉冲内。
圆弧插补DMC3000系列运动控制卡支持简单圆弧插补功能，插补速度快，精度高，最大位置误差在1个脉冲内。
多轴运动控制卡课设
多轴运动控制卡课设多轴运动控制卡是一种用于控制多轴运动的电子设备，在工业自动化领域得到广泛应用。
本文将从多轴运动控制卡的基本原理、应用场景和设计过程等方面进行详细介绍。
一、多轴运动控制卡的基本原理多轴运动控制卡的主要功能是控制多个电机同时运动，从而实现复杂的运动轨迹。
在多轴运动控制卡中，通过一个高速的时钟信号来控制各个轴的运动，这个时钟信号被称为“步进脉冲”。
当接收到步进脉冲信号后，电机会按照一定的步距和速度进行运动。
多轴运动控制卡的核心部件是FPGA芯片。
FPGA是一种可编程逻辑器件，可以根据需要进行编程，实现多种功能。
在多轴运动控制卡中，FPGA芯片负责产生步进脉冲信号，并控制各个轴的运动。
此外，多轴运动控制卡还需要配合驱动器、电机、传感器等配件一起使用，以实现精密的运动控制。
二、多轴运动控制卡的应用场景多轴运动控制卡广泛应用于工业自动化、机器人、医疗设备、航天航空等领域。
以机器人为例，在制造过程中需要进行各种复杂的运动，如抓取、放置、旋转、倾斜等。
多轴运动控制卡可以实现机器人的多个轴同时运动，从而实现复杂的运动轨迹，提高生产效率。
在医疗设备领域，多轴运动控制卡可以控制医疗设备的精度和速度，从而确保手术的安全性和准确性。
同时，多轴运动控制卡还可以实现医疗设备的自动化操作，减少医护人员的工作强度。
三、多轴运动控制卡的设计过程多轴运动控制卡的设计过程包括硬件设计和软件设计两个方面。
硬件设计方面，需要根据实际需求选择FPGA芯片、驱动器、电机、传感器等配件，并进行电路设计和布局。
同时，还需要进行信号分析和干扰测量，确保系统的稳定性和可靠性。
软件设计方面，需要进行FPGA芯片的编程，实现步进脉冲信号的产生和轴的运动控制。
此外，还需要编写上位机软件，实现与多轴运动控制卡的通信和控制。
在设计过程中，需要考虑多轴运动控制卡的实时性、精度和稳定性。
同时，还需要根据实际需求进行性能测试和优化，确保系统的性能达到预期目标。
机械电子学-多轴运动控制卡
案例2： 通道1使用差分信号 模拟量指令来控制 电机
3. Clipper运动控制卡硬件介绍
3.4.1 Clipper接口定义
J4 -设备接口(JMACH2) 包含4个通道的设备I/O： 限位输入标志、回零标志、脉冲&方向输出 信号 1. 34针母头扁平电缆连接T&B Ansley P/N 609-3441 2. 标准34线扁平电缆T&B Ansley P/N 17134 3. Phoenix端子型号FLKM 34 (male pins) P/N 22 81 06 3
J4 – 设备端口 (JMACH2)
J10 – 手轮或脉 冲/方向端口 (JHW/PD)
J9 – 通用数字输入 输出端口(JOPT)
3. Clipper运动控制卡硬件介绍
3.4.1 Clipper接口定义
J2 -串口(JRS232) 该接口可以使PMAC与上位机通过RS-232端口 进行通讯，Delta Tau提供了Acc-3L电缆将 PMAC接口转为DB-9端子。 1. 10针母头扁平电缆接口T&B Ansley P/N 609-1041 2. 标准10线扁平电缆T&B Ansley P/N 171-10
2. 运动控制卡简介
2.3 PMAC 运动控制卡
PMAC PCI系列（PMAC1, PMAC2）
2. 运动控制卡简介
2.3 PMAC 运动控制卡
PMAC PC104系列（PMAC2A-PC/104）
2. 运动控制卡简介
2.3 PMAC 运动控制卡
Clipper系列
3. Clipper运动控制卡硬件介绍
运动控制卡
电子产品加工、装配设备，包括：
丝印机、PCB钻孔机、飞针测试机、固晶机
激光加工设备
机器视觉及自动检测设备
生物、医学自动采样、处理设备
工业机器人，特殊数控机床
运动控制指标
可控制电机轴数
PC机同时工作的运动控制卡数
最大脉冲频率
脉冲/方向输出模式
位置范围
编码器信号输入数
编码器用计数器长度
编码器输入频率
技术参数
ADT-8960 PCI总线六轴运动控制卡安装示意图
尺寸说明
尺 寸：178×109 mm
应用领域
多轴雕铣系统
机器人系统
间座标测量系统
基于PC的数控系统
PCI8136 6轴道伺服电机控制卡
——北京研信通科技有限公司（厂商：台湾凌华）
PCI8136 6轴道伺服电机控制卡的详细资料：
伺服电机卡;控制卡;6轴道伺服电机控制卡
通用I/O功能
不考虑强大的电机控制功能，PCI-8136能够仅仅作为一块通用多路I/O卡。与PCI-8136一起提供的软件驱动能够支持这些I/O功能，包括6路 AD/6路DA、19路DI/7路DO、6路编码计数器、6路脉冲发生器、256个远端数字I/O与一个可编程24位定时器。
