BLDC永磁电机及其控制基本知识
《BLDC电动机本体设计及控制原理》PPT课件讲义
无刷直流电动机空载磁场
85
无刷直流电动机空载磁场
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无刷直流电动机空载磁场
87
无刷直流电动机空载磁场
88
无刷直流电动机空载磁场
89
无刷直流电动机空载磁场
90
无刷直流电动机永磁转子
六极永磁无刷直流电动空载磁场
91
增磁时的CPPM无刷电机
92
无刷直流电动机永磁转子
1－空载特性曲线 2－负载刷直流电动机概述
1. 无刷直流电动机的应用 2. 无刷直流电动机发展历史 3. 无刷与有刷直流电动机比较 4. 无刷直流电动机的特点 5. 无刷直流电动机系统组成
5
无刷直流电动机概述
1. 无刷直流电动机的应用
6
计算机中的无刷电机
7
计算机中的无刷电机
8
电动自行车中的无刷电机
BLDC电动机本体设计及控制原理
（Suitable for teaching courseware and reports）
稀土永磁无刷直流电动机
Rare Earth Permanent Magnet Brushless DC Motor ( BLDCM )
湖北工业大学稀土电机及控制研究所 2
稀土永磁无刷直流电动机
Tem=CTΦδIa cos
一般情况下，Ff 、Fa非正交， 即Φδ 、 Ia 之间存在耦合关系。
53
无刷直流电动机主要特点
直流电动机电磁转矩 Tem= CT Φδ Ia = CT’ Ff Fa
54
无刷直流电动机主要特点
无刷直流电动机电磁转矩
Tem= KT Ff Fa sinθ
一般情况下,θ为90º（或平均值为90º）， 调节永磁无刷直流电动机电枢电流（电压） 便可实现对转矩的控制。
BLDC永磁电机及其控制原理
BLDC永磁电机及其控制原理BLDC（Brushless DC）永磁电机是一种无刷直流电机，也被称为无刷永磁同步电机（PMSM）。
相比传统的有刷直流电机，BLDC永磁电机具有更高的效率、更低的噪音和更长的寿命。
它广泛应用于电动车、航空航天、工业自动化等领域。
BLDC永磁电机的控制原理是通过对电机的三相电流进行控制来达到转速和转矩的调节。
在BLDC电机中，转子上有若干个磁极，而定子上有三个相位相差120度的绕组。
当电流通过绕组时，会产生旋转磁场，而与磁场同步旋转的转子也会跟随旋转。
根据BLDC电机的永磁特性，当电流通入发磁绕组时，转子磁极与定子绕组之间会产生磁力吸引或排斥的作用，从而产生转矩。
BLDC永磁电机的控制可以分为传感器反馈控制和无传感器反馈控制两种方式。
传感器反馈控制通常使用霍尔传感器或编码器等装置来检测转子位置和速度，并将反馈信号送回电机控制器，通过控制器来调整电机相位和电流。
这种方式可以实现高精度的转速和转矩控制，但需要额外的传感器装置，增加了成本和复杂度。
而无传感器反馈控制则是通过估算转子位置和速度来实现控制。
无传感器反馈控制算法通常使用反电动势（Back EMF）估算转子位置和速度。
反电动势是由于转子磁极与定子绕组之间的磁感应产生的电势，它与转速成正比。
通过测量电机相电流和反电动势，可以估算出转子位置和速度，并通过控制器来调整电机相位和电流。
这种方式不需要额外的传感器装置，减少了成本和复杂度，但精度较传感器反馈控制略低。
在BLDC永磁电机的控制中，还需要考虑到换相问题。
