管道除尘机器人结构设计(机械CAD图纸)
管道清灰机器人设计
目录1. 绪论 (1)1.1机器人的发展综述 (1)1.1.1 机器人定义 (1)1.1.2 我国科学家对机器人的定义 (1)1.1.3 机器人发展简史 (2)1.2管道机器人概述 (4)1.2.1 国外管道机器人发展现状 (4)1.2.2 国内管道机器人发展现状 (4)1.3管道清灰机器人系统概述 (5)1.3.1 管道清灰机器人驱动方式 (5)1.3.2 管道清灰机器人操作臂设计要求 (6)1.3.3 管道清灰机器人行走机构设计 (6)1.3.4 管道清灰机器人系统组成 (7)2.管道清灰机器人本体结构的设计和三维模型的建立 (8)2.1P RO/E NGINEER软件的介绍 (8)2.1.1 Pro/E的系统特征 (8)2.1.2 Pro/Engineer主要模块介绍 (9)2.2管道清灰机器人本体结构三维模型的建立 (11)3. 管道清灰机器人运动学分析 (23)3.1机器人操作臂类型选择 (23)3.2铲斗转角差及卸载角分析 (25)3.3机器人操作臂自由度 (26)3.4操作臂死点分析 (26)4. 管道机器人运动机构仿真 (29)4.1铲斗铲灰 (29)4.2 铲斗举升 (31)4.3 铲斗旋转 (32)结论 (34)致谢 ................................................... 错误!未定义书签。
参考文献 . (34)1. 绪论1.1 机器人的发展综述1.1.1 机器人定义在科技界，科学家会给每一个科技术语一个明确的定义，但机器人问世已有几十年，机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。
原因之一是机器人还在发展，新的机型，新的功能不断涌现。
机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。
就像机器人一词最早诞生于科幻小说之中一样，人们对机器人充满了幻想。
也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。
机器人主要类型：操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。
推荐-机械手管道清洁机器人总体设计说明书全套图纸
摘要上海有中央空调的1万多栋大楼中，大多数空调机组的通风系统自运行以来，也从未做过清洗。
未清洗的集中空调内可能有颗粒物、霉菌、螨虫、细菌、军团菌、藻类等各种污染物，会给人带来烦闷、乏力、嗜睡、不快感、肌肉痛、易感冒、咽痛、头晕等诸多健康危害。
因此，本设计设计了一个小型管道清洁机器人。
管道清洁机器人的设计包括视觉系统，移动系统，清洁毛刷系统，吸尘系统和控制系统。
关键词：管道，清洁，视觉，移动，清洁毛刷，吸尘，控制ABSTRACTShanghai has central air conditioning in buildings more than 10,000 buildings. Most of the ventilation system air conditioning units from using has never cleanned. Uncleaning of central air conditioning maybe particulate, mold, mites, bacteria, Legionella, algae and other pollutants, which will bring boredom, fatigue, sleepiness, displeasure, muscle pain, mon cold, sore throat, head corona, and many other health risks. Therefore, the design designed a small duct cleaning robot. Duct cleaning robot design includes the visual system, mobile system, cleaning brush system, vacuum system and control system.Key words: pipe, cleaning, visual, moving, cleaning brush, cleaning, control目录1绪论 (1)1.1 中央空调的现状分析 (1)1.2 管道清洁机器人的技术要求 (1)2机器人的视觉系统 (2)2.1 摄像头 (2)2.2 照明灯 (3)3机器人的运动系统 (4)3.1 底板的设计 (4)3.2 驱动电机的选择与设计 (4)3.3 轮胎的选择 (5)3.4 转向机构的设计 (6)3.5 机器人移动的实现方法 (7)4机器人的清洁系统 (9)4.1清洁毛刷的设计分析 (9)4.2 旋转刷的设计及材料选择 (10)4.3 驱动电机的选择 (10)4.4 手臂的设计 (11)4.5 支撑架的设计 (11)4.6 传动带的设计 (13)4.7 带轮的设计 (14)4.8 驱动轴的设计 (16)4.9 联轴器的选择 (17)4.10 轴承、轴套等零件的选择与设计 (18)5机器人的吸尘系统 (19)5.1 吸尘系统的设计分析 (19)5.2 电机的选择 (19)5.3 叶片的设计 (20)5.4 外壳的设计 (21)5.5 其他零件的设计 (22)6机器人的控制系统 (23)6.1 控制系统的设计概述 (23)6.2 控制系统各硬件的介绍 (24)6.3 电路板的设计 (28)6.4 上位机的控制面板设计 (30)6.5 单片机的编程 (31)6.6 系统抗干扰措施 (33)结论 (34)参考文献 (35)致谢 (36)1 绪论1.1 中央空调的现状分析“20XX中国国际工业博览会科技论坛——公共场所卫生与标准化国际研讨会”在沪举行。
旋风除尘器cad结构图纸设计及技术参数
七、旋风除尘器的效率检验
• 已知处理烟气温度T＝180℃，查表或用公式可得常 压下烟气密度ρg＝0.8kg/m3，动力黏度μ＝2.5×10－5 Pa·s。
由几何尺寸，可得自然返回长
L 2 . 3 D 0 ( D e 2 / H i ) 1 / 3 2 W . 3 0 . 8 ( 0 . 4 4 2 / 0 . 4 2 0 . 1 2 ) 1 / 3 8 2 m
明细表
总质量
311kg
切流式旋风除尘器
图号
外形图
比例 日期
设计 制图 校对 审核
LX－0
1:10 2006年1月
十、零件图的画法
A.蜗壳的画法
1)蜗壳出口断面尺寸确定 出口风速：v＝12~15m/s abv＝Q，取a＝b； a＝（Q/v）1/2＝〔5000/（15×3600）〕 1/2 ＝
0.304~0.340 取a＝b＝320mm 2)确定偏心距 考虑焊接方便，蜗壳出口内壁距旋风出气管20mm， 于是中心线到出口蜗壳出口内壁距半径：r＝230mm， 中心线距蜗壳外壁半径：R＝210+20+320＝550mm。 偏心距：e＝320/4＝8mm
1020 320
80 480
1030
550
蜗壳
设计 制图 校对 审核
图号
LX－06
比例
1:2
日期
2006年1月
A.法兰的画法
1)法兰材料的确定
采用角钢，查手册：选不等边角钢40×25×4 还可选等边角钢：36×4 2)螺栓孔距确定 需满足JB/ZQ4248-86。如螺栓直径为8mm，孔距大于28mm。对于旋风除尘
实际风速为：Vc=Q/（3600×0.42×0.18）＝ 19.5m/s 4. 由尺寸比确定筒体直径和高：
毕业设计(论文)-自动清扫机的设计(含全套CAD图纸) .doc
毕业设计（论文）-自动清扫机的设计（含全套CAD图纸） .doc全日制普通本科生毕业设计自动清扫机设计THE DESIGN OF AUTOMATIC CLEANING MACHINE学生姓名：学号：年级专业及班级：2008级机械设计制造及其自动化(1)班指导老师及职称：学部：理工学部提交日期：2012 年 5 月完整版全套CAD图纸，说明书，联系153893706毕业设计诚信声明本人郑重声明：所呈交的本科毕业论文是本人在指导老师的指导下，进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。
除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。
对本文的研究做出重要贡献的个人和集体在文中均作了明确的说明并表示了谢意。
同时，本论文的著作权由本人与湖南农业大学东方科技学院、指导教师共同拥有。
本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。
毕业设计作者签名：年月日目录摘要 (1)关键词 (1)1 前言 (2)1.1 清扫机的现状和发展前景 (2)1.2 清扫设备的概述 (3)1.2.1 清扫设备的分类 (3)1.2.2 我国清扫机械的发展趋势 (4)1.2.3 发现的问题和解决途径 (5)1.3 课题需要完成的任务 (5)1.3.1 设计主要内容 (5)1.3.2 设计工作基本要求 (6)2 总体方案设计 (6)2.1 设计主要技术要求 (6)2.2 总体方案的确定 (6)3 动力装置的确定 (9)3.1 蓄电池的选择 (10)3.2 电动机的选择 (10)4清扫机的结构设计 (11)4.1 传动比的分配 (11)4.2 带轮的选择设计 (12)4.2.1 主轴带轮的设计计算 (12)4.2.2Ⅰ—Ⅱ轴带轮的设计计算 (14)4.2.3Ⅲ—Ⅳ轴的带轮设计 (18)4.3 主轴的设计计算 (19)4.3.1 主轴的结构设计 (19)4.3.2 轴的校核 (20)4.3.3 键的校核 (23)4.4 锥齿轮的计算 (23)4.4.1 锥齿轮的计算 (23)4.4.2 锥齿轮的校核计算 (27)4.5 车架的设计计算 (28)结论 (29)参考文献 (29)致谢 (30)附件1 (31)附件2 (32)自动清扫机的设计学生：指导老师：摘要：本文所设计的是用于走廊清扫的清扫机。
旋风除尘器cad结构图纸设计及技术参数.
