芬尼克兹控制器介绍ppt课件
Elektronikon电脑控制器 ppt课件
2021/3/26
储存数据 １５、查询储存数据，上次故障停机、最长的一次加载时间和最长
的一次卸载时间。
更多
１６、快速浏览压缩机的实际状态。
加载／卸载１７、手动加载／卸载压缩机。
2021/3/26
Elektronikon电脑控制器 ppt课件
16
五、主显示： 压缩机状态简述／进入所有其它功能的起点
步骤
当接通电源时，主显示屏就会自动显示出来。 如果在４分钟内还没有使用功能键或带箭头的键，电脑控制器将自返回到
功能编制了定时开机/停机指令并将其激活的话，则压缩机会按照程序 自动开机和停机。此时还能查询电脑控制器中的数据并进行编码程。
2021/3/26
Elektronikon电脑控制器 ppt课件
13
四、菜单式控制程序
为了便于编制参数和控制压缩机，电脑控制器上按装了菜单式控制程序。
单菜主
主菜单
３
状态参数
菜单Menu
F1
2021/3/26
更多Show More 卸载Unload
F2
F3
图2
Elektronikon电脑控制器 ppt课件
11
三、功能键-最常见的功能列表如下
Add： 增加压缩机开机/停机指令（日/小时）
Cancel：取消编程时已设定的参数
Delete：删除压缩机开机/停机指令；
芬尼克兹控制器介绍ppt课件
• 压缩机的控制
制冷（单能级） 制冷（双能级）
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
• 压缩机的控制
制热（单能级） 经济制热（单能级） 快速制热（不分能级）
制热（双能级） 经济制热（双能级）
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
• 热水机
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
• 电辅助加热的控制
压缩机单级控制下
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
• 电辅助加热的控制
压缩机双级控制下
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
• 电辅助加热的控制
• 模块机
控制器组件 95005-310196
线控吕器组件 95005-310197
软件 35005-310196
硬件 20000-430002
软件 35005-310197
硬件 20000-430017
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
一个三联供系统加一个普通 35005-310147 系统，用于地源三联供
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
• 热水机
机器人控制技术课件PPT课件
第2页/共129页
1.1 引言
1.1.2 机器人控制方式
机器人的控制方式主要有以下两种分类： 1、按机器人手部在空间的运动方式分： （1）点位控制方式——PTP
点位控制又称为PTP控制，其特点是只控制机器 人手部在作业空间中某些规定的离散点上的位姿。
这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动 所需的时间。
第8页/共129页
1.1 引言 1.1.4 机器人控制系统
由于机器人的控制过程中涉及大量的坐标变换和插
补运算以及较低层的实时控制，所以，目前的机器人控
制系统在结构上大多数采用分层结构的微型计算机控制
系统，通常采用的是两级计算机伺服控制系统。
数学运算
人机对话 一级（上位机）通信 二级（下位机） 伺服
检测传感器内外部部传传感感器器：：自外身部关环节境运参动数状变态化检检测测
第11页/共129页
1.1 引言 1.1.4 机器人控制系统
机器人控制系统的组成 1、硬件——单片机应用
第12页/共129页
1.1 引言
1.1.4 机器人控制系统
机器人控制系统的组成
1、硬件——运动控制器介绍 运动控制器核
运动学、动力学和插补程序 作业任务程序编制环境程序
监控软件 实时监视、故障报警等程序
第16页/共129页
1.2 示教再现控制
作业任务 示教
关节产生运动 记忆 关节运动参数
手的运动
控制系统
再现
控制过程：
关节产生运动 驱动
驱动装置 反馈
示教人员将机器人作业任务中要求手的运动预先教
给机器人，在示教的过程中，机器人控制系统就将关节
电机控制器基础知识PPT课件
转自惯量 速度范围
低。因为永磁体设置在转子上，改善了动 转自惯量高，限制了动态特性 态响应 比较高。没有电刷/换向器给予的机械限制 比较低，存在电刷给予的机械限制
电气噪声
制造价格 控制
控制要求
低
电刷的电弧将对附近的设备产生电磁干
扰
比较高
低
