液压第二次作业参考
4-15 如图系统，液压缸的有效面积A
1=A
2
=100cm2，缸Ⅰ负载F
l
=35000N,缸Ⅱ运动
时负载为零，不计摩擦阻力、惯性力和管路损失。溢流阀、顺序阀和减压阀的调定压力分别为4MPa、3MPa和2MPa，求下列三种工况下A、B和C处的压力。
1）液压泵启动后，两换向阀处于中位；
2）1YA通电，液压缸Ⅰ运动时和到终端终止时；
3）1YA断电，2YA通电，液压缸Ⅱ运动时和碰到档快停止运动时；
1） P
A = P
B
=4MPa P
C
=2MPa
当泵出口压力达到2MPa时，减压阀工作，使得P
C
=2MPa，此后，随泵的流量继
续输出，顺序阀打开，此后溢流阀打开，最后使得得P
A = P
B
=4MPa（溢流阀调定
压力）
2）运动时，P
C =2MPa P
A
= P
B
=3.5MPa
缸运动时的压力P
I =P
II
=F
L
/A=35000/100×10-4Pa=3.5MPa
缸运动时，顺序阀一直开启，溢流阀关闭，P
A = P
B
=3.5MPa
减压阀工作，P
C
=2MPa
终端时，P
C =2MPa P
A
= P
B
=4MPa
缸终端时，P
C
还是2MPa，顺序阀一直开启，当活塞运动到右端不动时，由于泵的流量继续输出，从而使得A、B点压力同时升高，当达到溢流阀的调整压
力4MPa 时, 溢流阀溢流定压，此时，P A =P B =4MPa 。 3）运动时，P A = P B =P C =0
缸II 运动时，负载压力为0，此时减压阀口全开，所以P A =P C =0 顺序阀关闭，所以P B =0
终端时，P C =2MPa ，P A = P B =4MPa
缸终端时，液压缸负载无穷大，使得减压阀工作，P C =2MPa ，由于泵的流量继续输出，从而使得A 、B 点压力同时升高，当达到溢流阀的调整压力4MPa 时, 溢流阀溢流定压，此时，P A =P B =4MPa 。
4-19如图所示为插装式锥阀组成换向阀的两个例子。如果阀关闭时A ，B 有压差，
试判断电磁阀通电和断电时，图a 和b 的压力油能否开启锥阀而流动，并分析各自是作何种换向阀使用的。 答：电磁阀通电：
对a ）图，和作用力方向都向上，阀心可以开启，当B A p p >时，油
液从B A →；当A B p p >，油液A B →。
对B ）图，同理，当B A p p >时，油液从B A →；当A B p p >，油液
A B →。 电磁阀断电：
对a ）图，要开启阀心，阀心受力（22B A p A p A -）的方向要向上，所以，需B A p p >，此时，油液从B A →。
对B ）图，要开启阀心，阀心受力（11A B p A p A -）的方向要向上，所以，需A B p p >，此时，油液从A B →。
6-2在图示回路中，已知活塞运动时的负载F ＝1200N ，活塞面积A ＝15×10－4，
溢流阀调整值为P p ＝4.5MPa ，两个减压阀的调整压力分别为p j1＝3.5 MPa 和p j2＝2 MPa ，如油液流过减压阀及管路时的损失可略去不计，试确定活塞在运动时和停在终端位置处时，A,B,C 三点压力值。
解：1)运动时，
0.8A B C p p p Mpa ===此时，P c =F/A=1200/（15×10－4）Pa ＝0.8MPa ，即12,j j p p p p <<，故两减压阀都不工作，阀口常开，相当于
一通道，又Y p p <，溢流阀关闭，所以，0.8A B C p p p Mpa === 2)停在终端位置时， 3.5, 4.5,2A B C p Mpa p Mpa p Mpa ===
此时，液压阀的负载无穷大，使得减压阀2、1相继工作，故
2, 3.5C A p Mpa p Mpa ==，随着泵的流量继续增加，B 点压力迅速憋高，使得该
溢流阀工作，故 4.5B p Mpa =。
6.4 如教材6-9a 所示的进油节流调速回路，已知液压泵的供油流量
6/min p q L =，溢流阀调定压力 3.0p p Mpa =，液压缸无杆腔面积
4210.0310A m -=?，负载为4000N ，节流阀为薄壁孔口，开口面积为4220.0110,0.62,900/T d A m C kg m ρ-=?==，求
1）活塞的运动速度
2）溢流阀的溢流量和回路的效率
3）当节流阀的开口面为和时，分别计算液压缸的运动速度和以溢流阀的溢流量
解： 1）液压缸活塞平衡方程为：
11P A F =
14
14000
22010F P Pa MPa A -=
==? 设泵出口压力 p Y P P =， 则节流阀过流量
6
4
22(32)100.620.0110900
d T
P
q C A ρ--??-?==???
53332.9210/0.110/P m s q m s --=?<=?
所以，溢流阀稳定溢流，活塞运动速度
53
4
1 2.9210/14.610/2010q V m s m s A ---?===?? 2）溢流阀溢流量
353430.110 2.9210/0.710/y p q q q m s m s ---=-=?-?=? 回路效率
3
63400014.61019.4%3100.110c FV p q ρρη--??===???
