履带式行走装置的结构组成与设计
悬臂式掘进机履带行走机构的设计
ＡＢＳ ＴＲＡ ＣＴ：Ｂｙ ｕ ｓ ｉ ｎ ｇ ｔ ｈ ｅ ｗｅ ａ ｔ ｈ ｅ ｒ ｃ ｉ ｒ ｃ ｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｓ ｉ ｔ ｕａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｎ ｄ ｖ ａ ｒ ｉ ｏ ｕ ｓ ｐ ｈｙ ｓ ｉ ｃ ａ ｌ ｉｅ ｆ ｌ ｄ ｓ’ ｃ ｈ ａ ｒ ａ ｃ ｔ ｅ ｒ ｉ ｓ ｔ ｉ ｃ ｓ ， ｔ ｈ ｉ ｓ ｐ ａ ｐｅ ｒ ａ ｎ ａ ｌ ｙ ｚ ｅ ｓ ａ
气系统等部分组成 ，掘进机 由截割机构 的电机经过二级行 星减 速机驱动截割头进行截煤作业 ，截割臂 由液压系统 的升降油缸
和 回转油缸控制 ，进给作业 由行走机构的液压马达驱动履带来 实现 ， 机器作业 时的支撑 由装 载机构 的铲板 和后 支撑 完成 ， 截割
有西南 风急流存 在 ； 三 是从强降水 时段的涡度场 、 散度场 、 垂 直
速度场等物理量场看出 ， 我市 西北 部为 辐合 区 ， 这些参数 和降水
西部 为一 ２ ０ ｘ １ ０ ｈ Ｐ ａ ／ ｓ ， 也说 明西部为上升运动。
（ ４ ） 从红外云图看出 ， ７月 ２ １日 ８ 时 １ ５分 ， 我市范 围有很强
量大小分布落 区吻合较好。
对于天气预报而言 ， 日本降水传真 图和德 国数值 预报 场对
山西科技 文章编号 ： １ ０ ０ ４ — ６ ４ ２ ９ （ ２ ０ １ ３ ） ０ ６ — ０ ０ ６１ — ０ ４
履带底盘的组成介绍及各参数的计算
式中 B – 轨链节高度； D – 销子套外径； - 轨链节最小厚度。
轨链节的主要破坏形式仍为踏面磨损。
履带板宽度b由设计规定的机械平均单位接地压力Pp确定
b Gt 2 LP p
应处理好参数b和履带接地长度L的关系。窄而长的履带， 滚动阻力小（因土壤变形阻力较小），牵引附着性能较好， 但转向阻力较大。b/L之值一般为：
设计履带架时，要妥善确定履带架摆动轴线、驱动轮 轴线、导向轮轴线间的距离。
图8-3为TY150推土机行走系布置图。其履带架铰接中 心线与驱动轮轴线重合。
右图8-4为D10推土 机行走系布置图，其履 带架铰接中心线与驱动 轮轴线不重合。
现代结 构的半刚性 悬架履带拖 拉机中，广 泛采用平衡 梁，如右图 8-5所示。
图8-6之结构对履带防尘未考虑，这是其不足之处。在 D80A推土机轨链节的凹槽中各放置了一个防尘圈，这样 以来对于防止灰尘砂砾的进入很有效，使履带销和销子 套间的磨损大为减小，如下图8-7所示。
另一种密封式履带其结 构见右图8-8所示。
由于履带密封技术在实 践中卓有成效，国内外又研 制成功另一种密封润滑履带， 其结构见右图8-9所示。
二、车架 型式：全梁式、半梁式两种。
全梁架式车架是一完整的框架，如东方红75拖拉机， Caterpillar后置发动机式装载机等采用这种全梁式车架。
半梁架式车架一部分是梁架，而另一部分则利用传动 系的壳体。这种车架广泛用于工程机械履带拖拉机中。
如图7-1为两根箱形纵梁和后桥桥体焊成一体，其前 部用横梁相连。
1、节销式啮合：驱动轮轮齿与履带板的节销进行啮合。
这种啮合方式履带销所在的圆周近似地等于驱动轮 的节圆，驱动轮轮齿作用在节销上的压力通过履带销的 中心，如图8-6和8-7所示。
履带式液压挖掘机之行走装置的设计及校核
轮，驱动轮下方与支重轮下缘要有一升变量，以防止刚性轨链在绕过导向轮时呈多角形的轨链节在 接地时顶起导向轮使整机摇晃，升变量为：
图 5-14 升变量示意图
δ≥
t 360 2 sin z
* (1 − cos α )
（5-9）
（9）行走相关计算 A、行走机构输出转速 n
n=
式中：
Q ηv i*q
1 4 6 3 7 8 5 1—左链轨节 2—右链轨节 3—销轴 4—销套 2 5—锁紧销套（用户组装特制） 6—销垫 7—锁紧销垫（用户组装特制） 8—锁紧销轴（用户组装特制） 9—螺栓 10—螺母 11—履带板 10 9 11
图 5-3 履带的典型结构及其组成
吨位不同的挖掘机选用节距不同的履带，挖掘机用履带的技术要求及规格尺寸可参考国家建筑 工业行业标准 JG/T 57-1999，目前，该标准没有涵盖小挖和特大型挖掘机应用的履带规格，在这些 挖掘机履带选型时，可根据机器的技术条件，参照履带生产厂家的技术标准。
1 2 9 3 4 5 6 5 2 7 8 1—螺塞 2—端盖 3—轴 4—轴套 5—浮动油封 6—浮动油封环 7—O 形圈 8—销 9—轮体
图 5-4 支重轮的典型结构及其组成
3. 托链轮
用于托起上部履带，防止其过度下垂。在托链轮的布置设计时，需考虑履带脱离驱动轮的离去 角和滑向引导伦的引入角，以减小履带运行过程时的内阻。托链轮的结构与支重轮类似，所以在有 些挖掘机上用支重轮来替代。挖掘机用托链轮的技术要求及规格尺寸可参考国家建筑工业行业标准 JG/T 58-1999《液压挖掘机 托链轮》以及生产厂家的技术标准。
图 5-11 伸缩式行走架
9. 推土装置
在小型挖掘机上， 一般都装有推土装置， 其主要功能是推土平地， 同时在挖掘作业时辅助支撑， 增加整机的稳定性。
