OTC机器人焊接系统操作说明
2024版年度OTC焊接机器人操作规范
•OTC焊接机器人简介•操作前准备工作•手动操作规范目录•自动编程与调试技巧•维护保养与故障排除方法•安全培训与考核标准01OTC焊接机器人简介机器人概述与特点OTC焊接机器人是一种高效、精确的自动化焊接设备，具有高度的灵活性和可编程性。
它采用先进的控制技术和运动规划算法，能够实现复杂的焊接轨迹和高速、高精度的焊接作业。
OTC焊接机器人还具备感知、决策和执行等智能功能，可以适应不同的焊接环境和工艺要求。
应用领域及优势OTC焊接机器人广泛应用于汽车、机械、船舶、建筑等行业的焊接生产线上，可以替代人工完成高强度、高质量的焊接任务。
它能够大幅提高生产效率和焊接质量，降低生产成本和人力资源浪费。
同时，OTC焊接机器人还可以改善工作环境，减少工人接触有害烟尘和弧光的时间，保障工人健康和安全。
OTC 焊接机器人的工作原理是通过编程或示教方式，将焊接轨迹、速度、电流、电压等参数输入到控制系统中，控制系统根据这些参数生成相应的控制指令，驱动机械臂和焊接电源完成焊接任务。
同时，机器人还可以通过传感器实时监测焊接过程，对焊接质量和工艺参数进行实时调整和优化。
OTC 焊接机器人主要由机械臂、控制系统、焊接电源、焊枪及附件等组成。
机械臂是机器人的主体部分，负责实现各种焊接动作和轨迹；控制系统是机器人的大脑，负责接收和处理各种信号，控制机械臂的运动和焊接参数；焊接电源和焊枪是机器人的执行机构，负责提供焊接能量和完成焊接过程。
结构组成与工作原理02操作前准备工作安全防护措施佩戴个人防护用品确保操作区域安全操作人员需穿戴防护服、手套、眼镜等个人防护用品，确保自身安全。
检查安全装置检查设备外观检查电气系统调试设备030201设备检查与调试焊接工艺参数设置选择合适的焊接工艺01设置焊接参数02试焊及调整0303手动操作规范手动移动机器人示教器使用01020304010204焊接起点和终点设置方法根据焊接任务需求，在示教模式下设置焊接起点和终点。
otc操作说明
开启自动操作1. 首先将示教器的旋钮选着到自动位置，如下图：2. 再将控制盒的钥匙选择到再生位置（自动位置），如下图：3. 按一下【运行准备】按钮，如下图所示：4、自动运行前的检查必须检查示教器是否在允许起弧状态！一定要将状态切换至【焊接ON】（触屏点击几次即可）5. 夹具上件完成后，按一下夹具操作按钮侧面的【启动按钮】，机器人既可以自动运行。
注：按那一台夹具的启动按钮，机器人就启动那一台夹具的焊接程序。
如果两台夹具的启动按钮都按下，机器人会依次运行完第一个，再运行下一个。
焊接位置修改操作1. 首先选着程序【动作可能】+【程序/步骤】弹出对话框，输入程序号。
操作者面对的右手边夹具的程序号为1，左手边为22.运行程序，先按键【连续】，用连续模式，运行机器人至要修改的位置，再按键【连续】，将连续模式去掉，用单步运行模式，运行至焊接起弧点或是收弧点进行修改。
注：运行程序位置一定要屏幕上显示由蓝色显示成黄色为止，机器人运行位置到位，再进行修改。
1. 图中红圈1为向前运行程序2. 图中红圈2为向后运行程序3. 图中红圈3为运行程序时，连续与单步运行的切换（连续运行程序，按住【前进检查】或【后退检查】键不动，机器人会连续不停顿运行程序；不连续运行程序，按住【前进检查】或【后退检查】键不动，机器人会每运行完一步，机器人都会停下来；当松开再次按下时，机器人会再运行一步，再停下。
）注：运行机器人程序，必须按住示教器后面的使能键注：需要修改的位置一般都是蓝色字体的前一步，即起弧点和收弧点AS[w1,001,00,250A,27.0V,40cm/m,DC→]为起弧指令，前面一步为起弧位置；AE[w1,001,220A,18.0V, 1.8S,0.0S,DC→]为收弧指令，前面一步为收弧位置；3.修改位置图中X—和X +、Y—和Y +、Z—和Z +、RX—和RX +、RY—和RY +、RZ—和RZ +、均为修改位置的按钮。
OTC焊接机器人基本操作说明
程序号的说明（程序起名）将光标移动程序最前面“0”的地方，按FN99（说明），这时会出现一个界面，选择需要的符号或数字，按键选择确定，当输入完毕后按写入就好了。
查看产品代号相对应的程序动作可能+程序，一览表程序的合并例如：1号工作台上的工件程序为1号，2号工作台上的工件程序为2号。
现需要用1个控制盒来同时控制2个工位，那么就需要将2个工位的程序1号程序和2号程序合并在一起。
首先找一个空的程序，例如3号程序。
在3号程序中按FN80（程序调用）——确定——输入1——确定，按FN41（机器人停止）——确定，按FN80——确定——输入2——确定，END这时工位启动分配只要启动3号就可以同时控制1号程序和2号程序了。
文件的保护和删除单个程序的保护：开机界面——文件操作——保护——内部储存器——部分保护——程序，在程序处输入需要保护的程序号——确定——执行。
多个程序的保护：开机界面——文件操作——保护——内部储存器——部分保护——程序——WORK——确定——PROGAM，用光标选择需要保护的程序——确定——执行。
单个程序的删除：开机界面——文件操作——程序删除——内部储存器——程序，在程序处输入需要删除的程序号——确定——执行。
动作可能+删除。
多个程序的删除：开机界面——文件操作——程序删除——内部储存器——程序——WORK——确定——PROGRAM，用光标选择需要删除和程序——确定——执行。
解除保护：开机界面——文件操作——保护——内部储存器——保护解除——程序。
气体或焊丝直径的变更不同的气体或不同的焊丝直径焊接命令中的匹配电压都不一样，所以当气体或焊丝直径变更时，请注意修改以下内容：开机界面——按复位键（R）——输入314——确定——输入12345——确定电弧常数设定——特性数据的设定——特性1——按屏幕右上角的选择进入选择项选择需要的特性——确定——写入进入编程界面，修改起弧和收弧命令中的电压。
异常情况的检查1、开机界面——键转换——监视器2——异常履历；2、开机界面——动作可能——维修——监视器2——异常履历。
OTC机器人焊接系统操作说明
OTC机器人焊接系统操作说明一、操作前准备1、确认机器人周围的区域是否清洁，没有障碍物，并且已经正确安装了所有必要的设备和工具，包括焊接装置、防护装置等。
2、检查机器人的运动范围是否被正确设定，确保机器人能够在工作区域自由移动，并且不会发生碰撞。
3、确认焊接设备的连接是否正确，包括电源线、信号线等。