3）当420.0310T A m -=?时 同 1） 节流阀过流量
-4
-53-33p 1q =0.620.031010m /s 溢流阀工作，溢流阀溢流量 3534310.1108.7610/0.12410/y p q q q m s m s ---=-=?-?=?节 活塞运动速度 5 314 18.7610/43.810/2010q V m s m s A ---?===??节 当420.0510T A m -=?时 同理 5333p 2q 14.610/q 0.110/m s m s --=?>=?节 显然不可能，所以节流阀不起作用 33p 2q q 0.110/m s -==?节 活塞运动速度 324 0.110/0.05/2010q V m s m s A --?===?节 溢流阀当安全阀用 0y q = 6-6 在6-58所示的调速阀节流调速回路中已知 图。 表2-1 （mm） 尺寸标注基本尺寸 极限尺寸极限偏差 公差最大最小上偏差下偏差 孔 φ50 025 .0 + φ50φφ50 + 0 轴 φ50 025 .0 041 .0 - - φ50φφ 孔 φ40 007 .0 018 .0 + - φ40 φφ+ 轴 φ40 025 .0 009 .0 + + φ40φφ+ + 尺寸公差带图： 尺寸公差带图和配合公差带图。 表2-2 （mm）基本 尺寸 孔轴Xmax Ymin Xmin Ymax Xav Yav Tf 配合 种类ES EI Th es ei Ts φ30 φ50 φ60 尺寸公差带图： 配合公差带图： 2-3 利用有关公差表格查出下列公差带的极限偏差： ⑴φ40d8（ 080 .0119.0-- ） ⑵φ50h7（ 0 025.0- ） ⑶φ85p8（ 091 .0037.0++ ） ⑷φ100m6（ 035 .0013.0++ ） ⑸φ50D7（ 105 .0080.0++ ） ⑹φ40M7（ 0 025.0- ） ⑺φ30JS6（± ） ⑻φ50P7（ 017 .0042.0-- ） 2-4 已知φ30e6（040 .0053.0--）、φ30r7（049 .0028.0++）和φ30r8（061.0028.0++），试根据通用规则和特殊规则 换算下列孔的极限偏差： ⑴φ30E7（ 061 .0040.0++ ） ⑵φ30R7（ 020 .0041.0-- ） ⑶φ30R8（ 028 .0061.0-- ） ⑷φ30E8（ 073 .0040.0++ ） 解： 2-5 根据表2-3中的已知数据，填写其空格。 表2-3 （mm ） 基本尺寸 极 限 偏 差 极限松紧程度 配合代号 ES EI es ei 最松值 最紧值 φ30 + 0 + + + H7/k6 φ50 + + 0 + + F8/h7 φ40 + + R7/n6 解：三组配合的公差带图如下 《机电控制技术》 课程大作业一 基于MATLAB的直流电机双闭环调速系统的设计与仿真 学院：机电工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 班级：1108110 学号：1110811005 姓名：崔晓蒙 2013-06-17 设一转速、电流双闭环直流调速系统，采用双极式H 桥PWM 方式驱动，已知电动机参数为： 设一转速、电流双闭环直流调速系统，采用双极式H 桥PWM 方式驱动，已知电动机参数为： 额定功率200W ； 额定电压48V ； 额定电流4A ； 额定转速n=500r/min ； 电枢回路总电阻R=0.8Ω；(本次选为8Ω） 允许电流过载倍数λ=2； 电势系数=e C 0.04Vmin/r ； 电磁时间常数=L T 0.008s ； 机电时间常数=m T 0.5； 电流反馈滤波时间常数=oi T 0.2ms ； 转速反馈滤波时间常数=on T 1ms ； 要求转速调节器和电流调节器的最大输入电压==* * im nm U U 10V ； 两调节器的输出限幅电压为10V ； PWM 功率变换器的开关频率=f 10kHz ； 放大倍数=s K 4.8。 试对该系统进行动态参数设计，设计指标： 稳态无静差； 电流超调量≤i σ5%； 空载起动到额定转速时的转速超调量σ ≤ 25%； 过渡过程时间=s t 0.5 s 。 1.计算电流和转速反馈系数 电流反馈系数：） （A V I U nom im /25.14210 *=?==λβ 转速反馈系数：)/min (02.0500 10 *r V n U nom nm ===α 2.电流环的动态校正过程和设计结果 2.1确定时间常数 由题给电流反馈滤波时间常数s ms T oi 0002.02.0==， 调制周期s f T s 0001.010 1 14=== ， 按电流环小时间常数的近似处理方法，有 s T T T oi s i 0003.00002.00001.0=+=+=∑ 2.2选择电流调节器结构 电流环可按Ⅰ型系统进行设计。电流调节器选用PI 调节器，其传递函数为 s s K s G i i i ACR ττ1 )(+= 2.3选择调节器参数 超前时间常数：s T l i 008.0==τ。 电流超调量由题给为%5≤i σ，电流环开环增益：取5.0=∑i I T K ，因此 6667.16660003 .05 .05.0=== ∑i I T K 于是，电流调节器的比例系数为 .7778718 .425.18 008.06667.1666=???==s i I i K R K K βτ 2.4检验近似条件 电流环的截止频率1/s 6667.1666==I ci K ω。 1）近似条件一：s ci T 31≤ ω 大工15秋《液压传动与控制》大作业及要求参考答案 题目四：画一个减压回路 总则：自己绘制，不限制绘制方法。 要求：（1）说明回路的功用 （2）说明回路的组成及各元件的作用 （3）说明回路的工作原理 （4）撰写一份word文档，里面包括以上内容 解：减压回路： 一、回路的功用： 减压回路的功用在于使系统某一支路上具有地域系统压力的稳定工作压力。液压机如在机床的工件夹紧、导轨润滑及液压系统的控制油路中常需用减压回路。 二、回路的组成及各元件的作用： 1.单向减压阀：减压阀是支回路，用来设定低于主回路压力，同时还能够通过远程控制口，进行远程控制。单向减压阀是减压阀并联单项阀，使之起到单向减压的作用。 2.