复杂和价格贵
简单和价格不贵
为了使电动机运转必须要有控制器，但同 对于一个固定的速度而言，不需要控制
、T6。
在次期间，转子始终受到顺时针方向的电磁转矩作用，沿顺时针方向
连续旋转。
转子在空间每转过60电角度，定子绕组就进行一次换流，定子合成磁
场的磁状态就发生一次跃变。可见，电机有6种磁状态，每一状态有两相导
通，每相绕组的导通时间对应于转子旋转120电角度。无刷直流电动机的这
种工作方式叫两相导通星型三相六状态，这是无刷直流电动机最常用的一
碳刷电机：运转速度及干手时间要远低于无刷电机。
4、节能方面：
相对而言，无刷电机的耗电量只是碳刷的1/3。
5、日后维修方面
碳刷电机磨损后，不仅更换碳刷，还更换转齿等电机周边的附件，成本要高出
很多。最主要的是，整体的功能将会受到影响。
6、噪音及使用寿命
碳刷电机所发出的噪音要比无刷电机的高的多，而且随着日后的碳刷磨损，有
种工作方式。
16
2．无刷直流电动机与输出开关管换流信号
无刷直流电动机的位置一般采用三个在空间上相隔120电角度的霍尔位置传
感器进行检测，当位于霍尔传感器位置处的磁场极性发生变化时，传感器的输出电
平将发生改变，由于三个霍尔传感器位检测元件的位置在空间上各差120电角度，
因此从这三个检测元件输出端可以获得三个在时间上互差120度、宽度为180度的电
芬尼克兹(PHNIX)泳池恒温除湿热泵介绍
泳池恒温除湿热泵介绍一．芬尼克兹泳池恒温除湿热泵的应用与选型引言自2002年PHNIX集团第一台泳池热泵开始使用以来，8年中，PHNIX集团逐渐成为全球泳池热泵的领先者，60%的产品销往欧盟、北美、中东、澳洲、南非等海外发达地区。
因此PHNIX集团成为中国生产量最大的专业泳池热泵出口商，在欧洲市场占有率超过30%。
伴随着公司实力的强大，PHNIX国内市场日益红火，PHNIX泳池恒温除湿热泵作为泳池热泵的下一代产品，为国内市场的进一步壮大输入了新鲜血液。
1泳池恒温除湿热泵的原理图1泳池恒温除湿热泵原理图芬尼克兹泳池恒温除湿热泵的工作原理就是将池水表面蒸发的热损失回收利用，转移到池水和空气中，以满足池水和空气保温所需的热量。
首先暖湿空气流经蒸发器，温度下降，暖水汽凝结成冷水从空气中分离出来，使空气干爽，实现空气的除湿功能；空气冷却、水汽凝结及冷却过程中释放出的热能被冷媒吸收。
第二步高温冷媒吸收热能，经热交换器加热池水，实现池水加热功能；另外一部分热量经过再热器，加热冷却的室内空气，实现空气的加热功能。
2PHNIX泳池恒温除湿热泵的特点2.1功能强大一台主机配合除湿风柜可同时提供泳池恒温、加热、除湿三种功能，配合全新设计的微电脑控制系统，可实现自动模式切换，操控简单，保护功能齐全，功能强大。
2.2超高能效系统采用国际知名品牌制冷配件，配合全新设计的氟路系统，运行效率高，尤其在加热+除湿模式下，综合能效比10以上，节能效果非常显著。
2.3稳定高效采用高效套管换热器，泳池水回路和冷媒回路逆流布置，可保证出口冷媒过冷度，提高系统效率；通过5.0MPa压力测试，确保换热器安全稳定运行。
螺旋盘管，使水路通畅，便于实施冷冻清洗；冷冻清洗可缩短停机时间，并避免化学药剂的使用；制冷剂回路与壳体间隙小，不会造成润滑油滞留，回油顺畅；水路盘管无内部接头，降低了泄露概率。
2.4安全环保采用热泵技术加热泳池用水并维持其温度恒定，实现了水电隔离，相比燃气加热系统，整个加热过程无燃烧，无废气排放，相比电锅炉加热系统，真正实现了安全环保。
第五章 机器人的控制基础PPT课件
3. 力（力矩）控制方式 在完成装配、抓放物体等工作时，除要
准确定位之外，还要求使用适度的力或力 矩进行工作，这时就要利用力（力矩）伺 服方式。
4. 智能控制方式 详见第六章。
三、机器人控制的基本单元
机器人控制系统的基本要素包括电动机、 减速器、运动特性检测的传感器、驱动电 路、控制系统的硬件和软件。
1－电枢绕组；2－电枢铁心；3－机座；4－主磁极铁心； 5－励磁绕组；6－换向极绕组；7－换向极铁心；8－主磁极
极靴；9－机座底脚； 直流电机横剖面示意图
2．直流电机的额定值
（1）额定功率：是指轴上输出的机械功率，单 位为kW。
（2）额定电压：安全工作的最大外加电压或输 出电压，单位为V(伏)。
•快速响应好 直流伺服电机：传统型和低惯量型两种类型。
传统型按定子磁极的种类分为两种，永磁式和 电磁式。永磁式的磁极是永久磁铁；电磁式的磁 极是电磁铁，磁极外面套着励磁绕组。
低惯量分为盘形电枢直流伺服电机、 空心杯电枢永磁式直流伺服电机及无槽电 枢直流伺服电机。
1一定子；2一转子 图5－3 盘型直流电机结构
• 1一转子(导线绕6空心杯1)；2一内定子； 3一外定子；4一磁极；5一气隙；6—导 线；7一内定子中的磁路
• 图5－4 杯型直流电机结构
在电枢控制方式下，直流伺服电机的主 要静态特性是机械特性和调节特性。
1．机械特性 直流伺服电机的机械特性公式，
n
Ua
CT
R