4、打开机器人控制柜的电源开关，检查控制柜的显示屏是否正常显示，如果没有正常显示，请检查电源是否正常。
二、操作步骤1、选择焊接程序：在控制柜的显示屏上选择需要的焊接程序，或者通过控制柜的按钮进行选择。
2、启动机器人：在确认所有设备都准备就绪后，可以按下控制柜的“启动”按钮，机器人将开始执行焊接程序。
3、调整焊接参数：如果需要，可以通过控制柜的按钮或者显示屏来调整焊接参数，例如电流、电压、焊接速度等。
4、开始焊接：当机器人移动到正确的位置时，可以按下控制柜的“开始”按钮，机器人将开始进行焊接操作。
5、监控焊接过程：在焊接过程中，可以通过控制柜的显示屏来监控焊接的过程，包括电流、电压、焊接速度等信息。
6、结束焊接：当机器人完成焊接操作后，可以按下控制柜的“停止”按钮，机器人将停止焊接操作。
7、关闭机器人控制柜的电源开关，断开所有设备和工具的电源线。
三、安全注意事项1、在操作过程中，必须始终佩戴安全防护眼镜和手套等防护用品。
2、确保机器人在操作过程中不会接触到任何无关的物体，防止发生碰撞或者意外伤害。
3、如果遇到任何异常情况，应立即停止操作，并专业人员进行维修和检查。
OTC焊接机器人基本操作说明一、操作人员基本要求操作人员必须接受专门的安全培训，熟悉操作规程，掌握正确的操作方法，并具备基本的故障判断和排除能力。
同时，应定期进行技能和安全培训，保证操作技术的更新和提升。
二、操作环境要求OTC焊接机器人应在干燥、通风、无尘的环境下运行，避免在潮湿、高温或极寒的环境中使用。
同时，操作区域应有足够的空间，避免人员与机器人发生碰撞，造成伤害。
OTC焊接机器人基本操作说明
OTC焊接机器人基本操作说明一、概述二、安全须知1.在进行任何操作之前，请确保机器人和相关设备的电源已断开，并且焊接夹具上没有工件。
2.操作人员应穿戴好防护设备，如焊接面罩、防护手套和耐火工作服。
3.在操作过程中，请始终保持警觉，并随时注意周围的安全状况。
4.当发现异常情况或机器故障时，应立即停止操作并通知维修人员。
三、基本操作方法1.打开电源：将机器人和相关设备的电源开关打开。
2.焊接程序设置：根据工件的要求，选择合适的焊接程序。
操作人员应熟悉机器人控制系统的操作界面，找到焊接程序设置选项，并输入相关参数，如焊接时间、电流强度和焊接速度等。
3.工件装夹：将待焊接的工件夹紧在焊接夹具上，确保工件稳固。
4.启动机器人：按下机器人控制系统上的启动按钮，机器人将开始工作。
5.监控焊接过程：操作人员应通过监视器观察焊接过程，确保焊接操作正常进行。
6.完成焊接：焊接完成后，操作人员可按下停止按钮，停止机器人的工作。
7.处理焊接缺陷：如果发现焊接缺陷，如焊点不牢固或焊缝不均匀等，操作人员应停止机器人的工作，并进行修复或重新焊接。
8.关闭机器人：完成所有焊接任务后，将机器人和相关设备的电源开关关闭。
四、注意事项1.在进行程序设置时，请确保选择正确的焊接程序，并输入正确的参数，以避免焊接质量问题。
2.在进行焊接操作时，请注意机器人和工件之间的距离，避免发生碰撞或误伤。
3.在监测焊接过程中，请密切关注焊接质量，并随时调整焊接参数以保证焊接质量。
4.在操作机器人时，请注意保持机器人的清洁，尤其是焊接夹具和焊接枪等部件，以确保其正常运行。
5.若需要更换焊接枪或维修机器人，请寻求专业人员的帮助，切勿私自操作。
6.记住焊接机器人只能用于指定的焊接任务，严禁将其用于其他用途。
五、维护保养1.定期清洁焊接机器人，尤其是焊接夹具和焊接枪等部件，以确保其正常运行。
2.检查焊接机器人的关键部件，如焊接枪的电极和喷嘴等，有无磨损或损坏，并及时更换。
OTC机器人操作规程(2024)
2024/1/30
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常见问题类型及原因分析
信号干扰
确保机器人与控制器之间的通信信号没有受到干扰。
通信模块故障
检查通信模块是否正常工作，如有需要请更换。
2024/1/30
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故障排除方法与步骤
01
机器人无法启动
2024/1/30
02
1. 检查电源插头和电源线，确保连接良好且无损坏。
2. 尝试更换电池或使用充电器为电池充电。
34
06
维护保养与定期检查计划
2024/1/30
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日常维护保养项目清单
清洁机器人表面
使用干布擦拭机器人外壳及显示屏，确保无 灰尘、油污等杂质。
润滑关节部位
对机器人的关节部位进行定期润滑，以确保 运动顺畅。
2024/1/30
检查电缆连接
确认所有电缆连接牢固，无松动或破损现象 。
更新软件版本
定期检查并更新机器人控制软件，以获取最 新功能和性能优化。
示教过程
02 使用示教器或相关设备对机器人进行手动 操作。
03
记录机器人运动轨迹和动作顺序，生成示 教文件。
04
将示教文件导入机器人控制系统，进行自 动运行测试。
17
自动运行监控与调整方法
自动运行监控
实时监控机器人运行状态，包括位置、速度、加 速度等参数。
监测机器人工作区域内的人员和障碍物情况，确 保安全。
检查安全装置（如急 停按钮、安全护栏等 ）是否完好有效。
2024/1/30
检查各关节、连接处 是否紧固，无松动或 脱落现象。
8
确认工作环境符合要求
确认机器人工作区域内无杂物、 障碍物或人员，确保工作空间安
OTC机器人焊接系统操作说明
OTC机器人焊接系统操作说明1.系统准备a.确保机器人和焊接设备的电源已连接，并且已关闭所有开关。
b.检查机器人的工作区域，确保没有任何杂物或障碍物。
c.检查所有连接和电缆是否牢固可靠。
2.启动系统a.打开机器人的电源开关，并确认机器人主控制系统已经启动。
b.启动焊接设备，确保焊接源已准备就绪。
c.确认机器人和焊接设备之间的通讯连接正常。
3.程序加载a.使用机器人控制系统的操作界面，登录到机器人控制系统。
b.选择或创建适合焊接任务的程序文件。
c.加载程序文件到机器人控制系统中。
4.参数设置a.对于特定的焊接任务，需要设置一些参数，如焊接电流、焊接速度和焊接时间等。
b.使用机器人控制系统的参数设置功能，根据实际需要进行参数设置。
5.工件和夹具加载a.确保焊接工件已正确安装在夹具上。
b.将夹具放置在机器人工作区域内，并进行必要的校准和调整。