液压缸：液压缸是将液压能转变为机械能的、做直线往复运动 （或摆动运动）的液压执行元件。它结构简单、工作可靠。用它来实现往复运动时，可免去减速装置，并且没有传动间隙，运动平稳，因此在各种机械的液压系统中得到广泛应用。液压缸输出力和活塞有效面积及其两边的压差成正比；液压缸基本上由缸筒和缸盖、活塞和活塞杆、密封装置、缓冲装置与排气装置组成。缓冲装置与排气装置视具体应用场合而定，其他装置则必不可少。 3.电磁换向阀：电磁换向阀主要是利用电磁铁通电吸合时产生的力来操纵滑阀阀芯移动的, 作用是变换阀芯在阀体内的相对运动，使阀体各个油口连通或断开，从而控制执行元件的换向或启停。 4.液压泵：液压泵是液压系统的动力元件，其作用是将原动机的机械能转换成液体的压力能，指液压系统中的油泵，它向整个液压系统提供动力。液压泵的结构形式一般有齿轮泵、叶片泵和柱塞泵。 5.溢流阀：一种液压压力控制阀。在液压设备中主要起定压溢流作用，稳压，系统卸荷和安全保护作用。系统卸荷作用：在溢流阀的遥控口串接溢小流量的电磁阀，当电磁铁通电时，溢流阀的遥控口通油箱，此时液压泵卸荷。溢流阀此时作为卸荷阀使用。安全保护作用：系统正常工作时，阀门关闭。只有负载超过规定的极限（系统压力超过调定压力）时开启溢流，进行过载保护，使系统压力不再增加（通常使溢流阀的调定压力比系统最高工作压力高10%～20%）。 三、回路的工作原理 《现代企业管理方法》第二次作业 一、单项选择题（每题给出4个选项，其中一个是正确的。） 1．最早给控制下定义的是（ A ），他认为：在一个企业中，控制就是核实所发生的每一件事是否符合所规定的计划、所发布的指示以及所确定的原则。 A、法约尔 B、泰罗 C、孔茨 D、韦伯 2．控制的整体性特征是指（C ）。 A、控制应能迅速适应外部环境的变化 B、控制主要是对组织中人的控制 C、控制是全体成员的工作，对象包括组织的各个方面 D、控制不仅仅是监督，更重要的是指导、帮助以及员工的参与 3．（ D ）存在的最大弊端是在实施矫正措施之前偏差已经发生了。 A、监督控制 B、前馈控制 C、现场控制 D、反馈控制 4．下列控制标准中，不属于货币控制标准的是（ A ）。 A、实物标准 B、价值标准 C、成本标准 D、收益标准 5．根据设计的生产能力确定机器的产出标准属于（B ）。 A、统计标准 B、经验标准 C、定性标准 D、工程标准 6．科学管理之父泰罗首创的通过动作研究确定生产定额的方法是（ B ）的早期形式。 A、统计方法 B、工业工程法 C、经验估计法 D、德尔非法 7．在控制的过程中，（ C ）是控制的关键。 A、制定控制标准 B、衡量工作绩效 C、纠正偏差 D、制定控制计划 8．被许多公司称为“走动管理”的管理控制方法是（B ）。 A、报告法 B、现场观察法 C、内部审计 D、比率分析法 9．在人力资源管理中，员工被认为是（ D ）。 A、企业重要的费用支出 B、和机器一样的生产要素 C、企业沉重的负担 D、有价值的、难以模仿的资源 10．需要工作分析人员亲自从事所要分析的工作，以获得第一手资料的工作分析法是（A ） A、工作实践法 B、观察法 C、面谈法 D、写实法 11．在绘制技能管理图时，首次资料收集一般采用（C ） A、实践法 B、日志法 C、问卷法 D、观察法 12．某企业预计明年的销售量会大幅增加，根据统计，以前的人均销售额为每人500件产品，年销售5000件，预计明年将达到年销售12000件，销售部门设两个管理层次，管理幅度为5人，那么销售部门总共需要（ A ）人员 A、30 B、24 C、29 D、25 13．企业获得初级技术人员和管理人员的最重要的途径是（ B ） A、劳务市场招聘 B、校园招聘 C、猎头公司招聘 D、再就业中心 14．适合于挑选管理人员的甄选方法是（ C ） A、申请表 B、工作抽样 C、测评中心 D、履历调查 15．在开发分析能力、综合能力和评价能力时，（ C ）比较合适。 A、课堂讲授 B、实际操作 C、案例分析 D、行为塑造 16．在立业阶段，员工最关心的是（ B ） A、职业定位 B、发展和晋升 C、自我探索 D、职业安全 17．在下列比较法中，随着管理幅度的加大，越来越不适于采用的是（ C ） A、简单排序法 B、强制排序法 C、配对比较法 D、交替排序法 18．对于一线生产工人，适合采用（B ）进行绩效考评 A、行为法 B、结果法 C、特性法 D、尺度法 19.通过工作评价可以揭示（D ） A、各工作的复杂程度 B、各工作的资格要求 自动控制原理 大作业 （设计任务书） 姓名： 院系： 班级： 学号： 5. 参考图5 所示的系统。试设计一个滞后-超前校正装置，使得稳态速度误差常数为20 秒-1，相位裕度为60 度，幅值裕度不小于8 分贝。利用MATLAB 画出 已校正系统的单位阶跃和单位斜坡响应曲线。 + 一．人工设计过程 1.计算数据确定校正装置传递函数 为满足设计要求，这里将超前滞后装置的形式选为 ) 1)(() 1)(1()(2 12 1T s T s T s T s K s G c c ββ++++= 于是，校正后系统的开环传递函数为)()(s G s G c 。这样就有 )5)(1()(lim )()(lim 00++==→→s s s K s sG s G s sG K c c s c s v 205 ==c K 所以 100=c K 这里我们令100=K ，1=c K ，则为校正系统开环传函) 5)(1(100 )(++= s s s s G 首先绘制未校正系统的Bode 图 由图1可知，增益已调整但尚校正的系统的相角裕度为? 23.6504-，这表明系统是不稳定的。超前滞后校正装置设计的下一步是选择一个新的增益穿越频率。由)(ωj G 的相角曲线可知，相角穿越频率为2rad/s ，将新的增益穿越频率仍选为2rad/s ，但要求2=ωrad/s 处的超前相角为? 60。单个超前滞后装置能够轻易提供这一超前角。 一旦选定增益频率为2rad/s ，就可以确定超前滞后校正装置中的相角滞后部分的转角频率。将转角频率2/1T =ω选得低于新的增益穿越频率1个十倍频程，即选择2.0=ωrad/s 。要获得另一个转角频率)/(12T βω=，需要知道β的数值， 对于超前校正，最大的超前相角m φ由下式确定 1 1 sin +-= ββφm 因此选)79.64(20 ==m φβ，那么，对应校正装置相角滞后部分的极点的转角频率为 )/(12T βω=就是01.0=ω，于是，超前滞后校正装置的相角滞后部分的传函为 1 1001 520 01.02.0++=++s s s s 相角超前部分：由图1知dB j G 10|)4.2(|=。