CeCT 2
n0
RT
CeCT 2
2. 交流伺服电机的转子有三种结构型式：
（1）高电阻率导条的鼠笼转子
国内生产的SL系列的交流伺服电机就 是采用这种结构。
（2）非磁性空心杯转子
芬尼克兹(PHNIX)金刚系列
PHNIX “金刚”系列冬季地板采暖的优点目前常见的各种传统采暖方式都存在不同的缺陷：1、燃煤锅炉采暖污染严重，正逐步被淘汰。
2、集中供热收费制度正在改革，难度很大，因为即使解决了分户计量问题，也还存在着系统网络如何避免水力与热力的失调问题，除非彻底解决自动化，否则，很难实现用户自主调节使用,并缴纳相应的费用。
3、使用燃气炉采暖，一是用户支出费用高，二是仍存在污染问题。
据北京市节能办公室对用这种热源分户采暖的住宅小区进行测试，证明氮氧化物明显超标，甚至还存在安全隐患。
4、直接用电取暖（如：电暖气、电热膜、电锅炉等），由于燃料的利用率太低，运行费用高。
5、空气源热泵取暖是节能、环保、安全的理想方式，在我国夏热冬冷地区得到大力的推广应用，但寒冷地区能否应用，在学术上是有争议的。
注：12、不同散热末端的负荷（wh/m2）如下：风盘88088，对流式散热器82013，辐射地板75938。
1.我国冬季采暖现状随着环保要求的提高,我国越来越多的城市限制燃煤采暖,随之而来何种清洁节能的采暖系统可替代燃煤采暖成为关系到国计民生的紧要课题。
另外，随着人民生活质量的提高，空调的普及率大大提高，在经济发达地区，房地产开发商除了希望得到环保经济的采暖系统外，也往往向业主提供空调系统以提高楼盘档次。
如果能创造冷暖合一的清洁经济的一体化系统，无疑是开发商所企盼的，也迎合了市场的需求。
2.“金刚”系列冬季地板采暖的优点（一）舒适、卫生、保健：地面辐射供暖是最舒适的供暖方式，室内地表温度均匀，室温由下而上逐渐递减，给人以脚温头凉的良好感觉；不易造成污浊空气对流，室内空气洁净；改善血液循环，促进新陈代谢。
（二）节约空间、美化居室：室内取消了暖气片及其支管，增加使用面积，便于装修和家居布置，减少卫生死角。
（三）高效节能：辐射供暖方式较对流供暖方式热效率高，热量集中在人体受益的高度内；传送过程中热量损失小；低温地面辐射供暖可实行分层、分户、分室控制，用户可根据情况进行调控，有效节约能源。
芬尼克兹PHNIX 地源金刚系列机组
对于地源热泵，我们了解到的信息有是节能环保的设备，尤其还是可以循环利用节能设备的一类设备，是现在很多企业和家庭首选的一种设备。
芬尼克兹最为一家比较有名的生产地源热泵的产假，带给我们的不仅仅有资源上的羡慕，还有技术上面的创新。
一、产品介绍PHNIX地源金刚系列机组是一种利用地下浅层地热能作为冷热源，给房间提供采暖或制冷的高效节能设备。
它性能稳定，能效比高，使用寿命长，尤其适合作为地暖或超薄风机盘管的热源取代传统的集中供暖或锅炉系统对房间加热，运行效率更高，舒适性更佳，是寒冷地区供暖的理想选择。
二、产品特点1、高效节能：采用高效漩涡压缩机，配合高效套管换热器，噪音低，体积小，能效高。
2、绿色环保：采用地下埋管形式，从土壤中吸取热量，热源稳定，对环境的影响小，真正实现绿色环保。
3、保护齐全：机组内配置保护功能齐全，确保机组在恶劣工况下稳定可靠运行。
三、产品特点1、热源稳定更可靠由于地缘温度几乎不受环境温度的影响，所以地源热泵设备运行更加稳定，性能更加可靠，冬季运行时，无需除霜，减少了结霜得出爽的能量损耗。
2、C&S换热器更高效冷却水回路和冷媒回路逆流布置，保证了出口冷媒过冷度，相应提高系统效率；螺旋盘管，水流通畅，便于实施冷冻清洗，冷冻清洗可缩短停机时间，避免了使用化学药剂；制冷剂回路与壳体间隙小，不会造成润滑油滞留，回油顺畅；水路盘管无内部接头，降低了泄漏概率；5.0Pa压力测试，确保换热器安全稳定的运行。
3、废热回收更省钱夏季制冷进行时，机组通过回收冷凝废热，加热生活用水，完全免费，达到节能降耗的目的。
4、点阵液晶线控器更人性系统采用新一代微电脑全自动智能控制器，配合人性化设计的触摸式点阵液晶线控器，使您的操作随心所欲。
本文源自蓝普节能产业网。
芬尼克兹介绍
芬尼克兹公司简介芬尼克兹集团——全身心致力于新能源技术，以节能、环保事业为企业的发展方向；是专注热泵、太阳能、风能等新能源领域产品研发、生产及提供综合节能解决方案的国际化企业。
芬尼克兹高度重视海外高端市场，60%以上的产品销往欧盟、北美、中东、澳洲、南非等海外发达地区。
芬尼克兹注重吸收和整合欧美发达国家的热泵技术，长期与海外相关研发机构保持良好的合作和沟通。
比如：和瑞典G&J合作开发低温空气源热泵项目，由于产品低温性能优越，使芬尼克兹相关产品畅销欧洲。
和法国O’Foehn及美国HAYWARD合作研发游泳池专用热泵打入欧美高端市场，使芬尼克兹成为中国生产量最大的专业泳池热泵出口商，在欧洲当地的市场占有率超过30%。
在中国，芬尼克兹拥有热泵/制冷产品完整的产业链。