第4章 行走机构
G —整机重量
α—坡角 ω1—运行阻力系数
②坡道阻力:
W2 G sin
㈡. 履带式行走装置牵引计算
1.各种阻力的计算
W1 1 G cos ①土壤变形阻力：
dpmax 0 d
L 2L ( cos )2 tg B 3B
2 ~ 4 一般近似认为： 0
pmax 2Q 2Q L 3b( L B ) 3bB ( 1) B
L与B不能太接近
L 一般取：
B
1.2 ~ 1.4，否则pmax太大
二. 行走装置的牵引力计算
四轮一带
是行走装置的重要零部件， 关系到挖掘机的工作性能和行走性能。
行走架 行走装置结构
行走装置的骨架 钢板、型材焊接
回转支承底座
安装四轮一带
通过回转支承与
行走架
平台连接
承受、传递工作 载荷到履带 X型底架 履带架
履 带
履 带
轨链节
履带板
长安大学
履 带
左轨链节
右轨链节
履带板
四. 履带节距和履带板宽度选 择
1. 履带节距 ——二个相邻履带销之间的距离。
2. 节距确定原则：
在满足行走装置结 构尺寸强度和刚度情况下， 选择选择较小的履带节距。
t
173 203 1～1.6 216 228.5 262 4～6
t mm
101
125
135
154
标 准 ＜0.1 0.1～0.25 斗容量
用于平台与底盘、
行走马达之间油 路连接。
上部平台转动时， 避免油管扭绞。
四. 履带节距和履带板宽度选 择
微型农用履带式行走装置的设计方法
微型农用履带式行走装置的设计方法孙振杰;刘俊峰;李彩风;李建平【摘要】针对履带式行走装置行驶路面特性复杂多变的特点,结合农业机械实际工作情况,查阅相关文献,总结农业履带行走装置的设计思路;以农业机械的实际工作环境为背景,对履带式行走装置以及关键机构的设计、参数的确定等问题进行了分析研究;就履带式行走装置在水平面内的接地长度、履带宽度和轨距,驱动轮、导向轮及支重轮设计参数进行分析;同时,又要考虑履带宽度和接地长度的取值不会影响转向性能和整机尺寸.由此为农业用履带行走装置的设计提供了设计思路和方法.【期刊名称】《农机化研究》【年(卷),期】2011(033)010【总页数】4页(P55-58)【关键词】履带车辆;支重轮;橡胶履带;接地比压【作者】孙振杰;刘俊峰;李彩风;李建平【作者单位】河北农业大学机电工程学院,河北保定 071000;河北农业大学机电工程学院,河北保定 071000;河北机电职业技术学院机械制造系,河北邢台 054048;河北农业大学机电工程学院,河北保定 071000【正文语种】中文【中图分类】S219.032.2;TH1220 引言履带式车辆具有接地面积大、接地比压小、附着性能好、爬坡能力强、转弯半径小及跨沟越埂能力强等优点，多数用于复杂地形车辆。
履带式行走装置广泛用于工程机械和农业机械等野外作业车辆，工作条件相对恶劣，要求该机构具有足够的刚度和强度、良好的行进和转向功能[1]。
现针对农业实际需要设计一种适合果园环境使用的履带式行走机械。
1 履带式行走装置的结构履带式行走装置一般由履带、驱动轮、导向轮、支重轮、托带轮和张紧装置构成。
履带与其所绕过的驱动轮、导向轮、支重轮和托带轮组成所谓的“四轮一带”，其结构如图1所示。
图1 履带式行走机构示意图Fig.1 Sketch of track walking履带式行走装置由连接回转支承装置的行走支架通过支重轮和履带将载荷传至地面，履带呈封闭环绕过驱动轮和导向轮。
履带车结构设计
履带车结构设计
履带车是一种以履带作为行走机构的车辆。
其结构设计主要包括以下几个方面：
1. 履带：履带是履带车的关键部件，通常由橡胶或金属制成。
它能够提供良好的牵引力和地面适应能力，使车辆能够在各种复杂地形条件下行驶。
履带通常由多个链环组成，链环之间通过销轴连接。
2. 车体：车体是履带车的主要承载结构，用来安装发动机、驾驶室、行走机构等组件。
它通常由钢材焊接而成，具有足够的刚性和强度。
3. 发动机：发动机是履带车的动力来源，通常使用内燃机。
发动机的功率和性能需要根据车辆的使用需求确定，一般要具备足够的驱动力和扭矩。
4. 驾驶室：驾驶室是履带车的操作控制中心，用于安排驾驶员的座椅和各种控制装置。
驾驶室通常需要提供足够的舒适性和安全性，以保证驾驶人员的工作效率和安全性。
5. 行走机构：行走机构是履带车的行走装置，由履带、链轮、托轮、托板等组件组成。
它能够提供足够的牵引力和支撑力，使车辆能够在各种地形条件下行驶。
行走机构通常由液压系统或电动系统控制。
6. 悬挂系统：悬挂系统用来提高履带车在行驶和越野时的平稳
性和舒适性。
它通常包括弹簧悬挂系统和减震器，能够吸收和减少车辆在不平地面行驶时的震动和冲击。
7. 辅助设备：除了上述主要部件外，履带车的结构设计还包括各种辅助设备，如液压系统、电气系统、燃油系统等。
这些设备能够提供必要的辅助功能，如控制驾驶室内的温度、提供动力和能量等。
总之，履带车的结构设计需要兼顾牵引力、稳定性、舒适性和安全性等方面的要求，以满足不同工作环境和使用需求。
简易履带式行走机构的设计及通过性分析
简易履带式行走机构的设计及通过性分析吴哲,马岩*,杨春梅,李春,李虎,王海洋(东北林业大学,黑龙江哈尔滨150040)摘要:研究了国内外林间运输机械的现状,针对我国林间科学研究的需求,提出了简易履带式行走机构的设计方案,并对其在林间的通过性能进行了分析。