6.系统校准a.首先，进行机器人的零点校准，确保机器人的各关节位置正确。
b.如果需要，进行工具中心点校准，以准确确定焊接工具的位置。
7.手动示教a.使用机器人控制系统的手动示教功能，在机器人的工作区域内示教焊接路径。
b.在示教过程中，可以使用遥控手柄或者通过控制台上的按钮来控制机器人的运动。
9.焊接操作a.在机器人控制系统中，选择已加载的程序，并将机器人设置为自动模式。
b.启动焊接操作，机器人会按照程序中指定的路径和参数进行自动焊接。
c.监视焊接过程，确保焊接操作的质量和稳定性。
10.系统关闭a.在焊接完成后，关闭机器人的电源开关。
b.关闭焊接设备的电源开关。
c.清理工作区域，确保没有任何残留物或危险物。
以上是OTC机器人焊接系统的操作说明，通过按照这些步骤正确操作该系统，可以保证安全高效地完成各种焊接任务。
CO2焊接机器人控制操作作业指导书(OTC)
客 户：项 目：
作业工序
保存年限 ：项目中止+5年表 单 号 ：
OTC机器人焊接工作站控制器说明版 本 号 ：A0
工位焊接开关
预约/启动：当零件装夹完成确认后按此按钮；取消：取消预约的焊接按此按钮；
急停：当出现威胁生产安全的紧急状态按此按钮；
停止：当发现异常时需要停止焊接按此按钮；急停：当出现威胁生产安全的紧急状态按此
教示/再生：教示盒和程序再生转换旋转此
运转准备：焊接准备
启动：焊接前按此按钮（单独控制一个工位
编制审批
A 3A 2
A 1
版本号
更 改 内 容变 更 履 历
A 0
首次发行教示盒转换器
停止：当发现异常时需要停止焊接按此按钮；
PLC
控制面板
教示盒
日期
14.03.18
适用设备：
零 件 号：
零件名称：
编 制 ：日期：
审 批 ：日期：会签：日期：会签：日期：质量部14.03.1生产部
14.03.1技术部
产品工程师14.03.1跨 部 门 会 签 批 准14.03.1
生技课课长。
OTC焊接机器人操作规程
OTC焊接机器人操作规程1.操作人员必须经过专业培训，熟悉机器人的操作原理和操作流程。
只有具备合格的操作技能和知识背景，才能进行机器人的操作。
2.在操作机器人之前，必须仔细检查机器人的工作状态和周围环境。
确保机器人和其周围的设备工作正常，并且没有任何障碍物会影响其运动。
3.操作人员必须佩戴符合安全标准的个人防护装备，包括防护眼镜、手套和防护鞋等。
这些装备可以保护操作人员免受意外伤害。
4.在操作机器人之前，必须确保机器人的工作区域已经划定，并且标识清晰。
只有经过划定的工作区域内才可以进行机器人操作。
5.在机器人操作过程中，操作人员必须随时保持注意力集中，不能分散精力。
避免与机器人的工作区域发生碰撞，以免造成机器人运动不稳定。
6.在机器人操作过程中，操作人员不得将手、脚或其他身体部位伸入机器人工作区域内，以免造成伤害。
任何机器人的操作和维护工作都必须在机器人停机的情况下进行。
7.在机器人操作过程中，操作人员不得擅自更改机器人的程序和参数设置。
如需更改，必须经过相关负责人的批准，并在更改后进行适当的测试和验证。
8.在机器人操作过程中，操作人员必须随时观察机器人的运动状态和工作效果。
如发现异常情况，必须立即停机，并与相关负责人进行沟通和处理。
9.在机器人操作结束时，操作人员必须对机器人进行清洁和维护工作。
清除焊渣、油脂和其他污染物，并对机器人的关键部件进行润滑和保养。
10.在操作机器人之后，必须将机器人恢复到安全状态。
关闭电源和气源，并将机器人放置在适当的位置。
通过遵守以上操作规程，可以保证OTC焊接机器人的安全、高效运行。
操作人员必须具备专业的知识和操作技能，并且始终关注机器人的运动状态和工作效果，以确保操作的顺利进行。
同时，也要时刻注意个人安全，佩戴合适的个人防护装备，遵守操作规程，以免发生意外事故。
OTC焊接机器人基本操作说明
根据机器人使用情况，每3个月至半 年更换一次润滑油，确保关节、导轨 等部位润滑良好。
清洗滤网
定期清洗机器人内部的空气滤网，确 保机器人内部空气流通畅通。
检查紧固件
检查机器人各部位的紧固件是否松动 ，如有松动应及时紧固。
校准传感器
定期校准机器人内部的传感器，确保 传感器精度符合要求。
常见故障排查与处理
如果发生任何紧急情况， 如人员受伤或设备故障， 立即按下急停按钮以停止 机器人。
撤离危险区域
在按下急停按钮后，迅速 撤离危险区域，并确保其 他人员也这样做。
报告事故
立即向上级或安全部门报 告事故，并提供详细的事 故描述和任何可用的证据 。
THANK YOU
焊接工艺参数选择
根据焊接材料、厚度和接头形式，选 择合适的焊接电流、电压和焊接速度 。
考虑保护气体的类型、流量和喷射方 式，以获得良好的焊缝成形和保护效 果。
确定电极类型和直径，以及电极与工 件的相对位置。
焊接工艺文件编制
编制焊接工艺卡，明 确焊接顺序、层数、 道数、焊接参数等关 键信息。
根据实际生产情况， 不断完善和优化焊接 工艺文件。
OTC焊接机器人采用专用的编程 语言，具有直观易懂的语法结构
，方便用户进行编程操作。
编程语言支持多种指令，包括运 动控制、IO控制、焊接参数设置
等，可实现复杂的焊接任务。
指令具有丰富的功能和灵活的配 置选项，用户可根据实际需求进
行个性化设置。
程序编写方法与技巧
程序编写前需充分了解焊接工艺要求 和机器人性能参数，确保程序的正确 性和可行性。
合理规划机器人的运动轨迹和焊接参 数，优化焊接质量和效率。
采用模块化编程思想，将复杂的焊接 任务分解为多个简单的子任务，提高 程序的可读性和可维护性。
2024版OTC机器人焊接系统操作说明
OTC机器人焊接系统操作说明目录•系统概述与功能介绍•设备安装与调试•操作界面与基本操作•焊接工艺参数设置与优化•设备维护与保养•安全操作规程及注意事项•总结与展望PART01系统概述与功能介绍机器人本体焊接设备传感器系统控制系统OTC 机器人焊接系统组成01020304包括机器人臂、控制器、驱动器等部分，实现焊接过程中的各种动作。
包括焊接电源、焊枪、送丝机构等，用于提供焊接所需的能量和材料。
包括位置传感器、速度传感器、温度传感器等，用于实时监测焊接过程的状态和参数。
包括PLC 、触摸屏等控制设备，实现对整个焊接系统的集中控制和操作。
主要功能及特点可实现全自动或半自动的焊接过程，提高生产效率和产品质量。
采用先进的控制算法和传感器技术，确保焊接位置的准确性和稳定性。
可根据不同的工件和焊接要求，调整焊接参数和工艺，满足多样化的生产需求。
提供直观的操作界面和人性化的操作流程，降低操作难度和劳动强度。