因此，如果超前滞后校正装置在2=ωrad/s 处提供-10dB 的增益，新的增益穿越频率就是所期望的增益穿越频率。从这一要求出发，可 以画一条斜率为-20dB 且穿过（2rad/s ，-10dB ）的直线。这条直线与0dB 和-26dB 线的交点就确定了转角频率。因此，超前部分的转角频率被确定为s rad s rad /10/5.021==ωω和。 因此，超前校正装置的超前部分传函为 )1 1.01 2(201105.0++=++s s s s 综合校正装置的超前与之后部分的传函，可以得到校正装置的传递函数)(S G c 。 即) 1100)(11.0() 15)(12(01.02.0105.0)(++++=++++= s s s s s s s s s G c 校正后系统的开环传递函数为 02试卷_000 1 一、名词解释（共5 道试题，共25 分。） 1. 证明商标 是指由对某种商品或者服务具有监督能力的组织所控制，而由该组织以外的单位或者个人使用于其商品或者服务，用以证明该商品或者服务的原产地、原料、制造方法、质量或者其他特定品质的标志。 2. 反向假冒侵权 是指未经商标注册人同意，更换其注册商标并将该更换商标的商品又投入市场的行为。3. 驰名商标 是指在中国为相关公众广为知晓并享有较高声誉的商标。 4. 商品商标 是指使用于商品之上的商标。 5. 集体商标 是指以团体、协会或者其他组织名义注册，供该组织成员在商事活动中使用，以表明使用者在该组织中的成员资格的标志。 二、单项选择题（共10 道试题，共20 分。） 1. 我国商标法规定，商标注册后应当实际使用，连续( B )停止使用注册商标的，由商标局责令限期改正或者撤销其注册商标。 A. 2年 B. 3年 C. 4年 D. 5年 2. 我国商标法规定的商标注册原则是( D ) 。 A. 自愿注册原则 B. 全面注册原则 C. 强制注册原则 D. 自愿注册与强制注册相结合原则 3. 未经商标注册人同意，更换其注册商标并将该更换商标的商品又投入市场的行为是( C ) 。 A. 使用侵权 B. 销售侵权 C. 反向假冒侵权 D. 标识侵权 4. 我国商标法规定的商标权取得原则是( B ) 。 A. 使用原则 B. 注册原则 C. 混合原则 D. 强制注册原则 5. 商标法规定，当事人对商标评审委员会的裁定不服的，可以自收到通知之日起( C ) 内向人民法院起诉。 A. 7日 B. 15日 C. 30日 D. 60日 6. 我国商标法规定，注册商标的有效期限为10年，自（D ）计算。 A. 注册商标申请人寄出申请书之日起 B. 商标局收到申请书之日起 C. 公告之日起 D. 核准注册之日起 7. 根据我国商标法第十一条的规定，( C ) 不能作为商标注册的标志。 A. 中国国旗 B. 带有民族歧视性的文字、图形 C. 本商品的通用图形 D. 官方标志、检验印记 8. 商标法规定申请注册的商标不得与被撤销或者注销未满( A ) 的注册商标相同或者近似。 A. 1年 B. 2年 C. 3年 D. 5年 9. 李某申请的商标经初步审定，自公告之日起( B ) 内，任何人均可以提出异议。 A. 1个月 B. 3个月 C. 6个月 D. 12个月 10. 注册商标有效期届满，需要继续使用的，应当在期满前( D ) 内申请续展注册。 A. 1个月 B. 2个月 C. 3个月 D. 6个月 三、多项选择题（共5 道试题，共15 分。） 1. 我国商标法规定，不得作为商品注册的标志有( ABD ) 。 A. 带有民族歧视性的 B. 仅仅直接表示商品的质量的 C. 与表示商品的主要原料、功能、用途无关的文字、图形 D. 缺乏显著特征的 2. 我国规定必须使用注册商标的商品有( BC ) 。 A. 酒精饮品 B. 人用药品 C. 卷烟 D. 食品 3. 商标法规定，不得作为商标注册的标志包括( ABCD ) 。 A. 中央国家机关所在地标志性建筑物名称 B. 本商品的通用图形 C. 本商品的通用名称 D. 仅仅直接表示商品的功能的 1.同时抛两枚不同的硬币，恰有一枚正面朝上的概率是（）（单选） 选择一项： 炒a. 1 炒b. 1/8 O c. 1/4 同d. 1/2 2.对于连续型数据的分组（）选择一项： a.水平法 b.累计法 c.推算法 d.直接法 ） 4.各变量值与其算术平均数的离差值和等于（选择一 项： a.最小值 C b.取大值 c.各变量值的算术平均数 d.零 ） 5.下列统计指数，不属于数量指标指数的有（选择一 项： a.零售价格指数 b. 产量指数 诃c?收购量指数 因d.工资总额指数 6. 以下分组标志中属于品质标志的是（）（多选） 选择一项或多项： * a.性别 □ b.年龄 "c.职业 d.月收入 门e.职称 7. 我国2003年国内生产总值比上年增长了9.1%，这个指标是（） （单选）选择一项： U a.发展速度 拥b.增长速度 目c.发展水平 d.增长量 8. 统计指数区分数量指标指数与质量指标指数，是依据（）（单选） 选择一项： 炒a.对比基期的不同 °b.对象范围的大小 ⑥c.统计指标的性质不同 d.同度量因素的固定与否 9. 我国财政收入，2003年比上年增加2787亿元，这是（）（单选）选择一项： 炒a.发展水平 b.增长量 炒a.两个数列的平均数代表性相同 °b.平均数的代表性甲数列高于乙数列 同c.平均数的代表性乙数列高于甲数列 口d.平均数的代表性无法判断 11.全年12个月的季节比率之和应是（）（单选） 选择一项： 」a.标准差系数 b.平均差系数 ‘ c.全距 * d.平均差 」a.是不同情况下同一指标对比的比率 □ b.反映现象的强度、密度和普遍程度 巫c. 一般有正指标与逆指标之分 門d.是两个性质不同而有密切联系的总量指标对比的结果 "e. 一般是以有名数表示的，但也有采用千分数等形式表示的 15.下列现象的相关密切程度最高的是（）（单选）选择一项： a. 某商店的职工人数与商品销售额之间的相关系数0.87 * b.流通费用水平与利润率之间的相关关系为-0.94 口c.商品销售额与利润率之间的相关系数为0.51 口d.