关键词:林区;简易式履带;越障中图分类号:TH122文献标识码:Ａ文章编号:2095-2953(2013)12-0014-03Design and Passage Analysis of a Simple Crawler Walking MechanismWU Zhe,MA Yan*,YANG Chun-mei,LI Chun,LI Hu,WANG Hai-yang(Northeast Forestry University,Harbin Heilongjiang 150040,China)Abstract :The curre nt s ta tus o f fo re s t trans po rtatio n m a chine ry a t ho m e a nd a broa d is s tudied and a de s ig n s chem e fo r a s im ple cra wle r w a lking m echanis m ispre s e nte d in vie w of the de m a nd fo r wo o d s cience re s e arch,with the pas s a ge ca pa city o f the cra w ler wa lkingm echanis min thefores t ana lyz e d.Key words :fores t are a;s im plecraw le r;o bs ta clecro s s ing由于山区林地运输环境恶劣,我国主要还是利用畜力或人工来解决林区的生产运输问题,这大大降低了林间运输作业的生产效率[1]。
履带式挖掘机行走装置设计
履带式挖掘机行走装置设计前言课题研究的目的及意义挖掘机械是工程机械的主要类型之一，广泛应用于各个领域的机械化施工中。
本课题的目的是为挖掘机履带行走装置的设计提供方法和参考。
挖掘机械在工程机械发展中占有重要地位，尤其是中小型、通用的单斗挖掘机的作用更为突出。
然而，我国挖掘机行业在品种、数量和技术性能方面仍需进一步提高，这对于机械化水平的提高、国防建设和现代化建设的速度有着直接影响。
履带式液压挖掘机是一种常见的土石方开挖机械设备，广泛应用于各个领域的机械化施工中。
然而，由于其复杂的制造技术和内部结构，以及投入产出比高的特点，我国在挖掘机产品上与国际先进水平存在较大差距。
近年来，国产挖掘机品牌市场占有率逐步提升，一批具有较强自主创新能力的挖掘机生产商正在崛起。
然而，国内市场仍被国外品牌占据了80%的份额，因此对履带式挖掘机的深入研究势在必行。
通过选择此课题，我们可以进一步巩固和加深对工程机械知识的理解，并为我国挖掘机的具体结构设计和优化做出贡献。
同时，这也有助于培养我们的独立思考、综合运用知识、分析和解决问题、创新思维的能力。
特别是在方案设计、设计计算、工程绘图、文字表达、文献查阅、计算机应用和工具书使用等方面的基本工作能力。
挖掘机国内外研究现状国产挖掘机的功能相对单一，衍生产品较少。
国产挖掘机规格主要集中在30吨以下，6吨以下的规格比较齐全，形成了从1.5吨到30吨的系列产品。
然而，200吨以上的规格基本上没有国产产品，因此我国挖掘机仍处于“发展期”。
我国挖掘机企业在研发体系和试验体系建设方面仍处于初级阶段，产品的开发主要还是仿造为主，只有少数公司如山东众友自主开发了电控技术，大多数企业还在选购阶段。
节能减排、降噪安全部件的研发以及不同功能的附属装置的研发，只有个别企业才刚刚起步，大多数企业还没有涉足这些领域。
目前，我国挖掘机的质量问题主要表现在核心部件如结构件、电控和液压件，以及其他部件如轴销、司机室和四轮一带等。
大学毕业设计---履带式行走机器人
1 绪论1.1机器人发展概况在工业机器入问世30多年后的今天；机器人己被人们看作是一种生产工具。
在制造、装配及服务行业，机器入的应用取得了明显的进步。
由干传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步，通过智能机器人系统首次在制造领域以外的服务行业，开辟了机器人应用的新领域，让机器人作为“人的助手”，使人们的生活质量得以提高。
目前在许多领域己经进行了很大的努力来开发服务机器入系统，并力争在较大范围内使用它们。
这些机器人系统尽管有不同的应用领域，但它们所从事的工作仅限于维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援及数据采集等方面。
机器人是一个通用的自动化装置。
国际标准化组织(1SO)的定义：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务”。
从1954年美国工程师乔治.大卫发表了《适用重复作业的通用性工业机器人》论文开始，到1962年美国联合控制公司推出第一台机器人“尤尼麦特”为止。
机器人开始在工业生产的各种场合中，起到了置关重要的作用。
而在所有的机器人研究中，尤使日本的机器人研究最为突出。
现在国外大多都在致力于直立行走机器人和微型机器人的研究。
特别是注重对于机器人控制和视觉识别方面的研究。