旋风除尘器cad结构图纸设计及技术参数.旋风除尘器 CAD 结构图纸设计及技术参数一、旋风除尘器的工作原理旋风除尘器的工作原理基于离心力的作用。
含尘气体以一定的速度进入除尘器的筒体，在筒体内形成旋转气流。
粉尘颗粒在离心力的作用下被甩向筒壁，并沿着筒壁下滑，最终落入灰斗中。
净化后的气体则从筒体中心向上排出。
二、CAD 结构图纸设计1、筒体设计筒体是旋风除尘器的主要组成部分，其直径和高度的设计对除尘效果有着重要影响。
一般来说，筒体直径越大，处理气量越大，但除尘效率可能会有所降低；筒体高度越高，分离效果越好，但阻力也会相应增加。
在 CAD 设计中，需要根据实际处理气量和除尘要求，合理确定筒体的直径和高度。
2、进风口设计进风口的形状和尺寸会影响气流的进入方式和速度分布。
常见的进风口形状有矩形和圆形，进风口的面积应根据处理气量和进口风速来确定。
在 CAD 设计中，要保证进风口的流畅性，避免出现气流的急剧转弯和局部阻力过大的情况。
3、出风口设计出风口的设计要考虑到气流的排出顺畅，避免出现回流和短路现象。
出风口的直径一般略小于筒体直径，以保证一定的出口风速。
4、灰斗设计灰斗用于收集分离下来的粉尘，其容量应根据粉尘的产生量和清理周期来确定。
灰斗的形状通常为圆锥形或四棱锥形，在 CAD 设计中要注意灰斗的倾斜角度，以保证粉尘能够顺利排出。
5、内部构件设计为了提高旋风除尘器的分离效率，有时会在筒体内设置一些内部构件，如导流板、螺旋叶片等。
这些构件的设计需要根据具体的工况和实验数据进行优化。
三、技术参数1、处理气量处理气量是指旋风除尘器单位时间内能够处理的含尘气体体积，通常以立方米/小时（m³/h）为单位。
处理气量的大小取决于生产工艺和设备的规模。
2、除尘效率除尘效率是衡量旋风除尘器性能的重要指标，它表示除尘器能够去除的粉尘量占进入除尘器粉尘总量的百分比。
一般来说，旋风除尘器的除尘效率在 70% 90%之间，对于较细的粉尘颗粒，除尘效率可能会有所降低。
管道清灰机器人操作臂的图解法设计
管道清灰机器人操作臂的图解法设计
罗海玉;杨萍;张淑珍
【期刊名称】《天水师范学院学报》
【年(卷),期】2010(30)2
【摘要】采用图解法对管道清灰机器人操作臂进行结构设计,利用操作臂各杆之间相对运动的几何关系,通过作图确定各铰接点的位置,定出各杆的尺寸,从而实现动臂的设计、连杆机构的设计及各部件几何形体的确定.其设计方法简单、直观,设计精度基本能满足工作要求,为管道清灰机器人操作臂的优化设计提供了初始值,进而可以节省大量的设计时间.
