工业机器人RV减速机的机械 原理【详述】
减速机结构工作原理
减速机结构工作原理减速机是一种用来降低电机输出转速并增加扭矩的机械传动装置。
它通常由输入轴、输出轴、减速机壳体和内部齿轮组成。
减速机的工作原理主要是通过内部齿轮系统实现的。
减速机内部包含了一组或多组齿轮，通过齿轮的啮合来改变转速和扭矩。
整个减速机的工作原理可以分为以下几个步骤：1.输入轴传递动力：电机通过输入轴将传递的动力传递给减速机的内部齿轮。
2.齿轮组啮合：减速机内部的齿轮组分为驱动齿轮和从动齿轮，它们通过啮合传递力矩。
驱动齿轮通常位于输入轴上，从动齿轮位于输出轴上。
3.转速降低：驱动齿轮和从动齿轮的齿数不同，因此转速会相应地降低。
根据齿数比例，我们可以计算出输出轴的转速。
输出轴的转速为输入轴转速的减速比。
4.扭矩增加：由于输入轴传递给减速机的动力要传递给输出轴，所以减速机的功率传递需要将转速减小而扭矩增加。
减速机的齿轮组在传递动力时，会对输入的扭矩进行增加。
5.输出轴传递动力：最终，输出轴承载了降低的转速和增加的扭矩，并将其传递给应用设备。
减速机的结构根据不同的传动机构、齿轮组合、工作环境、扭矩要求等可以有多种不同的类型。
常见的减速机结构包括蜗杆减速机、行星减速机、斜齿轮减速机等。
蜗杆减速机是一种常见的减速机结构，主要由输入轴、输出轴、蜗轮和蜗杆组成。
蜗轮是一个带有螺旋齿的圆柱齿轮，蜗杆则是一个带有螺旋线的圆柱形器件。
蜗轮和蜗杆通过啮合来传递动力，实现转速降低和扭矩增加。
这种结构可以提供高扭矩和减速比，同时也具有较大的传动效率。
行星减速机是一种结构复杂的减速机，它由输入轴、输出轴、行星齿轮和太阳齿轮组成。
太阳齿轮固定在中心，行星齿轮则位于太阳齿轮和内环之间。
当行星齿轮和太阳齿轮进行啮合时，通过行星架使行星齿轮绕太阳齿轮旋转。
这种结构可以提供较高的减速比和紧凑的尺寸，适用于有特定空间限制的应用。
斜齿轮减速机是一种常见的减速机结构，它由输入轴、输出轴、主齿轮和从齿轮组成。
主齿轮和从齿轮的齿数不同，通过啮合可以实现转速降低和扭矩增加。
减速机工作原理
减速机工作原理减速机是一种常见的机械传动装置，用于降低旋转运动的速度并增加扭矩。
它通常由输入轴、输出轴、齿轮组、轴承和外壳等部件组成。
减速机的工作原理基于齿轮传动的原理，通过不同大小的齿轮组合来实现速度的降低。
减速机的工作原理可以简单地分为以下几个步骤：1. 输入轴：减速机的输入轴通常由机电或者其他动力源驱动。
输入轴与齿轮组的第一级齿轮相连。
2. 齿轮组：齿轮组由多个不同大小的齿轮组成，每一个齿轮都有特定的齿数和模数。
输入轴的旋转运动通过第一级齿轮传递到下一级齿轮，挨次类推，直到最后一个齿轮。
3. 输出轴：输出轴与齿轮组的最后一个齿轮相连，它负责将减速后的运动输出给所需的设备或者机械。
4. 轴承：减速机中的轴承用于支撑和保持输入轴和输出轴的位置稳定。
它们减少了磨擦和磨损，确保减速机的正常运行。
5. 外壳：减速机的外壳起到保护内部齿轮组和轴承的作用，同时还能防止灰尘和杂质进入减速机内部。
减速机的工作原理基于齿轮传动的原理，通过不同大小的齿轮组合来实现速度的降低。
当输入轴旋转时，第一级齿轮与输入轴同步旋转，然后通过齿轮的啮合传递动力给下一级齿轮。
由于不同齿轮的齿数不同，每一个齿轮旋转一周所需的时间也不同，因此输出轴的转速比输入轴的转速要慢。
减速机的速比是通过计算输入轴和输出轴的转速之比得出的。
速比可以通过改变齿轮组中齿轮的齿数来调整。
例如，如果输入轴的转速为1000转/分钟，而输出轴的转速为100转/分钟，那末减速机的速比就是10:1。
除了降低速度，减速机还能增加扭矩。
扭矩是指旋转物体产生的力矩，可以通过改变齿轮的大小和齿数来调整。
较大的齿轮可以产生更大的扭矩，因此减速机可以将输入轴的高速低扭矩运动转换为输出轴的低速高扭矩运动。
减速机广泛应用于各种机械设备和工业领域，例如输送带、起重机、冶金设备、化工设备等。
它们在提供稳定的动力输出和满足不同工作需求方面发挥着重要作用。
总结起来，减速机的工作原理是通过齿轮传动实现输入轴旋转运动的速度降低和扭矩增加。
简述rv减速器的工作原理
简述rv减速器的工作原理
rv减速器是一种常见的机械减速器,它的工作原理基于行星齿轮传动。
下面是rv减速器的工作原理简述及其特点。
rv减速器的内部结构由一个中心齿轮和一个环绕中心齿轮的行星齿轮组成。
中心齿轮和行星齿轮通过齿轮轴连接,它们之间存在接触点。
行星齿轮上的齿槽和齿面接触点沿着行星齿轮的赤道面运动,从而实现减速。
在运行时,行星齿轮的齿槽和齿面之间的摩擦通过润滑剂进行润滑,以保持
齿轮的正常工作。
rv减速器通常具有高扭矩密度、高精度、高刚度和低噪音等
特点,适用于各种高精度、高速度和低负载的应用场合。
rv减速器的工作原理简述如下:由一个中心齿轮和一个环绕中心齿轮的行
星齿轮组成,中心齿轮和行星齿轮通过齿轮轴连接,它们之间存在接触点。
行星齿轮上的齿槽和齿面接触点沿着行星齿轮的赤道面运动,从而实现减速。
在运行时,行星齿轮的齿槽和齿面之间的摩擦通过润滑剂进行润滑,以保持齿轮的正常工作。
rv减速器的工作原理
rv减速器的工作原理RV减速器的工作原理RV减速器是一种常见的减速装置，它的工作原理是通过内外齿轮的啮合来实现减速的效果。