公司具备了智能控制器的软硬件的开发能力，使产品研发周期大大缩短，更好地满足了客户个性化的要求。
拥有包括中央空调、热泵热水、泳池恒温/除湿、太阳能集热器等众多产品线，可向国内外高端用户提供空调、取暖、热水和泳池恒温除湿的综合节能解决方案。
芬尼克兹以低温空气源热泵技术，直热式热泵热水控制技术，三联供热泵技术，泳池热泵技术在业内享有盛誉。
近年来，在中国市场率先推出了地源/空气源三联供机组，泳池恒温除湿机组，小精灵/小玲珑家用热泵热水器，R410A金刚系列热泵机组，北极星系列热泵热水机组，这些产品的出现，填补了国内市场的空白，受到了消费者的好评。
特别是北极星系列热泵热水机组，能在零下25度的环境中工作，其最高出水温度高达65度，在国标工况下，其制热能效比高达3.8，该产品的各项指标都达到世界水平。
作为国家高新技术企业，近年来获得多项国家专利。
位于国家高新产业技术开发区、正在建设中的芬尼克兹南沙工业园，将为本企业集团的持续发展提供强大的腾飞平台。
芬尼克兹基于人本精神培育并壮大了自己的员工团队，300多名高学历工程技术人员及一大批训练有素的行业技术工人被视为芬尼克兹最为宝贵的财富，是实现芬尼克兹发展战略的基石，ERP、PLM、CRM的实施使芬尼克兹的管理信息化平台在全行业达到最优水准，能高效满足客户个性化需求；六西格玛项目的实施为芬尼克兹产品精益化奠定了坚实基础。
芬尼克兹(PHNIX)直热式热水机工作原理及优缺点介绍
芬尼克兹（PHNIX）直热式热水机一、系统概述随着社会的发展，人们生活水平的不断提高，对空调和生活热水的需求量也越来越大。
当今，各大生活中心基本设有中央空调系统和24小时热水供应，一般的设计方法是冷、热源分别设置，即用空调冷水机组提供冷源，燃油和燃气等锅炉设备提供生活热水，以绿色环保和节能为特征的空气源热泵热水机组和双热源热泵热水机组应运而生，在节能、环保、安全方面具有很多的优点，在家用和商用制取生活热水方面，得到了大力的发展和应用。
二、系统原理空气源热泵热水系统工作时采用电能驱动，通过制冷剂把空气中难以利用的低品位热能吸收，提升为可用的高品位热能对水进行加热。
当热水温度达到所设定温度（控制终温）时，压缩机停止运行，反之，当热水温度降到所设热水温时，压缩机重新启动工作，将热水箱的热水温度升高，使其温度恒定在一定的范围。
空气源热泵热水机从低温空气中吸热，然后转移到高温的储水箱中，将热水储存在水箱中已备后用，从原理上来说，它与制冷机相同，都是根据逆卡诺循环原理工作。
但是，两者工作的温度范围和要求的效果不同，制冷装置是将低温物体的热量传递给环境，以造成低温环境，热泵热水器则是从空气中吸取热量，并将它传递给水以生产生活热水。
热泵热水器主要由压缩机、带有冷凝器的热水器（相当于制冷循环的冷凝器）、节流元件、蒸发器和温度控制装置等组成。
空气源热泵的工作原理双热源热泵是运用逆卡诺循环原理，机组中的吸热介质（冷媒）从水（水冷机组的冷却水、冷冻水、生活余热废水等）和空气中吸取能量，并通过热泵系统（压缩机、水换热器、膨胀阀、换热器），使冷水温升至60℃，加热后的热水（55℃~60℃）直接进入保温水箱，以备各项家用及商用生活热水之用。
由于利用冷凝热加热生活热水，同时降低水源侧温度，提高整个系统的能源利用效率，因此，该技术在节能方面的效果是相当显著的。
三、系统优点空气源直热式：1、省钱：热泵机组安装在楼顶或室外，无须建锅炉房，节省土地投资；无须年检和运行附加费；无须燃料运送和储存；无须专人值守；无须复杂的维护、检修，投资回收期短。
芬尼克兹控制器介绍ppt
冯炳南
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
目录
• PC4001控制器 • PC4001适用产品及其功能 • PC8001控制器 • PC8001适用产品及其功能
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Ener式：
1）提前压缩机t分钟（可设），并且开机过程中一直开启； 2）提前压缩机t分钟（可设），滞后压缩机2分钟关闭； 3）提前压缩机t分钟（可设），压缩机关闭间隔运行；
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
当在快速制模式下或压缩机不可恢复故障情况下
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
• 喷淋阀的控制
在制冷模式下，
制冷时，系统通过冷凝器放出热量，但随着环境温 度的升高，温差减小，冷凝器放出热量减小，从而导 能力和能效下降。可以通过开启喷淋阀向冷凝器喷淋 ，提高温差，提升能力和能效。
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
• 除霜功能
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