对于行走机器人而言，最引起大多数科学家注意的是对于视觉识别方面的研究。
并且也取得了许多可人的成果。
行走机器人分很多种，不仅有直立式，还有履带式，多支点式等等。
而这里只谈谈履带式行走机器人。
履带式行走机器人是一种利用履带进行支撑机器人机体的移动机器人目前我国发展了多履带式机器人，有四条和六条履带的移动机器人。
他们的优点是转向方便移动稳定的特点，所以适合在恶劣的条件下进行工作。
1.2 履带式行走机器人概述所谓履带式行走机器人（我们这里指的是普通的履带式行走机器人）利用两条履带进行支撑机体进行移动的机器人。
它具有运行稳定，转向灵活，能够越过较小的障碍，并且承载重量较大的特点。
履带行走机构的计算与选型设计
式中： Ｇ 一 整机 重量 ， ｋ ｇ 。
１ ． ２ 驱 动 轮
砂 石土壤 相接 触 ， 还 承受 冲击 和不 均匀 负荷 、 传 递 驱
动力 ， 是 最易 损坏 的部件 之一 ， 因此 履带 除有 良好 的
驱动 轮用 以将动力 传 给履带 。驱动 轮和履 带 的 啮合质 量 ， 影 响 动 力 的传 递 和行 驶 的均匀 性 。履 带 行走装 置 的驱动 轮 通 常放 在 后 部 ， 这样 既 可 缩 短履 带张 紧段 的长度 ， 减小 功率损 失 ， 也 可提 高履 带 的使 用寿命 。 （ １ ）驱动 轮齿 数 Ｚ。卷绕 在驱 动轮 上 的履 带 板
数 系数 的 选 用 。
关键 词 ： 履 带行 走机 构 ； 选型设 计 ； 理 论计 算
履带 底盘 通过 绕在 驱动 轮和一 系列 滚轮 外侧 的 履带， 使 车轮 不直 接与地 面接 触 ， 而是通 过循 环履带
良好 的牵 引和转 向能力 ， 主要 用于装 载机 ； 三筋 式履 带板 由于筋 多 ， 承重能力 大 ， 主要用 于挖掘 机 和潜 孔 钻机 。三筋 履带 板上有 ４个联 接孔 ， 中间有清 泥孔 ，
附 着性 能外 ， 还要求 它有 足够 的强 度 、 刚度 、 耐 磨性 ，
并应 尽 可能轻 。
履带 结构 有整 体式 和组 成式两 种 。整体式 每一 节 履带铸 造成 整体 ， 结构 简单 、 重量 轻 、 易拆装 ， 但销
孔间隙大， 易进泥沙、 易磨 损 ， 适 于 高 速车 辆 。工 程
Ｉ ＳＳＮ １ ６ ７１— —２９ ０ ０
采 矿 技 术 第 １ ３ 卷 第 ４期
Ｍｉ ｎ ｉ ｎｇ Ｔｅ ｃ ｈ ｎｏ ｌ ｏ ｇｙ， Ｖｏ１ ．１ ３， Ｎｏ ． ４
履带底盘的组成介绍及各参数的计算演示文稿
半刚性悬架中的履带架（图8-2）是行走系中一个很重要 的骨架，支重轮、张紧装置等都要安装在这个骨架上，它 本身的刚度对履带行走系的使用可靠性和寿命有很大影响。
刚度不足，作业时容易变形，引 起四轮（驱动轮、支重轮、导向轮、 托链轮）中心点不在同一垂直面内或 各轴线等 多种使用故障。
刚性悬架结构简单、适合于行走速度低，不经常行 走的工程机械。
履带架的传统形式：八字架式，如下图8-2所示。
半刚性悬架较刚性悬架能更好地适应地面的高低不平， 在松软不平地面接地压力较均匀，附着性能好。
半刚性悬架中的弹性元件能部分地缓和行驶时的冲击， 但其非弹性支承部分重量很大，高速行驶时冲击大，故其 行驶速度一般不超过15km/h。
2、遇障碍以全部功率驱动一侧履带强行转弯时，计算摆 动轴的受力和不利断面的应力。
四、履带 作用：履带用来将工程机械的重力传给地面并保证机械发 出足够的驱动力。
工作环境：经常在泥水中、凹凸不平地面、石质土壤中工 作，条件恶劣、受力情况不良，极易磨损。
弹性悬架：机架的全部重量经过弹性元件传递给履带架的 悬架。
弹性元件可以是弹性橡胶块、弹簧装置或油气悬架。
半刚性悬架：机架的重量一部分经过弹性元件、另一部分 经过刚性元件传递给履带架的悬架。如工业用履带拖拉机 之悬架。 刚性悬架：机架上的重量全部不经弹性元件传递到履带的 悬架。如单斗挖掘机其底架与履带架之间的悬架。
二、车架 型式：全梁式、半梁式两种。
全梁架式车架是一完整的框架，如东方红75拖拉机， Caterpillar后置发动机式装载机等采用这种全梁式车架。
半梁架式车架一部分是梁架，而另一部分则利用传动 系的壳体。这种车架广泛用于工程机械履带拖拉机中。
如图7-1为两根箱形纵梁和后桥桥体焊成一体，其前 部用横梁相连。
履带行走装置设计
工程钻机—履带行走部分设计摘要工程机械是国民经济建设及国防工程施工中使用的重要技术装备，在国民经济建设中，尤其是城市建设、民用建筑、水利建设、道路构筑、机场修建、矿山开采、码头建造、农田改良中，工程机械起着越来越重要的作用。
我国的工程机械行业目前进入了一个高速发展阶段，推、挖、装、起重、铲土运输、筑路、农用机械等各种品种齐全并形成了系列化，各种工程机械虽然品种很多但基本上可划分为动力装置、行走装置和工作装置。
履带行走装置的挖掘机履带行驶系统包括车架。
行走装置和悬架三部分。
车架是整体骨架，用来安装所有的总成和部件。
行走装置用来支持机体，把动力装置传到驱动轮上的驱动转矩和旋转运动变为车辆工作与行驶所需的驱动力和速度。
悬架是车架和行走装置之间互相传力的连接装置。
本文在详述履带行走装置整体设计的基础上，又对驱动轮、拖链轮、导向轮、支重轮结构进行了设计，对一些关键部分进行了设计校核计算。
对各个轮的加工工艺有粗略的描述。