【总页数】3页(P88-90)
【作者】罗海玉;杨萍;张淑珍
【作者单位】天水师范学院工学院,甘肃,天水,741001;兰州理工大学机电工程学院,甘肃,兰州,730030;兰州理工大学机电工程学院,甘肃,兰州,730030
【正文语种】中文
【中图分类】TP242
【相关文献】
1.管道清灰机器人操作臂运动分析模型的建立 [J], 罗海玉;马永福
2.管道清灰机器人操作臂优化设计模型的建立 [J], 罗海玉;李琴兰;杨静;张淑珍
3.管道清灰机器人的车箱设计 [J], 杨萍;王翀
4.基于解析法的管道清灰机器人操作臂分析及仿真 [J], 张淑珍;杨萍;党兴武
5.基于SolidWorks、ANSYS的管道清灰机器人操作臂有限元分析 [J], 许行之
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管道除尘机器人结构的设计
任务书一、题目及专题：1、题目管道除尘机器人结构设计的研究2、专题二、课题来源及选题依据1) 该课题为企业生产实际，目前，我国燃煤电厂输灰管道的除垢方法基本上可分为化学法和物理法。
经实践应用，上述方法均存在一定局限性，不能同时符合环保及技术性、经济性要求，多数不被电厂接受。
目前常用的是化学清洗法和人工振击法。
但这两种方法也各有缺点。
2) 本课题就是针对这一现状，对输灰管道清灰机器人进行初步探讨，以期能达到清洁环保等功能，完成该课题可对我们大学期间所学知识进行一次全面的专业训练，可以培养我们掌握如何运用过去所学知识去解决生产中实际问题的方法，增强从事本专业实际工作所必需的基本能力和开发研究能力，可以提高我们的专业素质，为今后走上工作岗位打下一个良好的基础。
三、本设计（论文或其他）应达到的要求：1、能正确合理分析产品设计的具体要求和产品的功能实现；2、能合理根据产品的设计要求拟定多种解决方案，并进行多方案优化分析设计；3、合理选择和设计部件的传动方案，并能进行一些必要的设计计算；4、正确选择零部件中各零件，并能进行一定的校核计算和优化设计；5、绘制机器人行走部件装配图；6、设计绘制零件工作图若干；7、编制设计计算说明书1份；开题报告摘要基于利用行星磨头清洗技术对管道进行清洗的目的，在总结现有的管道机器人设计方案的基础上，根据现场的实际情况，论文首先对管道清洗机器人行走部分进行方案设计，经分析比较后确定了新型管道清洗机器人行走的较佳设计方案，并据此方案对机器人作了行走部分结构设计;对机器人的行走特性进行了研究，提出了使机器人在管道内能够保持稳定运行的方法.通过对机器人机构的设计和机器人在直管道内运动情况的思考研究，进一步验证了设计思想的可行性。
最后，研究了管道清洗机器人行走系统的安全性能，给出了在高压情况下保证行走系统安全的基本方案，为管道清洗机器人系统的实用化提供可靠的依据。
关键词: 管道机器人；安全防护；行走AbstractBased on the use of planetary grinding head cleaning technology for the purpose of cleaning pipes, at the conclusion of the existing pipeline robot design based on the actual situation at the scene, the first paper on the pipe cleaning robot to walk part of program design, by analysis and comparison a new pipeline after cleaning robot designed to walk a better program, and accordingly the program made a walk on part of the structure of robot design; characteristics of walking robots have been studied and put forward in the pipeline so that the robot was able to remain stable The method of operation. By the design of the robot body and the robot movement in the straight tube case study of thinking, and further verify the feasibility of the design idea.Finally, the research pipeline cleaning robot running the safety of the system performance, given the high-pressure circumstances to ensure that the basic operating system security program, for