商品销售额与流通费用水平的相关系数为-0.81 16在实验中，两个事件有一个发生时，另一个就不发生，称这两个事件（）（单选）选择一项： ⑥a.互斥事件 口b.必然事件 c. 独立事件 d. 不可能事件 17. 两组数据的均值不等，但标准差相等，则（）（单选） 选择一项： H a r b i n I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y 机械原理大作业二 课程名称： 机械原理 设计题目： 凸轮机构设计 一．设计题目 设计直动从动件盘形凸轮机构， 1.运动规律（等加速等减速运动） 推程 0450≤≤? 推程 009045≤≤? 2.运动规律（等加速等减速运动） 回程 00200160≤≤? 回程 00240200≤≤? 三．推杆位移、速度、加速度线图及凸轮s d ds -φ 线图 采用VB 编程，其源程序及图像如下： 1.位移： Private Sub Command1_Click() Timer1.Enabled = True '开启计时器 End Sub Private Sub Timer1_Timer() Static i As Single Dim s As Single, q As Single 'i作为静态变量，控制流程；s代表位移；q代表角度 Picture1.CurrentX = 0 Picture1.CurrentY = 0 i = i + 0.1 If i <= 45 Then q = i s = 240 * (q / 90) ^ 2 Picture1.PSet Step(q, -s), vbRed ElseIf i >= 45 And i <= 90 Then q = i s = 120 - 240 * ((90 - q) ^ 2) / (90 ^ 2) Picture1.PSet Step(q, -s), vbGreen ElseIf i >= 90 And i <= 150 Then q = i s = 120 Picture1.PSet Step(q, -s), vbBlack ElseIf i >= 150 And i <= 190 Then q = i s = 120 - 240 * (q - 150) ^ 2 / 6400 Picture1.PSet Step(q, -s), vbBlue ElseIf i >= 190 And i <= 230 Then 内经第2次作业及答案 A型题： 1.根据《素问.五脏别论》“满而不实”的“满”是指：精气充满 2.《素问.经脉别论》“食气入胃,浊气归心”其中“浊气”是指：谷食之中的稠浊部分 3.《素问.六节藏象论》提出脾胃,大肠,小肠,三焦,膀胱皆与哪一季相通：长夏 4.《灵兰秘典论》“使道闭塞而不通”的“使道闭塞而不通”的“使道”是指：脏腑相使之道 5.据《灵枢.本神》原文,下列除哪项外均是错误的：所以任物者谓之心 6.《灵兰秘典论》称为“传导之官”的是：大肠 7.《灵枢.本神》“所以任物者谓之心”是指：心具有接受外界事物并进行分析应答的能力 8.《素问.经脉别论》“府精神明,留于四脏”之“四脏”是指：心肝脾肾 9.根据《素问.五脏别论》骨属于：奇恒之府 10.据《灵枢..营卫生会篇》人体营卫之气相会的时间是：夜半 11.下列除哪项外均体现了《素问.五脏别论》传化之府的特性：地气所生 12.据《灵枢.本神》原文,下列除哪项外均是错误的：所以任物者谓之心 13.根据《素问.五脏别论》以下列哪项除外均属传化之府：胆 14.《灵兰秘典论》称为“受盛之官”的脏腑是：小肠 15.根据《素问.五脏别论》脉应属于：奇恒之府 16.《素问.六节藏象论》认为肺的主要功能是：气之本 17.除下列哪项外,均体现了《素问.五脏别论》“魄门亦为五脏使”的含义：魄门的启闭,依赖胃气的下降 18.《素问.六节藏象论》肝的阴阳属性当是：阴中之少阳 19.《素问.经脉别论》“毛脉合精,行气于府”之“府”是指：经脉 20.根据《素问.五脏别论》胆应属于：奇恒之府 21.《灵兰秘典论》“仓廪之官,五味出焉”的内脏是：脾胃 22.《素问.六节藏象论》中关于肝的生理功能,下列哪项是“罢极”的最佳含义：勇猛耐劳 23.《素问.六节藏象论》指出人体以五脏为本,其是肾为：封藏之本 24.据《素问.太阴阳明论》,脾与四季的关系是：脾不主时 25.《素问.六节藏象论》提出心在人体生命活动中的重要意义是：生命的根本 26.根据《素问.五脏别论》魄门应属于：传化之府 27.据《灵枢.邪客》,除哪一项外均是宗气的作用：营养四肢百骸 28.《素问.六节藏象论》心的阴阳属性当是：阳中之太阳 29.魄门是指：肛门 30.根据《素问.五脏别论》五脏的主要生理功能是：藏精气而不泻 B型题： 1.即属于六腑又属于奇恒之府的是：胆 2.即属于奇恒之府又属于五体的是：骨 3.《素问.六节藏象论》称之为“气之本”的脏是：肺 4.《素问.六节藏象论》称之为“罢极之本”的脏是：肝 5.《素问.太阴阳明论》所说“身热不时卧”的病位在：六腑 6.《素问.太阴阳明论》所说“chen满闭塞,下为飧泄”的病位在：五脏 7.根据《素问.五脏别论》原文,以上何项是奇恒之府的总的功能：藏而不泻 8.根据《素问.五脏别论》原文,以上何项是五脏的功能特征：满而不能实 9.《素问.经脉别论》谷食的生化过程中,原文所述环节包括：浊气归心,上归于脾 10.《素问.经脉别论》水饮的生化过程包括的环节是：通调水道,下输膀胱 ` 第二章 思考题 1、为什么把液压控制阀称为液压放大元件 答：因为液压控制阀将输入的机械信号（位移）转换为液压信号（压力、流量）输出，并进行功率放大，移动阀芯所需要的信号功率很小，而系统的输出功率却可以很大。 2、什么是理想滑阀什么是实际滑阀 答：理想滑阀是指径向间隙为零，工作边锐利的滑阀。 实际滑阀是指有径向间隙，同时阀口工作边也不可避免地存在小圆角的滑阀。 4、什么叫阀的工作点零位工作点的条件是什么 | 答：阀的工作点是指压力-流量曲线上的点，即稳态情况下，负载压力为p L ，阀位移x V 时， 阀的负载流量为q L 的位置。 零位工作点的条件是q=p=x=0 L L V 。 5、在计算系统稳定性、响应特性和稳态误差时，应如何选定阀的系数为什么 答：流量增益 q q = x L V K ? ? ，为放大倍数，直接影响系统的开环增益。 