s120-111报文可能出现的问题

这个主要是那个报文的起始地址，起始地址可能有些不同，可以在PLC的硬件组态里可以看到。比如PLC 硬件组态的输出的起始地址是334，到357结束，那么PQW334就是111报文的STW1，PQ334.0-PQ335.7的每一位跟STW1的每一位对应PQW336就是对应POS_STW1,一次往下。一直到PQW356对应最后一个控制字MDI-DEC。输出的也是一次对应状态字，ZSW1,POS_ZSW1.........WARN_CODE

可能出现的问题：

1. S120的基本定位功能必须在项目离线的情况下进行配置，步骤为离线、配置、驱动配置、激活基本定

位、选择111报文、报文结构、传输到硬件组态。配置结束后在线，连接驱动器。读参数r108.3=1,r108.4=1就表示基本定位功能已激活。

2. 硬件限位的设计牵涉到许多方面，有安全回路设计的硬件限位，只能采用强制短路开关暂时短接限位

开关，在此状态下驱动只能通过低速点动退出硬限位

3. 请教个问题，一般是怎么退出硬限位的呀？复位故障后反向转即可.

4. 如果你选择的是s120 的111 报文的话，s120 发给plc 的第6和7个字就是位置实际值，不过它

的单位是LU，负载转一圈的LU值可以在参数p2506 中查到，你要转换成角度值需要自己做一下转换；s120 发给plc 的第8和9个字就是速度实际值。

5. 用111报文使用MDI定位方式作绝对位置控制选择连续数据传输方式时，如何确定定位动作已完成？

可以查看状态位r2683.3，到达位置后其值为1，轴在运行时其值为0请教个问题，为提高定位的动态特性，如何做位置环的优化。

6. 跟速度环的优化没有什么区别，调节比例增益和积分时间，使位置实际值尽可能跟随位置给定，且超

调不要太大。