基于单片机的蓝牙遥控小车大作业
单片机蓝牙小车实习报告
一、实习背景随着科技的发展，单片机技术得到了广泛应用。
为了提高自己的动手能力，拓宽知识面，我们选择了单片机蓝牙小车作为实习项目。
本项目旨在利用单片机技术，通过蓝牙通信实现小车的无线遥控，使其具备基本移动和避障功能。
二、实习目的1. 掌握单片机的基本原理和编程方法。
2. 熟悉蓝牙通信技术及其应用。
3. 培养团队合作精神和动手能力。
4. 提高解决实际问题的能力。
三、实习内容1. 硬件设计（1）主控芯片：选用STC89C52单片机作为小车的主控芯片，具有丰富的I/O口，便于扩展。
（2）蓝牙模块：选用HC-05蓝牙模块，实现手机与单片机的无线通信。
（3）电机驱动：采用L293D电机驱动芯片，为直流电机提供足够的驱动能力。
（4）传感器：选用红外传感器作为避障传感器，检测前方障碍物。
（5）电源：采用两节3.7V锂电池为小车提供电源。
2. 软件设计（1）主控程序：编写单片机主程序，实现蓝牙通信、电机控制、避障等功能。
（2）手机端程序：编写手机端蓝牙控制程序，实现小车的无线遥控。
3. 系统调试（1）硬件调试：检查电路连接，确保各模块正常工作。
（2）软件调试：通过串口调试助手，观察程序运行状态，发现问题并修改。
四、实习过程1. 硬件制作（1）根据电路图，焊接各元器件，包括单片机、蓝牙模块、电机驱动芯片、红外传感器等。
（2）组装小车底盘，将各模块安装到位。
2. 软件编程（1）编写单片机主程序，实现蓝牙通信、电机控制、避障等功能。
（2）编写手机端蓝牙控制程序，实现小车的无线遥控。
3. 系统调试（1）硬件调试：检查电路连接，确保各模块正常工作。
（2）软件调试：通过串口调试助手，观察程序运行状态，发现问题并修改。
五、实习成果1. 成功制作了一台单片机蓝牙小车，具备基本移动和避障功能。
2. 掌握了单片机编程、蓝牙通信、电机控制等技术。
3. 提高了动手能力和团队合作精神。
4. 为今后的学习和工作打下了基础。
六、实习总结通过本次单片机蓝牙小车实习，我们深刻体会到理论与实践相结合的重要性。
基于stm32f4的蓝牙控制小车
ARM-STM32校园创新大赛项目报告题目：基于stm32f4的蓝牙控制小车学校：中南民族大学指导教师：视频观看地址：/v_show/id_XNjA3NTE4MzU2.html题目：基于stm32f4的蓝牙控制小车关键词：STM32F4 LM2940-5.0 L298N FBT06_LPDB 蓝牙串口通信android摘要“基于stm32f4的蓝牙控制小车”是一个基于意法半导体与ARM公司生产的STM32F4 DISCOVERY开发板的集电机驱动模块、电源管理模块、stm32f4主控模块、蓝牙串口通信模块、android控制端模块。
电机驱动模块使用了两个L298N 芯片来驱动4路电机，使能端连接4路来自主控板的PWM波信号，8个输入端接主控板的8个输出端口；电源管理模块使用了LM2940-5.0芯片进行12V到5V 的转换，12V用于电机模块的供电，5V用于蓝牙模块、传感器等的供电；主控模块采用了MDK编辑程序，然后下载到主控板，实现硬件与软件的交互；蓝牙串口通信模块则是采用了FBT06_LPDB针插蓝牙模块，与主控板进行串口通信，同时与android手机进行通信；android控制端模块是一个集开启蓝牙、搜索蓝牙、控制小车等功能。
用户可以通过android控制端进行控制小车的运动，实现一些用户需要的功能和服务。
1.引言蓝牙的创始人是瑞典爱立信公司，蓝牙技术是一种无限数据与语音通信的开放性全球规范，它以低成本的近距离无线连接为基础，为固定与移动设备通信环境建立一个特别连接。
手机之间通过蓝牙实现数据共享成为常理，将手机变为遥控器为人们的生活带来无限方便。
遥控小车在工业、国防、科研等领域应用越来越广泛，例如说：消防遥控小车、探测小车等。
本文详细阐述了使用蓝牙通信的手机遥控小车前行、倒退、左转、右转和停止等功能的软硬件设计过程。
2.系统方案该系统分为电机驱动模块、电源管理模块、主控板、蓝牙通信模块、android 控制端等5个模块，如图2.1所示：图2.1 系统模块图 3. 系统硬件设计3.1 电机驱动模块3.1.1 L298N 的封装H 桥电路虽然有着诸多的优点，但是在实际制作过程中，由于元件较多，电路的搭建也较为麻烦，增加了硬件设计的复杂度。
单片机蓝牙控制小车
课题：基于单片机的蓝牙控制小车专业：班级：学号：姓名：指导教师：设计日期：成绩：重庆大学城市科技学院电气信息学院目录1.设计目的作用 (2)2.设计要求 (2)3.设计的具体实现 (2)3.1设计原理 (2)3.2系统设计 (12)3.3系统实现 (13)4.总结 (19)参考文献 (20)附录 (21)附录1 (21)附录2 (22)C51蓝牙控制小车设计报告1设计目的与意义目的与意义：提高学生动手能力，培养学生的思维，巩固理论知识，让我们能对单片机更加深入的了解，加深同学们对单片机的认识，通过自己动手让小车跑起来还能让同学们更加有积极性，参与感，成就感。
让学生们亲自体验这门课程的神奇性。
因为无线技术的广泛使用，使蓝牙技术的发展成为了趋势之一，蓝牙可以发送和接受语音和数据，满足了大多数人的需求，它也融合了其他相关产品的特点，也是这样技术变得更多样性。
实现了无线控制小车，摆脱了有线控制的不方便，更加智能。
2设计要求SPP蓝牙串口调试助手 ----》聊天窗口--》1、在Bluetooth_Car项目中添加超声波躲避障碍功能（在小车前进的过程中，实时检测障碍物，一旦检测的距离，接近设定的值，触发蜂鸣器，报警系统工作，小车停止前进）；2、在Bluetooth_Car项目中的串口中断服务函数中，添加小车前进的8个方向，前后左右，左前，右前，左后，右后；3、利用外部中断，强制停止小车运行（无论小车现在处于什么状态），蜂鸣器报警1s后，可再运行；4、用手机的蓝牙串口调试助手来远程操作小车。
3.设计的具体实现3.1设计原理芯片常识： STM8、C52 、STM32 、ARMC52：主要做末端的控制 11.0592MHZSTM32：主要做工业控制领域——智能设备 168MARM:主要做消费市场——手机==============单片机小车==========了解原理图和数据手册一、软件建立工程建立工程时芯片选择--》Atmel-->AT89C52设置芯片频率，选择生成16进制可执行文件。
基于单片机的一种多功能玩具小车的设计与实现
随着科技的发展，单片机作为一种常用的微控制器，已经在各个领域得到了广泛应用。
在玩具领域，特别是玩具小车的设计中，单片机的运用也越来越普遍，可以实现各种有趣的功能。
本文将介绍一种基于单片机的多功能玩具小车的设计与实现。
二、设计目标1. 实现无线遥控功能，通过遥控器实现对小车的控制。
2. 设置超声波避障模块，让小车能够自动避开障碍物。
3. 小车可通过蓝牙模块与手机进行连接，实现手机APP控制。
4. 为小车设计多种灯光效果，增添趣味性。
5. 使用音乐模块，使小车产生丰富的声音效果。
三、硬件设计1. 主控芯片选择了常用的Arduino单片机。
2. 驱动模块选用了直流电机驱动模块，实现小车的前进、后退和转向。
3. 采用了超声波传感器模块，用于检测障碍物并实现避障功能。
4. 蓝牙模块选用了蓝牙串口模块，实现与手机的数据传输和控制。
5. 设计了多种灯光效果，包括LED灯和彩色灯带。
6. 音乐模块选用了声音传感器模块，可以发出不同的声音效果。
四、软件设计1. 编写了小车的控制程序，包括前进、后退、左转、右转等基本控制2. 通过编写遥控器程序，实现了对小车的无线遥控功能。
3. 编写了避障算法，使小车能够自动避开障碍物。
4. 开发了手机APP，通过蓝牙模块与小车进行连接和控制。
5. 设计了多种灯光效果的控制程序，可以实现闪烁、变色等效果。
6. 编写了音乐模块的程序，可以根据指令发出不同的声音效果。
五、实现效果1. 小车可以通过遥控器实现前进、后退、左转、右转的基本功能。
2. 超声波传感器可以准确检测到障碍物，并成功避开。