流量-压力系数 c q =- p L L K ? ? ，直接影响阀控执行元件的阻尼比和速度刚度。 压力增益 p p = x L V K ? ? ，表示阀控执行元件组合启动大惯量或大摩擦力负载的能力 当各系数增大时对系统的影响如下表所示。 ， 7、径向间隙对零开口滑阀的静态特性有什么影响为什么要研究实际零开口滑阀的泄漏特性 答：理想零开口滑阀 c0=0 K， p0= K∞，而实际零开口滑阀由于径向间隙的影响，存在泄漏 流量2c c0r = 32W K πμ ，p0c K ，两者相差很大。 理想零开口滑阀实际零开口滑阀因有径向间隙和工作边的小圆角，存在泄漏，泄漏特性决定了阀的性能，用泄漏流量曲线可以度量阀芯在中位时的液压功率损失大小，用中位泄漏流量曲线来判断阀的加工配合质量。 9、什么是稳态液动力什么是瞬态液动力 答：稳态液动力是指，在阀口开度一定的稳定流动情况下，液流对阀芯的反作用力。 瞬态液动力是指，在阀芯运动过程中，阀开口量变化使通过阀口的流量发生变化，引起阀腔内液流速度随时间变化，其动量变化对阀芯产生的反作用力。 > 习题 1、有一零开口全周通油的四边滑阀，其直径-3 d=810m ?，径向间隙-6c r =510m ?，供油压力5s p =7010a P ?，采用10号航空液压油在40C 。 工作，流量系数d C =0.62，求阀的零位 系数。 解：零开口四边滑阀的零位系数为： 零位流量增益 q0d K C =零位流量-压力系数 2c c0r 32W K πμ = 零位压力增益 p0c K = 将数据代入得 2q0 1.4m s K = ！ 123c0 4.410m s a K P -=?? 11p0 3.1710a m K P =? 2、已知一正开口量-3 =0.0510m U ?的四边滑阀，在供油压力5s p =7010a P ?下测得零位泄 露流量c q =5min L ，求阀的三个零位系数。 解：正开口四边滑阀的零位系数为： 第二次作业 1. 把学习时间作为投入要素，如果每天投入一个小时学习英语，可以得到 80 分，投 入两个小时学习英语，可以得到 90 分，投入三个小时学习英语，可以得到 95 分， 请从边际报酬递减角度讨论：若每天投入4个小时学习英语，得到100分的可能性。 得到100分。 2. 已知生产函数为 Q =200x +100y ?0.5x 2?0.5y 2。总成本预算为C=2000元，生 产要素价格分别为 P x =10元和 P y =5元。求使产量最大的生产要素最佳组合。 答 MP x = eQ ex =200?x MP y =eQ ey =100?y { 10x +5y =C MP x P x =MP y P y 解得 x =160,y =80 3. 某企业用三种方案生产同一产品。A 方案：30 单位劳动力 L + 2 单位资本 K ，得到 1 个单位产出；B 方案：20 单位劳动力 L + 4 单位资本 K = 1 个单位产出；C 方案： 15 单位劳动力 L + 6 单位资本 K= 1 单位产出。设劳动力单位成本为 2 元，资本单 位成本为 6.5 元，总成本为 130 元。请用图解法求出最大产量的生产方案？ 答 绘制等产量线，使其与等成本线相切，得出最大产量的方案为，劳动力8个单位，资本 39.33个单位。 4.设某产品销售价格为10 元，可建设不同规模的生产系统生产该产品。方案A 的固定 投资F1=40000元，单位变动成本v1=6元；方案B 的固定投资F2=100000元，单位变动成本v2=5元；方案C的固定投资F3=200000元，单位变动成本v3=2元。 请Q绘制他们的盈亏平衡图和利润曲线，并讨论最优生产方案。 答 Q A=10x?40000?6x Q B=10x?100000?5x Q C=10x?200000?2x 盈亏平衡时：Q=0 哈工大机械制造大作业 一、零件分析 题目所给的零件是CA6140车床的拨叉。它位于车床变速机构中，主要起换档，使主轴回转运动按照操作者的要求工作，获得所需的速度和扭矩的作用。零件上方的孔与操纵机构相连，二下方的Φ55叉口则是用于与所控制齿轮所在的轴接触，拨动下方的齿轮变速。 其生产纲领为批量生产，且为中批生产。 图1-1 CA6140拨叉零件图 二、零件的工艺分析 零件材料采用HT200，加工性能一般，在铸造毛坯完成后，需进行机械加工，以下是拨叉需要加工的表面以及加工表面之间的位置要求： 1、小头孔Φ25：该加工面为内圆面，其尺寸精度要求为； 2、叉口半圆孔Φ55：该加工面为内圆面，其尺寸精度要求为； 3、拨叉左端面：该加工面为平面，其表面粗糙度要求为，位置精度要求与内圆面圆心距离为； 4、叉口半圆孔两端面，表面粗糙度要求为，其垂直度与小头孔中心线的垂直度为； 5、拨叉左端槽口，其槽口两侧面内表面为平面，表面粗糙度要求为，其垂直度与小头孔中心线的垂直度为0.08mm。 6、孔圆柱外端铣削平面，加工表面是一个平面，其表面粗糙度要求为。 三、确定毛坯 1、确定毛坯种类： 零件材料为，查阅机械制造手册，有，考虑零件在机床运行过程中受冲击不大，零件结构又比较简单，故选择铸造毛坯。 图3-1 毛坯模型 2、毛坯特点： （1）性能特点： （2）结构特点：一般多设计为均匀壁厚，对于厚大断面件可采用空心结构。CA6140拨叉厚度较均匀，出现疏松和缩孔的概率低。 （3）铸造工艺参数： 铸件尺寸公差：铸件公称尺寸的两个允许极限尺寸之差成为铸件尺寸公差。成批和大量生产 操作系统平时作业2 一、填空练习 1、在设备管理中，为了克服独占设备速度较慢、降低设备资源利用率的缺点，引入了，即用共享设备模拟独占设备。 2、常用的内存管理方法有、、和。 3、动态存储分配时，要靠硬件地址变换机构实现。 4、在存储管理中常用方式来摆脱主存容量的限制。 5、在页式管理中，页式虚地址与内存物理地址的映射是由和完成的。 6、在请求页式管理中，当发现所需的页不在时，产生中断信号，作相应的处理。 7、置换算法是在内存中没有时被调用的，它的目的是选出一个被的页面。如果内存中有足够的存放所调入的页，则不必使用。 8、在页式管理中，页表的作用是实现从到的地址映射，存储页表的作用是。 9、段式管理中，以段为单位，每段分配一个区。由于各段长度，所以这些存储区的大小不一，而且同一进程的各段之间不要求。 10、在段页式存储管理系统中，面向的地址空间是段式划分，面向的地址空间是页式划分。 11、文件的存储器是分成大小相等的，并以它为单位交换信息。 