• 保护功能
1）高压保护 2）低压保护 3）排气过高保护 4）相序保护 5）传感器故障保护 6）防冻保护 7）水流保护
• 压缩机的控制
制冷（单能级） 制冷（双能级）
广东芬尼克兹节能设备有限公司
泳池恒温除湿热泵机组电控技术简析
泳池恒温除湿热泵机组电控技术简析现今，泳池恒温除湿热泵逐渐成为了游泳池传统锅炉和电加热的理想替代者，凭借着其高效、节能、环保等优点深受广大消费者的认可。
广东芬尼克兹，全球领先的泳池热泵制造商，泳池热泵专家。
其生产的泳池热泵更是拥有超高的综合能效比（恒温+除湿状态下综合能效比高达10）、高效的纯钛管换热器、安全的水电隔离以及智能控制等特点，成为了行业的先锋和领军者。
众所周知，凡是机器就需要运行，正常的运行又离不开控制器的有效地合理地控制。
芬尼克兹泳池热泵是用以单片机为核心的一款自主研发的控制器（PC4001）来进行控制的，此控制器输入输出接口主要分为强电（250V）和弱电（12V）两部分。
强电部分主要是控制器的电源输入以及控制压缩机、风机、水泵、四通阀、电加热喷淋阀和报警开关的输出；弱电部分有对线控器供电以及通信的输出接口，各路感温输入以及保护开关输出。
控制器仅仅是一台机器电路控制器的核心，然而一台机器的完整控制电路还需要控制器周围电路的扩展，主要是电源、交流检测器以及继电器的接线布置，制作成电路板，这样就能更好地和机器上的实体负载进行电路上的连接，同时也更方便检验及维修。
上述的电路板就能够对一台机器的运行进行完整的控制了，但是泳池恒温除湿热泵经常会出现多台机组同时应用的情况，机组数量少的时候我们可以单台进行人工操作；而对于泳池热泵机组分散、楼层比较高以及机组数量比较多的项目，单台进行人工操作工作量太大，日常管理和维护都很不方便。
所以这个时候我们需要用可编程控制器PLC来对机组进行集中控制，PLC可以实现对每台机组的关键数据的显示和设定，机组的开关机和运行模式的控制，同时兼有报警功能。
集中控制器PLC经济实用，能够统一集中管理多台泳池热泵恒温除湿机组，更好地方便了机器的日常管理及维护。
电控是泳池恒温除湿热泵的核心技术，贯穿了整个始末。
然而电控也是最难掌握的技术，所以仍然有很多的电控知识和技术值得我们去学习、研究。
《机器人控制方法》课件
详细描述
随着传感器、计算机和人工智能技术的不断 发展，机器人自主性得到了极大的提升。自 主机器人能够自主导航、识别和适应环境变 化，独立完成各种复杂任务。自主性是未来 机器人控制发展的重要方向之一。
适应性
要点一
总结词
适应性是指机器人能够根据不同的任务和环境变化进行自 我调整的能力。
要点二
详细描述
机器人适应性是实现机器人智能化的关键因素之一。通过 适应性控制技术，机器人能够根据不同的任务需求和环境 变化，自我调整参数、优化决策，以适应各种复杂情况。 提高机器人的适应性有助于提高其工作效率和应对各种突 发情况的能力。
根据控制方式分类
可以分为开环控制系统和闭环控制系统。开环控制系统简单、可靠，但精度较低；闭环控 制系统精度高，但实现较为复杂。
根据控制对象分类
可以分为机械臂控制系统、移动机器人控制系统等。机械臂控制系统主要针对关节型或直 线型机械臂的控制；移动机器人控制系统主要针对能够自主移动的机器人进行控制。
根据应用领域分类
机器人控制技术应用于手术室，实现微创、精准 的手术操作，降低手术风险。
康复机器人
康复机器人辅助患者进行康复训练，提高康复效 果，减轻医护人员工作负担。
护理机器人
护理机器人用于病患照料和药物管理等工作，提 高护理质量和效率。
军事领域
01
02
03
无人机控制
无人机控制技术用于侦察 、攻击和通信中继等任务 ，提高作战效率和战场生 存能力。
总结词
人机交互性是指机器人能够与人类进行自然、友好交互的能力。
详细描述
随着人机交互技术的发展，机器人的人机交互能力得到了显著提升。人机交互性强调机 器人的友好性和智能性，使人类能够更加自然、直观地与机器人进行交互，从而提高工 作效率和用户体验。同时，人机交互技术的发展也有助于机器人更好地融入人类社会，
芬尼克兹(PHNIX)北极星超低温热泵的性能特点
芬尼克兹北极星低温热泵的性能特点一、PHNIX“北极星”低温空气能热泵的性能特点（一）、超宽的运行范围制热的运行范围：-25℃～21℃制冷的运行范围：21℃～43℃（二）、超高的出水温度出水温度高达65℃，适用于传统的暖气片加热。
（三）、超高能效比国标制热工况能效比达到3.8，在保证制热高能效的同时，其制冷能效达到3.1以上。
（四）、动态控温、更加人性化采用新一代微电脑全自动智能控制器，配合人性化设计的触摸式点阵液晶操控器，可实现各种运行模式自动切换，使用户的操作随心所欲。
二、PHNIX“北极星”低温空气能热泵的技术特点（一）采用喷气增焓系统1.1喷气增焓系统，是由喷气增焓压缩机、喷气增焓技术、高效过冷却器组成的新型系统，这三个技术的组合可提供高效的性能。