3. 通过手机APP可以实现对小车的遥控和控制各种功能。
4. 多种灯光效果可以有效增加小车的趣味性。
5. 音乐模块发出的声音效果丰富多彩，增加了小车的趣味性。
六、总结与展望本文介绍了一种基于单片机的多功能玩具小车的设计与实现，通过结合硬件设计和软件设计，实现了多种有趣的功能。
未来，可以进一步优化设计，增加更多的传感器模块和功能模块，使小车的功能更加丰富多样。
基于-51单片机的蓝牙遥控小车
单片机大作业“基于单片机的蓝牙遥控小车”某：班级：通信工程卓越2014-1学号：在班编号：基于单片机的蓝牙遥控小车目录第一章绪论11.1研究背景和意义1第二章系统框架及软硬件结构设计22.1 系统要求22.2 系统整体算法流程22.3 总体任务设计32.4 整体硬件结构设计42.5 整体软件结构设计4第三章模块的详细设计53.1 L293D电机驱动模块53.1.1模块介绍53.1.2 PWM脉冲控制原理63.1.3 脉冲控制代码63.2 HC05蓝牙模块73.2.1 模块简介73.2.2 蓝牙串口程序说明83.2.3 模块引脚说明83.3 USB转TTL模块9第四章系统功能设计与实现104.1 安卓手机蓝牙遥控的设计与实现104.1.1 设计基本思路104.1.2 遥控任务分配114.2.3 蓝牙遥控操作流程11第五章软硬件调试135.1 硬件调试135.2 软件调试14第一章绪论1.1 研究背景和意义智能化无处不在。
各种智能化设备在不同的领域中发挥着自己的特长，而在家用方面的智能有着相当重要的意义。
本次所设计的智能小车系统包含着对周围环境的检测、舵机控制以及短距离无线遥控等的功能，它需要实现微控制器、多传感器技术、蓝牙遥控、机械结构原理、数字逻辑、自动控制等各学科技术内容的渗透融合。
智能小车通过其上部搭载的89C52芯片作为核心控制器，通过多种传感器来获取周围环境信息并将采集到的信息输送给CPU，然后由CPU来给各个部分下达相对应的指令。
智能小车不仅价格低廉，而且甚至能够担任人类难以从事的任务，它在工业、农业以及社会生产生活等许多领域都起到了重要作用。
本次课题设计中所采用到的短距离无线遥控、单片机控制原理、多传感器技术、自动避障技术等等。
现在在工业制造、农业生产、国家安全、军事武器，医疗保健、太空探测等许多领域都日益发挥着其作用，在军事侦察、反恐、防暴、防核化等高危任务方面、环境污染检测方面和在恶劣环境中均有着非常好的发展前景，从这些方面可知本课题研究意义非凡。
手机蓝牙控制小车_嵌入式实验报告
手机蓝牙控制小车
报告
*若需源码，请关注后，发私信
一、主要思路
利用Android手机的蓝牙功能，通过蓝牙模块与单片机进行串口通信，通过手机发送不同的指令使单片机控制电机的转动，进而使小车产生前进、后退、左转、右转的效果。
二、主要设备
Android手机一部、单片机最小系统一个，蓝牙模块一个、单片机一个、电机驱动模块一个、电动马达两个以及玩具车等。
三、实现细节
Android手机蓝牙与单片机蓝牙模块建立连接通信，发送a，b，c，d，e依次控制小车的前进、后退、左转、右转和停止。
单片机接收Android手机发送的指令，依次辨别，进而控制电机驱动模块，使马达具有不同的转向。
两个马达同时正转，小车表现前进
两个马达同时反转，小车表现后退
左边马达反转，右边马达正转，小车表现左转
右边马达反转，左边马达正转，小车表现右转
两个马达停止，小车表现停止
四、总结
本次实习项目遇到不少问题，其中最主要的有两点，一是对单片机串口通信掌握不好，主要是对单片机的不熟，每次
Android手机与蓝牙模块建立连接配对之后，却无法进行正常连接，导致从手机发送的指令，单片机无法收到。
二是单片机线路的连接花费了不少的时间，但最后终于解决了。
由于蓝牙通信建立的失败，本次实习项目只是一个半成品，希望以后有时间能解决蓝牙通信的问题。
通过这次实习，对嵌入式有了一个更好的理解，知道通过代码编写控制硬件，这或许就是嵌入式的一个主要作用。
单片机蓝牙控制小车
课题：基于单片机的蓝牙控制小车专业：班级：学号：姓名：指导教师：设计日期：成绩：重庆大学城市科技学院电气信息学院目录1.设计目的作用 (2)2.设计要求 (2)3.设计的具体实现 (2)3.1设计原理 (2)3.2系统设计 (12)3.3系统实现 (13)4.总结 (19)参考文献 (20)附录 (21)附录1 (21)附录2 (22)C51蓝牙控制小车设计报告1设计目的与意义目的与意义：提高学生动手能力，培养学生的思维，巩固理论知识，让我们能对单片机更加深入的了解，加深同学们对单片机的认识，通过自己动手让小车跑起来还能让同学们更加有积极性，参与感，成就感。
让学生们亲自体验这门课程的神奇性。
因为无线技术的广泛使用，使蓝牙技术的发展成为了趋势之一，蓝牙可以发送和接受语音和数据，满足了大多数人的需求，它也融合了其他相关产品的特点，也是这样技术变得更多样性。
实现了无线控制小车，摆脱了有线控制的不方便，更加智能。
2设计要求SPP蓝牙串口调试助手 ----》聊天窗口--》1、在Bluetooth_Car项目中添加超声波躲避障碍功能（在小车前进的过程中，实时检测障碍物，一旦检测的距离，接近设定的值，触发蜂鸣器，报警系统工作，小车停止前进）；2、在Bluetooth_Car项目中的串口中断服务函数中，添加小车前进的8个方向，前后左右，左前，右前，左后，右后；3、利用外部中断，强制停止小车运行（无论小车现在处于什么状态），蜂鸣器报警1s后，可再运行；4、用手机的蓝牙串口调试助手来远程操作小车。
3.设计的具体实现3.1设计原理芯片常识： STM8、C52 、STM32 、ARMC52：主要做末端的控制 11.0592MHZSTM32：主要做工业控制领域——智能设备 168MARM:主要做消费市场——手机==============单片机小车==========了解原理图和数据手册一、软件建立工程建立工程时芯片选择--》Atmel-->AT89C52设置芯片频率，选择生成16进制可执行文件。
基于51单片机(stc89c52)手机蓝牙控制小车—程序
基于stc89c52手机蓝牙控制小车—程序先简单介绍下开发环境，芯片类型是stc89c52，集成开发环境用的是Keil4需要准备：L298N驱动电路板，两个直流电机，HC-05蓝牙模块，亚克力板，一个万向轮和两个普通小轮,stc89c52最小系统板，一个7.5伏电源，若干杜邦线。
连接方式：L298N驱动电路与单片机部分（注意：单片机要与HC-05蓝牙模块的共地）HC-05蓝牙模块与单片机部分HC-05蓝牙模块的RX接单片机的TX；HC-05蓝牙模块的TX接单片机的RX；HC-05蓝牙模块的GND接单片机的GND；HC-05蓝牙模块的VCC接单片机的VCC。
代码：#include <REGX52.H>void UART_Init()//******************{SCON=0x50;//工作模式PCON &=0x7F;//波特率不倍速//配置定时器，与波特率有关TMOD&=0x0F;//设定定时器模式TMOD|=0x20;//设定定时器模式TL1=0xFD;//设定定时器初始值TH1=0xFD;//设定定时器重装值ET1=0;//禁止定时器1中断TR1=1;//启动定时器1EA=1;//启动串口中断ES=1;//串口使能}void Timer0_Init()//10ms{//定时器部分TMOD&=0xF0;//将低四位清零，高四位不变TMOD|=0x01;//将最低的位置1，其余不变TR0=1;//T0定时器的运行控制TF0=0;//为一时跳入中断函数会自动清0和置1 TH0=0xDC;//高位TL0=0x00;//低位//中断器部分ET0=1;//IE总开关前的开关EA=1;//中断总开关PT0=0;//高级为1，低级为0}unsigned char control=0,compare1=7,compare2=7;unsigned int T0count=0;void main(){UART_Init();//初始化串口通信Timer0_Init();//初始化定时器while (1){}}void UART_Routine() interrupt 4//串口中断部分{if(RI==1){control=SBUF; //单片机接收值RI=0;//手动清除标志位}}void Timer0_Routine() interrupt 1//T0口中断程序{TH0=0xDC;//高位TL0=0x00;//低位//重新刷新if(control=='0') //停车{P2_0=0;P2_1=0;P2_2=0;}if(control=='1') //后退{T0count++;T0count%=10;//100msif(T0count<=compare1){P2_0=0;P2_1=1;}else{P2_0=0;P2_1=0;}if(T0count<=compare2){P2_2=0;P2_3=1;}else{P2_2=0;P2_3=0;}}else if(control=='2')//直行{T0count++;T0count%=10;//100msif(T0count<=compare1){P2_0=1;P2_1=0;}else{P2_0=0;P2_1=0;}if(T0count<=compare2){P2_2=1;}else{P2_2=0;P2_3=0;}}else if(control=='3')//右转{T0count++;T0count%=10;//100msif(T0count<=7){P2_0=1;P2_1=0;}else{P2_0=0;P2_1=0;}P2_2=0;P2_3=0;}else if(control=='4')//左转{T0count++;T0count%=10;//100msif(T0count<=7){P2_2=1;P2_3=0;}else{P2_2=0;P2_3=0;}P2_0=0;P2_1=0;}}。
基于51单片机的蓝牙小车设计
内容仅为学习使用，多处摘录源于网络，请勿用于毕业论文基于蓝牙遥控的智能小车设计与制作摘要：关键词:单片机；蓝牙遥控；PWM调速目录第一章前言----------------------------------------------------------------------4 第二章方案比较与论证 ------------------------------------------------------5 2.1总体方案设计---------------------------------------------------------------------5 2.2蓝牙模块选择---------------------------------------------------------------------6 2.3 电机驱动模块选择--------------------------------------------------------------6 第三章智能小车底盘结构分析 --------------------------------------------7 3.1底板设计----------------------------------------------------------------------------7 3.2 电机与底板的连接支架设计--------------------------------------------------8 3.3整体装配图-------------------------------------------------------------------------9第四章控制系统电路设计 -------------------------------------------------10 4.1 单片机最小系统设计----------------------------------------------------------10 4.2 电机驱动电路设计-------------------------------------------------------------11 4.3 蓝牙模块设计-------------------------------------------------------------------13 4.4 电源电路设计--------------------------------------------------------------------15 4.5 电路板设计----------------------------------------------------------------------16 第五章设计的元器件清单--------------------------------------------------16 第六章调试结果分析 --------------------------------------------------------17 6.1 各模块功能调试----------------------------------------------------------------17 6.2设计的总结----------------------------------------------------------------------18 参考文献-------------------------------------------------------------------------19附录A----------------------------------------------------------------------------20 附录B----------------------------------------------------------------------------21 附录C----------------------------------------------------------------------------22第一章前言NC第二章方案比较与论证本次毕业设计主要是针对蓝牙智能小车进行分析、设计和制作。
【大学论文】单片机课程设计论文-蓝牙控制小车(WORD档)
单片机课程设计蓝牙控制小车设计人员：班级：完成日期：指导老师：摘要：利用蓝牙进行无线传输数据，并以STC89C52单片机为控制芯片控制电机旋转，从而实现通过蓝牙控制小车运动的目的。
其中电机驱动为L298N驱动电路，蓝牙模块与单片机的TXD和RXD相连，进行串口通信。
速度由单片机输出的PWM波控制。
1.实验目的：通过《单片机原理与应用》课程设计，使学生掌握单片机及其扩展系统设计的方法和设计原则及相应的硬件调试的方法。
进一步加深单片机及其扩展系统设计和应用的理解2．设计任务与要求通过设计双单片机控制系统，实现蓝牙控制小车的功能。
单片机1通过电机驱动模块来控制电机正反转，从而驱动小车运动。
单片机2通过串口TXD，RXD与蓝牙模块从机连接，进行串口通讯，而蓝牙模块主机与电脑相连，从而实现电脑与单片机二之间的通讯。
在电脑上通过使用串口调试助手软件向单片机发送控制命令，单片机二接受到电脑的控制命令后，将数据命令转换为I/O口高点电平控制命令，传送到单片机一，进而单片机一根据命令来控制电机而正反转，从而实现电脑控制小车前进、后退、转弯。
3. 电路设计3.1单片机控制电路：单片机是控制单元的核心。
起着控制小车所有运行状态的作用。
单片机控制模块使用的是STC89C52，使用该芯片很容易实现对其他模块的控制。
通过对单片机STC89C52写入程序，可以方便的用软件来控制整个过程.3.2单片机最小系统：包括单片机主机、复位电路、时钟电路。
3.3双单片机系统：有两个单片机最小系统组成，其中单片机1的P0.2-P0.7口通过拨码开关分别与单片机2的P3.2-P3.7口相连，利用拨码来控制I/O 端口的导通与断开。
3.4电机驱动系统直流电机和步进电机都可以用于小车驱动。
