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本功能。在刚开始接到这个实训任务时，我们都以为这很难，要完成的可能性很小，没
想到真的要动手的时候，我们还是可以的，整个流程无非是发现问题，解决问题，说实
话我们受益匪浅，当把小车放在地上，看到它能循迹时，那种激动的心情是不言而喻的。
在此，要忠心的感谢在此过程中指导我wk.baidu.com的方跃春老师、谭刚林老师，及给予我们帮助，
给我们提供好建议的将江，黄英。
硬件设计
1 原理图设计
1.1 电路原理方框图
FPGA 总图
1.2 电机驱动
驱动电路主要采用驱动芯片L9110H 来直接驱动电机，L9110H 为单块集成电路、高
电流、高电压、四通道驱动，其额定工作电流为1A，最大可达1.5A，VSS 电压最小4.5V，
最大可达36V，可直接的对电机进行控制，无需隔离电路。L9110H 从主控单片机STC89C52
统循迹任务，硬件电路实现比较简单，其灵敏度可以通过调节多圈电位器来实现。
其原理图如下：
2 本章总结
理清了思路之后，其实整个实训过程中硬件算比较简单的。
总 结
像这种一个小组分工完成一件任务的，团队合作精神真的很重要。我们小组第一次
选的方案是光敏电阻的，这个方案有个明显的缺点，即易受到外界的干扰，加上元器件
那里接受指令直接控制电机的工作状态。可以对电机进行正反转，停止的操作，非常方
便。
1.3 循迹部分
主要由四个反射式红外光电传感器ST188 和四个电位器组成。采用ST188 型完成系
统循迹任务，循迹电路是用以实现小车沿着场地的黑色弧线引导轨迹进行前进和位置校
正的，且小车不能偏离此轨迹。在本实训中采用ST188 型反射式红外光电传感器完成系
也买错，导致第一块循迹板焊完，进行调试的没有成功，当时有的小组的循迹小车已经
完成，并能实现其基本功能，但我们也没有灰心，距离最后的验收时间还有一周，我们
还有机会成功。于是我们重新购置了元件，选定了红外对管的方案，汲取了上次焊循迹
板失败的教训，这次从焊接到安装调试都很成功，在25号调试时，小车已能完成其基
想到真的要动手的时候，我们还是可以的，整个流程无非是发现问题，解决问题，说实
话我们受益匪浅，当把小车放在地上，看到它能循迹时，那种激动的心情是不言而喻的。
在此，要忠心的感谢在此过程中指导我wk.baidu.com的方跃春老师、谭刚林老师，及给予我们帮助，
给我们提供好建议的将江，黄英。
硬件设计
1 原理图设计
1.1 电路原理方框图
FPGA 总图
1.2 电机驱动
驱动电路主要采用驱动芯片L9110H 来直接驱动电机，L9110H 为单块集成电路、高
电流、高电压、四通道驱动，其额定工作电流为1A，最大可达1.5A，VSS 电压最小4.5V，
最大可达36V，可直接的对电机进行控制，无需隔离电路。L9110H 从主控单片机STC89C52
统循迹任务，硬件电路实现比较简单，其灵敏度可以通过调节多圈电位器来实现。
其原理图如下：
2 本章总结
理清了思路之后，其实整个实训过程中硬件算比较简单的。
总 结
像这种一个小组分工完成一件任务的，团队合作精神真的很重要。我们小组第一次
选的方案是光敏电阻的，这个方案有个明显的缺点，即易受到外界的干扰，加上元器件
那里接受指令直接控制电机的工作状态。可以对电机进行正反转，停止的操作，非常方
便。
1.3 循迹部分
主要由四个反射式红外光电传感器ST188 和四个电位器组成。采用ST188 型完成系
统循迹任务，循迹电路是用以实现小车沿着场地的黑色弧线引导轨迹进行前进和位置校
正的，且小车不能偏离此轨迹。在本实训中采用ST188 型反射式红外光电传感器完成系
也买错，导致第一块循迹板焊完，进行调试的没有成功，当时有的小组的循迹小车已经
完成，并能实现其基本功能，但我们也没有灰心，距离最后的验收时间还有一周，我们
还有机会成功。于是我们重新购置了元件，选定了红外对管的方案，汲取了上次焊循迹
板失败的教训，这次从焊接到安装调试都很成功，在25号调试时，小车已能完成其基