12、从资源分配的角度看，可以把设备分为独占设备和共享设备。打印机属于设备，而磁盘属于设备。 13、虚拟设备是通过技术把设备变成能为若干用户的设备。 14、通道是一个独立于的专管的处理机，它控制与内存之间的信息交换。 15、缓冲区的设置可分为、、和。 16、在unix系统中，键盘、终端、打印机等以为单位组织和处理信息的设备称为；而磁盘、磁带等以为单位组织和处理信息的设备称为。 17、在多道程序环境中，用户程序的相对地址与装入内存后的实际物理地址不同，把相对地址转换为物理地址，这是操作系统的功能。 18、用户编写的程序与实际使用的物理设备无关，而由操作系统负责地址的重定位，我们称之为。 参考答案： 1、虚拟分配技术 2、分区管理，页式管理，段式管理，段页式管理 3、重定位 4、虚拟存储器 5、页表，硬件地址变换机构 6、硬件变换机构，内存，缺页，中断处理程序 7、空闲页面，淘汰，空闲页面，置换算法 8、页号，物理块号，记录内存页面的分配情况 9、分配内存，连续的内存，不等，连续 10、用户，物理实现 11、物理块 12、独占，共享 王漫宇教授大汉练习答案 练习(一) 一、简要回答1．什么是修辞活动？什么是修辞学？修辞活动：是指为了提高语言感染力和表现力而运用语言手段的种种努力行为。修辞学：是研究成功的语言交际规律的学科，或者说是研究如何提高语言的表现力和感染力的学科。2．语法与修辞有何不同？语法和修辞的不同在于：①含义不同。语法研究组词成句的规则，修辞研究提高语言表现力的规则。 ②要求不同。语法要求准确，修辞要求得体。二者虽然不同但关系密切：①首先，修辞必须在语法正确的基础上进行，语法是修辞的基础；②其次，有些语法现象同时又是修辞现象。由上可见，二者互相影响，相辅相成。3．语言表达怎样才能做到“及体”？一、适应语境（一）场合对运用语言的制约（二）注意上下文1、从篇章着眼，加以调整。2、从段落着眼，加以调整。3、从语句着眼，加以调整。二、服从题旨三、考虑对象四、注意身份（需要加以简单阐述） 二、下面一段文字，结构不严谨，表意不清晰，请加以调整。1. 这是独一无二的刺尾蜥蜴适于生活的地方。这是刺尾蜥蜴独一无二的始于生活的地方。/这是读独一无二的始于刺尾蜥蜴生活的地方。/这是始于刺尾蜥蜴生活的独一无二的地方。/这是始于独一无二的刺尾蜥蜴生活的地方。（“独一无二”修饰地方或蜥蜴，说得通无歧义即可。）2. 蒙自军分区????除给蒙人找到新的水源，赠送小鸡小猪，为村医务室、学习室添置药品、图书、书柜等物质外，并让附近的连队组织有种植、养殖经验的官兵，还采取连包村、排包组、班包户的方式，通过传授科学种植养殖技术，帮他们渡过难关。（报）蒙自军分区????除给蒙人找到新的水源，赠送小鸡小猪，为村医务室、学习室添置药品、图书、书柜等物质（物质——物品，改不改均可）外，还让附近的连队组织有种植、养殖经验的官兵，采取连包村、排包组、班包户的方式，传授科学种植养殖技术，帮他们渡过难关。（①“并”——“还”；②“还”——删去； ③“通过”——删去。最后三句为连动式，分别说明方式、行为、目的。） 练习(二) 一、 1．删去“进行”，将“严格控制”改为“严禁” 2．“抚养幼小的弟弟”可以，而“抚养自己”不可，宜改为“养活自己”。 3．“生疏了球性”费解，改为“荒疏了球技”为妥。 二、 在运动中，你的战友错斗了你，你没有半句怨言，在狱中还想念他们。 3-1 题图3-1所示的阻容网络中，i ()[1()1(30)](V)u t t t =--。当t =4s 时，输出o () u t 值为多 少？当t 为30s 时，输出u o (t )又约为多少？ 解：661(s)111 1(s)1110410141o i U sC U RCs s R sC -====+???+++ (4)0.632(V)o u ≈，(30)1(V) o u ≈ 3-2 某系统传递函数为21 ()56 s s s s +Φ= ++，试求其单位脉冲响应函数。 解： 2(s)112 (s)5623 o i X s X s s s s +-==+++++ 其单位脉冲响应函数为 23(t)(e 2e )1() t t x t δ--=-+? 3-3 某网络如图3-3所示，当t ≤0-时，开关与触点1接触；当t ≥0+时，开关与触点2接触。 试求输出响应表达式，并画出输出响应曲线。 1V 题图3-1 题图3-3 解： 1(s)1 1(s)2121()o i R U RCs s sC U RCs s R R sC + +===++++ 01(t)1(2)1()(V)i i i u u u t =+=+-? 1111212 (s)(s)121212 o i s s U U s s s s s ++-= ==-+++ 则 2 1(t)(e 2)1()(V) t o u t - =-? 12 01(t)1(e 2)1()(V) o o o u u u t -=+=+-? 其输出响应曲线如图3-3所示 图3-3 题图3-4 3-4 题图3-4所示系统中，若忽略小的时间常数，可认为 1d 0.5()d y B s x -=?。其中，ΔB 为阀芯位移，单位为cm ，令a =b （ΔB 在堵死油路时为零）。 (1) 试画出系统函数方块图，并求(s)(s) Y X 。 (2) 当i ()[0.51()0.51(4)1(40)]cm x t t t s t s =?+?---时，试求t =0s,4s,8s,40s,400s 时的y (t )值，()B ?∞为多少？ (3) 试画出x (t )和y (t )的波形。 解：（1）依题意可画出如图3-4所示的系统函数方块图， 图3-4-1 则 压力机液压系统设计 1 明确液压系统设计要求 设计一台压制柴油机曲轴轴瓦的液压机的液压系统。轴瓦毛坯为长×宽×厚= 365×92×7.5（mm）的钢板，材料为08Al，并涂有轴承合金；压制成内经为Φ220mm的半圆形轴瓦。液压机压头的上下运动由主液压缸驱动，顶出液压缸用来顶出工件。其工作循环为主缸快速空程下行、慢速下压、快速回程、静止、顶出缸顶出及顶出缸回程。液压机的结构形式为四柱单缸液压机。 2 分析液压系统工况 液压机技术参数如下： （1）主液压缸 （a）负载 压制力。压制时工作负载可区分为两个阶段。第一阶段负载力缓慢地线性增加。