故有两种方案。
方案一：使用直流电机，加上适当减速比的减速器。
直流电机具有良好的调速性能，控制起来也比较简单。
直流电机只要通上直流电源就可连续不断的转动，调节电压的大小就可以改变电机的速度。
毕业设计(论文)-基于蓝牙遥控的智能小车设计
摘要无线遥控的小车，可以在危险的环境作业，人员搜索，可以在各类领域中发挥着它特殊的作用，本次设计是选择基于蓝牙遥控的多功能智能小车为对象。
控制系统以C51单片机为主控芯片，采用L298N为电机驱动芯片、HC-06蓝牙无线模块、12864液晶显示模块、四路循迹模块等构成外围扩展电路。
将自制的控制电路、控制程序和四轮小车机械相结合，制作多功能智能小车。
实验调试实现了智能小车的蓝牙无线遥控、自动避障、自动测距及各种灯光的功能。
关键词：51单片机；蓝牙遥控；智能小车目录摘要 (1)1. 绪论.................................. 错误!未定义书签。
1.1 研究背景与意义 (4)1.2课题目的 (5)1.3课题研究内容 (5)2 方案论证 (6)2.1 总体方案设计 (6)2.2设计系统的功能要求 (7)2.3 系统硬件方案 (7)3系统硬件设计 (9)3.1STC89C52芯片简介 (9)3.2 STC89C52最小系统 (10)3.3电机驱动设计 (11)3.4显示电路设计 (11)3.5 蓝牙模块设计 (12)3.6 PCB图设计 (13)3.7 智能车结构分析 (14)3.7.1 底板设计 (14)3.7.2电机与底板的连接支架设计 (15)3..7.3整体装配图 (15)3.7.4整车材料明细 (15)4.系统软件设计 (16)4.1系统的程序流程 (16)4.2蓝牙模块参数设置程序 (16)4.3蓝牙发送程序接收程序和中断程序 (17)4.4自动避障及灯光声音控制程序设计 (19)4.5液晶显示程序设计 (21)5 调试结果分析 (25)5.1蓝牙遥控调试及结果分析 (25)5.2避障功能调试及结果分析 (25)5.3无人驾驶模式调试及结果分析 (25)5.4液晶显示功能调试及结果分析 (25)5.4调试过程中遇到的困难及解决方法 (25)6.总结 (26)致谢 (27)参考文献 (28)附录：程序 (29)１．绪论1.1 研究背景与意义随着汽车工业的的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。
基于51单片机的蓝牙小车
《专业综合设计与实验》课程设计报告书2019年11月课程设计报告书1.硬件电路设计1.1总体设计智能车主要现实远程来控制智能车的运动。
其主要模块为:单片机模块、无线通讯模块、电机驱动模块。
其主要结构框图如下图1所示。
图1主要结构框图总体仿真电路图：图2 总体仿真电路图单片机最小系统原理图：图3 复位电路与晶振电路图4 单片机最小系统原理图1.2 L298N驱动模块及原理介绍蓝牙小车采用直流电机的驱动采用L298N驱动模块，其原理图如图4所示：图5 L298N驱动模块原理图L298N驱动模块采用ST公司原装全新的L298N芯片，采用SMT工艺稳定性高，采用高质量铝点解电容，使电路温度工作。
可以直接驱动两路3-16V直流电机，并提供了5V输出接口（输入最低只要6V），可以给5V单片机电路供电（低纹波系数），支持3.3V MCUARM控制，可以方便的控制电流电机速度和方向，是智能小车必备利器。
表1 驱动状态编码表1.3蓝牙模块蓝牙模块支持短距离无线传输，可以通过手机与蓝牙模块的配对实现对小车的无线控制。
本小车采用的是HC-05蓝牙芯片，在HC-05芯片里已经将蓝牙协议封装好，只需要通过串口通信实现上位机（手机）与下位机（51单片机）的无线通信。
蓝牙模块中蓝牙芯片的TXD与RXD分别于单片机的RXD与TXD相接，VCC与单片机电源，GND与单片机GND相连。
HC-05使用R1114作为稳压芯片，将单片机提供的5V电压转换为3.3V的低电压，为蓝牙芯片供电。
图6 蓝牙连接原理图2.软件设计在本次设计中，主程序主要是在单片机的控制下，对蓝牙模块输入的信息进行存储分析，来控制电机驱动，以达到控制小车的前进、后退、左转、右转。
在这个过程中，单片机首先进行初始化，包括设置单片机各个端口的方向，各个变量的初始化，以及单片机振荡频率的校准等。
单片机定时对蓝牙模块串口读数据，如果串口的数据读出，则对读出的数据进行分析，读出的数据如果为g、b、l、r、s则分别对应小车的前进、后退、左转、右转、图8 实物连接图图9 APP遥控界面截图以上是蓝牙小车静止时的图片，当手机客户端按下前进按钮后，小车两个轮子都前进；当手机客户端按下后退按钮时，小车两个轮子都后退；当手机客户端按下左转按钮后，小车做轮后退右轮前进；当手机客户端按下右转按钮时，小车左轮前进右轮后退。
基于51单片机的手机蓝牙遥控小车设计（程序元件清单实物图）
基于51单片机的手机蓝牙遥控小车设计（程序元件清单实物图）本人一直想做一个遥控车，终于今天实现了，跟大家分享一下。
一、元件清单1、某宝购买一个智能小车底盘（本人车是四驱的，因此有四个电机，两块亚克力板和一些配件螺丝）2、L298n模块两个（一个298控制两个电机）3、HC-06蓝牙模块4、电池盒跟18650电池3个5、单片机最小系统6、杜邦线至少12根，当然越多越好7、若干根导线（连接电机用的，以及电池盒连到L298N跟单片机）二、制作过程首先，先去了解一下L298N的接线，我当时也是懵逼了好久，反正摸索着也会了，一般店家都有资料。
然后是蓝牙模块的使用，拿到蓝牙模块后，有开发板的话（没有就用单片机的烧录器），先按照TXD接TXD，RXD接RXD，打开电脑的串口助手与蓝牙构建通信，打开AT，发送AT指令集，比如设设波特率，改个名字，改个配对的密码。
但通过蓝牙与单片机连接通信的时候，就是TXD接RXD了。
最后一个就是，本人在接线的时候经常碰壁。
比如，你以为接好的线他其实没接好，根本没通，还是拿万用表B了才知道。
因为本人忘了买电池盒，所以我是用12V的直流电接着的，导致遥控车拖着跟电线。
三、实物图（拖着跟电线以及充电宝供电的车不过我没通电）资料内包括L298N的部分资料，以及蓝牙的说明书（看AT指令集就好）和源程序。
app:单片机源程序如下:1./*手机蓝牙遥控小车 APP可以在应用市场搜蓝牙串口助手2.左转右转大概是90度我的是四驱的，如果是只有一个l298N 的话就把带2的删了3.pwm有十级变速*/4.5.6.#include <reg52.h>7.8.#define Left_moto2_pwm P0_4 //接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度左后轮9.#define Right_moto2_pwm P0_5 //接驱动模块ENB 右后轮10.#define Left_moto_pwm P1_4 //接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度左前轮11.#define Right_moto_pwm P1_5 //接驱动模块ENB 右前轮12.#define uchar unsigned char13.#define uint unsigned int14.15.sbit P0_4=P0^4; //定义P0_416.sbit P0_5=P0^5; //定义P0_517.sbit P1_4=P1^4; //定义P1_418.sbit P1_5=P1^5; //定义P1_519.20./*电机驱动IO定义*/21.sbit IN1 = P1^2; //为1 左电机反转前轮22.sbit IN2 = P1^3; //为1 左电机正转前轮23.sbit IN3 = P1^6; //为1 右电机正转前轮24.sbit IN4 = P1^7; //为1 右电机反转前轮25./*sbit EN1 = P1^4; //为1 左电机使能26.sbit EN2 = P1^5; //为1 右电机使能 */27.28.sbit IN5 = P0^2; //为1 左电机反转后轮29.sbit IN6 = P0^3; //为1 左电机正转后轮30.sbit IN7 = P0^6; //为1 右电机正转后轮31.sbit IN8 = P0^7; //为1 右电机反转后轮32./*sbit EN3 = P0^4; //为1 左电机使能后轮33.sbit EN4 = P0^5; //为1 右电机使能后轮 */34.35.bit Right_moto_stop=1;36.bit Left_moto_stop =1;37.unsigned int time=0;38.int pwm=1;39.40.