本文还详述了减速系统的设计包括轴、齿轮的选择及校核。
关键词：整体设计；驱动轮；支重轮；减速系统AbstractConstruction Machinery is a national economic construction and national defense construction in the importance of the use of technical equipment, construction in the national economy, especially in urban construction, civil construction, water conservancy, road building, airport construction, mining, pier construction, agricultural improvement, mechanical engineering is playing an increasingly important role. China's construction machinery industry has now entered a phase of rapid development, pushing, digging, loading, lifting, shoveling transport, roads, agricultural machinery and other species and formed a complete series, all kinds of construction machinery but although many species can basically be classified into power plant, operating equipment and working equipment.Crawler excavator crawler traveling device system includes the frame. Walking devices and suspension of three parts. Overall skeleton frame is used to install all the assemblies and components. Walking device used to support the body, the power plant came on the drive wheel torque and rotary movement into a vehicle required for work and driving the driving force and speed. Suspension is a walking frame and transmission device between the connected devices.In this paper, detailed walking track devices based on the overall design, butalso on the driving wheel, drag chain, guide wheel, supporting wheels structure design, for some of the key parts of the design verification calculation. For each round of processing technology has a rough description. This article also details the system design, including speed shaft, gear selection and verification.Keywords: the overall design, wheel, supporting wheels, slowing the Department目录摘要 (I)Abstract (II)第一章前言 (1)1.1国内履带式液压驱动底盘的现状 (1)第二章履带式行走装置的总体方案设计 (5)2.1履带式行走装置的特点 (5)2.2国内履带式液压驱动底盘的发展趋势 (5)2.3 产品的主要技术要求 (6)2.4总体设计依据 (7)2.5履带式行走装置的功用与组成 (7)2.5.1驱动轮 (8)2.5.2支重轮 (8)2.5.3导向轮 (9)2.5.4缓冲装置 (9)2.5.5托链轮 (9)2.5.6履带 (10)2.6考虑到的若干方案的比较 (11)2.7履带式行走装置的接地比压 (12)2.8运行阻力计算 (12)2.8.1履带支承长度L、轨距B和履带板宽度b (12)2.8.2履带的张紧度计算 (13)2.8.3节距 (13)2.8.4运行阻力计算 (13)2.9拟定和分析传动方案 (15)第三章传动方案的总体设计及各零部件的设计 (16)3.1选择液压马达 (16)3.2液压马达选取 (16)3.3液压泵的选取 (17)第四章驱动轮的设计 (18)4.1驱动轮的整体设计 (18)4.2 驱动轮的形状 (18)4.2.1 驱动轮的结构 (18)4.2.2 驱动轮齿数的设计计算 (18)4.3 驱动轮各部分结构尺寸 (19)4.4 轴的设计 (20)4.4.1 轴直径的确定 (20)4.4.2 心轴的强度校核 (21)4.5 轴承的计算 (22)4.6 驱动轮的加工工艺 (23)4.6.1 工艺方案 (23)4.6.2 工艺基准选择 (24)4.6.3 加工顺序的安排 (24)4.7 标准件的选择 (24)第五章支重轮和托链轮的设计及计算 (26)5.1 支重轮的直径 (26)F (26)5.1.1 支重轮的摩擦阻力"w5.1.2 支重轮的摩擦阻力 (26)5.1.3 支重轮轴强度的校核： (26)5.2 支重轮的加工工艺 (28)5.2.1选材及结构 (28)5.2.2 热处理 (29)5.2.3 表面喷丸 (30)5.2.4 压力机压铜套 (30)5.3托链轮轮及轴的强度校核 (31)5.3.1根据轴的结构图做出轴的计算简图 (31)5.3.2根据轴的计算简图做出轴的剪力图与弯矩图 (32)5.3.3确定材料的许用切应力和弯曲应力 (33)5.3.4 校核轴的剪切应力及弯曲强度 (33)第六章导向轮的整体设计 (35)6.1 导向轮的结构设计 (36)6.1.1导向轮的结构形状 (36)6.1.2轮轴的设计 (36)6.1.3轴径d的确定 (37)6.1.4 轴的强度校核 (38)6.3 导向轮外部尺寸 (39)6.3.1轮的尺寸 (39)6.4轴承的计算 (40)6.4.1验算轴承的平均压力P(单位./MPa) (40)6.4.2 验算轴承的pv (单位Mpa.m/s)值 (41)m s） (41)6.4.3 验算滑动速度v（单位/6.5 标准件的选择 (41)第七章履带的选择 (43)第八章履带张紧装置 (44)8.1结构形式和设计要求 (44)8.1.1结构形式 (44)8.1.2对张紧装置的设计要求是： (45)8.2 设计方法 (47)8.2.1履带的张紧度 (47)8.2.2缓冲弹簧的预紧力1H P 和最大弹性行程时的张力2H P 。
厦工XG804履带式小型液压挖掘机底盘部分设计(1)
西南交通大学峨眉校区《机械设计》课程设计论文厦工XG804履带式小型液压挖掘机底盘部分设计院系：机械工程班级：工程机械姓名学号班级工机二班联系电话或Email地址设计题目厦工XG804履带式小型液压挖掘机设计内容本次的设计为履带式液压挖掘机。
液压挖掘工作装置一般由动臂、斗杆、铲斗以及动臂油缸、斗杆油缸、擦干都油缸等组成。
设计的内容为总体设计，主要包括主工作臂的设计和推土铲的设计。
总体设计的优劣决定了其它零部件设计的质量，也决定了整机的性能。
合理的、全面的总体设计是整个设计任务顺利完成的保证。
设计思路此次设计的主工作装置主要采用反铲装置，动臂部分主要采用整体式弯动臂，这样有利于得到较大的挖掘深度。
斗杆部分主要采用整体式直动斗杆；铲斗部分采用道侧齿的铲斗。
底盘行走系采用履带式行走底盘，在设计底盘过程中尽量采用标准件，以便更换方便设计方法液压反铲工作装置一般由动臂、斗杆、铲斗以及动臂油缸、斗杆油缸、擦干都油缸等组成。
其结构所示。
其结构特点是各构件之间均采用铰接连接，并通过改变各液压缸的行程来实现挖掘过程的各种动作。
工作装置的各个销轴采用合金钢制造，经渗碳淬火处理，强度较高。
且各个铰点都设有油杯，用油抢注入润滑脂润滑。
工作装置各铰点处均设有限位块，以减少对油缸的冲击。
斗齿部分由赤座和斗齿组成。
斗齿套在赤座上用弹性销固定，斗齿磨损后可以更换。
进度安排周次完成的主要任务周次完成的主要任务1 分组，确定题目9 各部分建模2 整体思路分析10 设计强度校核3 几何参数的确定11 设计强度的校核4 相关资料的收集12 整体执行机构的配合5 各系统工作状态参数的计算13 检查整体执行机构的合理性6 各系统工作状态参数的确定14 整理设计计算说明书7 各系统强度分析15 整理设计计算说明书，答辩8 各部分建模16 提交厦工XG804履带式小型液压挖掘机厦工XG804履带式小型液压挖掘机实物图液压挖掘机是工程机械的一个重要品种，是一种广泛用于建筑、铁路、公路、水利、采矿等建设工程的土方机械。
联合收割机行走装置设计
摘要履带式联合收割机的行走性能决定了它在农田中作业明显的优势，履带大的接触面积用于提高在湿软地上的通过性能，同时防止沉陷，打滑。
同时橡胶履带是一种新型橡胶传动带，具有接地压强小、牵引力大等诸多优点，其主要应用于农业机械。
在设计的过程中要考虑要考虑收割机跨沟，跨田埂的能力，还需要有良好的机动性能，对于南方的小田地来讲，要求收割机有较小的转弯半径并且转弯性能要好，这样也有利于提高机组的工作效率。
在设计中需要计算履带长度，驱动轮，从动轮大小，以及驱动轮轴的设计等。