换相是指在相位旋转时切换绕组的通电顺序，以保持转子与磁场的同步。
传统的换相方式是基于霍尔传感器或编码器等装置来获取转子位置，然后通过控制器来调整相位。
而在无传感器反馈控制中，需要使用特定的换相算法来估算转子位置，并实现正确的换相。
常见的换相算法有霍尔换相法、反电动势换相法和电角度法等。
总之，BLDC永磁电机的控制原理是通过对电机的三相电流进行控制来实现转速和转矩的调节。
永磁无刷直流电机及其控制
永磁无刷直流电机及其控制一、本文概述永磁无刷直流电机（Permanent Magnet Brushless DC Motor，简称BLDC）是一种结合了直流电机与无刷电机优点的先进电机技术。
本文将对永磁无刷直流电机及其控制技术进行详细的阐述和探讨。
我们将概述永磁无刷直流电机的基本原理和结构特点，包括其与传统直流电机的区别，以及为何在现代工业和家用电器等领域得到广泛应用。
接着，我们将深入探讨永磁无刷直流电机的控制策略，包括位置传感器控制、无位置传感器控制以及先进的电子控制技术，如微处理器和功率电子器件的应用。
我们还将分析永磁无刷直流电机的性能优化和故障诊断技术，以提高其运行效率和可靠性。
我们将展望永磁无刷直流电机及其控制技术的发展趋势，并探讨其在未来可持续能源和智能制造等领域的应用前景。
通过本文的阐述，读者可以对永磁无刷直流电机及其控制技术有更为全面和深入的理解。
二、永磁无刷直流电机的基本原理永磁无刷直流电机（Permanent Magnet Brushless DC Motor，简称BLDC）是一种结合了直流电机与无刷电机优点的电机类型。
其基本原理主要依赖于磁场与电流之间的相互作用，以及电子换向器的无刷换向技术。
磁场与电流相互作用：永磁无刷直流电机中，永磁体（通常是稀土永磁材料）被用来产生恒定的磁场。
当电流通过电机的电枢（也称为线圈或绕组）时，电枢会产生一个电磁场。
这个电磁场与永磁体的磁场相互作用，导致电机转子的旋转。
无刷换向技术：与传统的有刷直流电机不同，永磁无刷直流电机使用电子换向器代替了机械换向器。
电子换向器通过控制电流在电枢中的流动方向，实现了电机的无刷换向。
这种技术不仅提高了电机的效率，还降低了维护成本和噪音。
控制策略：为了精确控制电机的转速和方向，永磁无刷直流电机通常与电子速度控制器（ESC）一起使用。
电子速度控制器可以根据输入信号（如PWM信号）调整电枢中的电流大小和方向，从而实现对电机转速和方向的精确控制。
BLDC电机基本控制原理
BLDC电机基本控制原理1.构成BLDC电机的基本组件：BLDC电机由定子、转子和控制器三个主要部分组成。
定子是由三个线圈组成，分别被称为A相、B相、C相。
转子是由永磁体构成，通过控制器产生的电流进行驱动。
2.BLDC电机的工作原理：BLDC电机依靠定子线圈产生的磁场与转子永磁体之间的互作用来实现运动。
根据电流的输入顺序和大小，控制器可以控制定子线圈的磁场与转子磁场之间的相对位置。
3.BLDC电机的控制方式：BLDC电机可以通过不同的控制方式来实现速度和转矩的控制。
常见的控制方式有无传感器控制和有传感器控制两种。
4.无传感器控制：无传感器控制方式是指通过控制器来估计转子位置和速度，从而实现电机的控制。
通常使用的技术有估算转子位置的反电动势法和反电势法。
通过估算转子位置和速度，控制器可以控制定子线圈的通电顺序和大小，从而实现电机的控制。
5.有传感器控制：有传感器控制方式是指在电机上安装转子位置传感器，通过测量转子位置来实现电机的控制。