#define left_motor_en EN1 = 1 //左电机使能41.#define left_motor_stops EN1 = 0 //左电机停止42.#define right_motor_en EN2 = 1 //右电机使能43.#define right_motor_stops EN2 = 0 //右电机停止44.45.#define left_motor2_en EN3 = 1 //左电机使能后46.#define left_motor2_stops EN3 = 0 //左电机停止后47.#define right_motor2_en EN4 = 1 //右电机使能后48.#define right_motor2_stops EN4 = 0 //右电机停止后49.50.51.#define left_motor_go IN1 = 0, IN2 = 1//左电机正传52.#define left_motor_back IN1 = 1, IN2 = 0//左电机反转53.#define right_motor_go IN3 = 1, IN4 = 0//右电机正传54.#define right_motor_back IN3 = 0, IN4 = 1//右电机反转55.56.#define left_motor2_go IN5 = 0, IN6 = 1//左电机正传57.#define left_motor2_back IN5 = 1, IN6 = 0//左电机反转58.#define right_motor2_go IN7 = 1, IN8 = 0//右电机正传59.#define right_motor2_back IN7 = 0, IN8 = 1//右电机反转60.61.unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义62.unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/1063.unsigned char pwm_val_right =0;64.unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/1065.66.67.void delay(uint z)68.{69.uint x,y;70.for(x = z; x > 0; x--)71.for(y = 114; y > 0 ; y--);72.}73.74.75.76.//蓝牙初始化77.void UART_INIT()78.{79.SM0 = 0;80.SM1 = 1;//串口工作方式181.REN = 1;//允许串口接收82.EA = 1;//开总中断83.ES = 1;//开串口中断84.TMOD = 0x20;//8位自动重装模式85.TH1 = 0xfd;86.TL1 = 0xfd;//9600波特率87.TR1 = 1;//启动定时器188.}89.90./************************************************************************/91.void run(void) //pwm调速函数92.{93.push_val_left =pwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度94.push_val_right =pwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度95.if(pwm==10) pwm=0;96.if(pwm==0&&pwm<0) pwm=0;97.98.}99.100.101./******************************************************** ****************/102./* PWM调制电机转速 */ 103./******************************************************** ****************/104.105.106./* 左侧电机调速 */107./*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */108.void pwm_out_left_moto(void)109.{110.if(Left_moto_stop)111.{112.if(pwm_val_left<=push_val_left)113.{ Left_moto_pwm=1;114.Left_moto2_pwm=1; }115.else116.{ Left_moto_pwm=0;Left_moto2_pwm=0; }117.118.if(pwm_val_left>=10)119.pwm_val_left=0;120.}121.else { Left_moto_pwm=0;Left_moto2_pwm=0; }122.}123./******************************************************** **********/124./* 右侧电机调速 */125.void pwm_out_right_moto(void)126.{127.if(Right_moto_stop)128.{129.if(pwm_val_right<=push_val_right)130.{ Right_moto_pwm=1;131.Right_moto2_pwm=1; }132.else133.{Right_moto_pwm=0;134.Right_moto2_pwm=0;}135.if(pwm_val_right>=10)136.pwm_val_right=0;137.}138.else {Right_moto_pwm=0;Right_moto2_pwm=0; } 139.}140./***************************************************/141.///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/142.void timer0()interrupt 1 using 2143.{144.TH0=0XF8; //1Ms定时145.TL0=0X30;146.time++;147.pwm_val_left++;148.pwm_val_right++;149.pwm_out_left_moto();150.pwm_out_right_moto();151.}152.153.//小车前进154.void forward()155.{156.ET0 = 1;157.run(); //pwm 程序158.left_motor_go; //左电机前进159.right_motor_go; //右电机前进160.left_motor2_go; //左电机前进后轮161.right_motor2_go; //右电机前进后轮162.}163.164.void left_go() //左转165.{166.ET0 = 1;167.run();168.left_motor_back;169.right_motor_go;170.left_motor2_back;171.right_motor2_go;172.delay(700);173.forward();174.