RV减速器的结构紧凑，传动效率高，使用寿命长，因此在机械传动领域得到了广泛的应用。
一、RV减速器的结构RV减速器由内齿轮、外齿轮、减速箱体、输出轴等部分组成。
其中，内齿轮和外齿轮的啮合是实现减速的关键。
内齿轮是一个圆柱形的齿轮，外齿轮则是一个圆锥形的齿轮。
内齿轮和外齿轮的齿数不同，因此在啮合时会产生减速的效果。
二、RV减速器的工作原理RV减速器的工作原理是通过内齿轮和外齿轮的啮合来实现减速的效果。
当输入轴带动内齿轮旋转时，内齿轮的齿会与外齿轮的齿进行啮合。
由于内齿轮和外齿轮的齿数不同，因此在啮合时会产生减速的效果。
最终，输出轴会带动机械设备进行工作。
三、RV减速器的优点RV减速器具有结构紧凑、传动效率高、使用寿命长等优点。
首先，由于内齿轮和外齿轮的啮合方式，RV减速器的结构非常紧凑，可以在有限的空间内实现大范围的减速。
其次，由于内齿轮和外齿轮的啮合面积大，传动效率高，能够有效地减少能量损失。
最后，由于RV减速器采用了高强度的材料和精密的加工工艺，使用寿命长，可以在恶劣的工作环境下稳定运行。
四、RV减速器的应用领域RV减速器广泛应用于机械传动领域，如机床、印刷机、包装机、纺织机、食品机械等。
在这些机械设备中，RV减速器可以实现高精度的减速效果，保证机械设备的稳定运行。
此外，RV减速器还可以应用于机器人、自动化生产线等领域，为工业自动化提供了重要的支持。
总之，RV减速器是一种结构紧凑、传动效率高、使用寿命长的减速装置，其工作原理是通过内齿轮和外齿轮的啮合来实现减速的效果。
在机械传动领域得到了广泛的应用，为机械设备的稳定运行提供了重要的支持。
减速机结构工作原理
减速机结构工作原理减速机是一种能够减小传动的转速、增加转矩的装置，常用于机械传动系统中。
它通过利用内部的齿轮机构来实现速度减小和扭矩增加的功能。
减速机通常由减速机壳体、输入轴、输出轴、齿轮、油封、轴承等部分组成。
下面将详细介绍减速机的结构和工作原理。
1.减速机结构减速机一般由输入轴、输出轴和齿轮机构组成。
齿轮机构一般分为减速级和传动级，可以根据具体需求设计成不同的结构。
(1)减速机壳体：减速机壳体是减速机的外部结构，用于固定和支撑内部的齿轮和轴承等部件，还能保护内部零件免受外界环境的侵蚀。
(2)输入轴：输入轴用于接收电机或其他驱动装置的输入动力，将动力传递给齿轮机构。
(3)输出轴：输出轴用于输出减速后的转速和增加后的输出扭矩，将动力传递给被驱动装置。
(4)齿轮机构：齿轮机构是减速机的核心部分，主要由主动轮和从动轮组成。
主动轮通常由电机或其他驱动装置带动，从动轮则通过齿轮机构将动力传递给输出轴。
2.减速机工作原理减速机的工作原理是通过内部的齿轮机构实现速度减小和扭矩增加的目的。
具体工作原理如下：当电机或其他驱动装置带动输入轴旋转时，输入轴上的主动轮也会随之旋转。
主动轮与从动轮通过齿轮机构进行啮合，并传递动力。
这种啮合作用会使从动轮产生旋转，并将动力传递给输出轴。
齿轮传动的工作原理主要依靠齿轮的啮合关系来完成。
啮合齿轮由齿轮齿数、啮合位置、模数等参数决定，通过合理设计这些参数，可以实现不同的速度减小和扭矩增加效果。
一般情况下，减速机的减速比是由输入齿轮的齿数和输出齿轮的齿数比值决定的。
齿轮机构内部还涉及到齿轮的润滑和冷却问题。
在减速机内部设置了油封和润滑系统，可以将齿轮上的摩擦产生的热量有效地散发出来，提高减速机的工作效率和使用寿命。
减速机还可以根据实际需求设计成不同结构的形式，如行星齿轮减速机、圆锥锥齿轮减速机等。
不同结构的减速机在工作原理上有所差异，但核心的齿轮传动原理是相似的。
总结：减速机是一种通过齿轮传动来实现速度减小和扭矩增加的装置。
工业机器人RV减速机的机械原理
当我们在无限憧憬工业机器人时代的时候，你可曾知道，工业机器人最关键的机械结构之一RV减速机，到今天，中国仍然不具备设计和制造能力。
“十二五”时期，国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。
国内顶尖大学和科研机构几年攻关也只有论文，没有实物。
工业机器人所有核心零部件中，减速机最为关键。
工业机器人成本结构大致如下：本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10%以及其他5%。
简单拆分国内6轴工业机器人成本(总成本25万元)，可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，主要以进口为主。
一、RV减速机的机械原理德国人劳伦兹·勃朗于1926年创造性地提出了一种少齿差行星传动机构，它是用外摆线作为齿廓曲线的，这就是最早期的针摆行星传动，由于两个啮合齿轮其中之一采用了针轮的形式，这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。
RV传动一种全新的传动方式，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。
第1减速部…正齿轮减速机构输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按齿数比进行减速。
这是第一减速部。
第2减速部…差动齿轮减速机构直齿轮与曲柄轴相连接，变为第二减速部的输入。