这是一个有机的整体，即高效的喷气增焓压缩机、高效过冷却器及电子膨胀阀形成的经济器、高效换热器共同构成了高效节能的喷气系统。
1.2喷气增焓压缩机是谷轮最新一代涡旋压缩机专利技术，喷气增焓技术是指以喷气增焓压缩机为基础，优化了中压段冷媒喷射技术。
原理是过中间压力吸气孔(Vapour Injection)吸入一部分中间压力的气体，与经过部分压缩的冷媒混合再压缩，实现以单台压缩机实现两级压缩，增加了冷凝器中的制冷剂流量，加大了主循环回路的焓差，从而大大提高了压缩机的效率。
1.3高效过冷却器在整个系统中也起到了关键性的作用，一方面对主循环回路冷媒进行节流前过冷，增大焓差；另一方面，对辅助回路（这路冷媒将由压缩机中部导入直接参与压缩）中经过电子膨胀阀降压后的低压低温冷媒进行适当的预热，以达到合适的中压，提供给压缩机进行二次压缩。
（二）采用高效S&C换热器（专利技术）1）结构紧凑，高效率：高效换热管,换热面积是光管的3.7倍，管外肋片引起冷媒的强烈紊流，因此传热效率大大提高。
2）逆流布置：冷却水回路和冷媒回路逆流布置，可保证出口冷媒过冷度，提高了系统效率；3）适应较大的进出水温差：减少了冷凝水循环量，缩小冷凝水水管尺寸和循环泵规格；降低了泵功率以及运行费用；4）可冷冻清洗：螺旋盘管，水流通畅，便于实施冷冻清洗；5）制冷剂回路与壳体间隙小：不会造成润滑油滞留，可保证回油；（三）采用智能除霜控制技术先进的除霜控制模式，确保有霜除霜，无霜不误除。
芬尼克兹(PHNIX)空气能三联供中央空调
芬尼克兹（PHNIX）空气能三联供热泵的应用与选型1、空气源三联供机组应用如何将废气废热利用起来，如何减少制取生活热水的费用，空气源三联供诞生了。
热泵三联供机组是一种利用空气作为冷（热）源，对室内空间提供采暖、空调与生活热水等多种功能的空调热水设备。
空气源热泵三联供通过输入少量的高品位能源（如电能），系统以水为载体，夏季制冷季时从室内吸收热量通过载体将热量释放到空气中，同时载体得到冷却，从而实现对室内进行降温、除湿，该系统每消耗1 KW的电能，可以得到3.5KW的冷量，同时所得生活热水为完全免费获得。
冬季采暖时系统从空气中吸收热量通过载体将热量释放到室内，满足室内供热与采暖的需求。
灵活巧妙地转换空调、热水、供暖是空气能三联供最大的特色之一。
现代许多楼宇（如酒店、宾馆、酒楼、健康中心、办公写字楼等）很多采用集中中央水冷机组系统供冷，同时每天又需要大量卫生热水供应。
空调供冷与热水供应成本费用占整个大楼运行成本的40%-60%之间。
在提倡“低碳生活”的今天，在日益紧张的能源的环境下，如何尽量降低建筑能耗，如何节省运行费用，如何节能设备的投资已经成为了投资经营者所关心的问题之一。
参照以前的经验，实现空调、热水、供暖的问题常常采用的是“供冷机组+锅炉”的模式来解决问题，在今天看来，这实际上是很大的浪费，首先在中央空调供冷的同时大量的废气废热排放到大气中去，其次，不管春夏秋冬，锅炉必须开启制取生活热水，另一方面需要大量的燃料燃烧，增加费用支持的同时也对周围环境造成极大影响，影响身体健康。
2、空气源三联供机组选型负荷计算：1、空调主机全部采用“空气源热泵三联供”系统，应该按照夏季制冷或冬天制热二者之中的最高负荷来选取设备。
其中，冬季制热量由采暖负荷和卫生热水负荷之和来确定。
2、当供暖部分采用“空气源热泵三联供”系统，应该按冬季制热量由采暖负荷和卫生热水负荷之和来确定。
注意事项：1、在PHNIX样本中的参数是在国标下测得的数据，在实际运用中由于环境温度的变化即工况的变化可能会产生与样本有一定或正或负的距离，在主机选型时可以参照图表进行修正。
第九讲控制器优秀课件
来看，微分时间表示从最大值下降到
0.632(K d-1)K c E所需的时间。微分时间越大，下降 越慢，面积越大，微分作用越强。因此，T d=0或 K d＝1表示没有微分作用。
⑥引入微分的目的是改善高阶系统的控制品质。 从时间特性看，微分作用按偏差的变化率控制，
第九讲控制器
第八章 调节器与执行器
本章主要内容： 1、调节器 ①常用的调节规律（控制算法）； ②模拟调节器； ③数字调节器。 2、执行器 ①气动执行器； ②电动执行器； ③智能执行器。
控制系统的基本概念回顾
过程自动化的概念：
过程自动化是化工、炼油、食品、轻 工、电力等流程工业生产过程自动化 的简称。在生产设备上，配上一些自 动化装置（仪表），代替操作人员的 部分直接劳动，使生产在不同程度上 自动地进行，并达到预定的目标，这 种用自动化装置来管理生产过程的办 法，称为生产过程自动化。
8.1控制器常用的控制规律
控制器的功能
将被控变量的测量值与给定值进行比较得出偏
差，然后根据偏差的大小，按照某种运算规律发
出控制信号，送往执行器，以实现对被控变量的
自动控制。…
+
4～20mA
调节器
SP
－
4～20mA
操纵变量
执行器
干扰 被控变量
被控对象
测量变送装置
操纵变量：影响被控变量，克服干扰使被控变量回到给定值的（调节阀的输出）
