汽车自适应定速巡航系统
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
•附加信息，对系统功能进行进一步的解释 ， 由驾驶员打开附加显示屏进行显示。 只需 按下刮水器操作杆下方的 RESET（复位） 键就能获得显示。
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•准备 •系统打开，但其控制功能未激活。（= 待机状态）。如果自适应巡航定速系统事先 被激活， 则所希望的车速已存入了存储器内。
•激活 •自适应巡航定速系统使车辆以设置的车速进行行驶（无障碍行驶）或调控与前 方车辆的车距；
•超过设置车速 •驾驶员通过加大油门超过设置车速；
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汽车自适应定速巡航系统
•时间差值
•自适应巡航定速系统
•
•车距测量系统：
•发射信号与接收（反射）信号间 的频率差值直接取决于和目标之 间的距离。 • •距离越大，则发射信号接收的往 返时间越长，并且发射频率与接 •时间 收频率间的差值越大。
•发射信号 •接收信号
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
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汽车自适应定速巡航系统
•频率 （千赫兹）
•76,7 •76,6 •76,5 •FM 信 号
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•自适应巡航定速系统
•
•车距测量系统：
•直接测量往返时间十分复杂。 因
•时 间
此，我们运用 FMCW（调频持续
波）测量方法对往返时间进行测量
，将其作为持续发射并即时变频的
高频振荡电波来使用。变频（调制
•
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
•调整车速感应器：
•调整过程需要在四轮定位仪上进行 。 • •粗调将通过粗调校正器 VAS 6190/1 来完成。 •调整装置 VAS 6190 适用于微调。
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汽车自适应定速巡航系统
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•自适应巡航定速系统
•
•调整车速感应器：
•感应器的机械调整在以下情况发生后必 须进行：
·后桥底盘位置的变动 ·更换感应器、传感器固定架、 保险杠 和汽车前盖 ·损坏（例如在对撞事故发生后
）
汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
•数据阅读块的现时状况：
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统 •
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
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•确定作为控制参照物的车辆：
•然后通过车距控制系统控制单元确定车道。 此过程相对复杂且需要附加信息（附加输入 信号）。这里所需要的数据是转动角度传感 器信号、车轮转速传感器信号和转向角度感 应器信号。对这些信号进行处理，即可得到 车道弯道走向方面的报告。
•确定前方车辆的速度：
•为获取前方车辆的车速我们运用的 是一个物理作用，就是所说的 “多 普勒效应”。当发射器与被探测目标 的距离缩短时，发射电波的频率升高 ，相反情况时则频率下降。
•多普勒效应应用举例：当消防车接 近时，行人听到的是恒定高音的喇叭 信号（高频）。当 消防车远离时，行人听到的是低音的 喇叭信号（频率跌落 — 低频）。
•自适应巡航定速系统
•
•自适应巡航定速系统 •维修
•调整车速感应器：
•通过以下示例可更清晰地了解对精密传感 器进行调整的必要性。雷达信号识别前方 车辆的有效范围是大约 130 米。 •如果传感器的正确安装位置水平偏差为 1 度时，那么在 130 米的距离里将造成大约 2.1 米的偏差。 在极端情况下可以造成以邻近车道内前方 车辆为参照物进行距离调节。
•感应器和控制单元安装在同一壳罩内。若 感应器/控制单元任一发生故障，则必须换掉 整个单位元件。
•车距调控系统感应器 G259 发射模数化频 率信号并接收反射信号。控制单元对雷达探 测信号及其它附加输入信号进行处理。通过 这些信号可以在雷达探测范围内众多物体中 找出作为进行相关调控参照物的车辆。
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）为200 兆赫/毫秒。以一个 76.5