在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承安装RV齿轮。
另外，在外壳内侧仅比RV 齿轮数多一个的针齿，以同等的齿距排列。
如果固定外壳转动直齿轮，则RV齿轮由于曲柄轴的偏心运动也进行偏心运动。
此时如果曲柄轴转动一周，则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动一个齿。
这个转动被输出到第2减速部的轴。
将轴固定时，外壳侧成为输出侧。
二、RV减速机对工业机器人的重要性工业机器人第一关节到第四关节全部使用RV减速机，轻载工业机器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机。
重载工业机器人所有关节都需要使用RV减速机。
平均而言，每台工业机器人使用4.5台RV减速器。
rv减速机工作原理
rv减速机工作原理
RV减速机是一种具有高效、稳定性强、传动平稳等特点的减速装置。
它由螺旋锥齿轮轴、环绕进给锥齿轮轴旋转的摆线针齿轮、内环体和壳体等部件组成。
其工作原理如下：
1.电机带动螺旋锥齿轮轴旋转，螺旋锥齿轮轴上的螺旋锥齿轮与摆线针齿轮啮合。
2.摆线针齿轮固定在内环体上，当螺旋锥齿轮轴旋转时，摆线针齿轮也随之转动。
3.内环体通过滚针轴承与壳体连接，内环体随着摆线针齿轮的转动而绕螺旋锥齿轮轴自转。
4.内环体的自转带动输出轴进行旋转，实现输入轴和输出轴的减速传动。
5.由于螺旋锥齿轮和摆线针齿轮的特殊设计，摆线针齿轮在与螺旋锥齿轮啮合时，摆线针齿轮的齿间间隙小，啮合面积大，从而减小了齿轮啮合时的噪声和冲击。
通过上述工作原理，RV减速机能够将输入轴的高速旋转转变为输出轴的低速高扭矩旋转，同时具备一定的平滑性和传动效率，适用于精密机械设备和自动化装置中。
rv减速器原理
rv减速器原理rv减速器是一种常用的机械传动装置，它主要由行星齿轮机构和蜗杆齿轮机构组成，通过这两种机构的协同作用，可以实现高速输入转速到低速输出转速的变换。
在工业生产和机械设备中，rv减速器被广泛应用于各种场合，如输送机、提升机、冷却塔等。
下面我们来详细了解一下rv减速器的工作原理。
首先，我们来看一下rv减速器的结构。
它由输入轴、输出轴、行星轮、行星架、太阳轮、内齿圈、蜗杆、蜗杆轮等部件组成。
当输入轴带动太阳轮旋转时，行星架上的行星轮也随之旋转，同时行星架本身也绕着太阳轮旋转。
行星轮与内齿圈之间的啮合作用使得内齿圈产生相对转动，最终驱动输出轴旋转。
而蜗杆齿轮机构则是通过蜗杆和蜗杆轮的啮合来实现转速减小，从而实现减速的效果。
其次，我们来分析rv减速器的工作原理。
在rv减速器中，行星齿轮机构起到了传递动力和实现转向的作用，而蜗杆齿轮机构则起到了减速的作用。
当输入轴带动太阳轮旋转时，行星轮随之旋转并带动行星架旋转，从而使得内齿圈产生相对转动，最终驱动输出轴旋转。
而蜗杆齿轮机构中的蜗杆和蜗杆轮的啮合则能够实现高速输入转速到低速输出转速的减速效果。
整个过程中，行星齿轮机构和蜗杆齿轮机构相互协同，共同完成了rv减速器的工作。
最后，我们来总结一下rv减速器的工作原理。
rv减速器通过行星齿轮机构和蜗杆齿轮机构的协同作用，实现了高速输入转速到低速输出转速的变换。
在实际应用中，rv减速器可以根据需要进行组合，以满足不同的工作条件和传动比要求。
同时，由于rv减速器具有结构紧凑、传动比范围广、传动平稳等特点，因此在工业生产和机械设备中得到了广泛的应用。
总的来说，rv减速器作为一种重要的机械传动装置，其工作原理主要是通过行星齿轮机构和蜗杆齿轮机构的协同作用来实现高速到低速的转速变换。
通过对rv减速器的工作原理进行深入了解，可以更好地应用和维护rv减速器，从而提高机械设备的传动效率和可靠性。
rv减速机原理和结构图
当我们期待工业机器人的时代时，您是否知道RV减速器是工业机器人最关键的机械结构之一，在中国仍然无法设计和制造。
在“十二五”期间，国家“ 863”计划将其列为关键技术瓶颈。
近年来，中国顶尖的大学和科研机构只发表论文，而没有发表论文。
在工业机器人的所有核心组件中，减速器是最重要的。
工业机器人的成本结构如下：主体22％，伺服系统25％，减速器38％，控制系统10％和其他5％。
通过简单地将国产六轴工业机器人的成本（总成本为25万元）进行拆分，可以看出，减速机和伺服电机的成本接近13万元，主要是进口。
如今，关于工业机器人网络的综合信息，为您介绍了RV Reducer。
1，RV减速机的机械原理1926年，德国人Laurence Blanc创造性地提出了一种具有小齿差的行星传动机构。
它使用摆线作为齿廓曲线，这是最早的针摆线行星齿轮传动。
因为两个啮合齿轮之一采用针轮的形式，所以该传动装置也称为摆线针齿轮行星齿轮传动装置。
RV变速器是一种新的变速器模式，它是在传统的针摆线行星变速器的基础上开发的。
它不仅克服了普通的摆线针轮传动的缺点，而且具有体积小，重量轻，传动比范围大，使用寿命长，精度稳定，效率高，传动平稳等一系列优点。
以RV-E减速器为例第一减速机正齿轮减速机输入轴的旋转从输入齿轮传递到正齿轮，正齿轮根据齿的比率减速。
这是第一个减速单元。
第二减速器差速器减速器正齿轮与曲轴连接，并成为第二减速器的输入。