自动化程度高焊接精度高适应性强操作简便适用范围和应用领域适用范围适用于各种金属材料的焊接，如钢、铝、铜等，可广泛应用于汽车制造、航空航天、船舶制造等领域。
应用领域可应用于车身焊接、框架焊接、管道焊接等多种应用场景，提高生产效率和产品质量。
PART02设备安装与调试确认设备清单检查设备外观准备安装工具确定安装位置设备安装前准备工作核对设备及其附件清单，确保所有部件齐全。
准备好所需的安装工具，如螺丝刀、扳手、水平仪等。
检查设备外观是否完好，无明显变形、损坏或锈蚀。
选择平整、开阔的安装场地，确保设备周围有足够的空间进行操作和维护。
安全防护安装好安全防护装置，如安全光栅、急停按钮等，确保操作安全。
接通电源，检查设备是否正常运行，有无异常声响或振动。
连接电缆将控制电缆、动力电缆等按照图纸要求连接好，确保连接牢固、无松动。
安装基座按照图纸要求安装基座，确保基座水平、稳固。
安装机器人本体将机器人本体安装在基座上，注意轻拿轻放，避免碰撞。
2024版年度OTC焊接机器人示教方法
2024/2/2
02 03
技术特点
OTC焊接机器人采用先进的控制技术，具有高速度、高精度、高稳定性 的特点。同时，该品牌机器人还具有良好的可编程性和可扩展性，方便 用户进行二次开发和定制化应用。
产品系列
OTC焊接机器人系列丰富，包括小型、中型和大型机器人，满足不同客 户的需求。
5
应用领域与优势
应用领域
25
行业发展趋势预测
智能化发展
随着人工智能技术的不断进步，未来 OTC焊接机器人将更加智能化，实现 自主感知、学习和决策。
多机器人协同
多机器人协同作业将成为发展趋势， 提高生产效率和灵活性。
2024/2/2
柔性化生产
OTC焊接机器人将更好地适应柔性化 生产需求，实现快速换型、调整和优 化。
绿色环保
新的焊接轨迹。
13
离线编程技术
2024/2/2
基于虚拟仿真的离线编程
在虚拟环境中建立机器人和工件的模型，通过仿真软件进行焊接 轨迹的规划和优化。
基于图形化编程的离线编程
利用图形化编程工具，通过拖拽、连接等方式，实现焊接轨迹的快 速编程和修改。
基于高级语言的离线编程
使用高级编程语言（如Python、C等），编写自定义算法和程序， 实现复杂的焊接轨迹规划和控制。
14
2024/2/2
04
高级示教技巧分享
15
路径优化策略
选择最佳焊接路径
根据工件形状和焊接要求， 选择最短、最平滑的路径， 减少机器人移动时间和能 耗。
2024/2/2
考虑焊接变形
预测焊接过程中可能产生 的变形，提前调整路径， 确保焊接质量。
使用离线编程软件
利用离线编程软件进行路 径规划和优化，提高示教 效率和准确性。
2024年OTC焊接机器人基本操作培训
OTC焊接机器人基本操作培训OTC焊接基本操作培训1.引言随着工业自动化程度的不断提高，焊接在制造业中的应用越来越广泛。
OTC焊接作为行业内的佼佼者，其高效、稳定的焊接性能受到了众多企业的青睐。
为了充分发挥OTC焊接的优势，提高生产效率，本文将详细介绍OTC焊接的基本操作培训，帮助操作人员熟练掌握焊接的操作技巧。
2.OTC焊接基本结构及功能2.1基本结构OTC焊接主要由本体、焊接电源、控制系统、焊接传感器和焊接设备组成。
本体包括机械臂、驱动系统和控制器等部分，负责执行焊接任务。
焊接电源为焊接过程提供稳定的电流和电压。
控制系统用于控制本体的运动和焊接参数的调节。
焊接传感器用于监测焊接过程中的各种参数，以保证焊接质量。
焊接设备包括焊枪、焊接电缆等。
2.2功能（1）自动化焊接：通过编程实现各种焊接工艺的自动化执行，提高生产效率。
（2）稳定焊接质量：采用先进的焊接控制技术和传感器，保证焊接质量的稳定。
（3）灵活编程：可根据焊接任务需求，灵活设置焊接参数和路径。
（4）多样化焊接工艺：支持多种焊接工艺，如气体保护焊、激光焊等。
（5）安全防护：具备安全防护功能，确保操作人员的安全。
3.OTC焊接基本操作培训3.1操作前准备（1）检查设备：检查OTC焊接及其周边设备是否正常，包括电源、气源、冷却水等。
（2）穿戴劳保用品：操作人员需穿戴好劳保用品，如防尘口罩、防护眼镜、防护手套等。
（3）了解焊接任务：了解本次焊接任务的具体要求，包括焊接工艺、焊接材料、焊接参数等。
3.2操作步骤（1）启动设备：按照设备操作规程，依次启动OTC焊接及其周边设备。
（2）编程：根据焊接任务需求，设置焊接参数和路径。
可通过示教器或编程软件进行编程。
（3）调试：在正式焊接前，进行试运行，检查编程是否正确，焊接参数是否合适。
（4）焊接：启动焊接程序，进行自动化焊接。
（5）监控：在焊接过程中，实时监控焊接参数和焊接质量，确保焊接过程稳定。
（6）停机：焊接完成后，按照设备操作规程，依次关闭OTC焊接及其周边设备。
OTC机器人焊接系统操作说明
延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明一、操作步骤1、上工准备：a、上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱）b、压缩气开启；c、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量；d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）；e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据gef启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否则不能进行。
c、手动调整副操作盒手动/自动至手动位置“工位1正向”“工位1反向”控制工位1主轴旋转；“工位2正向”“工位2反向”控制工位2主轴旋转；上侧数值为主轴坐标点，单位为“度”，及显示主轴速度单位为“度/秒”“工位-1/工位-2”切换工位1及2，然后操作“+”“-”改变设定步号，一直操作“位置到达”指定工位到达设定位置，下方显示是否到达“定义位置”，上方显示目前的回转形式（说明：回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定）下侧为机器人周边调整，“1-门开”“1-门关”“2-门开”“2-门关”为点动操作两工位防护门，“1-护升”“1-护降”“2-护升”“2-护降”为两工位调整遮光板升降，“送丝”“退丝”“检气”“伺服启动”“自动输入”为方便机器人焊前操作，以上按钮为带灯显示按钮，到位后自动点亮指示灯。