关键字：履带；行走装置；收割机ABSTRACTCrawler walking of the combine harvester performance determines its obvious advantages in the farmland homework, caterpillar large contact area for the increase in soft ground by performance, at the same time prevent subsidence and slippage. Rubber tracks is a new type of rubber belt at the same time, the advantages of small ground pressure, big traction, and many other advantages, the main application in agricultural machinery. Want to consider to consider in the design process of harvester cross ditch ,across the ability of, you also need to have good maneuver performance, for the southern small fields, requires the harvester has a smaller turning radius, and turning performance is better, this also is helpful to improve the work efficiency of the unit. Is needed in design calculation length of track, driving wheel and driven wheel size, as well as the design of the drive shaft and so on.Key word ：caterpillar ； Walking device ； harvester目录1 绪论 (1)1.1 国内收获机械发展概况 (1)1.2 国外收获机的发展概况 (2)2 联合收割机行走装置选择的条件 (2)2.1 选择履带式行走机构的理由 (3)2.2 履带的作用 (3)2.3 对履带设计的要求 (3)2.4 选择履带的材料 (3)2.5 履带式联合收割机行走装置的组成 (3)2.6 小型水稻联合收割机行走装置的特点 (4)2.7 履带式行走装置的行走原理 (4)3 悬架的选用 (5)3.1 悬架的概念 (5)3.2 悬架的作用 (5)3.3 设计时对悬架的要求 (5)3.4 悬架的类型 (5)3.5 各种悬架的特点 (5)3.6 悬架的选用 (5)4 橡胶履带的设计与规格的选用 (6)4.1 橡胶履带的特点 (6)4.2 橡胶履带的构造 (6)4.3 橡胶履带规格的选择 (7)5 驱动轮的设计 (10)5.1 驱动轮的的配置 (10)5.2 驱动轮节距的定义 (10)5.3 驱动轮相关参数的计算 (11)5.4 驱动轮其它参数的确定 (12)5.5 确定驱动轮齿槽形状 (13)5.6 驱动轮的强度计算与校核 (15)6 制动器的设计 (16)6.1 制动分类 (16)6.2 制动器的分类 (16)6.3 按结构型式分类 (16)6.4 制动器的选用 (16)6.5 制动器性能的验算 (18)7 轴的设计 (19)7.1 轴的分类 (19)7.2 拟定轴上零件装配方案 (19)7.3 计算各轴段的直径和长度 (19)7.4 轴的校核 (20)8 支重轮的设计 (22)8.1 支重轮的作用 (22)8.2 对支重轮设计的要求 (22)8.3 支重台的选用 (23)8.4 支重轮的型式 (23)8.6 支重轮材料的选择 (24)9 托轮的设计 (24)9.1 托轮的作用 (24)9.2 托轮的安装位置 (24)10 导向轮的设计 (24)10.1 导向轮的作用 (24)10.2 如何选择导向轮 (25)11 张紧装置的设计 (25)11.1 张紧装置的作用 (25)11.2 张紧装置的形式 (25)11.3 张紧装置的调整 (27)11.4 减震弹簧的设计 (27)11.5 弹簧的选择 (28)11.6 验算弹簧疲劳强度及静安全系数 (30)12 履带联合收割机性能的计算分析 (31)12.1 收割机的受力 (31)12.2 收割机的行走特性 (32)13 履带联合收割机的转向性能与分析 (32)13.1 转向时联合收割机以及履带的运动情况 (34)13.2 转向时履带与土壤相互作用分析 (35)参考文献 (37)致谢 (38)1 绪论作物收获是整个农业生产过程中夺取丰收的最后一个重要环节，对谷物的产量和质量都有很大的影响，其特点是季节性强、时间紧、任务重，易遭受雨、雪、风、霜的侵袭而造成损失。
液压挖掘机行走装置设计的零部件的设计
液压挖掘机行走装置设计的零部件的设计3.1履带3.1.1作用和布置方式履带是挖掘机行走装置的重要组成部分，不仅要时刻支撑挖机总重，还要承受施工过程中产生的冲击和不均匀载荷，除此之外还要利用本体与地面之间的承受摩擦来传递来自驱动轮的驱动力.由于接地容易卷入泥石，所以履带属于易坏部件，因而履带的强度和刚度必须达到足够的值数，才能保证高耐磨和长久高效果的贴地能力。