在曲轴的偏心部分中，RV齿轮通过滚动轴承安装。
另外，在壳体的内部以相同的螺距仅布置了一个比RV齿轮数多的销齿。
如果固定壳体旋转正齿轮，则由于曲轴的偏心运动，RV齿轮也将偏心。
此时，如果曲轴旋转一个周期，那么RV齿轮将沿与曲轴相反的方向旋转一个齿。
该旋转被输出到第二减速单元的轴。
轴固定后，壳体侧成为输出侧。
Nabotesk RV-110E减速机2，RV减速机对工业机器人的重要性从工业机器人的第一关节到第四关节的所有关节都使用RV减速器，在轻载工业机器人的第五和第六关节中可以使用谐波减速器。
rv摆线针轮减速机原理
rv摆线针轮减速机原理一、引言RV摆线针轮减速机是一种高精度、高效率的减速机，广泛应用于各种机械传动系统中。
本文将详细介绍RV摆线针轮减速机的原理。
二、RV摆线针轮减速机的结构RV摆线针轮减速机由输入轴、输出轴、内部齿轮和外部齿轮组成。
其中输入轴与外部齿轮相连，输出轴与内部齿轮相连。
内部齿轮和外部齿轮之间通过一组摆线针轮传动力量。
三、RV摆线针轮减速机的工作原理1. 摆线针轮传动原理摆线针轮传动是指通过一组滚动在母齿圆上的摆线针和一个固定在行星架上的内啮合齿圆来实现传递力量的一种传动方式。
当行星架绕着太阳架旋转时，内啮合齿圆会带动摆线针沿母齿圆滚动，从而带动行星架旋转。
2. RV摆线针轮减速机工作原理当输入端给RV摆线针轮减速机提供输入转矩时，外部齿轮带动行星架绕着太阳架旋转，内部齿轮则通过摆线针轮传动力量，带动输出轴旋转。
由于摆线针轮传动的特性，RV摆线针轮减速机具有高精度、低噪音、高效率等优点。
四、RV摆线针轮减速机的优点1. 高精度：由于采用了摆线针轮传动方式，RV摆线针轮减速机具有高精度的特点。
2. 低噪音：由于采用了滚动式传动方式，RV摆线针轮减速机的噪音较低。
3. 高效率：由于采用了滚动式传动方式和紧密啮合的结构设计，RV摆线针轮减速机具有较高的效率。
五、应用领域RV摆线针轮减速机广泛应用于各种工业设备中，如数控机床、印刷机械、包装设备等。
其高精度、低噪音、高效率等优点使得其在这些领域中得到广泛应用。
六、总结RV摆线针轮减速机是一种高精度、低噪音、高效率的减速机，其采用了摆线针轮传动方式，具有较高的传动精度和效率。
在各种工业设备中得到广泛应用。
第6章 RV减速器
6B-8A
2.安装要求 RV N紧凑型减速器的一般安装方法及要求如图6.2-15所示。
6B-8A
图6.2-15 RV N紧凑型减速器的安装方法与要求 1、6—螺钉 2、9—密封圈 3、5—碟形弹簧垫圈 4—电机安装座 7、8—润滑脂充排
口 10—减速器安装座
6B-8A
表6.2-3 蝶形弹簧垫圈的公称尺寸(单位:mm) 6B-8A
6.2.2 RV基本型减速器的安装与维护
6B-8A
1.内部结构 RV基本型减速器是早期工业机器人的常用产品,减速器外观和内 部结构如图6.2-6所示。
6B-8A
图6.2-6 RV减速器的内部结构 1—芯轴 2—端盖 3—针轮 4—针齿销 5—RV齿轮 6—输出法兰 7—行星齿轮 8
1—芯轴 2—端盖 3—输出轴承 4—壳体(针轮) 5—密封圈 6—输出法兰(输出轴) 7—定位销
8—行星齿轮 9—曲轴组件 10—滚针轴承 11—RV齿轮 12—针齿销 6B-8A
2.安装要求 由于RV E标准型减速器的组成部件为整体单元式结构,其安装相 对简单。当减速器更换或维护后,需要重新安装时,可按表6.2-1的 基本安装步骤,安装减速器、连接输出侧负载。
1—太阳轮 2—输出法兰 3—行星齿轮 4—壳体(针轮) 5—端盖 6—电机安装法兰 7—曲轴 8—输入轴组件
9—连接杆 10、14—密封圈 11—RV齿轮 12—输出轴承 13—针形销 15—输出法 兰或轴 16—轴承
6B-8A
图6.3-2 GH高速型减速器的输出连接形式 6B-8A
2.选配件 GH高速型减速器的电机安装法兰、输入轴组件可根据驱动电机 的结构选配,Nabtesco Corporation配套的选配件如下。
rv减速器的工作原理
rv减速器的工作原理
rv减速器是一种机械传动装置，用于减小高速旋转输入轴的
转速，并增加扭矩输出。
它通常由一对斜齿轮和一对蜗杆蜗轮组成。
工作原理如下：当输入轴旋转时，斜齿轮被带动转动。
斜齿轮上的齿轮与蜗轮上的蜗杆咬合，使蜗杆和蜗轮一起旋转。
由于蜗杆和蜗轮的特殊齿形，蜗杆一转动，蜗轮只能转动很小的一段距离。
这样，输入的高速旋转转动就被转换成输出的低速旋转转动。
另外，由于蜗杆的斜向螺旋齿与蜗轮齿的作用，使得蜗轮的齿轮与输入轴旋转方向相反。
这就实现了输入轴转动的减速效果。
减速器的输出轴连接着输出设备，如机械臂、输送带等。
通过减速器的作用，输出设备可以获得更大的扭矩，使得机械装置具备更强的驱动能力。
同时，减速器还可以使输出轴的转速适应工作需求，实现速度调节的功能。
总结来说，rv减速器的工作原理是通过斜齿轮和蜗杆蜗轮的
配合，将输入轴高速旋转转换为输出轴低速旋转，并提供更大的输出扭矩。
这种传动装置在工业生产中广泛应用，提高了机械设备的工作效率和可靠性。
工业机器人技术 工业机器人的传动机构
知识准备
一、RV减速器结构及工作原理
（一） 工作原理
2. 差动齿轮减速 1）差动过程分析
三个行星齿轮与各自的曲轴相连接，在每根曲轴上， 有一前一后两段对称布置的偏心轴。
