机器人足球程序设计的练习

2018年6月4日

成绩：

教

师

评

语

一、实验目的及要求

1. 熟悉机器人仿真平台AI-RCJ的安装、组成

2. 掌握机器人仿真平台的系统参数设置。

3. 学会简单的机器人程序的设计与调试方法。

二、实验原理与内容

1. 机器人仿真平台AI-RCJ的安装

2. 机器人仿真平台的系统参数设置。

3. 简单的机器人程序的设计。

三、实验软硬件环境

安装AI-RCJ机器人仿真平台的PC机

四、实验过程（实验步骤、记录、数据、分析）

实验指导教材：《AI-RCJ C语言教程教材》. 中鸣公司. 《AI-RCJ 图形化编程教材》. 中鸣公司. 实验步骤：

1、机器人仿真平台的系统参数设置练习。新建一场比赛，通过观察不同参数值时的比赛，掌握各参数的作用。

2、编写一个简单行走的机器人。机器人不断重复以下运动：先后退500个单位距离，再前进500个单位距离。

14、编写一个能够在自己球门前来回移动的机器人。

#include

void run() {

double j,x,y,ballwidth;

j = getAttack();

if(j==1)

x = getCourtWidth();

else

x=0;

ballwidth = getGoalWidth();

y = getCourtCenterY();

doMoveTo(getCourtWidth(),0);

while(1){

doMoveTo(x,y + ballwidth);

doMoveTo(x,y - ballwidth);

}

}

15、编写一个能够进行简单进攻的机器人。如图1所示，A点是机器人当前的位置，B点是足球当前的位置，P点是进攻球门中心。要求机器人移动到C点后，一直往前推球以使其进入球门。

图1 机器人的简单进攻图

#include

void run() {

double px,py;

px = getOpponentGoalCenterX();

py = getOpponentGoalCenterY();

double bx,by;

bx = getBallX();

by = getBallY();

double bc = getBallRadius() + getRadius() + 10;

double pbheading = heading(px,py,bx,by);

double cx = bx+cos(pbheading)*bc;

double cy = bx+sin(pbheading)*bc;

doMoveTo(cx,cy);

doTurnTo(toRadians(pbheading));

heading = -heading;

modifyInCourt(ballx, bally, getBallRadius());

}

}

}

五、测试/调试及实验结果分析

题3由“构建”→“编译文件”→“构建项目”成功如下：

“编译文件”成功如下：“构建项目”成功如下：

“新建比赛”机器人运行结果如下：