常见的位置传感器有霍尔传感器和编码器。
通过精确测量转子位置，控制器可以准确控制定子线圈的通电顺序和大小，从而实现电机的高精度控制。
6.BLDC电机控制器的工作原理：控制器是BLDC电机控制的核心部件，它根据输入的控制信号和反馈信号来计算合适的控制算法，并驱动定子线圈的通断。
控制器通常由微控制器、功率放大器和驱动电路组成。
7.BLDC电机的应用：BLDC电机由于其结构简单、运行平稳和效率高等特点，在许多领域都有广泛的应用。
常见的应用包括电动汽车驱动系统、医疗设备、家用电器、工业自动化等。
总之，BLDC电机的基本控制原理包括构成BLDC电机的基本组件、工作原理、控制方式、控制器的工作原理以及应用等方面。
了解BLDC电机的基本控制原理，有助于对于该类电机的使用和设计有更深入的理解。
BLDC控制
BLDC控制
1. 什么是BLDC电机
BLDC（Brushless DC）电机是一种无刷直流电机，相较于传统的有刷直流电机，它的稳定性、寿命、效率都有了很大的提高。
由于BLDC电机不需要用碳刷和集电环刮擦旋转子，而且可以实现调速和控制，因此成为了众多领域的首选电机。
2. BLDC电机的优点
2.1 可控性强
BLDC电机可以通过外部的控制器实现电机的转速、转向、转矩等各种参数的
控制，控制精度和稳定性都很高。
2.2 效率高
BLDC电机由于无刷，因此减少了摩擦和电刷的损耗，效率比有刷直流电机高
出很多。
2.3 维护成本低
BLDC电机的寿命比有刷直流电机长，而且由于外部控制器的存在，维护和更
换电机或者控制器的成本比有刷直流电机低得多。
2.4 强度高
BLDC电机的综合性能非常高，无论是承受高速运转、高负荷运行还是低速运行，都表现得非常优秀。
3. 如何控制BLDC电机
对于BLDC电机的控制，首先需要了解一下BLDC电机的原理和电路结构。
3.1 BLDC电机的原理
BLDC电机的转子由许多个磁极组成，通常为三个。
而电机的固定部分（称为
定子）上，安装三个（或更多）线圈，每个线圈被称为一个。
电机控制基础知识
1 2 3 4 5 6 7一、BLDC电机控制算法无刷电机属于自换流型（自我方向转换），因此控制起来更加复杂。
BLDC电机控制要求了解电机进行整流转向的转子位置和机制。
对于闭环速度控制，有两个附加要求，即对于转子速度/或电机电流以及PWM信号进行测量，以控制电机速度功率。
BLDC电机可以根据应用要求采用边排列或中心排列PWM信号。
大多数应用仅要求速度变化操作，将采用6个独立的边排列PWM 信号。
这就提供了最高的分辨率。
如果应用要求服务器定位、能耗制动或动力倒转，推荐使用补充的中心排列PWM信号。
为了感应转子位置，BLDC电机采用霍尔效应传感器来提供绝对定位感应。
这就导致了更多线的使用和更高的成本。
无传感器BLDC控制省去了对于霍尔传感器的需要，而是采用电机的反电动势(电动势)来预测转子位置。
无传感器控制对于像风扇和泵这样的低成本变速应用至关重要。
在采有BLDC电机时，冰箱和空调压缩机也需要无传感器控制。
空载时间的插入和补充大多数BLDC电机不需要互补的PWM、空载时间插入或空载时间补偿。
可能会要求这些特性的BLDC应用仅为高性能BLDC伺服电动机、正弦波激励式BLDC电机、无刷AC、或PC同步电机。
二、控制算法许多不同的控制算法都被用以提供对于BLDC电机的控制。
典型地，将功率晶体管用作线性稳压器来控制电机电压。