当行星齿轮带动曲轴旋转时，曲轴上的偏心段（呈三 角形分布）同时作用，将带动RV齿轮作图（b）所示的顺 时针摆动（从A向看）。在两组偏心轴的带动下，两片RV 齿轮摆动方向相同，但相位相差180°。
100齿的啮合，由于刚轮1周有102齿，多了两齿，故转到图（c）位
置时，刚轮相对于柔轮顺时针转过2齿，以补偿这一齿差。
在这种情况下，刚轮内齿相当于和一个齿数为2的当量小齿轮内
啮合，故传动比为：
i2
Zc Zc Z f
知识准备
二、谐波减速器结构及工作原理
（二）谐波减速器结构
谐波减速器由刚轮、柔轮、谐波发生器三部分组成， 其中谐波发生器包括椭圆凸轮、轴承、连接板、卡簧、轴 套等零件。
2. RV齿轮相关结构 在针轮的内部，输出法兰6与端盖2通过定位销7和
连接螺栓固定，形成一个圆柱形的中空壳体，RV齿轮在 其中。曲轴中部两段偏心轮通过轴承支撑在RV齿轮的座 孔中，曲轴两端通过圆锥滚子轴承支撑在输出法兰和端 盖上。
可见，RV齿轮、输出法兰、端盖成为一个共同旋转 的组件，通过轴承3支撑在针轮的内缘中。当RV齿轮相 对于针轮转动时，将带动输出法兰/端盖组件一同旋转， 作为RV齿轮的输出端。
比比传统的行星齿轮传动、蜗轮蜗杆传动、摆线针轮 传动大，甚至比谐波减速器传动比大。
2. 由于针齿销直径较大，曲轴轴承的支撑刚度好 等原因，整个减速器结构刚性好，传递扭矩大。
3. 缺点：较谐波减速器结构复杂，两级传动造成 传动间隙较大，定位精度不及谐波减速器。
RV减速器和谐波减速器的对比分析
RV减速器和谐波减速器的对比分析
作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。
大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。
1、RV减速器和谐波减速器的原理和优劣势
RV减速器：
用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。
相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。
RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。
▲RV-E型减速器▲
谐波减速器：
用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。
谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。
其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。
谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。
▲谐波减速器▲
两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。
RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线先进很多。
减速器的两巨头是Nabtesco和Hamonica Drive，他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。
这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。
减速机工作原理及常见故障排查
减速机工作原理及常见故障排查减速器一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机、内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比.当提及国产机器人精度不够，机器人寿命短的问题，大家可能都会埋怨我们的国产减速机不够，有人说我们国产减速机精度不够，寿命时间短，总之问题出现了一大堆。
可为什么国产机器人用的减速机跟四大家族的一模一样，但是装出来的效果就是比四大家族的差呢?其实问题不光来自减速机，比如装配，系统都会出现问题，今天就让小编来教给大家如何辨别减速机的优劣。
减速机原理解析01RV减速机RV减速机是蜗轮蜗杆减速机家族中比较常见的减速机之一，它由蜗杆和蜗轮组成，具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是最常用的减速机之一而且振动小，噪音低，能耗低。
工作原理：RV减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机、内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。
减速机是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。
普遍认为机器人行业的RV三巨头是帝人、住友、SPINEA，强调机器人界是因为有些减速机也很厉害，但并没有广泛应用在机器人行业，比如柴埃浮，减速机的性能跟精度也十分高，但是主要应用在高端机床上，工业机器人行业并没有多少。
02谐波减速机用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。
谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。
其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。
谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。
减速机结构工作原理
减速机结构工作原理减速机是一种可以降低输出旋转速度同时增加输出扭矩的机械装置。
它主要由输入轴、输出轴、减速器壳体、传动齿轮和轴承等部件组成。
减速机的结构设计基于一系列的工作原理，下面将详细介绍减速机的结构和工作原理。
减速机的结构通常包括输入轴、输出轴、减速器壳体和传动装置。
输入轴和输出轴分别是减速机的输入端和输出端，它们通过减速器壳体固定在一起。
减速器壳体通过安装在机械设备上来固定输出轴，通过输入轴传递输入扭矩，并通过传动装置实现输入和输出轴之间的旋转传动。
减速器壳体起到保护内部传动装置的作用。
它通常由金属材料制成，具有足够的刚性和强度，以承受传递的扭矩和重量。
减速器壳体的内部容器通过精密的加工工艺来确保齿轮传动的精确度和可靠性。
传动装置是减速机的核心部件，它由一系列的传动齿轮组成。
传动齿轮通常由钢材制成，并通过精确的切削和热处理工艺来保证其齿面硬度和耐磨性。
齿轮一般分为高速齿轮和低速齿轮两种类型。
高速齿轮通过输入轴带动，低速齿轮通过输出轴带动，从而实现减速效果。
减速机的工作原理是基于各个部件的相互作用和协调运动来实现的。
当输入轴带动高速齿轮旋转时，其齿轮上的齿数相对较少，因此其输出旋转速度较高。
与之相对应的是低速齿轮，它的齿数相对较多，因此其输出旋转速度较低。
在高速齿轮和低速齿轮之间有一个传动比，通过调节不同类型的齿轮组合和传动比，可以实现不同的减速比。
减速机的工作过程中扭矩损失是不可避免的。
减速机的扭矩损失主要发生在齿轮传动过程中，包括齿轮齿面间的摩擦、轴承摩擦以及油膜摩擦等。
这些摩擦力会导致能量的损失和热量的产生。
因此，在设计和选购减速机时需要考虑到效率和热量的问题，以提高减速机的工作效率和可靠性。
总之，减速机是一种能够降低输出旋转速度同时增加输出扭矩的机械装置。
它的结构包括输入轴、输出轴、减速器壳体和传动装置等部件。
减速机的工作原理是通过传动装置中不同类型齿轮的相互作用，实现输入扭矩到输出扭矩的转换。
rv减速机的工作原理
rv减速机的工作原理
RV 减速机就像是机械世界里的一位神奇魔法师！它的工作原理可有趣啦！
咱们先来说说它的基本构造。
RV 减速机里面有一堆大大小小的齿轮，就像是一群小伙伴在齐心协力完成一项大任务。
这些齿轮可不是随便凑在一起的，它们都有着自己独特的作用和位置。
想象一下，当动力从输入端进来的时候，就像是一阵风刮进了这个小小的机械世界。
最先接触到这股“风”的齿轮开始转动起来，然后通过巧妙的齿与齿之间的咬合，把力量传递给下一个齿轮。
这传递的过程就像是接力比赛，一个接一个，速度可能会变化，力量也可能会调整。
而在这一系列的传递中，RV 减速机的核心秘密就藏在它独特的结构里。
那些齿轮的形状和大小，都是经过精心设计的。
有的大齿轮带着小齿轮跑，有的小齿轮推动大齿轮动。
它们相互配合，就像在跳一场默契十足的舞蹈。
而且哦，RV 减速机还有个很厉害的地方，就是它能把输入的高转速、低扭矩的动力，变成低转速、高扭矩的输出。
这可太神奇了！就好像是把一股轻轻的风，变成了一股强大而有力的洪流。
比如说，在一些工业设备里，需要很大的力量才能完成工作，但电机提供的力量可能不够。
这时候，RV 减速机就出马了，它把电机传来的力量加工一番，变得更强大，让设备能够顺利运转。
你看，RV 减速机虽然个头不大，但它的作用可真是不容小觑。
它在各种机器里默默工作，就像是一个低调的英雄，不声不响地为整个系统提供着稳定而强大的支持。
怎么样，是不是觉得 RV 减速机很厉害？它就像是机械世界里的无名英雄，虽然我们平时不太注意到它，但它一直在那里，发挥着自己的重要作用，让我们的生活变得更加便捷和高效。
减速机工作原理
减速机工作原理减速机是一种常见的机械传动装置，主要用于将高速旋转的动力源转变为低速高扭矩输出的装置。
它在各个行业中广泛应用，如工业生产、交通运输、农业机械等。
减速机的工作原理基于齿轮传动和速比转换的原理。
一、齿轮传动原理减速机的核心部分是齿轮，它通过齿与齿之间的啮合来传递动力。
齿轮一般分为驱动轮和从动轮，驱动轮带动从动轮转动，从而实现速度和扭矩的转换。
1.1 齿轮的类型减速机中常见的齿轮类型有直齿轮、斜齿轮、锥齿轮等。
直齿轮的齿面是平行于轴线的，适用于传递平行轴的动力；斜齿轮的齿面是斜的，适用于传递不平行轴的动力；锥齿轮的齿面是锥形的，适用于传递交叉轴的动力。
1.2 齿轮的啮合原理齿轮的啮合是通过齿与齿之间的接触来传递动力的。
当两个齿轮啮合时，它们的齿面接触，齿轮上的力会沿着齿面传递，从而实现动力的传递。
齿轮的啮合要求齿面的形状和尺寸精确匹配，以确保传递的动力效率和稳定性。
1.3 齿轮的速比转换减速机通过齿轮的不同齿数来实现速度和扭矩的转换。
根据齿轮的齿数比例，可以计算出速比。
速比是指驱动轮和从动轮的转速比值，可以通过速比计算公式得到。