Giga 赫兹的输送信号作为 “输送
•时
载体”。
间
•通过这种方法我们可绕过复杂且 浪费的往返时间直接测量，取而代 之以通过处理简单易得的发射和接 收（反射）信号间的差值来获得我 们所需要的信息。
汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统 •
•频率 •频率差值
汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
• •自适应巡航定速系统 •操作员及驾驶员应知信息
•
•通过位于转向柱左侧的操作杆来 进行操作。
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汽车自适应定速巡航系统
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•自适应巡航定速系统
•
•显示方案通过以下三个显示功能组实现 ： •所有重要信息总在里程表中央进行显示 。
•那些与系统有关的，但由于其出现次数较少 而无需经常显示的重要信息，将在仪表总成 显示屏中央的信息显示。
•f
•时间
•f2
4
•f 3
•发射信号 •接收/反射信号
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
•测定前方车辆的位置：
•雷达探测信号以波瓣状向外发射。 信号强度随离发射器距离的增大而逐 渐减弱。
•确认前方车辆的位置，必须附加一个信息，即 前方车辆在本车前方以何种角度运动。 此信息可通过运用三波束雷达探测技术来获得 。通过每个雷达波瓣接收（反射）信号的振幅 （=信号强度）关系可确定角度信息。
•雷达技术 •处于不利环境时通过在较长波长的优点 •在所有导电物质上的反射（反射波）
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•特别使用于街道交通状况
汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统基础
•车距测量系统：
•发射信号到接收部分反射 信号所用的时间取决于目 标物间的距离。
•例如： •距离扩大到两倍时，发射 信号到接收反射信号所用 的时间也延长到两倍。
•自适应巡航定速系统
•
•确定作为控制参照物的车辆：
•在弯道变换或弯道进口和出口时会发生 这样的情况，车辆在短时间内消失或旁 边车道的车辆被捕捉。
•这种情况由系统决定的，并 非系统故障！
•这就有可能使系统表现出短时间内的不 明加速或车辆减速。
汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•系统组成部件
•车距调控系统感应器 G529 和车 距调节系统控制单元 J428
•
•需驾驶员采取动作
•当系统发觉实施的刹车功能并不能保证事先 给入的车距，就会发出一声急促的信号 (gong) •另外里程表上以 0.5 赫兹频率闪动的红色预存 显示提示驾驶员应采取主动刹车。
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
•共有四种不同的系统状态（模块）：
•关闭 •系统关闭后，不能对其进行操作。
•数据阅读块：
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系 统
•
•元件诊断
•元件诊断包括以下功能：
•1. 通过确定供暖电压，打开暖气设备进行功能检查 •2. 校准车距调控系统感应器： •确定程序控制偏差和必要的调节值并编写调节说明；恢复所有失调值（偏航率传 感器，方向角度传感器）；
•
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汽车自适应定速巡航系统
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•自适应巡航定速系 统
•
•调节自适应巡航定速系统所需要的信息 •前方车辆的位置
•前方车辆的位置
•前方车辆的位置
•调节选择 相关车辆
汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
•车距测量系统：
•视觉观测
•不利条件（如大雾、下雨）时出现的问题
•遇到不易看到的物体，或污浊的反射表面时 所受到的妨碍
汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
•数据阅读块：
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
•控制单元匹配
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汽车自适应定速巡航系统
3rew
演讲完毕，谢谢听讲!