1—左链轨节；2—右链轨节；3—销轴；4—销套；5—锁紧销套；6—销垫；7—锁紧销垫；8—锁紧销轴；9—螺栓；10—螺母；11—履带板图3-1履带的典型结构及其构成考虑到杂质的入侵也会影响降低使用寿命，因此选择密封性优秀的组成式履带，三筋式履带板由于筋多，所以履带板的强度刚度都比较高，载重能力大，它的带板上有四个联节孔，中间有清洁孔，当链轨绕过驱动轮时，可利用轮齿清除链轨节上的淤泥。
所以本课题选择三筋式履带板。
3.1.2 确定履带的宽度b ，履带支撑面长度L 0通过查阅资料得知，履带宽度公式：（3-1）式中M ——是挖掘机总重，本课题挖掘机重量是6.3T ；B ——是履带板宽度；履带的宽度的确定是非常重要的，履带的宽度决定着接地比压，按公式（3.1）算出履带的宽度范围。
根据国家标准取履带的宽度为400mm 根据查阅资料得知，履带支撑面长度公式：（3-2）式中G ——是总重，本课题挖掘机总重是6.3T ； ［q ］——是挖掘机的平均接地比压，取［q ］=40Kpa得出。
将已知的数据代入履带支撑面长度满足公式：μϕ)(20f B L -≤ （3-3）式中B ——是履带轨距；——是附着系数，取1；f ——是摩擦系数，取0.1；32091.1)~(0.9M b ⨯=][20q b GL =L 0=2000m μ经过计算，符合公式要求，因此履带的支撑面长度符合设计原则3.1.3 确定履带节距t 0履带节距公式：（3-4）根据这一条公式，代入已知的挖掘机机重，得履带节距范围本课题确定为。
装煤机履带行走机构分析与选用
装煤机履带行走机构分析与选用履带行走机构广泛应用于工程机械、煤矿机械中,如工程挖掘机械、煤矿井下掘进与装载机械等。
履带行走机构具有接地面积大、接地压力小、转弯半径小等特点,它主要是由导向轮、张紧装置、履带架、履带链、支重轮、驱动装置等组成的。
标签：履带行走机构驱动装置内置式外置式1 基本形式结构[1]目前,履带行走机构基本采用两种形式结构,一种是履带行走动力装置内置在履带架中,如图1所示;另一种是履带行走动力装置外置于履带架一侧,一般多在内侧,如图2所示。
内置式的履带板宽度尺寸不受影响,工程机械基本采用这种形式结构;外置式的履带板宽度尺寸受动力装备的约束,调整受到一定限制,煤矿掘进设备中,两种形式结构都有采用。
采用履带行走机构的机械设备,动力装置基本采用液压传动,用液压马达作驱动元件。
马达在履带架上安装的方式不同,对履带行走机构适用的作业场合有一定影响。
动力装置内置式,履带架结构受内置动力元件制约,外形几何形状较大,随着动力的增大,外形尺寸也随之增大。
动力装置内置式,履带板宽度可按实际需要设计,不受履带架及动力装置的约束。
动力装置外置式,侧掛在与机架连接的一侧,动力侧掛链轮设计不受动力元件约束,履带行走机构外形尺寸可相对较小,适宜施工场地相对低矮狭小的煤矿井下作业。
我们公司设计制造的装煤机就是采用这种形式结构,其设计依据之一就是基于上述对两种结构的初步分析比较。
1.1 内置式结构[2]动力装置内置的履带行走机构,多数是采用轴向柱塞马达与大速比行星传动机构组合的动力装置。
动力装置安装在履带架中,履带驱动链轮直接安装在动力装置输出壳体上,与动力装置组成一体,装上组装式履带板,动力装置和履带架等一起包裹在履带形成的闭环中,动力元件不易受外力碰撞而损坏。
由于履带链轮与动力装置组成一体,链轮几何尺寸受到动力装置壳体几何尺寸的影响,内置式履带行走机构几何尺寸相对较大。
根据牵引力公式,T=式中:T——牵引力NMm——动力装置输出转矩N·mR——驱动链轮节圆半径mηm——液壓马达机械总效率%可以看出,当驱动链轮节圆半径增大时,要得到需要的牵引力,动力装置输出转矩就要相应地增大。
履带行走装置若干问题的研究与计算
履带行走装置若干问题的研究与计算履带行走装置是履带式车辆的重要组成部分，其功能和性能对车辆行驶和性能起着至关重要的作用。
以下是履带行走装置若干问题的研究和计算:1. 履带牵引力和行走速度的计算：履带的牵引力是通过摩擦力产生的。
对于静摩擦，履带和地面之间的摩擦力等于地面提供的静摩擦系数乘以物体的重量。
对于动摩擦，履带和地面之间的摩擦力等于动摩擦系数乘以物体的重量和地面的动摩擦系数之积。
履带的行走速度可以通过履带板上的速度传感器进行测量。
2. 履带底盘行走机构选型设计计算：履带底盘的行走机构需要根据车辆的重量、速度和行驶条件等因素进行选型设计。
设计计算需要考虑履带底盘的关键部件，如四轮一带、履带板、悬挂系统和驱动力分配系统等。
通过这些计算，可以确定履带底盘的行走机构和牵引力的大小，以确保车辆行驶的性能和稳定性。
3. 橡胶履带底盘行走机构选型设计计算：橡胶履带在履带式车辆中应用广泛，其优点包括耐磨性、降噪性和耐腐蚀性等。
橡胶履带底盘的行走机构需要根据车辆的重量、速度和行驶条件等因素进行选型设计。
设计计算需要考虑橡胶履带底盘的关键部件，如四轮一带、履带板、悬挂系统和驱动力分配系统等。
通过这些计算，可以确定橡胶履带底盘的行走机构和牵引力的大小，以确保车辆行驶的性能和稳定性。
4. 履带行走装置的寿命计算：履带行走装置的寿命取决于多个因素，如履带板的磨损、悬挂系统的损坏、履带底盘的腐蚀和损坏等。
通过寿命计算，可以预测履带行走装置的使用寿命，以便及时更换和维护履带行走装置，以确保车辆行驶的安全性和可靠性。
综上所述，履带行走装置的性能和使用寿命取决于多个因素，需要进行不断的研究和计算，以确保履带行走装置的正常运行和优化车辆行驶性能。