右下侧为画面切换按钮，当出现报警，自动点亮报警画面。
d、参数设置首先输入密码147896进入参数设定画面首先设定机器人程序对应回转形式，工位1，2设定数值1至10，分别对应机器人焊接程序，工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改变机器人程序的同时必须改变对应的回转形式，当改变回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应，（详细对应关系见下机器人设置内容）然后操作“工位-1/工位-2”切换工位1及2，通过“+”与“-”调整将要设置或到达的翻转步号，操作工位1/2主轴旋转到指定角度，点击“位置确认”+系统主操作盒“中主令开关至自动侧，观察触摸屏显示系统信息，满足条件时，双手按压启动按钮c、防护门落下，对应工位侧防护帘升起，到位后，机器人程序执行d、异常停止或需要修改焊缝按压停止时，此时机器人程序已经正确调用,同时不能将手动/自动主令开关至手动侧，首先操作触摸屏右侧1-门开1-门关2-门开2-门关，打开对应防护门，检查机器人状况，然后跟踪焊道，修改程序，此时修改只能在外部轴一面完成，然后回到机器人程序停止位置，操作对应防护门关闭，再次启动机器人自动模式，双手按压启动，再次运行程序，只有外部轴本面焊接完毕时，在另一面反转结束可继续重复以上停止操作，切记：在更改结束焊缝后，一定要退回机器人停止位置，不能退至上一次反转callp50x以上位置，更不能退出当前程序，否则会出现危险！在系统启动前出现画面正确处理后，启动机器人自动模式，然后按系统操作盒“错误复位”3秒，返回，然后再启动e、焊接完毕，防护门升起，外部轴回位。
OTC焊接机器人基本操作培训
示教再生模式
示教模式
示教再生模式
示教模式 YES作业程序的编制示教
自动运转 作业程序依如下的顺序编制。此作业全体称为“示教作业”或“教育作业”即将作
业程序编制、修正成最适当形式的作业。
作业程序完成后即进行自动运转。进行自动运转时所选择的作业程序即重复再生。 准备
功能
停止连续
连续、非连续的切换 切换前进检查后退检查动作时的连续、非连续。
选择连续动作的话在各步骤中机器人的动作即不会停止。 同時按下动作可能 再生的停止 停止再生中的作业程序 (具有与[停止按钮]相同的功能)。
[关闭画面移动]
画面的切换、移动
执行前进检查后退检查的动作。通常每次在记录位置(步骤)上使机器人停止下
来但也可使机器人连续动作。 切换步骤连续时使用[停止连续]
覆盖记录
移动命令的记录
在示教时执行移动命令的记录。
仅可在作业程序的最后步骤被选择的情形下使用。 同時按下动作可能 移动命令的覆盖
程序选择 起动 自动运转 电源的投入
外围设备的起动 第 164页
第2节 组成说明 总体分机器人系统和周边设备。机器人系统包括机器人本体、控制箱以及示教器和操作盒周边
设备包括焊机或切割机、送丝系统焊丝盘及支架、送丝机及支架、同轴电缆、送丝管和焊枪
动作应该精确到什么程度的功能就称为精确度。
坐标 机器人备有坐标。通常称为机器人坐标系以机器人的正面为基准前
后为X坐标左右为Y坐标上下为Z坐标所成的正交坐标。此坐标
即成直线内插动作或移位动作等的计算基准。另外还备有工具坐标
系以工具的安装面凸缘面为基准。
OTC机器人说明书
OTC机器人说明书产品详情苏州新和川机器人自动化有限公司专注行业十五年OTC机器人维修、OTC机器人配件、OTC机器人保养专修OTC机器人、OTC焊机、OTC机器人售后服务商OTC机器人说明书第一章前言1.1 基本操作篇的构成1.2 操作说明书的阅读方法1.3 常用术语1.4 基本概要1.4.1 何谓机器人系统1.4.2 从示教到自动运作的概要1.4.3 手动操作1.4.4 示教示教作业1.4.5 应用命令及功能1.4.6 自动运作第二章各种操作开关和按键的功能2.1 控制装置2.1.1 当操作盒连接时2.1.2 有操作面板时2.2 操作盒2.3 操作面板2.4 示教器2.4.1 示教器的外观2.4.2 LED功能2.4.3 按钮、开关的功能2.4.4 各操作键的功能2.4.5 显示画面的构成2.4.6 关于F键的操作2.4.7 触摸屏2.4.8 缓动旋钮2.5 输入字符时第三章电源投入、切断与手动操作3.1 使控制电源ON3.2 选择模式3.2.1 当操作盒连接时3.2.2 有操作面板时3.3 使运作准备ON3.4 以手动方式使机器人动作3.4.1 关于机器人的动作方向3.4.2 以手动方式使机器人动作3.4.3 用缓动方式使机器人动作3.4.4 切换机构3.4.5 使机器人停止3.5 使运作准备OFF3.6 使控制电源OFF第四章示教4.1 示教的步骤4.2 示教前的准备4.2.1 输入作业程序编号4.2.2 显示作业程序一览4.3 进行示教4.3.1 关于示教中的画面显示4.3.2 示教的基本操作4.3.3 什么是插补种类4.3.4 什么是精度4.3.5 什么是通过和定位4.3.6 什么是加速度4.3.7 什么是平滑4.3.8 可记录的步数4.4 实际尝试示教操作模式A4.4.1 示教方法4.4.2 尝试示教4.5 实际试行示教4.6 记录应用命令4.6.1 以功能编号直接选择4.6.2 从按种类分类的组中选择4.6.3 设定应用命令的参数4.7 确认示教内容4.8 修正作业程序4.8.1 修正机器人的位置4.8.2 修正移动命令的数据操作模式S4.8.3 覆盖移动命令4.8.4 追加移动命令4.8.5 删除移动命令和应用命令4.9 用屏幕编辑功能修正4.9.1 用屏幕编辑功能修正4.9.2 一并变更移动命令的速度第五章自动运行5.1 开始自动运作前5.1.1 自动运行的启动方式5.1.2 关于自动运行时使用的按钮的标示5.1.3 再生方法5个运行模式5.1.4 再生时的开始步指定5.1.5 指定开始步时的动作速度5.2 进行自动运行再生多工位启动的方式5.3 进行自动运行再生内部启动方式5.4 进行自动运行再生外部启动方式5.5 各运作模式的操作第六章文件操作6.1 对作业程序进行复制6.1.1 显示作业程序一览表6.1.2 显示作业程序一览表6.1.3 祖业程序改名变更编号6.2 关于文件操作菜单6.2.1 文件操作菜单的选择与共通操作6.2.2 可利用的外部存储装置6.2.3 可操作的文件6.2.4 内部存储器的文件夹结构6.3 安装USB存储器6.3.1 