pipe cleaning robot system of the utility to provide a reliable basis.Key words: pipe robot; security; walk目录摘要........................................................................................................................................... I II ABSTRACT .................................................................................................................................. V I 绪论. (1)1 概述 (2)1.1管道清洗机器人常见问题分析 (2)1.2除垢机器人理念 (2)1.3基本设计任务 (3)1.4毕业设计的目的 (3)2.1管道射流清洗机器人的本体设计 (4)2.1.1 移动方式选择 (4)2.1.2 传动方案的选择 (4)2.2管道清洗机器人变管径自适应性方案设计 (6)2.3动力系统的设计计算 (9)2.3.1 管道机器人行驶阻力分析 (9)2.3.2 减速器的选择 (12)2.4机器人的速度和驱动能力校核 (13)2.4.1 运动速度校核 (13)2.4.2 驱动能力校核 (13)3 链轮传动的设计计算 (15)3.1链轮设计的初始条件 (15)3.2链轮计算结果 (15)3.3历史结果 (16)4 蜗轮蜗杆的设计计算 (18)4.1蜗轮蜗杆基本参数设计 (18)4.1.1 普通蜗杆设计输入参数 (18)4.1.2 材料及热处理 (19)4.1.3 蜗杆蜗轮基本参数 (20)4.1.4 蜗蜗轮精度 (21)4.1.5 强度刚度校核结果和参数 (22)4.1.6 自然通风散热计算 (22)4.2蜗杆轴的结构设计 (23)4.2.1 轴的强度较核计算 (23)4.2.2 轴的结构设计 (27)4.2.3 键的校核 (27)5 弹簧的设计计算 (29)6 安全性能 (31)结论 (32)参考文献 (34)致谢 (33)管道除尘机器人行星结构设计绪论1.1本课题研究的内容和意义用于石油、天然气乃至民用上下水等管道在传输液、气体过程中，因温度、压力不同及介质与管道之间的物理化学作用，常常会高温结焦，生成油垢、水垢，存留沉积物，腐蚀物等，使有效传输管径减少，效率下降，物耗、能耗增加，工艺流程中断，设备失效，发生安全事故。
管道蛇形清洁机器人控制系统设计
83电子技术Electronic Technology电子技术与软件工程Electronic Technology & Software Engineering1 引言在管道清洁工作中，复杂的管道形状对管道内壁的污垢清洁造成了极大地困难。
本文依据其复杂环境的需求，设计了以STM32单片机为核心、多个传感器和模块融合的蛇形机器人控制系统，实现了机器人远程控制以及对管道内环境信息采集和处理等功能[1]。
2 控制系统2.1 控制系统总体结构为了满足油污管道环境清洁机器人的控制需求，设计了管道蛇形清洁机器人，如图1所示，控制系统上层部分是监控系统，通过Gprs 无线模块将控制指令发送给主控系统，如游动、拐弯、清洁等。
主控系统检测到的视频信号和超声震荡强度波形信号分别通过2.4G 的无线收发模块和Gprs 模块传输给监控系统显示。
主控模块通过Gprs 模块无线遥控从动系统完成机器人的移动、清洁等功能。
2.1.1 主控系统主控系统主要由STM32单片机、Gprs 无线通信模块、高频超声波清洁模块以及传感器组成。
主控系统通过Gprs 无线模块控制涡轮电机工作推动机器人在管道内游走，当机器人头部的摄像头检测到管道内部油污后，主控模块控制超声波发生器和振子黑片启动完成清洁工作[2]。
压电传感器检测超声波清洗装置的声波强度。
各模块与主控板的连接图如图2所示。
2.1.2 从控系统从控系统使用高速ARM 处理芯片，可同时控制多路PWM 舵机运动。
从控系统通过Gprs 无线模块从接收到主控系统的信号指令后，通过PWM 信号控制蛇形机器人各个关节机构的运动。
2.2 步态控制本文采用Serpenoid 蛇形曲线来规划蛇形机器人的步态运动轨迹。
蛇形机器人采用单关节自由度设计，关节与关节之间由一个舵机控制单方向摆动和一个伺服电机控制其转动。
根据机器人游走时的Serpenoid 曲线，确定其波形推进函数。
Serpenoid 曲线的曲率方程为：（1）式中，K n 为曲线传播过程中“S ”波形的数量；α0为清洁机器人的初始弯角；L 为清洁机器人的总长；S 为蛇形机器人沿Serpenoid 曲线方向上的位移大小。
管道清灰机器人结构设计及运动学仿真
兰州型Ｔ大学工程颁｛‘学位论文
第…章绪论