速比越大，驱动轮的转速越高，从动轮的转速越低，扭矩则相反。
二、减速机的工作原理减速机的工作原理是将高速旋转的动力源（如电机）通过齿轮传动转变为低速高扭矩输出。
2.1 动力源减速机的动力源可以是电机、发动机等。
电机是最常见的动力源，它通过电能转换为机械能，提供旋转动力。
2.2 驱动轮减速机的驱动轮是与动力源相连的齿轮，它接受动力源的旋转动力，并将其传递给从动轮。
2.3 从动轮减速机的从动轮是与负载相连的齿轮，它接收来自驱动轮的动力，并将其转变为低速高扭矩输出。
2.4 齿轮传动驱动轮和从动轮之间的齿轮传动是减速机的核心部分。
通过齿轮的啮合，驱动轮的高速旋转被传递给从动轮，从而实现速度和扭矩的转换。
2.5 减速比减速机的减速比是指驱动轮和从动轮的速比。
减速比可以根据齿轮的齿数比例计算得到。
减速机工作原理
减速机工作原理减速机是一种常见的机械传动装置，用于降低驱动装置的转速，并增加输出扭矩。
它通常由减速机壳体、输入轴、输出轴、齿轮组、轴承和密封件等组成。
减速机的工作原理是通过齿轮传动来实现速度的降低和扭矩的增加。
工作原理如下：1. 输入轴：减速机的输入轴连接到驱动装置，例如机电，通过输入轴将动力传递给减速机。
2. 齿轮组：减速机内部包含了多组齿轮，其中包括主动齿轮和从动齿轮。
主动齿轮由输入轴驱动，而从动齿轮则与输出轴相连。
通过齿轮之间的啮合，输入轴的转速可以通过减速比降低到输出轴。
3. 减速比：减速机的减速比是指输入轴的转速与输出轴的转速之间的比值。
减速比可以通过齿轮的大小和齿数来确定。
例如，如果输入轴的转速为1000转/分钟，而输出轴的转速为100转/分钟，那末减速比就是10：1。
4. 输出轴：减速机的输出轴连接到被驱动装置，例如机械设备。
通过输出轴，减速机将降低的转速转化为增加的扭矩，从而驱动被驱动装置正常运行。
5. 轴承：减速机中的轴承用于支撑输入轴和输出轴，减少磨擦和磨损，并保证齿轮组的正常运转。
6. 密封件：减速机中的密封件用于防止润滑油泄漏和灰尘进入减速机内部，保护齿轮组和轴承的正常工作。
减速机的工作原理可以通过以下示意图更加清晰地理解：[示意图]总结：减速机通过齿轮传动实现输入轴转速的降低和输出轴扭矩的增加。
它由输入轴、齿轮组、输出轴、轴承和密封件等组成。
通过减速比的设定，可以根据实际需要提供合适的转速和扭矩输出，从而满足不同机械设备的工作要求。
减速机在许多行业中广泛应用，例如工程机械、冶金设备、矿山机械等，为各种机械设备的正常运行提供了可靠的动力支持。
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工业机器人RV减速机的机械原理
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当我们在无限憧憬工业机器人时代的时候，你可曾知道，工业机器人最关键的机械结构之一RV减速机，到今天，中国仍然不具备设计和制造能力。
“十二五”时期，国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。
国内顶尖大学和科研机构几年攻关也只有论文，没有实物。
工业机器人所有核心零部件中，减速机最为关键。
工业机器人成本结构大致如下：本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10%以及其他5%。
简单拆分国内6轴工业机器人成本(总成本25万元)，可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，主要以进口为主。
一、RV减速机的机械原理
德国人劳伦兹·勃朗于1926年创造性地提出了一种少齿差行星传动机构，它是用外摆线作为齿廓曲线的，这就是最早期的针摆行星传动，由于两个啮合齿轮其中之一采用了针轮的形式，这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。
RV传动一种全新的传动方式，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。
第1减速部…正齿轮减速机构
输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按齿数比进行减速。
这是第一减速部。
第2减速部…差动齿轮减速机构
直齿轮与曲柄轴相连接，变为第二减速部的输入。
在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承安装RV齿轮。
另外，在外壳内侧仅比RV齿轮数多一个的针齿，以同等的齿距排列。
如果固定外壳转动直齿轮，则RV齿轮由于曲柄轴的偏心运动也进行偏心运动。
此时如果曲柄轴转动一周，则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动一个齿。
这个转动被输出到第2减速部的轴。
将轴固定时，外壳侧成为输出侧。
二、RV减速机对工业机器人的重要性
工业机器人第一关节到第四关节全部使用RV减速机，轻载工业机器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机。
重载工业机器人所有关节都需要使用RV减速机。