比例控制系统示意图
注：控制器的常用控制规律用黑板
特点：及时；有余差 （用此图说明）
控制器的其它功能
一般调节器还需要具备如下功能，以适应 自动控制的需要：
偏差指示 指示偏差信号 模拟调节器——指针式表头
芬尼克兹空气能热水器
热泵热水器与循环式空气能热泵热水器的性能对比直热式:芬尼克兹直热式热泵热水机组,自来水直接进机组（图2、3），低温自来水直接吸收高温冷媒的热量,使冷媒得到充分冷却,系统高压压力降低,压缩机克服系统压力所消耗的电能比较少 ,机组运行效率高.由于直热式的进水永远是常温，压缩机的排气温度变化不大，对压缩机的冲击较小能起到保护压缩机的作用，从而延长压缩机的寿命。
循环式：循环式热泵热水机组,该机组的补水是先补进保温水箱，然后经过循环泵进入机组加热，它的进水温度不断的再改变，压缩机的排气温度和排气压力也不停的在变，势必会对压缩机造成冲击，特别是水箱相对高温热水进行循环加热的时候，对压缩机冲击很大。
因为,冷媒没有充分冷却,系统长期处于高压状态,压缩机克服系统压力所消耗的电能比较多,压缩机的寿命会缩短。
所谓循环式空气能热泵热水机，指的就是被加热的水反复多次循环才能被加热到设定的温度;直热式空气能热泵，指的是被加热的水循环一次就被加热到设定的目标温度;该技术区别于传统的需要反复多次进出空气能热泵加热才能达到设定温度的循环式空气能热泵。
其特点是：1、由于被加热的水是一次性就被加热到设定的热水温度，对于用户来说用水舒适性得到可靠的保证，不会因为在用水过程中水温变化影响用水的舒适性。
机组原理：芬尼克兹热泵运用逆卡诺原理，以极少的电能，吸收空气中大量的低温热能通过压缩机的压缩变为高温热能来加热热水（图1），所以它能耗低、效率高、速度快、安全性好、环保性强，源源不断的供应热水。
作空气源热泵工作原理图为热水系统它具有无以比拟的优点。
热泵热水机组遵循能量守恒定律和热力学第2定律，运用热泵的原理，只需要消耗一小部分的机械功（电能），将处于低温环境下的热量去加热制取高温的热水。
它的原理与空调雷同。
图1图2图3芬尼克兹直热式特点：1、芬尼克兹直热式热水机采用了先进的水路控制系统，使用了进出水感温头和电子流量计，通过出水温度来控制水路上的电动阀来调节水流量，从而达到自主的控制出水温度的要求。
《plc与控制技术》课件
的应用
总结词
交通控制是城市发展的重要组成部分，通过案例分析，了解PLC在交通控制中的 重要性和实际应用效果。
详细描述
介绍PLC在交通信号灯控制、交通监控系统、高速公路收费系统等方面的应用， 分析PLC在提高交通流畅度、减少拥堵和提高道路安全等方面的作用，并给出实 际案例的现场照片和数据对比。
PLC的发展趋势和未来展望
PLC的发展趋势
智能化与集成化
小型化与微型化
随着技术的进步，PLC正在向 更小、更紧凑的方向发展，以 满足工业自动化设备对空间和 重量的严格要求。
模块化与组合化
为了满足不同工业控制系统的 需求，PLC正在采用模块化设 计，用户可以根据实际需要灵 活配置。
网络化与信息化
现代PLC已经具备了强大的通 信功能，能够实现设备间的信 息交互和远程控制，进一步提 高了工业自动化水平。
运动控制编程
01
运动控制编程是指对机械运动进行精确控制，如位置、速度、 加速度等。
02
在运动控制编程中，需要使用专门的运动控制指令或函数库，
以实现高精度的运动控制。
运动控制编程广泛应用于数控机床、机器人等领域，可以实现
03
快速、精确的运动轨迹规划和实时控制。
04
控制系统的设计与实现
控制系统的设计原则
案例一：PLC在工业自动化中的应用
总结词
工业自动化是PLC应用最广泛的领域，通过案例分析，了解PLC在工业自动化 中的实际应用和优势。
详细描述
介绍PLC在工业自动化中的典型应用场景，如流水线控制、机械手控制等，分析 PLC在提高生产效率、降低能耗和减少人力成本等方面的优势，并展示实际案例 的图片和数据。
存储器
存储用户程序、系统程序和数据 。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
• 四通阀的制冷控制时序
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
• 四通阀的制热控制时序
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
控制器组件 95005-310114
线控器器组件 95005-310160
软件 35005-310114
硬件 20000-430009
软件 35005-310160
硬件 20000-430017
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
• 压缩机的控制
制冷（单能级） 制冷（双能级）
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