}175.//右转176.void right_go()177.{178.ET0 = 1;179.run();180.delay(50);181.right_motor_back;182.left_motor_go;183.right_motor2_back;184.left_motor2_go;185.delay(700);186.forward();187.}188.//小车左转圈189.void left()190.{191.ET0 = 1;192.run();193.delay(50);194.right_motor_go; // 右电机前进195.left_motor_back; // 左电机后退196.right_motor2_go; // 右电机前进197.left_motor2_back; // 左电机后退198.}199.200.//小车右转圈201.void right()202.{203.ET0 = 1;204.run();205.left_motor_go;206.right_motor_back;207.left_motor2_go;208.right_motor2_back; 209.}210.211.//小车后退212.void back()213.{214.ET0 = 1;215.run();216.left_motor_back;217.right_motor_back; 218.left_motor2_back;219.right_motor2_back; 220.}221.222.//小车停止223.void stop()224.{225.ET0 = 0;226.P1=0;227.P0=0;228.}229.230.231.//串口中断232.void UART_SER() interrupt 4 233.{234.if(RI)236.RI = 0;//清除接收标志237.switch(SBUF)238.{239.case 'g': forward(); break;//前进240.case 'b': back(); break;//后退241.case 'l': left(); break;//左转圈242.case 'r': right(); break;//右转圈243.case 's': stop(); break;//停止244.case 'z': left_go(); break;//左转行驶245.case 'y': right_go(); break;//右转行驶246.case 'p': pwm++;break; //加速247.case 'c': pwm--;break; //减速248.}249.250.}251.}252.253.void main()254.{255.TMOD=0X01;256.TH0= 0XF8; //1ms定时257.TL0= 0X30;258.TR0= 1;259.ET0= 1;260.EA = 1;261.UART_INIT();//串口初始化262.while(1);263.}264.。
基于51单片机的蓝牙小车程序
基于51单片机的蓝牙小车程序程序中有我写的注释，看不懂程序的话，可以参考。
#include<reg52.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned intuint PWM1,PWM2,num1=0,num2=0;sbit IN1=P2^1;//左电机输入端1sbit IN2=P2^2;//左电机输入端2sbit IN3=P2^3;//右电机输入端1sbit IN4=P2^4;//右电机输入端2sbit ENA=P2^0;//右电机使能控制端sbit ENB=P2^5;//左电机使能控制端uint bht;//蓝牙uint bht_mode=0,forward=0,backward=0,left=0,right=0,stop=0;void Time0init() //定时器0的初始化函数，用于产生PWM,控制小车的速度{TH0=0xff;//定时0.1msTL0=0xa3;TMOD=0x01;//工作方式1EA=1;//开总中断ET0=1;//开定时器中断TR0=1;//开定时器0中断}void time0() interrupt 1//定时计数器0{TH0=0xff;TL0=0xa3;num1++;num2++;if(num1==100) //PWM的周期为100*0.1=10msnum1=0;if(num2==100)num2=0;if(num1<PWM1)ENA=1;//打开右电机使能控制端if(num2<PWM2)ENB=1;if(num1>PWM1)ENA=0;//关闭右电机使能控制端if(num2>PWM2)ENB=0;}void UsartInit()//定时计数器1的初始化子函数{TH1=0XFA;//计数器初始值设置，注意波特率是9600的TL1=0XFA;SCON=0X50;//设置为工作方式1ES=1;//打开接收中断EA=1;//打开总中断TR1=1;//打开计数器TMOD|=0X20;//设置计数器工作方式2 (特别注意第二次设置工作方式时要加或)PCON=0X80;//波特率加倍}void usart() interrupt 4//串口中断子函数{bht=SBUF;//出去接收到的数据RI = 0;//清除接收中断标志位SBUF=bht;//将接收到的数据放入到发送寄存器while(!TI);//等待发送数据完成TI=0;if(bht=='Y')//开关控制函数{bht_mode=1;//允许发送数据forward=0;backward=0;left=0;right=0;stop=0;}if(bht=='N')//开关控制函数{bht_mode=0;forward=0;backward=0;left=0;right=0;stop=0;}if(bht_mode==1){if(bht=='f')//前进控制{forward=1;backward=0;left=0;right=0;stop=0;}else if(bht=='b')//后退控制{forward=0;backward=1;left=0;right=0;stop=0;}else if(bht=='l')//左转控制{forward=0;backward=0;left=1;right=0;stop=0;}else if(bht=='r')//右转控制{forward=0;backward=0;left=0;right=1;stop=0;}else if(bht=='s')//停止控制{forward=0;backward=0;left=0;right=0;stop=1;}}else{forward=0;backward=0;left=0;right=0;stop=1;}}void forwardg()//前进函数{IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;PWM1=25;//右轮PWM2=20;}void backwardg()//后退函数{IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;PWM1=20;PWM2=20;}void leftg()//左转函数{IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;PWM1=10;PWM2=20;}void rightg()//右转函数{IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;PWM1=20;PWM2=10;}void stopg()//停止函数{IN1=1;IN2=1;IN3=1;IN4=1;PWM1=0;PWM2=0;}void drive(){if(bht_mode==1){if(forward==1)forwardg();if(backward==1)backwardg();if(left==1)leftg();if(right==1){rightg();}if(stop==1){stopg();}}else{stopg();}}void main(){Time0init();UsartInit();while(1){drive();}}。