当驱动高功率电机时，这种方法并不实用。
高功率电机必须采用PWM控制，并要求一个微控制器来提供起动和控制功能。
控制算法必须提供下列三项功能：用于控制电机速度的PWM电压用于对电机进整流换向的机制利用反电动势或霍尔传感器来预测转子位置的方法脉冲宽度调制仅用于将可变电压应用到电机绕组。
有效电压与PWM占空度成正比。
当得到适当的整流换向时，BLDC的扭矩速度特性与以下直流电机相同。
可以用可变电压来控制电机的速度和可变转矩。
功率晶体管的换向实现了定子中的适当绕组，可根据转子位置生成最佳的转矩。
在一个BLDC电机中，MCU必须知道转子的位置并能够在恰当的时间进行整流换向。
bldc控制原理
bldc控制原理BLDC（无刷直流电机）控制是现代电机控制领域的一个热门话题。
这种电机的控制被广泛应用于家用电器、无人机、自动化设备等自动控制系统中。
本文将介绍BLDC电机的基本工作原理和控制策略。
BLDC电机的工作原理通常，BLDC电机由永磁体、转子、驱动电子器件和控制电路组成。
永磁体通常位于电机的外部并固定在定子上，而转子则包含一组绕在铁芯上的绕组。
当这些绕组被激励时，它们产生一个磁场，这个磁场与永磁体产生的磁场相互作用，从而导致电机转动。
BLDC电机有三个绕组，分别称为A、B和C绕组。
这些绕组放置在定子上，并与转子上的磁极相交。
在运行时，BLDC电机通过不断交替激活这三个绕组中的一组或多组来实现转子旋转。
这个过程需要一个特殊的控制器，它根据电机的运转状态和需求来控制三个绕组的激励。
控制BLDC电机的策略要控制BLDC电机的旋转，需要将控制信号发送给电机控制器。
这个信号可以是数字脉冲宽度调制（PWM）信号。
此外，还需要描述BLDC电机的状态和控制策略的控制器。
常用的控制策略包括：1.交替相邻的绕组：这种控制策略是最简单的，并且可以实现BLDC 电机的高速运行。
在此策略中，只有两个相邻的绕组被同时激活，并且在接下来的时间段内分别切换。
2.正/反向旋转：在这种控制策略中，控制器可以发送一个指示电机正向旋转或反向旋转的信号。
当要逆转电机的方向时，需要改变绕组的激励顺序。
3.按需交替绕组：这种控制策略基于电机负载和应用需求。
控制器可以根据电机的负载发出不同的交替激励顺序信号。
这种方法可以实现电机的低功耗运行和更高的能效。
总结BLDC电机控制是现代电机控制领域的一个重要课题。
它可以通过不同的控制策略来实现高效的转动和负载适应性。
随着新技术的不断进步，BLDC电机控制也将得到更精细和高效的改进，从而在未来的自动化、航空航天、医疗等领域展现出更多的应用价值。
BLDC的电机控制器要点
BLDC的电机控制器要点BLDC（无刷直流电机）的电机控制器是控制BLDC电机运行的关键组件。
它负责接收外部输入信号，将信号转换为电机驱动信号，并确保电机以正确的速度和方向运行。
下面是BLDC电机控制器的主要要点：1.位置传感器：BLDC电机通常需要一个位置传感器来确定转子的位置。
最常用的位置传感器是霍尔传感器，它可以检测到永磁体上的磁场，从而确定转子的位置。
2. 算法：BLDC电机的控制算法非常重要。
传统的BLDC电机控制算法包括三步进制（Six-step）、正弦波控制和矢量控制等。
这些算法可以确保电机的转子按照正确的速度和方向旋转。
3.PID调节器：PID（比例、积分、微分）调节器是控制BLDC电机速度的常用方法。