可选的256个远端数字I/O
EZ
LTC
CMP
±EL，SD，ORG
INP，ALM，ERC；SVON，RDY
PA，PB
STA，STP，CSD
通用数字I/O
通用数字输入口
通用数字输出口
6路，光耦隔离
4路，集电极开路输出
接口插座定义
软件支持
Windows 平台
驱动软件、函数库支持Windows XP/2K/NT/98/VISTA
运动控制卡的原理和应用行业
运动控制卡的原理和应用行业运动控制卡是利用高性能微处理器及大规模可编程器件实现多个伺服电机的多轴协调控制的一种高性能的，专门用来满足足一系列运动控制需求的（位移、速度、加速度等），基于PC机的上位控制单元。
运动控制卡的原理是发出连续的、高频率的脉冲串，通过改变发出脉冲的频率来控制电机的速度，改变发出脉冲的数量来控制电机的位置，它的脉冲输出模式包括脉冲/方向、脉冲/脉冲方式等。
并且，依靠传感器传回的位置反馈，运动控制卡可以实时调整运动位置，纠正传动过程中的误差，从而做到高精度加工。
运动控制卡不同于单片机、PLC等独立的可编程存储器，它必须依靠PC平台而运行，不过运动控制卡的这一结构，也带来许多独特的优点：1、拓展性好：运动控制系统借助PC平台上庞大的函数库，可以很方便的添加许多复杂而独特的功能。
并且借助PC已有的CAD、视觉识别等功能，也可以将绘图、排版、优化工序、视觉识别等多项功能集成一体。
2、界面友好：相比PLC这类需要一定门槛才能上手的运动控制器，运动控制卡一般通过电脑软件与板卡结合操作，用户操作界面与其他软件相似，更容易让操作人员上手，培训成本更低。
3、柔性化好：运动控制卡可以很便捷的修改更改工艺参数和加工图纸，需要修改的加工方案，经过软件简单处理后就能直接将加工命令传输给设备，无需调整机器，直接就能开始新方案的加工，是制造业柔性化生产的代表之一。
4、精度高：基于强大的PC性能，运动控制卡在连续插补、圆弧插补等复杂作业要求中，已然可以保持高精度作业，并且通过传感器的反馈，运动控制卡还能做到实时调整加工位置和速度，保持连续高水平作业，从而保证产品最终精度。
正因为这些优点，运动控制卡目前在激光设备、振动刀机等加工设备上有着非常广泛的应用，常用于服装、鞋类、广告、厨具、家具、3C、车饰、玩具等诸多轻工业领域，是柔性化加工运动控制解决方案的代表型产品之一。
【正运动】PCI106E控制卡硬件手册
PCI106E运动控制卡硬件手册Version 1.1版权说明本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，未经正运动公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。
涉及PCI控制卡软件的详细资料以及每个指令的介绍和例程，请参阅ZBASIC软件手册。
本手册中的信息资料仅供参考。
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目录PCI106E运动控制卡硬件手册 (1)第一章控制卡简介 (1)1.1连接配置 (1)1.2安装和编程 (2)1.3产品特点 (2)第二章硬件描述 (3)2.1PCI106E系列型号规格 (3)2.1.1订货信息： (3)2.2PCI106E接线 (4)2.2.1CAN和IO电源接口(J201)： (5)2.2.2EtherCAT总线接口(J701): (5)2.2.3通用输入输出以及编码器接口信号(X1)： (6)第三章可选配件 (9)3.1转接线(ZP72-02) (9)3.2屏蔽电缆(DB37-150) (9)3.3接线板（EXDB37M-37） (10)第四章常见问题 (10)第五章硬件安装 (11)5.1PCI106E安装 (11)5.2驱动程序安装 (12)第一章控制卡简介PCI是正运动技术推出的PCI运动控制卡型号简称。
PCI106E总线运动控制卡支持EtherCAT总线轴和脉冲轴，支持最多达6轴,直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等。
1.1连接配置典型连接配置图PCI运动控制卡是一款新型的PCI总线运动控制卡。
可以控制多个步进电机或数字式伺服电机；支持EtherCAT总线和普通脉冲控制，适合于多轴点位运动、插补运动、轨迹规划、手轮控制、编码器位置检测、IO控制、位置锁存等功能的应用。
最新PMAC运动控制卡培训资料
执行 PLC 程序
在处理器允许的时间内尽可能快的扫描后台PLC PLC用在任何与运动程序异步的任务场合
DELTA TAU
Data Systems, Inc.