• 压缩机的控制
制热（单能级） 经济制热（单能级） 快速制热（不分能级）
制热（双能级） 经济制热（双能级）
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
当在快速制模式下或压缩机不可恢复故障情况下
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
• 喷淋阀的控制
在制冷模式下，
制冷时，系统通过冷凝器放出热量，但随着环境温 度的升高，温差减小，冷凝器放出热量减小，从而导 能力和能效下降。可以通过开启喷淋阀向冷凝器喷淋 ，提高温差，提升能力和能效。
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
保护接口：高压、低压、水流开关
传感器
线控器
运行指示灯
电子膨胀阀
电源接口
负载：压缩机、水泵、风机……
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
控制器介绍
冯炳南
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
目录
• PC4001控制器 • PC4001适用产品及其功能 • PC8001控制器 • PC8001适用产品及其功能
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
• PC4001适用机型
单双系统风冷冷热水机组
金刚
北极星
单双系统风冷冷热水机组
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
• 运行模式
制冷 快速制热
经济制热 制热
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
特点：可以控制所有参数、可以查询所有状态 通信距离远等
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
• PC8001控制器与外观
负载：压缩机、水泵、风机…… 电子膨胀阀
13个开关量接口 11个有源强电输出口（5A） 1个线控器接口 1个电压模拟量输出口 1个RS485
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
• 联机控制
1）主从机开关联机控制
特点：简单、灵活
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
• 联机控制
2）Modbus联机控制
• 电辅助加热的控制
压缩机单级控制下
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
• 电辅助加热的控制
压缩机双级控制下
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
• 电辅助加热的控制
• 水泵的控制
水泵的三种控制模式：
1）提前压缩机t分钟（可设），并且开机过程中一直开启； 2）提前压缩机t分钟（可设），滞后压缩机2分钟关闭； 3）提前压缩机t分钟（可设），压缩机关闭间隔运行；
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
• 除霜功能
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
• 保护功能
1）高压保护 2）低压保护 3）排气过高保护 4）相序保护 5）传感器故障保护 6）防冻保护 7）水流保护
2.4MPa
2.0MPa
风机曲线
压力曲线
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
• 四通阀的控制
一般制热模式下，四通阀上电；而制冷模式下，四通 阀失电；但也有一些机型反过来的，这个要看系统设 计而定；（如小精灵）
广东芬尼克兹节能设备有限公司
学习目标
(1). 熟识控制器外观及特点； (2). 熟识产品控制功能的特点；
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
• PC4001控制器与外观
资源：
内置电源变压器 12个传感器接口 14个开关量接口 9个有源强电输出口（5A） 2个线控器接口 1个RS485
• 风机的控制
1）基本运作
广东芬尼克兹节能设备有限公司
GuangDong PHNIX Eco-Energy Solution LTD．
• 风机的控制 2）卸载控制
在制热模式下，当环境温度太高时，会导致排气压力/ 回气压力偏高，为了确保系统的安全运行，在系统的 高压侧加装压力开关，当系统压力过高时，压力开关 断开，用来控制室外风机的开停。如下图所示：