PID调节器使用反馈信号来比较目标速度和实际速度，从而计算出一个控制信号，将其发送到电机驱动电路。
4.驱动电路：BLDC电机控制器还需要一个驱动电路，将控制信号转换为适当的电压和电流，以驱动电机。
驱动电路通常由功率MOSFET（金属氧化物半导体场效应晶体管）组成，可以提供所需的功率和电流输出。
5.通信接口：一些高级的BLDC电机控制器还具有通信接口，如UART （通用异步接收器/发射器）或CAN（控制器局域网），以便与其他系统进行数据交换和远程控制。
6.电流和过载保护：BLDC电机控制器应具有过载和电流保护功能，以避免电机过热和损坏。
这些保护功能可以监测电机的电流和温度，并在超出安全范围时采取适当的措施，如降低电机功率或切断电源。
7.软件：BLDC电机控制器通常需要运行一些软件来实现各种功能。
这些软件可以编写在控制器的微控制器或FPGA（现场可编程门阵列）上，并根据具体的应用需求进行编程。
8.故障诊断和故障保护：BLDC电机控制器还应具有故障诊断和故障保护功能，以便检测和处理电机故障。
例如，电机电流异常、驱动电路故障或传感器故障等都应该能及时发现并采取适当的措施。
总的来说，BLDC电机控制器的要点包括：位置传感器、控制算法、PID调节器、驱动电路、通信接口、电流和过载保护、软件、故障诊断和故障保护等。
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⎢⎢eb
⎥ ⎥
⎢⎣uc ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 R⎥⎦⎢⎣ic ⎥⎦ ⎢⎣ 0
0 L − M ⎥⎦ ⎢⎣ic ⎥⎦ ⎢⎣ec ⎥⎦
电磁转矩为：T
=
1
ω
(eaia
+
ebib
+
ecic )
第二讲永磁无刷直流电机
z 8.电机的暂态数学模型
电磁功率为：Pe = (eaia + ebib + ecic )
转子运动方程为：Te
z 当转子采用径向式结构，电机电感较小，电阻作 用较大，电机具有硬的机械特性。1
z 当转子采用切向式结构，电机电感较大，机械特 性较软。3
z 一般介于两者之间2
第二讲永磁无刷直流电机
z 10.1 机械特性： z 不同供电电压下，径向式结
构的水磁无刷电机的机械持 性曲线簇
下弯是由于电 流大、管压降
增大
A（0，I） B（0，0）
第二讲永磁无刷直流电机
z 11.2电流换向引起的转矩脉动
第二讲永磁无刷直流电机
z 11.2电流换向引起的转矩脉动
第二讲永磁无刷直流电机
z 11.2电流换向引起的转矩脉动
第二讲永磁无刷直流电机
z 11.2电流换向引起的转矩脉动
C相反向通 电，ec为负值
第二讲永磁无刷直流电机
– 当三相绕组Y接，且没有中线，则：
ia + ib + ic = 0,并且：Mib + Mic = −Mia代入模型，有 :
⎡ua ⎤ ⎡R 0 0 ⎤⎡ia ⎤ ⎡L − M 0
⎢⎢ub
⎥ ⎥
=
⎢ ⎢
0
R
0
⎥ ⎥
⎢⎢ib
⎥ ⎥
+
⎢ ⎢
0
L−M
0 ⎤ ⎡ia ⎤ ⎡ea ⎤
0
⎥ ⎥
p
⎢⎢ib
⎥ ⎥
+
用动态方程来分析换相过程对转矩的影响：
⎡ua ⎤ ⎡R 0 0 ⎤⎡ia ⎤ ⎡L − M 0
⎢⎢ub
⎥ ⎥
=
⎢ ⎢
0
R
0
⎥ ⎥
⎢⎢ib
⎥ ⎥
+
⎢ ⎢
0
L−M
0 ⎤ ⎡ia ⎤ ⎡ea ⎤
0
⎥ ⎥
p
⎢⎢ib
⎥ ⎥
+
⎢⎢eb
⎥ ⎥