PMAC 任务优先级
单字符输入/输出
高
每个字符占用200纳秒,最高优先级保证PMAC在字符操作时不会失
去主机的控制
换相更新
缺省时无刷电机换相周期110微秒(换相操作占用3微秒 ),占用PMAC 运算能力的3%
伺服环更新
计算新的指令位置,读入新的实际位置,差值计算输出,缺省的伺服更 新时间442微秒(更新操作占用30~60微秒),占用PMAC运算能力7%
PWM
PWMABOT
Va
n
PWMBTOPn PWM PWMBBOT
n
PWMCTOPn PWM
PWMCBOT n DC BUS -
Vb
Motor
Vc
Encoder
换相算法 Encoder
DAC1 DAC2
AGnd
换相算法
ia measured
ib mEenacsoudreerd Feedback
DELTA TAU
PMAC 看门狗计时器 DELTA TAU
Data Systems, Inc.
(中级）
实时中断,置位W.D
后台任务经常没有事件, 因此停止更新计时器.
NOES Y
读 W.D 寄存器
W.D寄存器 > 0
E YES WS.DY.
寄存器递减计数
PMAC 算法确保 看门狗 检测25HZ 时钟信号.使得前后台任务稳定进行.
COMIZOA运动控制卡的介绍
COMIZOA运动控制卡的介绍一．COMIZOA运动控制卡的主要功能．１．脉冲输出速度0.1~6.55Ｍpps２．支持梯形和S形曲线加减速３．支持2－4轴的直线插补和样条插补４．支持任意两轴间的圆弧插补５．支持三轴间的螺旋插补６．13种回零方式７．可在运动过程中改变位置和速度８．支持多种连续操作９．支持多种外部开关操作10. 位置锁存和位置比较触发输出11. 多轴可同时开始和同时停止运动12. 支持多卡同步13. 带隔离通用I/O信号14. 通用和专用运动控制端子板（三菱／安川／三星）可供选择●支持WINDOWS98/ME/2000/XP●支持COMI-XMaster工具软件●支持COMI-MotionBuilder工具软件●有C/C++/VB/Labview/Delphi库函数●有大量的例程源代码二．COMIZOA运动控制卡的MOTION信号●每一轴都有以下MOTION I/O信号,所有信号都有2500Vrms光隔●指令脉冲输出管脚:OUT & DIR●增量式编码器信号输入管脚: EA & EB●编码器索引信号输入管脚:EZ●机械限位/ 开关信号输入管脚:±EL, SD/PCS, ORG●伺服驱动器接口I/O管脚:SVON,RDY,INP,ALM,ERC●位置锁存信号输入管脚:LTC●位置比较输出管脚:CMP●手轮脉冲信号输入管脚:PA & PB●多轴同启同停信号I/O管脚:STA & STP三．COMIZOA 运动控制卡分为PCI和CompactPCI 两种总线规格1．COMIZOA PCI 高阶运动控制卡系列COMI-LX502，COMI-LX504，COMI-LX504A，COMI-LX508，COMI-LX534◆ COMI-LX502：2轴运动控制卡，除了螺旋插补外符合以上全部主要功能带3路隔离DI / 3路隔离DI通用IO信号◆ COMI-LX504：4轴运动控制卡，符合以上全部主要功能带6路隔离DI / 6路隔离DI通用IO信号◆ COMI-LX504A：4轴运动控制卡，符合以上全部主要功能带6路隔离DI / 6路隔离DI通用IO信号与COMI-LX504比，它的位置比较输出速率可达40KHz◆ COMI-LX508：8轴运动控制卡，符合以上全部主要功能带12路隔离DI / 12路隔离DI通用IO信号◆ COMI-LX534：支持TM系列模块扩展功能的4轴运动控制卡与以上运动控制卡相比，不含位置锁存和位置比较触发输出功能，不带螺旋插补功能本身不含通用DIO，需带TM模块来扩展，COMI-LX534与各TM模块构成的复合运动控制卡如下：＊COMI-LX534 + COMI-TM532：6轴运动控制卡不含位置锁存和位置比较触发输出功能，不带螺旋插补功能其它主要功能全部具备本身不含通用DIO，需带TM模块来扩展，＊COMI-LX534 + COMI-TM534：8轴运动控制卡不含位置锁存和位置比较触发输出功能，不带螺旋插补功能其它主要功能全部具备本身不含通用DIO，需带TM模块来扩展＊COMI-LX534 + COMI-TM402：4轴运动控制卡不含位置锁存和位置比较触发输出功能，不带螺旋插补功能其它主要功能全部具备带32通道隔离DO＊COMI-LX534 + COMI-TM403：4轴运动控制卡不含位置锁存和位置比较触发输出功能，不带螺旋插补功能其它主要功能全部具备带32通道隔离DI＊COMI-LX534 + COMI-TM404：4轴运动控制卡不含位置锁存和位置比较触发输出功能，不带螺旋插补功能其它主要功能全部具备带16通道隔离DI & 16通道隔离DO2．COMIZOA CompactPCI 高阶运动控制卡COMI-CLX502，COMI-CLX504，COMI-ST502◆COMI-CLX502：2轴CompactPCI 高阶运动控制卡，除了螺旋插补外符合以上全部主要功能带3路隔离DI / 3路隔离DI通用IO信号◆COMI-CLX504：4轴CompactPCI 高阶运动控制卡，符合以上全部主要功能带6路隔离DI / 6路隔离DI通用IO信号◆COMI-ST502：4轴CompactPCI 高阶运动控制卡，不支持螺旋和样条插补，不支持位置比较触发输出不支持多卡同步功能除以上几点外符合其它全部主要功能带16路DI / 16路DO通用IO信号。
运动控制卡资料
型号DMC1380DMC1410 DMC2X00DMC44X0DMC5400ENC7480SMC6X00AMC840特点低价格，3/4 轴运动控制卡性价比高，2/4/6轴运动控制卡嵌入式总线，低价格，4轴控制卡高性能4轴控制卡性价比高，4编码器计数卡独立工作式2/4轴运动控制器6200为以太网型模拟量闭环控制卡总线PCI PCI PC104 PCI PCI 独立工作，USB、U盘、串行口PCI最大输出脉冲速度1.2M/400Kpps4Mpps5M/400Kpps5Mpps脉冲输入频率：4MHz8Mpps采样周期50μs控制轴数1-4轴1-4，6轴1-4轴1-4轴——1-2,1-4轴4轴编码器计数——1-4，6轴/28位-- 4轴/28位4个编码器/28位4轴/28位——通用I/O 30入30出20入20出16入12出16入16出51入32出16入24出12入12出直线/圆弧插补任意2-4轴软件直线插补和软件圆弧插补2轴直线插补和软件圆弧插补软件直线、圆弧插补高速硬件圆弧和2-4轴直线插补——任意2-4轴直线插补和任意2圆弧插补软件直线、圆弧插补Index精确找——有有有有有——零位置脉冲设置范围24位28位（±134,217,728）28位28位（±134,217,728）计数范围：28位（±134,217,728）28位（±134,217,728）32位软件限位——————每轴可预置28位正负软件限位——————手轮功能——每轴均可接——每轴均可接——每轴均可接——连续插补——————有——有——接线板68针接口68针接口+37针接口2个50针接口68针接口+50针接口2个37针接口2个37针接口＋辅助接口若干2个68针接口加速度/减速度相等可不相等相等可不相等——可不相等可不相等。
维宏PCIMC-3D 控制卡资料
维宏PCIMC-3D 控制卡说明书PCIMC-3D 型计算机运动控制卡是维宏科技公司专门为NC STUDIO?运动控制系统（该系统是上海维宏科技有限公司自主开发、自有版权的运动控制系统）设计的配套板卡。
该卡插在PC 机PCI 槽内，通过它实现机床运动控制。
一、控制卡的结构PCIMC-3D 型计算机运动控制卡外形见下图，该卡尺寸为160mm*120mm。
LED 为一发光二极管用做状态指示。
系统上电启动时，LED 闪烁发光。
启动后持续发光。
当NC STUDIO?运动控制软件启动后，LED 熄灭。
DB15 为15 芯（针）插座，通过电缆与机床通讯。
底端为插脚，插在PC 机PCI 槽内。
二、控制卡的安装关闭主机电源，打开机箱盖，将运动控制卡插入任何一个空的PCI 槽内，安装时，用手轻按运动控制卡两侧，确保运动控制卡牢固插入PCI 槽，然后，旋紧固定螺钉，盖好机箱盖。