可使用的USB存储器6.3.2 安装USB存储器6.4 复制文件6.5 显示文件一栏表6.6 删除文件6.7 设定文件保护6.8 验证文件核对6.9 格式化USB存储介质6.10 备份文件6.11 从备份恢复全部文件6.12 进行自动备份第七章便利功能7.1 利用快捷方式7.2 监视器的各种信息7.2.1启动多台监视器7.2.2切换关闭监视器7.2.3 操作通用输入输出监视器7.3 以手动方式输出型号ON OFF7.4 通过帮助插叙不清楚的功能7.4.1 调用帮助首页7.4.2 直接调用想要查询的功能7.5 显示操作键的名称7.5.1 TP键帮助的显示7.5.2 TP键帮助的操作7.6 用文件夹管理作业程序7.6.1 设定显示文件夹一栏7.6.2 创建和删除文件夹，变更文件夹名称7.6.3 指定作业程序的存储文件夹7.6.4 在文件夹之间复制移动作业程序7.7 自定义硬件7.8 自定义软件7.9 从作业程序一览选择程序编号7.9.1 从作业程序列表中国选择程序编号7.9.2 为每个单元显示作业程序7.9.3 确认作业程序的内容7.10 编辑步注释7.10.17.11 显示语言切换功能7.11.1 候补语言选择7.12 选择应用命令的步运行7.12.1 从应用命令中选择再生动作7.12.2 跳过步选择的应用命令进行检查运行 7.12.3 从步选择的应用命令进行检查运行 7.12.4 从步选择的应用命令进行再生运行第八章点焊的基本操作8.1 点焊常用术语8.2 f键配置8.3 点焊命令8.4 示教8.4.1 记录点焊命令8.4.2 手动加压手动焊接8.4.3 使用多台电焊机时8.5 设定点焊条件8.6 设定点焊时序8.7点焊接通与断开第九章弧焊的基本操作9.1 弧焊常用术语9.2 f键配置9.3 弧焊基本操作9.3.19.3.2 用缓动旋钮点动退回焊丝 9.3.3 切换焊接接通与断开9.3.4 检查保护气体9.3.5 切换焊机9.3.6 切换焊条摆动接通断开9.4 示教弧焊9.5 示教焊条摆动9.6 创建条件文件9.6.1 创建条件文件9.6.2 复制、删除、改名条件文件。
OTC机器人焊接系统操作说明书
延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明一、操作步骤1、上工准备：a、上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱）b、压缩气开启；c、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量；d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）；e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据f、检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确；g、按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自动模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置（区域干涉）；h、三色灯只“绿”灯亮，系统准备就绪；i、工件准备，进入工作状态。
2、下班准备：a、机器人、夹具回到起点位置；b、断电；（顺序：系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器）c、压缩气关闭，混合气关闭；d、现场飞溅清理。
3、运转条件：a、系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面；b、机器人自动模式，伺服启动且在安全位置；c、无报警信号（机器人报警，外部轴电机报警）d、三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好e、三色灯红灯（报警或紧急停止），绿灯亮（准备好），绿灯闪（系统运转中），黄灯亮（待机状态，机器人未准备好），黄灯闪（机器人停止中）；f、两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如有停止发生，预约启动会自动解除。
所有停止按钮功能相同4、触摸屏操作说明a、系统非常停止中检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后，扣押副操作盒上“运转准备”按钮b 、扣押“运转准备”启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否则不能进行。
扣押“运转准备”一门关 2-门关“工位1正向” “工位1反向” 控制工位1主轴旋转；“工位2正向” “工位2反向” 控制工位2主轴旋转；上侧数值为主轴坐标点，单位为 “度”，及显示 主轴速度 单位为“度/秒”“工位-1/工位-2”切换工位1及2,然后操作“ + ” “-”改变设定步号，一直操作“位置 到达”指定工位到达设定位置，下方显示是否到达“定义位置”，上方显示目前的回转形式（说 明：回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定）下侧为机器人周边调整，“1-门开” “1-门关” “2-门开” “2-门关”为点动操作两工位 防护门，“1-护升” “1-护降” “2-护升” “2-护降”为两工位调整遮光板升降，“送丝” “退 丝” “检气” “伺服启动” “自动输入”为方便机器人焊前操作，以上按钮为带灯显示按钮， 到位后自动点亮指示灯。
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O T C机器人焊接系统操作说明公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明一、操作步骤1、上工准备：a、上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱）b、压缩气开启；c、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量；d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）；e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据f、检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确；g、按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自动模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置（区域干涉）；h、三色灯只“绿”灯亮，系统准备就绪；i、工件准备，进入工作状态。