平均而言，每台工业机器人使用4.5台RV减速器。
2013年世界工业机器人销量18万台，需使用减速机90万台。
工业机器人的动力源一般为交流伺服电机，因为由脉冲信号驱动，其伺服电机本身就可以实现调速，为什么工业机器人还需要减速器呢？工业机器人通常执行重复的动作，以完成相同的工序；为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。
因此，提高和确保工业机器人的精度就需要采用RV减速器或谐波减速器。
精密减速器在工业机器人中的另一作用是传递更大的扭矩。
当负载较大时，一味提高伺服电机的功率是很不划算的，可以在适宜的速度范围内通过减速器来提高输出扭矩。
此外，伺服电机在低频运转下容易发热和出现低频振动，对于长时间和周期性工作的工业机器人这都不利于确保其精确、可靠地运行。
精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。
与通用减速器相比，工业机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。
大量应用在关节型工业机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。
相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。
因此在关节型工业机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手
部；行星减速器一般用在直角坐标工业机器人上。
同时，RV减速机较工业机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故世界上许多国家高精度工业机器人传动多采用RV减速器，因此，该种RV减速器在先进工业机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。
三、RV减速机发展编年史
1、1926年 德国人劳伦兹·勃朗于创造性地提出RV减速机原理
2、1931年 劳伦兹·勃朗在德国慕尼黑创建了“赛古乐”股份有限公司，最先开始了摆线减速器的制造和销售
3、1939年，日本住友公司和“赛古乐”公司签定了技术合作协议，并生产销售；
4、1944年，日本帝人精机成立，这个未来的RV减速机霸主，在飞机制造、纺织机械、机床等多个行业硕果累累；
5、1950年-1960年，摆线磨床的出现，解决了摆线齿形的精度不高的难题，使摆线传动得到了进一步的发展。
6、1956年，日本纳博克公司发售全球第一个自动门，在市场上展露头角。
7、1980年左右，日本帝人精机提出RV传动理论，着手应用于工业机器人行业。
8、1986年，日本帝人精机RV减速机正式大规模生产，取得成功；
9、2003年，帝人精机和纳博克合并组成Nabtesco(纳博特斯克)公司，并取得快速发展，现在已成为RV减速机行业的领头羊，占据了60%以上的市场，特别在中/重负荷工业机器人上，其RV减速机市场占有率高达90%。
四、中国RV减速机行业发展现状
在RV减速机方面，我国从二十世纪五十年代起开始研究行星齿轮传动装置，六十年代从国外引进，尽管在理论和仿制方面取得了一些成果，但与日本的同类最新产品相比，我们研制的摆线针轮减速器从整体性能、使用寿命、传动精度、承载能力到新产品的进一步开发升级都存在着相当多的不足之处。
一台精密减速器ABB、Kuka、安川等国际巨头采购价为3万元~5万
元，卖给我国企业约7万元，普通企业约12万元，我国企业采购精密减速机的成本比国际巨头贵一倍还多。
据高工工业机器人产业研究所(GRII)数据统计，国内有353家工业机器人企业，其中研究减速器的只占到13家，研究RV减速器的只有5家。
2010年，南通振康焊接机电有限公司研制开发的可用于高端工业应用领域（工业机器人）传动核心部件RV减速装置以及系列交流伺服电机，投入批量生产，更获得市场广泛认可。
2013年产量200多台。
2014年7月20日，武汉市精华减速机制造有限公司总经理余运清透露，自主研发的一种精密减速机刚获得检验通过，有望替代进口，降低工业机器人国产化成本。
2014年7月，秦川发展发布公告称，计划投资1.94亿元进行9万套(一期)工业机器人关节减速器技术改造项目建设。
此举将国产工业机器人RV减速器的研发制造推进了人们的视野。
在上市公司中还有巨轮股份跟新松工业机器人都在进行RV减速器的研究，但目前尚未取得实质性的结果。
在经济转型升级和我国人口老龄化进程日益加快的情况下，工业机器人产业的发展迎来一个需求快速发展的阶段。
2013年中国市场共销售工业机器人近3.7万台，约占全球销量的1/5，总销量超过了日本，位居全球第一。
预计中国有望在2016年成为全球最大的工业机器人市场，保有量将超过15万台。
Nabtesco都计划投资近50亿日元在中国新建工厂，自2016年起投产制造工业机器人用的核心零部件-RV减速机，计划每年产量10万台，2020年达20万台。
内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！
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