下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造 技术、控制系统硬件和软件’最计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器 人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；其中有１３０多 台套喷漆机器人在二十余家企业的近３０条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用， 弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技 术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如：可靠性低于国外产品；机 器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；在应用 规模上，我国已安装的国产工业机器人约２００台，约占全球已安装台数的万分之 四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的 要求，“一客户，一次重新没计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、 供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化 前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模化设计，积极 推进产业化进程。
ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｓｙｓｔｅｍ ｄｙｎａｍｉｃｓ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ＳＯｆｔｗａｒｅ ＡＤＡＭＳ． ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｎ
ｏｒｇａｎｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｉｓ ｒｕｎ．Ａｎｄ Ｒｅａｌ ｍｏｔｉｏｎ ｓｔａｔｅ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｉｓ
ｇｒａｙ ｔｒａｃｋｅｄ ｒｏｂｏｔ ｉｎ ｔｈｅ ｓｕｂｊｅｃｔ ｉｓ ｐｕｔ ｆｏｒｗａｒｄ．
２ Ｂｙ ｕｔｉｌｉｚｉｎｇ Ｐｒｏ／Ｅ ｓｏｆｔｗａｒｅ，ｔｈｅ ｃｌｅａｒ舒ａｙ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ ｐａｒａｍｅｔｅｒ
ΦmmΦmm管道机器人设计——移动装置结构设计
毕业设计题目：学生学号专业指导老师论文提交日期前言 (ⅰ)目录 (ⅱ)中文摘要 (ⅲ)第一章概述 (1)1.1机器人概述 (1)1.2管道机器人概述 (3)1.3国内外管道机器人的发展 (4)1.3.1国内管道机器人的发展 (4)1.3.2国外管道机器人的发展 (6)1.4 机器人的发展景 (8)第二章总体方案的制定与比较 (10)2.1 管道机器人设计参数和技术指标 (10)2.2总体结构的设计和较 (10)第三章部件的设计和算 (15)3.1 管道机器人工作量算 (15)3.3 撑开机构和放大杆组的计 (24)第四章其他 (32)5.1 大小锥齿轮的设计和核 (32)5.2 轴Ⅰ的设计和核 (35)5.3 键的校核 (44)在工农业生产及日常生活中，管道应用范围极为广泛。
在管道的使用过程中，会产生管道堵塞与管道故障和损伤，需要定期维护、检修等。
但管道所处的环境往往是人们不易达到或者不允许人们直接进入，所以开发管道机器人就显得尤为重要。
以金属冶炼厂管道清洁机器人为研究目标，根据其工作环境和技术要求设计了一种可适应φ700mm-φ1000mm管道的管道清洁机器人。
该管道机器人采用三履带式的可伸缩行走装置，操作装置为2个自由的的操作臂，末端操作器上安装有吸尘头，吸尘头吸起的灰尘通过吸尘软管收集在装灰箱体内。
当灰尘装满后，机器人行走到倒灰口，打开卸料门，将灰尘倒掉。
本次设计主要对管道清洁机器人进行结构设计，利用三维参数化特征建模软件Pro/Engineer建立了管道清洁机器人的三维模型，生成了机器人主要零部件的工程图。
对管道机器人中的主要机构进行动态仿真，验证了所设计机构的正确性。
最后对主要零部件进行了设计校核计算，并简单叙述了该机器人控制方案。
第一章概述1. 1 机器人概述机器人----这一词最早使用始于1920年至1930年期间在捷克作家凯勒尔*凯佩克（Karel capek）的名为"罗莎姆的万能机器人"的幻想剧中，一些小的人造的和拟人的傀儡绝对地服从其主人的命令。
旋风除尘器cad结构图纸设计及技术参数.ppt.ppt
]
粉尘分割径
d c 18Q / 2 p LVc
2
2
自然返回长
L 2.3D0 ( De / HWi )
1/ 3
三、旋风除尘器的阻力
经验公式
k =6~9。
四、旋风除尘器的尺寸比
1. 2. 3. 4. 5. 6.