2、下班准备：a、机器人、夹具回到起点位置；b、断电；（顺序：系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器）c、压缩气关闭，混合气关闭；d、现场飞溅清理。
3、运转条件：a、系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面；b、机器人自动模式，伺服启动且在安全位置；c、无报警信号(机器人报警，外部轴电机报警)d、三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好e、三色灯红灯（报警或紧急停止），绿灯亮（准备好），绿灯闪（系统运转中），黄灯亮（待机状态，机器人未准备好），黄灯闪（机器人停止中）；f、两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如有停止发生，预约启动会自动解除。
所有停止按钮功能相同4、触摸屏操作说明a、系统非常停止中检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后，扣押副操作盒上“运转准备”按钮b、扣押“运转准备”启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否则不能进行。
c、手动调整副操作盒手动/自动至手动位置“工位1正向”“工位1反向”控制工位1主轴旋转；“工位2正向”“工位2反向”控制工位2主轴旋转；上侧数值为主轴坐标点，单位为“度”，及显示主轴速度单位为“度/秒”“工位-1/工位-2”切换工位1及2，然后操作“+”“-”改变设定步号，一直操作“位置到达”指定工位到达设定位置，下方显示是否到达“定义位置”，上方显示目前的回转形式（说明：回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定）下侧为机器人周边调整，“1-门开”“1-门关”“2-门开”“2-门关”为点动操作两工位防护门，“1-护升”“1-护降”“2-护升”“2-护降”为两工位调整遮光板升降，“送丝”“退丝”“检气”“伺服启动”“自动输入”为方便机器人焊前操作，以上按钮为带灯显示按钮，到位后自动点亮指示灯。
右下侧为画面切换按钮，当出现报警，自动点亮报警画面。
d、参数设置首先输入密码147896进入参数设定画面首先设定机器人程序对应回转形式，工位1，2设定数值1至10，分别对应机器人焊接程序，工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改变机器人程序的同时必须改变对应的回转形式，当改变回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应，（详细对应关系见下机器人设置内容）然后操作“工位-1/工位-2”切换工位1及2，通过“+”与“-”调整将要设置或到达的翻转步号，操作工位1/2主轴旋转到指定角度，点击“位置确认”+ 系统主操作盒“中间停止”2.5秒，出现由“等待”变“结束”提示后，完成选定工位选定当前步的位置确认及记忆，此按钮请慎用！速度调整范围1-100度/秒，伺服电机2000转/分，实际输出最大速度2000*360/60*120=100度/秒，实际发出频率 100*2049*120/360=68300 P/S “1-复位”“2-复位”为将翻转工位的伺服电机编码器复位。
当将工位转至0度时，操作此按钮+ 系统操作盒“中间停止” 5秒完成，此按钮请慎用！，仅在伺服电池耗尽，或严重故障及编码器电缆脱落情况发生时，操作此按钮。
提示：针对此系统步0应定义为工人装卸工件的位置，步1为第一次焊接的位置，步2为第二次焊接的位置，最大步数为10，以次类推。
e、自动焊接此画面显示对应工位的回转形式、生产数量与生产节拍。
“清零”对生产数复位下侧提示的为系统信息，提示系统目前的状态，不满足条件系统不能启动，以备查找问题，方便解决，右侧为在系统停止时，方便防护门的操作，观察焊接状况，但是记住在再次启动时，务必将防护门、维修门、遮光帘操作指定焊接位置，方能再次启动焊接系统，当出现报警，自动点亮报警画面。
f、报警画面自动运转中，出现报警，将出现报警画面。
报警处理完毕，可按对应的启动按钮，再启动机器人运转程序无法消除的故障，可断电复位，重新确认。
二、自动运转说明a 、示教机器人程序b 、按压“机器人启动”按钮，分别启动机器人伺服及进入自动模式，同时将手动/自动主令开关至自动侧，观察触摸屏显示系统信息，满足条件时，双手按压启动按钮c 、防护门落下，对应工位侧防护帘升起，到位后，机器人程序执行d 、异常停止或需要修改焊缝按压停止时，此时机器人程序已经正确调用,同时不能将手动/自动主令开关至手动侧，首先操作触摸屏右侧1-门开 1-门关 2-门开 2-门关，打开对应防护门，检查机器人状况，然后跟踪焊道，修改程序，此时修改只能在外部轴一面完成，然后回到机器人程序停止位置，操作对应防护门关闭，再次启动机器人自动模式，双手按压启动，再次运行程序，只有外部轴本面焊接完毕时，在另一面反转结束可继续重复以上停止操作，切记：在更改结束焊缝后，一定要退回机器人停止位置，不能退至上一次反转call p50x以上位置，更不能退出当前程序，否则会出现危险！在系统启动前出现画面正确处理后，启动机器人自动模式，然后按系统操作盒“错误复位” 3秒，返回，然后再启动e 、焊接完毕，防护门升起，外部轴回位。