⎢⎣uc ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 R⎥⎦⎢⎣ic ⎥⎦ ⎢⎣ 0
0 L − M ⎥⎦ ⎢⎣ic ⎥⎦ ⎢⎣ec ⎥⎦
第二讲永磁无刷直流电机
z 7.永磁无刷直流电动机主要波形
第二讲永磁无刷直流电机
z 8.电机的暂态数学模型
– 由于稀土永磁无刷直流电动机的气隙磁场、反电 势以及电流是非正弦的，因此不能采用直、交铀 坐标变换的分析方法。通常，直接利用电动机本 身的相变量来建立数学模型。
第二讲永磁无刷直流电机
z 8.电机的暂态数学模型
– A、B相通电时产生电枢磁场Fa – 转子磁场Fm在60度范围内不换相 – Fa分解为d、q轴磁场 – 当转子磁场在B方向时去磁最大 – 当转子磁场在X方向时助磁最大 – 当转子磁场在BX中间位置时无去助磁
因此在一个60度的磁状态内，电枢磁场从最大去 磁逐渐减小到30度处的不去磁不助磁，然后逐渐 增大到最大助磁状态后，换相、进入新的一个磁 状态
忽略电阻影响，设定：
⎡ua ⎤ ⎡LM 0
⎢⎢ub
⎥ ⎥
=
⎢ ⎢
0
LM
0 ⎤ ⎡ia ⎤ ⎡ea ⎤
0
⎥ ⎥
p
⎢⎢ib
⎥ ⎥
+
⎢⎢eb
⎥ ⎥
⎢⎣uc ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 LM ⎥⎦ ⎢⎣ic ⎥⎦ ⎢⎣ec ⎥⎦
第二讲永磁无刷直流电机
z 11.2电流换向引起的转矩脉动
用动态方程来分析换相过程对转矩的影响： 对于回路1：
第二讲永磁无刷直流电机
z 1.电机结构
第二讲永磁无刷直流电机
z 2.转子磁极结构
第二讲永磁无刷直流电机
z 2.转子磁极结构
第二讲永磁无刷直流电机
z 3.工作原理
第二讲永磁无刷直流电机
z 3.工作原理
第二讲永磁无刷直流电机
z 3.工作原理
第二讲永磁无刷直流电机
z 3.工作原理
第二讲永磁无刷直流电机
z 3.工作原理
第二讲永磁无刷直流电机
z 4.逆变器拓扑结构
第二讲永磁无刷直流电机
z 5.位置传感器
– 霍尔传感器
第二讲永磁无刷直流电机
z 5.位置传感器
– 光电传感器
第二讲永磁无刷直流电机
z 5.位置传感器
– 电磁式位置传感器
第二讲永磁无刷直流电机
z 6.永磁无刷电机的稳态计算
第二讲永磁无刷直流电机
方波磁场轴 线变化范围 一个磁状态
60度
方波宽： 120-180度
方波磁 场轴线
第二讲永磁无刷直流电机
z 11.1 电磁因素引起的转矩脉动
当a=90度时气隙磁场轴线 与通电绕组A、C空间轴 线重合，定转子磁场正 交，产生最大电磁转矩。
当a=60或120度时气隙磁 场，A、C相合成磁场， 对转子磁场产生最大直轴 去磁或增磁电枢反应、此 时电磁转矩为最小值。
第二讲永磁无刷直流电机
z 11.1 电磁因素引起的转矩脉动
第二讲永磁无刷直流电机
z 11.1 电磁因素引起的转矩脉动
第二讲永磁无刷直流电机
z 11.1 电磁因素引起的转矩脉动
第二讲永磁无刷直流电机
z 11.1 电磁因素引起的转矩脉动
第二讲永磁无刷直流电机
z 11电机
z 11.2电流换向引起的转矩脉动
用动态方程来分析换相过程对转矩的影响：
回路2
第二讲永磁无刷直流电机
z 11.2电流换向引起的转矩脉动
用动态方程来分析换相过程对转矩的影响：
第二讲永磁无刷直流电机
z 11.2电流换向引起的转矩脉动
第二讲永磁无刷直流电机
z 11.2电流换向引起的转矩脉动