1三、控制卡与驱动系统的连接NC STUDIO 的机械运动控制信号通过插在计算机PCI 扩展槽上的运动控制卡实现NC STUDIO 软件系统与安装在机床电气箱的进给电机驱动系统的通讯。
PCIMC 运动控制卡与电机驱动系统连接之前，应先将机床与电气箱安装就位，用专用的15 芯电缆将运动控制卡上的15 芯插座与电气箱上的15 芯插座连接，这样NC STUDIO 运动控制卡与电机驱动系统的连接就完成了。
PCIMC-3D 控制卡与机床连接线插头定义如下：J1 接口定义（DB15RA/M，针）：四、电气接线示意图为了控制主轴电机的转速，控制卡输出三个OC 门信号,分别可控制主轴高速、中速、低速旋转。
这里要求变频器带分档控制。
如果选择DZJ-3 转接板，则电气接线更简单。
三个轴六个方向的限位都用常闭开关，并将它们串联后，一端连到XW1，另一端连到XW2；限位释放按钮（常开，按下时接通）并接到XW1 和XW2；紧停开关（常闭）两端分别连到ES1 和ES2。
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运动控制卡
开放式运动控制器PMAC
1.PMAC简介
PMAC（programmable multi－axes controller）是美国Delta Tau公司九十年代推出的开放式多轴运动控制器，它提供运动控制、离散控制、内务处理、同主机的交互等数控的基本功能。
PMAC内部使用了一片Motorola DSP 56003数字信号处理芯片，它
的速度、分辨率、带宽等指标远优于一般的控
制器。
伺服控制包括PID加Notch和速度、加
速度前馈控制，其伺服周期单轴可达60μs，二
轴联动为110μs。
产品的种类可从二轴联动到
三十二轴联动。
甚至连接MACRO现场总线的高
速环网，直接进行生产线的联动控制。
与同类
产品相比，PMAC的特性给系统集成者和最终用
户提供了更大的柔性。
它允许同一控制软件在三种不同总线（PC－XT和AT，VME，STD）上运行，由此提供了多平台的支持特性。
并且每轴可以分别配置成不同的伺服类型和多种反馈类型。
2.PMAC的分类
PMAC卡按控制电机的控制信号来分，有1型卡和2型卡，1型卡输出±10V模拟量。
主要用速度方式控制伺服电机.2型卡输出PWM数字量信号,可直接变为PULSE+DIR信号．来控制步进电机和位置控制方式的伺服电机。
PMAC卡按控制轴数来分,有
2轴卡： MINI PMAC PCI
4轴卡：PMAC PCI Lite，PMAC2 PCI Lite，
PMAC2A-PC/104及Clipper
8轴卡：PMAC-PCI，PMAC2-PCI和
PMAC2A-PC/104及Clipper
32轴卡：TURBO PMAC和TURBO PMAC2
PMAC卡按通讯总线形式分，有：ISA总线，PCI
总线，PCI04总线，网口和VME总线。
目前,PMAC各种轴数的1型和2型卡，都有上述的计算机总线方式供选择。
PMAC除上述板卡形式外。
还可以提供集成的系统级产品．有：UMAC ADVANTAGE400 、ADVANTAGE900等，具体分类可以参考北京泰诺德公司网站。
3.与各种产品的匹配
（1）与不同伺服系统的连接：伺服接口有模拟式和数字式两种，能连接模拟、数字伺服驱动器，交、直流、直流无刷伺服电机伺服驱动器及步进电机驱动器。
（2）与不同检测元件的连接：测速发电机、光电编码器、光栅、旋转变压器等。
（3）PLC功能的实现：内装式软件化的PLC，使用类似basic的程序，可扩展到2048点I/O。
（4）界面功能的实现：按用户的需求定制。
（5）与IPC的通讯：PMAC提供了三种通讯手段——串行方式、并行方式和双口RAM方式。
采用双口RAM方式可使PMAC与IPC进行高速通信，串行方式能使PMAC脱机运行。
（6）CNC系统的配置：PMAC以计算机标准插卡的形式与计算机系统共同构成CNC系统，它可以用PC－XT&AT，VME，STD32或者PCI总线形式与计算机相连。