筒体直径： D0＝150~1100mm 筒体高度：H
实际风速为：Vc=Q/（3600×0.42×0.18）＝19.5m/s
4. 由尺寸比确定筒体直径和高： 取a＝0.5 D0 ， D0 = H 6. 锥体： H ≥ L－ H
1
＝ 0.84m
5. 排气管： De＝ 0.5D0 ＝ s＝H＝0.42m；
2 1
≈2D0 ＝ 1.68m
7. 排尘口： Dd ＝1/3D0 ≈ 0.28m
七、旋风除尘器的效率检验
已知处理烟气温度T＝180℃，查表或用公式可得常压下烟气密度ρg＝ 0.8kg/m3，动力黏度μ＝2.5×10－5 Pa· s。
由几何尺寸，可得自然返回长
L 2.3D0 ( De / HWi )1/ 3 2.3 0.84( 0.422 / 0.42 0.18)1/ 3 2 m
i 1
0.29 0.991 0.18 0.999 0.131 0.871 87.1%
因
η
T
＞85%，故满足设计要求。
八、压力损失估算
p k
gVc 2
2
0.8 19.52 (6 ~ 9) 811~ 1216Pa 2
压力损失取上限，旋风除尘器阻力近似为1300Pa。
救亡图存 的强烈愿望。
京张铁路 建成通车；民国以后，各条商路修筑
旋风除尘器cad结构图纸设计及技术参数
取a＝0.5 D ， D0 05. 排气管: De＝ 0.5D0
1＝ s＝H＝0.42m；
2
1
6. 锥体: H ≥ L－ H ≈2D0 ＝ 1.68m
7. 排尘口: Dd ＝1/3D0 ≈ 0.28m
七、旋风除尘器的效率检验
由筛分理论, 其粉尘分割径为
将分割径代入筛分理论效率公式, 将所计算的分级效率填入表中。其总效率为
设计制图校对审核
蜗壳出口法兰
图号比例日期
LX－071:52006年1月
480
80
80 120
320 400
120
120400
12×φ12
十一、编写说明书
参考已有设计原理用途结构特点主要技术指标安装操作使用设备维护故障处理
第一组: 原始资料: 有一台锅炉，处理烟气量: Q＝4000m3/h，排烟温度: T＝100℃，入口浓度C0＝10g/m3，要求出口浓度: C＝1g/m3。粉尘密度: ρp＝2500kg/m3，粒度分布见原表，设计旋风除尘器。
11数量
Q235-A Q235-A,成品材料
8
LX－08
进气管法兰
1
Q235-A
7
LX－07
蜗壳法兰
1
Q235-A
6
LX－06
蜗壳
1
Q235-A
5
LX－05
出气管
1
Q235-A
4
LX－04
筒体
1
Q235-A
3
LX－03
锥体
1
Q235-A
45551573821265重量kg 附注311kgLX－01:102006年1月
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江苏某地区工厂除尘器标准大样设计cad图
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管道除尘机器人结构设计（机械CAD图纸）题目:管道除尘机器人结构设计摘要基于利用行星磨头清洗技术对管道进行清洗的目的，在总结现有的管道机器人设计方案的基础上，根据现场的实际情况，论文首先对管道清洗机器人行走部分进行方案设计，经分析比较后确定了新型管道清洗机器人行走的较佳设计方案，并据此方案对机器人作了行走部分结构设计;对机器人的行走特性进行了研究，提出了使机器人在管道内能够保持稳定运行的方法.通过对机器人机构的设计和机器人在直管道内运动情况的思考研究，进一步验证了设计思想的可行性。
最后，研究了管道清洗机器人行走系统的安全性能，给出了在高压情况下保证行走系统安全的基本方案，为管道清洗机器人系统的实用化提供可靠的依据。
关键词: 管道机器人;安全防护 ;行走II本科机械毕业设计论文CAD图纸 QQ 401339828AbstractBased on the use of planetary grinding head cleaning technology for the purpose of cleaning pipes, at the conclusion of the existingpipeline robot design based on the actual situation at the scene, the first paper on the pipe cleaning robot to walk part of program design, by analysis and comparison a new pipeline after cleaning robot designed to walk a better program, and accordingly the program made a walk on part of the structure of robot design; characteristics of walking robots have been studied and put forward in the pipeline so that the robot wasable to remain stable The method of operation. By the design of the robot body and the robot movement in the straight tube case study of thinking, and further verify the feasibility of the design idea.Finally, the research pipeline cleaning robot running the safety of the system performance, given the high-pressure circumstances to ensure that the basic operating system security program, for pipe cleaning robot system of the utility to provide a reliable basis.Key words: pipe robot; security; walkIII本科机械毕业设计论文CAD图纸 QQ 401339828目录摘要...................................................................... .. (I)IABSTRACT............................................................ . (III)绪论...................................................................... ........................................................................ (1)1 概述.............................................................................................................................................21.1 管道清洗机器人常见问题分析...................................................................... ..................... 2 1.2 除垢机器人理念...................................................................... ............................................. 2 1.3 基本设计任务...................................................................... ................................................. 