基于单片机的无线遥控智能小车的设计与制作
基于单片机的无线遥控智能小车的设计与制作基于单片机的无线遥控智能小车的设计与制作一、引言无线遥控智能小车作为一种具有很高应用价值的机器人产品，广泛应用于工业自动化控制和科研实验等领域。
本文通过基于单片机技术的无线遥控智能小车的设计与制作，并对其硬件框架、控制原理与实现过程进行了详细介绍。
二、硬件框架设计无线遥控智能小车的硬件框架主要包括：单片机控制模块、无线收发模块、电机驱动模块、传感器模块和电源供应模块。
其中，单片机控制模块采用Arduino Uno开发板，具有良好的稳定性和可扩展性；无线收发模块采用nRF24L01无线收发模块，能够实现稳定的无线通信；电机驱动模块采用L298N电机驱动模块，能够实现电机的正反转和速度调节。
三、控制原理与实现过程1. 信号传输通过无线收发模块实现遥控信号的传输。
遥控器通过按键发送指令信号，无线收发模块接收到信号后解码，并将解码后的数据发送给单片机控制模块。
2. 控制逻辑设计单片机控制模块接收到解码后的数据，并根据指令进行相应的处理。
根据指令控制电机驱动模块的工作状态，从而控制小车的行进方向和速度。
3. 传感器模块为了使无线遥控智能小车具备一定的智能化能力，我们添加了一些传感器模块，如红外避障传感器、超声波测距模块和光敏传感器。
通过这些传感器模块，小车能够实时感知周围环境并根据实际情况进行相应的处理，如避开障碍物、自动停车等。
四、制作过程1. 硬件组装首先，将Arduino Uno开发板与nRF24L01无线收发模块、L298N电机驱动模块和传感器模块相连接，并通过杜邦线进行连接；其次，将电机连至电机驱动模块，并将驱动模块与单片机控制模块进行连接；最后，为整个系统供电，利用适配器连接至电源供应模块。
2. 软件编程使用Arduino编程软件进行代码编写。
根据硬件框架设计和控制原理，编写相应的控制程序，实现指令接收、电机控制、传感器数据处理等功能。
五、实验结果与展望经过完整的设计与制作过程，我们成功地实现了基于单片机的无线遥控智能小车。
蓝牙遥控小车
蓝牙遥控小车
一、实验目的
通过设计进一步掌握５１单片机的应用，特别是在嵌入式系统中的应用。
进一步学习５１单片机在系统中的控制功能，能够合理设计单片机的外围电路，并使之与单片机构成整个系统。
二、设计方案
该智能车采用蓝牙模块对单片机进行控制，单片机根据采集到的信号的不同状态判断小车当前状态，通过电机驱动芯片L298N发出控制命令，控制电机的工作状态以实现对小车姿态的控制。
本次设计的蓝牙小车可实现5种状态：前进、后退、左转、右转、停止。
三、硬件电路设计
1、最小系统（AT89C52）
2、电源装置(LM7805)
3、电机驱动电路(L298N)
4、蓝牙模块（HC-06）
5、原理图(暂无)
四、软件系统
1、手机蓝牙控制软件（基于Android的蓝牙串口助手）
2、控制程序
五、笔记
六．总结
虽然一切都还没开始，但是我相信在兴趣和坚持的作用下我一定可以做出属于自己的蓝牙遥控小车，加油！。
基于51单片机的蓝牙循迹小车
基于51单⽚机的蓝⽛循迹⼩车51单⽚机课程设计做了辆蓝⽛⼩车，下⾯是对课程设计内容的⼀些总结基于51单⽚机的蓝⽛循迹⼩车硬件模块L298N具体如图所⽰:⼯作原理简介：可以直接驱动两路 3-16V 直流电机，并提供了 5V 输出接⼝（输⼊最低只要 6V），可以给 5V 单⽚机电路系统供电。
输⼊电压最好是7v以上，输⼊电压低了会导致⼀系列问题，在后⾯有具体实践总结具体应⽤：可以⽅便的控制直流电机速度和⽅向，也可以控制 2 相步进电机，5 线 4 相步进电机。
管脚应⽤可以参考如图所⽰：①板载5V输出使能：如果跳线帽接上，则5v端⼦可以输出电压，若跳线帽没有街上，则12v输⼊端⼦没有作⽤，只能5v输⼊⼝输⼊（如果不接上直接废了，5v 输⼊基本不能使电机模块正常⼯作）②AB通道使能：端⼦接在上⾯表⽰AB通道⼀直保持⾼电平，处于使能状态，并且电压和5v输⼊端⼝电压相同；若处于没有使能状态，直接影响到输⼊端，让其⽆法⼯作！③单⽚机IO控制输⼊ + 马达AB输出 ：顾名思义，四个IO输⼊端⼝和单⽚机四个IO⼝相连，然后通过电机驱动模块（双H桥电路）马达AB输出，以获得更⼤的驱动直流减速电机的能⼒，带动电机转动！B站直接搜L298N电机驱动模块，有视频详情介绍问题以及解决⽅案下⾯是⼀些使⽤L298N驱动电机的⼀些问题以及解决⽅法总结问题：1.直流减速电机不能正常转动，⼀个轮⼦只能单⽅向转动2.使能端⼝帽摘下来后，pwm信号输⼊问题3.供电问题解决：1.起初⽤4节南孚电池供电，⽤万⽤表测电压⼩于4.8v（电池快没啥电了），更换四节电池后⽤万⽤表测得4.9v+，上⾯出现的问题解决了2.输⼊端电压⼩于7v（⽤得四节南孚电池6v不到供电），使能电压和5v输⼊端⼦的电压相同，经测量5v端⼝电压只有3.8v左右，故使能电压就只有3.8v左右了，对PWM输出使能有⼀定影响3.L298N电机驱动中有稳压降压模块，如果供电⾜够⼤（⼤于7v），那么稳压降压模块会发挥作⽤，使得5v输⼊端⼦、使能端⼦、马达电机都能有稳定的5v⾼电平输出。
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单片机大作业“基于单片机的蓝牙遥控小车”基于单片机的蓝牙遥控小车目录第一章绪论 (1)1.1研究背景和意义 (1)第二章系统框架及软硬件结构设计 (3)2.1 系统要求 (3)2.2 系统整体算法流程 (4)2.3 总体任务设计 (5)2.4 整体硬件结构设计 (6)2.5 整体软件结构设计 (7)第三章模块的详细设计 (8)3.1 L293D电机驱动模块 (8)3.1.1模块介绍 (8)3.1.2 PWM脉冲控制原理 (9)3.1.3 脉冲控制代码 (10)3.2 HC05蓝牙模块 (12)3.2.1 模块简介 (12)3.2.2 蓝牙串口程序说明 (13)3.2.3 模块引脚说明 (13)3.3 USB转TTL模块 (14)第四章系统功能设计与实现 (16)4.1 安卓手机蓝牙遥控的设计与实现 (16)4.1.1 设计基本思路 (16)4.1.2 遥控任务分配 (17)4.2.3 蓝牙遥控操作流程 (18)第五章软硬件调试 (20)5.1 硬件调试 (20)5.2 软件调试 (20)第一章绪论1.1 研究背景和意义智能化无处不在。
各种智能化设备在不同的领域中发挥着自己的特长，而在家用方面的智能有着相当重要的意义。
本次所设计的智能小车系统包含着对周围环境的检测、舵机控制以及短距离无线遥控等的功能，它需要实现微控制器、多传感器技术、蓝牙遥控、机械结构原理、数字逻辑、自动控制等各学科技术内容的渗透融合。
智能小车通过其上部搭载的89C52芯片作为核心控制器，通过多种传感器来获取周围环境信息并将采集到的信息输送给CPU，然后由CPU 来给各个部分下达相对应的指令。
智能小车不仅价格低廉，而且甚至能够担任人类难以从事的任务，它在工业、农业以及社会生产生活等许多领域都起到了重要作用。
本次课题设计中所采用到的短距离无线遥控、单片机控制原理、多传感器技术、自动避障技术等等。
现在在工业制造、农业生产、国家安全、军事武器，医疗保健、太空探测等许多领域都日益发挥着其作用，在军事侦察、反恐、防暴、防核化等高危任务方面、环境污染检测方面和在恶劣环境中均有着非常好的发展前景，从这些方面可知本课题研究意义非凡。
第二章系统框架及软硬件结构设计2.1 系统要求在综合考量了单片机的使用性能、成本和时间等问题，本次课题主要旨在实现以下性能指标：1）根据力学结构完成小车整体框架的搭建，稳固其整体重心；2）完成底层运动系统的搭建，保证小车能够正常行进；3）完成小车自主避障功能，能够在简单地形避开障碍物；4）完成小车的简单路径规划；5）完成手机遥控功能，通过手机控制底层小车的工作方式。