f 、当改变外部轴回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应g 、停止后，不需要继续焊接时，主令开关至手动，机器人回位，变位器回位三、机器人控制及程序说明：a 、接线位置主板：B6（INCOM） N0B4（SV.IN） Y030 伺服启动输入B3 (EMGCOM) EM1 紧急停止触点B2（SV.OFF）与B3直接短接B1 (EMG) EM2 紧急停止触点A7 (INCOM) N0A1 (AUTO IN) Y031 自动模式输入A3 (STOP IN) Y032 停止输入A4 (ST.1) Y033 工作站1启动输入B11 (SV.OUT) X000 伺服on输出B12 (SV.OUT) N0A10 (OUTCOM) N0A8 (AUTO OUT) X002 自动模式输出A9 (ST OUT) X003 运行中B10 (OUTCOM) N0B9 (STOP OUT) X001 停止中输出Operation Box:短接JP1，JP2，JP3L5550继电器单元（Built-in touch sensor of a controller not in use）20-input/20-output,配置I/O转换表物理I/O 指定逻辑I/O PLC 含义O01/B1 O01 X004 机器人通知变位1开始O02/A1 O02 X005 机器人通知变位2开始O03/B2 O03 X006 机器人通知变位3开始O04/A2 O04 X007 机器人通知变位4开始N0/B3O05/A3 O05 X010 机器人通知变位5开始O06/B4 O06 X011 机器人通知变位6开始007/A4 O07 X012 机器人通知变位7开始O08/B5 O08 X013 机器人通知变位结束N0/A5O09/B6 O298 X014 示教模式O10/A6 O263.0 X015 Interference Area OutputO11/B7 O264 X016 Start Enable AreaO12/A7 O12 X017 焊接程序进入N0/B8O13/A8 O272 X061 Job End014/B9 O211 X062 ErrorO15/A9 O212 X063 Alarm016/B10 O270 X064 Ready指示启动能否被接受NO/A10注意使用内部电源A1-A3 A2-A4物理I/O 指定逻辑I/O PLC 含义I01/A12 I01 Y035 机器人接收变位完成I02/B12 I02 Y036 个别输入2I03/A11 I03 Y037 个别输入3I04/B11 I04 Y040 个别输入4N0/A10I05/B10 I05 Y041 个别输入5I06/A9 I06 Y042 个别输入6I07/B9 I273 Y043 工作站3启动输入（工位2）I08/A8 I272 Y044 工作站2启动输入（工位1）N0/B8I09/A7 I270 Y045 Device Outside ReadyI10/B7 I221 Y046 ResetEX.OutputsI11/A6 I220 Y047 Failure ResetI12/B6 I308 Y021 Auto Mode InterlockN0/A5I13/B5 I231 Y022 送丝I14/A4 I232 Y023 退丝I15/B4 I230 Y024 检气N0/B3b 、本次机器人启动方式为：Multistation MethodAssigning Task Programs 分配每一工作站的工作程序操作 ALLOT，然后 RECORDEditing the input/output Conversion 编辑输入输出转换表操作 EDIT，选择 SQ，输入密码，然后 RECORD，分别选择input/outputPLC-Y045 （Device Outside Ready）；X016-PLC (Start Enable Area)PLC-Y030 (伺服启动输入); X000-PLC (伺服on输出);PLC-Y021 （Auto Mode Interlock）；X002-PLC (自动模式输出)PLC-Y031 (自动模式输入); X064-PLC (Ready指示启动能否被接受) PLC-Y044 (工作站2启动输入)工位-1; X003-PLC (运行中)PLC-Y043 (工作站3启动输入)工位-2;PLC-Y032 (停止输入) X001-PLC (停止中输出)X017-PLC (焊接错误)X061-PLC (Job End)X062-PLC (Error)X063-PLC (Alarm)PLC-Y046 (Reset EX.Outputs)PLC-Y047 (Failure Reset)PLC-Y022 (送丝)PLC-Y023 (退丝)PLC-Y024 (检气)程序进入P600子程序PLS PORT #012 DELAY = 0.5S 程序进入正常旋转P501子程序PLS PORT #001 DELAY = 0.5S 机器人通知变位1开始N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转P502子程序PLS PORT #002 DELAY = 0.5S 机器人通知变位2开始N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转P503子程序PLS PORT #003 DELAY = 0.5S 机器人通知变位3开始N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转P504子程序PLS PORT #004 DELAY = 0.5S 机器人通知变位4开始N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转P505子程序PLS PORT #005 DELAY = 0.5S 机器人通知变位5开始N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转P506子程序PLS PORT #006 DELAY = 0.5S 机器人通知变位6开始N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转P507子程序PLS PORT #007 DELAY = 0.5S 机器人通知变位7开始N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位步号工作台水平为0.0度，复位位置0：装件位置1：call P501 第一次调用/步12：call P502 第二次调用/步23：call P503 第三次调用/步34：call P504 第三次调用/步4回位不须调用，PLC程序完成。