达到最大压制力的10％左右，其上升规律也近似于线性，其行程为90mm（压制总行程为110mm）第二阶段负载力迅速线性增加到最大压制力18×105N，其行程为20mm 回程力（压头离开工件时的力）：一般冲压液压机的压制力与回程力之比为5～10，本压机取为5，故回程力为F h = 3.6×105N 移动件（包括活塞、活动横梁及上模）质量＝3058kg。 （b）行程及速度 快速空程下行：行程S l = 200mm，速度v1＝60mm/s； 工作下压：行程S2 = 110mm，速度v2＝6 mm/s。 快速回程：行程S3 = 310mm，速度v3＝53 mm/s。 （2）顶出液压缸 （a）负载：顶出力（顶出开始阶段）F d＝3.6×105N，回程力F dh= 2×105N （b）行程及速度；行程L4 = 120mm，顶出行程速度v4＝55mm/s，回程速度v5＝120mm/s 液压缸采用V型密封圈，其机械效率ηCm＝0.91.压头起动、制动时间：0.2s 设计要求。本机属于中小型柱式液压机，有较广泛的通用性，除了能进行本例所述的压制工作外，还能进行冲孔、弯曲、较正、压装及冲压成型等工作。对该机有如下性能要求。 （a）为了适应批量生产的需要应具有较高的生产率，故要求本机有较高的空程和回程速度。 （b）除上液压缸外还有顶出缸。顶出缸除用以顶出工件外，还在其他工艺过程中应用。主缸和顶出缸应不能同时动作，以防出现该动作事故。 （c）为了降低液压泵的容量，主缸空程下行的快速行程方式采用自重快速下行。因此本机设有高位充液筒（高位油箱），在移动件快速空程下行时，主缸上部形成负压，充液筒中的油液能吸入主缸，以补充液压泵流量之不足。 （d）主缸和顶出缸的压力能够调节，压力能方便地进行测量。 （e）能进行保压压制。 （f）主缸回程时应有顶泄压措施，以消除或减小换向卸压时的液压冲击。 （g）系统上应有适当的安全保护措施。 3 确定液压缸的主要参数 （1）初选液压缸的工作压力 （a）主缸负载分析及绘制负载图和速度图 液压机的液压缸和压头垂直放置，其重量较大，为防止因自重而下滑；系统中设有平衡回路。因此在对压头向下运动作负载分析时，压头自重所产生的向下作用力不再计入。另外，为简化问题，压头导轨上的摩擦力不计。 惯性力；快速下降时起动 第二次作业及参考答案 1如何设计实验条件使欲了解的电极基本过程（如电化学反应过程）成为电极系统的受控过程？ 答：设计实验条件使欲了解的电极基本过程成为电极系统的受控过程，需要了解该电极过程在电极总过程中的具体位置。例如对于简单电极过程，电极过程等效电路为： 要使电化学反应过程（等效电路元件为Rct）成为电化学测量过程中电极过程的受控步骤，即要使得电极过程的等效电路简化为 则应该设计如下实验条件： （1）采用鲁金毛细管、高导电率的支持电解质或断电流法、恒电位仪正反馈法等措施，以减小或补偿掉电解液欧姆电阻，电极的电子导体选用高导电率材料作电子导电物质，以减小或忽略掉电子导体的欧姆电阻； （2）电化学测量时采用小幅值外加激励信号，当外加激励作用于电极一段时间、双电层充（放）电结束但浓差极化还没出现时进行测量，以忽略双电层充放电过程和浓差极化的影响。 （3）当电化学反应物可溶时，可采用旋转圆盘电极、在适宜的高转速下对电极进行测量，以忽略浓差极化对电极过程研究的干扰。 2什么是支持电解质？作用是什么？ 答：支持电解质：电导率强、浓度大、在电化学测量过程中承担溶液电迁移任务而不参与电化学反应的物质。可以使溶液的离子强度和电导率在测量过程中保持稳定，获得重现性良好的可靠数据。作用：（1）增强溶液导电性，减小溶液欧姆压降；（2）承担溶液电迁移任务，消除反应物或产物的电迁移传质；（3）支持电解质浓度大，离子迁移数大，溶液离子强度主要取决于支持电解质，可以忽略测量过程中因反应物或产物离子消耗引起的离子强度的变化，电极反应各物种扩散系数可近似视为常数；（4）有利于紧密双电层电容的构建，减小分散层电势（1电势）的影响；（5）加入支持电解质后溶液密度大，可以忽略因电活性物质浓度梯度引起的溶液密度差，从而减小或忽略界面附近的对流传质。 3 工作电极分类？ 答：按电极是否作为反应物参与电极反应，工作电极分为两类：第一类工作电极和第二类工作电极。第一类工作电极可称为活性工作电极，电极既承担电子导电的任务，又作为反应物参与电极反应。第二类工作电极又称为惰性工作电极， 自动控制原理大作业 1.题目 在通常情况下，自动导航小车（AGV ）是一种用来搬运物品的自动化设备。大多数AGV 都需要有某种形式的导轨，但迄今为止，还没有完全解决导航系统的驾驶稳定性问题。因此，自动导航小车在行驶过程中有时会出现轻微的“蛇行”现象，这表明导航系统还不稳定。 大多数的AGV 在说明书中都声明其最大行驶速度可以达到1m/s ，但实际速度通常只有0.5m/s ,只有在干扰较小的实验室中，才能达到最高速度。随着速度的增加，要保证小车得稳定和平稳运行将变得越来越困难。 AGV 的导航系统框图如图9所示，其中12=40ms =21ms ττ， 。为使系统响应斜坡输入的稳态误差仅为1%，要求系统的稳态速度误差系数为100。试设计合适的滞后校正网络，试系统的相位裕度达到50o ，并估计校正后系统的超调量及峰值时间。 ()R s () Y s 2.分析与校正主要过程 2.1确定开环放大倍数K 100) 1021.0)(104.0(lim )(lim =++==s s s sK s sG K v （s →0） 解得K=100 ) 1021.0)(104.0(100++=s s s G s 2.2分析未校正系统的频域特性 根据Bode 图： 穿越频率s rad c /2.49=ω 相位裕度?---=?-?--=99.18)2.49021.0(arctan )2.4904.0(arctan 9018011γ 未校正系统频率特性曲线 由图可知实际穿越频率为s rad c /5.34=ω 2.3根据相角裕度的要求选择校正后的穿越频率1c ω 现在进行计算： ???--=+=---55550)021.0(arctan )04.0(arctan 901801111c c ωω 则取s rad c /101=ω可满足要求 2.4确定滞后校正网络的校正函数 由于1120 1~101c ωω）（= 因此取s rad c /1101 11== ωω）（，则由Bode 图可以列出精度与测量第二次作业参考答案
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