整体小车车身采用深圳欧鹏公司设计生产的金属框架，通过自己的设计和搭建，完成底层硬件系统的搭载，再通过上层安卓手机APP遥控，通过无线蓝牙通信协议，实现小车能够遵从指令实现在室内的自主避障的巡航功能与手机遥控功能，整体电路图如图所示图2-1 系统整体电路设计2.2 系统整体算法流程整个系统的算法结构具体流程如图2-1所示。
图2-2 系统整体算法流程图2.3 总体任务设计小车总体任务分配如下图2-2所示。
图2-3 小车任务分配2.4 整体硬件结构设计智能小车系统整体硬件结构以89C51单片机为中心主要分为以下几个部分：1）运动结构，即舵机模块是整个系统的基础，通过对舵机性能参数的测定对舵机进行标定、控速；2）供电结构，采用分压式供电。
由于各，模块对电压的要求不同，所以需要通过分压以适应不同模块对电压的需求。
其中舵机需要8v电压的供应，而单片机、传感器、蓝牙等模块则需要较低一点的电压5v供电；3）无线通信结构，通过对蓝牙模块与单片机通信电路的设计与单片机串口功能的调试，做到小车与手机的无线通信。
小车实物图如下图2-3所示。
图2-4 小车实物图2.5 整体软件结构设计当启动电源系统初始化完成后，小车进入等待的任务模式，等待上层安卓终端手机的APP客户端发送任务指令。
小车接收到上层手机发送的小车行进方向的指令后相对应的前进(forward)、后退(backward)、左转(left)、右转(right)、停止(stop)等。
第三章模块的详细设计3.1 L293D电机驱动模块3.1.1模块介绍L293D采用16引脚DIP封装，其内部集成了双极型H-桥电路，所有的开量都做成n型。
这种双极型脉冲调宽方式具有很多优点，如电流连续；电机可四角限运行；电机停止时有微振电流，起到“动力润滑”作用，消除正反向时的静摩擦死区：低速平稳性好等。
L293D通过内部逻辑生成使能信号。
H-桥电路的输入量可以用来设置马达转动方向，使能信号可以用于脉宽调整（PWM）。
另外，L293D将2个H-桥电路集成到1片芯片上，这就意味着用1片芯片可以同时控制2个电机。
每1个电机需要3个控制信号EN12、IN1、IN2，其中EN12是使能信号，IN1、IN2为电机转动方向控制信号，IN1、IN2分别为1，0时，电机正转，反之，电机反转。
选用一路PWM连接EN12引脚，通过调整PWM的占空比可以调整电机的转速。
选择一路I/O口，经反向器74HC14分别接IN1和IN2引脚，控制电机的正反转。
实物图如下图3-1所示。
图3-1 模块实物图3.1.2 PWM脉冲控制原理所谓PWM就是脉宽调制器，通过调制器给电机提供一个具有一定频率的脉冲宽度可调的脉冲电。
脉冲宽度越大即占空比越大，提供给电机的平均电压越大，电机转速就高。
反之脉冲宽度越小，则占空比越越小。
提供给电机的平均电压越小，电机转速就低。
PWM不管是高电平还是低电平时电机都是转动的，电机的转速取决于平均电压。
3.1.3 脉冲控制代码void T0_time() interrupt 1 //定时器1中断程序{PWMCnt1++;PWMCnt2++;if(PWMCnt1 >= 200){PWMCnt1 = 1;}if(PWMCnt1 <= cntPWM1) //230{PWM1 = 1;}else{PWM1 = 0;}if(PWMCnt2 >= 200){PWMCnt2 = 1;}if(PWMCnt1 <= cntPWM2) //230 {PWM2 = 1;}else{PWM2 = 0;}TH0 = (65536 - 50) / 256;TL0 = (65536 - 50) % 256;}3.2 HC05蓝牙模块3.2.1 模块简介HC-05蓝牙无线通信模块有两种工作方式，一个是命令响应工作模式，另一个是自动连接工作模式。
在命令响应工作模式下，使用者通过向模块发送AT工作指令来对模块的控制参数进行设定和下达控制指令。
而在自动连接工作模式下，模块又有三种工作模式，分别为主机（Master）、从机（Slave）和回环（Loopback）三种工作模式，选定工作模式后，模块就自动按照提前设定好的方式进行数据传输。
通过调节模块外部引脚的输入电平来动态转换模块的工作状态。
模块实物图如图3-5所示。
图3-2 HC05实物图3.2.2 蓝牙串口程序说明void usart_receive(void) interrupt 4 //串口中断程序{if(RI == 1)//收到字符{RI = 0;//软件清零bluetoothdata = SBUF;//读取数据}if(TI == 1)//发送数据{TI = 0;//清零}}3.2.3 模块引脚说明模块引脚说明及电路原理图如下图3-6、3-7所示。
图3-3 模块引脚说明图3-4 HC05原理图3.3 USB转TTL模块本次课题需要通过使用串口调试软件使得上位机与底层小车进行通信达到调试小车的目的，但是目前笔记本电脑因为空间的限制和其他方面考虑的原因都没有串口，所以需要使用到这一个USB 转串口模块。
模块与单片机需要按下图3-8所示相连接。
图3-5 USB 转TTL 模块与单片机的连接示意图图3-6 USB 转TTL 串口模块实物图。
HC05 蓝牙 模块单 片 机第四章系统功能设计与实现4.1 安卓手机蓝牙遥控的设计与实现4.1.1 设计基本思路遥控功能的实现基于蓝牙通信协议的建立，需要从依次实现以下几个步骤：1）检测HC05蓝牙模块是否能够正常工作，将蓝牙模块按要求接上5v或3.3v电压，等待一段时间后，使用安卓终端搜索，查看蓝牙模块是否能够被搜索并与其相连接；2）单片机串口能否正常通信，编写好串口通信程序并将其烧录字单片机中，将单片机通过开发板与电脑串口连接，打开电脑端串口调试工具查看是否能够正常通信；3）查看蓝牙模块是否能够正常发送和接收数据，将蓝牙模块通过USB转TTL模块与电脑USB口相连，打开电脑串口调试助手。
安装好手机APP，与蓝牙模块连接好后，使用手机端APP查看是否能够正常发送和接收数据；4）将蓝牙模块的串口与智能小车上的单片机串口相连，并编写好遥控选择功能代码，使用手机发送数据，查看智能小车能否执行相应的的指令。
下图为电脑端的串口调试助手。
图4-1 串口调试工具4.1.2 遥控任务分配通过无线蓝牙通信的实现，上层安卓终端主要可以实现以下小车的行进方向，进入的工作模式等，具体功能如下表所示。
表4-2 蓝牙遥控按键及选择功能表4.2.3 蓝牙遥控操作流程蓝牙遥控操作流程示意图如下。
图4-3 蓝牙遥控流程图首先将智能小车正常上电工作，待小车初始化完成后，打开安卓终端的APP进行连接，连接成功后即可选择功能。
可按avoid键进入自主避障模式，如需进入遥控模式则仅需按back键返回上一层。
图4-4 蓝牙模块连接示意图图4-5 安卓终端APP界面第五章软硬件调试5.1 硬件调试硬件调试采用从整体到部分的考量方法。
1）智能小车整体框架的搭建，确保各模块能够搭载在其上面而相互没有影响；2）完成整体电源电路、工作电路的设计，保证各模块之间供电正常使用和与单片机之间的合理连接；3）烧录测试程序，保证单片机能够正常进行烧录和擦除程序，同时还需要测试其串口功能，实现单片机与手机之间的正常通信；4）小车底层运动系统的完成，测试舵机的基本性能，保证其能正常工作；5）对HC05蓝牙模块进行基本性能测试，保证其在正常工作电压下能够正常工作。
再通过上位机的测试，确保其能够正常的收发数据。
5.2 软件调试1）通过编写代码实现对底层小车的驱动，包括舵机参数的测定，电机的标定，对电机进行速度调控，实现小车的方向控制；2）避障算法的设计，通过考量3个传感器将出现的8种情况（000、001、010、011、100、101、110、111），考虑每一种情况出现时的应对方式，设计出较为合理的避障算法，并将传感器采集的数据与舵机控制结合起来，实现智能小车的避障功能；3）蓝牙模块与单片机、上位机、上层安卓终端的正常通信。