3 1.4毕业设计的目的 ..................................................................... .............................................. 3 2.1 管道射流清洗机器人的本体设计...................................................................... .. (4)2.1.1 移动方式选择...................................................................... (4)2.1.2 传动方案的选择...................................................................... ...................................... 4 2.2 管道清洗机器人变管径自适应性方案设计.......................................................................62.3 动力系统的设计计算...................................................................... . (9)2.3.1 管道机器人行驶阻力分析...................................................................... . (9).................................................................... .......... 12 2.3.2 减速器的选择................................2.4 机器人的速度和驱动能力校核...................................................................... . (13)2.4.1 运动速度校核...................................................................... . (13)2.4.2 驱动能力校核...................................................................... ........................................ 13 3 链轮传动的设计计算...................................................................... ......................................... 153.1 链轮设计的初始条件...................................................................... ................................... 15 3.2 链轮计算结果 ..................................................................... .............................................. 15 3.3历史结果 ..................................................................... .. (16)4 蜗轮蜗杆的设计计算...................................................................... ......................................... 18 4.1 蜗轮蜗杆基本参数设计 ..................................................................... (18)4.1.1 普通蜗杆设计输入参数...................................................................... (18)4.1.2 材料及热处理...................................................................... . (19)4.1.3 蜗杆蜗轮基本参数...................................................................... .. (20)4.1.4 蜗蜗轮精度...................................................................... .. (21)4.1.5 强度刚度校核结果和参数...................................................................... .. (22)4.1.6 自然通风散热计算...................................................................................................... 22 4.2蜗杆轴的结构设计...................................................................... . (23)4.2.1 轴的强度较核计算...................................................................... .. (23)4.2.2 轴的结构设计...................................................................... . (27)4.2.3 键的校核...................................................................... ................................................ 27 5 弹簧的设计计算...................................................................... . (29)IV本科机械毕业设计论文CAD图纸 QQ 4013398286 安全性能 ..................................................................... .............................................................. 31 结论 ..................................................................... ........................................................................ .. 32 参考文献 ..................................................................... .................................................................. 34 致谢 ..................................................................... ........................................................................ .. 33V本科机械毕业设计论文CAD图纸 QQ 401339828绪论1.1本课题研究的内容和意义用于石油、天然气乃至民用上下水等管道在传输液、气体过程中，因温度、压力不同及介质与管道之间的物理化学作用，常常会高温结焦，生成油垢、水垢，存留沉积物，腐蚀物等，使有效传输管径减少，效率下降，物耗、能耗增加，工艺流程中断，设备失效，发生安全事故。