0
0
0 1
⎤
⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥
*
⎪⎩⎪⎨⎧⎢⎢⎢⎣⎡uuubca
⎤ ⎥ ⎥ ⎥⎦
−
⎡ ⎢ ⎢ ⎢⎣
R 0 0
0 R 0
0⎤
0
⎥ ⎥
R⎥⎦
⎡ia ⎢⎢ib ⎢⎣ic
⎤ ⎥ ⎥ ⎥⎦
−
⎡ea ⎢⎢eb ⎢⎣ec
⎤ ⎥ ⎥ ⎥⎦
⎫ ⎪ ⎬ ⎪ ⎭
L − M ⎥⎦
第二讲永磁无刷直流电机
z 9.永磁无刷电机的电枢反应
– 造成转矩脉动的原因有：
z 电磁因素引起的转矩脉动 z 电流换向引起的转矩脉动 z 齿槽引起的转矩脉动 z 电枢反应影响 z 机械工艺引起的转矩脉动
第二讲永磁无刷直流电机
z 11.1 电磁因素引起的转矩脉动
电磁转矩脉动是由于定子电流和转子磁场相互作用而产生的转矩脉动。 它与气隙磁通密度的分布和电流的波形以及绕组的形式有直接的关系， 为了便于分析，假定：
z 11.2电流换向引起的转矩脉动
（3-69）
第二讲永磁无刷直流电机
z 11.2电流换向引起的转矩脉动
第二讲永磁无刷直流电机
z 11.2电流换向引起的转矩脉动
第二讲永磁无刷直流电机
z 11.2电流换向引起的转矩脉动
第二讲永磁无刷直流电机
z 11.3 齿槽效应引起的转矩脉动
第二讲永磁无刷直流电机
第二讲永磁无刷直流电机
z 10.永磁无刷电机的运行特性
– 由于无刷永磁直流电机的稳态计算与直流机类似，所以其运行特性 也与直流机类似
z 10.1 机械特性：
第二讲永磁无刷直流电机
z 10.1 机械特性：
z 有刷直流电动机参与换向的绕组元件相对较少，只考虑电阻的影响，忽 略电感的作用。
z 无刷直流电动机．参与换向的绕组为一相绕组，而不是单个线圈，电感 较大。当稀土木磁无刷直流电动机采用不同的转子结构时，电感和电阻 对机械特性的影响并不相同：
⎢⎣uc ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 R⎥⎦⎢⎣ic ⎥⎦ ⎢⎣ 0
0 L − M ⎥⎦ ⎢⎣ic ⎥⎦ ⎢⎣ec ⎥⎦
第二讲永磁无刷直流电机
z 8.电机的暂态数学模型
– 根据电压方程还常写成状态方程的形式：
⎡ua ⎤ ⎡R 0 0 ⎤⎡ia ⎤ ⎡L − M 0
⎢⎢ub
⎥ ⎥
=
⎢ ⎢
0
R
0
⎥ ⎥
⎢⎢ib
无刷直流电动机每经过一个磁状态，定子绕组中的电流就要进行一次换 向。每一次换向，电机中的电流从一相转移到另一相，并对电磁转矩产生一 定影响。这种相电流换向也是引起转矩脉动的主要原因之一。 下面分析两相导通星形三相六状态方波无刷直流电动机的换向转矩脉动机理。
从AC到BC换相
第二讲永磁无刷直流电机
z 11.2电流换向引起的转矩脉动
第三讲永磁无刷直流电机PMBLDCM permanent maget brushless DC motor
z 1.概述
– 永磁有刷直流电机与传统他励直流电机特性类似 – 永磁无刷直流电机用电子换向器取代机械换向器 – 永磁体励磁不可调节 – 结构更加简单、维护方便、起动性能和调速性能优 – 功率密度高，体积小，广泛用于传动系统 – 机电一体化
z 6.永磁无刷电机的稳态计算
第二讲永磁无刷直流电机
z 6.永磁无刷电机的稳态计算
第二讲永磁无刷直流电机
z 6.永磁无刷电机的稳态计算
第二讲永磁无刷直流电机
z 6.永磁无刷电机的稳态计算
第二讲永磁无刷直流电机