再见，see you again
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2020/11/23
汽车自适应定速巡航系统
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
•频率
•确定前方车辆的速度：
•例如：
•f
1
•f1
•f
2
•fD
•相对速度
•当前方车辆快速行驶时，车距加大 。由于多普勒效应，接收（反射） 信号 (fD) 的频率将变小。这将导 致上坡 (Δf1) 和下坡 (Δf2) 时的频
率差值。通过控制单元进行计算。
汽车自适应定速巡航系 统
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2020/11/23
汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系
统
概述
•
• 巡航定速装置 (GRA)
• 自适应巡航定速系统
•正前方行驶的车辆：
•正前方无行驶的车辆：
•达到驾驶员设置的希望车速。
•将实现由驾驶员设置的希望 车距（有时间wk.baidu.com）。
•达到驾驶员设置的希望车速
汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
•确定作为控制参照物的车辆：
•由目前带有自适应巡航定速系统的车辆正 行驶的弯道半径，和已确定的车道平均宽 度得出此虚拟车道。
•雷达探测感应器测量到的在此车道和旁边 车道的物体将作为对车距调控系统有重要 意义的物体。
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汽车自适应定速巡航系统
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•自适应巡航定速系统
•
•附加信息，对系统功能进行进一步的解释 ， 由驾驶员打开附加显示屏进行显示。 只需 按下刮水器操作杆下方的 RESET（复位） 键就能获得显示。
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•准备 •系统打开，但其控制功能未激活。（= 待机状态）。如果自适应巡航定速系统事先 被激活， 则所希望的车速已存入了存储器内。
•激活 •自适应巡航定速系统使车辆以设置的车速进行行驶（无障碍行驶）或调控与前 方车辆的车距；
•超过设置车速 •驾驶员通过加大油门超过设置车速；
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汽车自适应定速巡航系统
•时间差值
•自适应巡航定速系统
•
•车距测量系统：
•发射信号与接收（反射）信号间 的频率差值直接取决于和目标之 间的距离。 • •距离越大，则发射信号接收的往 返时间越长，并且发射频率与接 •时间 收频率间的差值越大。
•发射信号 •接收信号
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•自适应巡航定速系统
•
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•频率 （千赫兹）
•76,7 •76,6 •76,5 •FM 信 号
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•自适应巡航定速系统
•
•车距测量系统：
•直接测量往返时间十分复杂。 因
•时 间
此，我们运用 FMCW（调频持续
波）测量方法对往返时间进行测量
，将其作为持续发射并即时变频的
高频振荡电波来使用。变频（调制
•
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•自适应巡航定速系统
•
•调整车速感应器：
•调整过程需要在四轮定位仪上进行 。 • •粗调将通过粗调校正器 VAS 6190/1 来完成。 •调整装置 VAS 6190 适用于微调。
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•
•调整车速感应器：
•感应器的机械调整在以下情况发生后必 须进行：
·后桥底盘位置的变动 ·更换感应器、传感器固定架、 保险杠 和汽车前盖 ·损坏（例如在对撞事故发生后
）
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•自适应巡航定速系统
•
•数据阅读块的现时状况：
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•自适应巡航定速系统 •
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•自适应巡航定速系统
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•确定作为控制参照物的车辆：
•然后通过车距控制系统控制单元确定车道。 此过程相对复杂且需要附加信息（附加输入 信号）。这里所需要的数据是转动角度传感 器信号、车轮转速传感器信号和转向角度感 应器信号。对这些信号进行处理，即可得到 车道弯道走向方面的报告。
•确定前方车辆的速度：
•为获取前方车辆的车速我们运用的 是一个物理作用，就是所说的 “多 普勒效应”。当发射器与被探测目标 的距离缩短时，发射电波的频率升高 ，相反情况时则频率下降。
•多普勒效应应用举例：当消防车接 近时，行人听到的是恒定高音的喇叭 信号（高频）。当 消防车远离时，行人听到的是低音的 喇叭信号（频率跌落 — 低频）。
•自适应巡航定速系统
•
•自适应巡航定速系统 •维修
•调整车速感应器：
•通过以下示例可更清晰地了解对精密传感 器进行调整的必要性。雷达信号识别前方 车辆的有效范围是大约 130 米。 •如果传感器的正确安装位置水平偏差为 1 度时，那么在 130 米的距离里将造成大约 2.1 米的偏差。 在极端情况下可以造成以邻近车道内前方 车辆为参照物进行距离调节。
•感应器和控制单元安装在同一壳罩内。若 感应器/控制单元任一发生故障，则必须换掉 整个单位元件。
•车距调控系统感应器 G259 发射模数化频 率信号并接收反射信号。控制单元对雷达探 测信号及其它附加输入信号进行处理。通过 这些信号可以在雷达探测范围内众多物体中 找出作为进行相关调控参照物的车辆。
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）为200 兆赫/毫秒。以一个 76.5
Giga 赫兹的输送信号作为 “输送
•时
载体”。
间
•通过这种方法我们可绕过复杂且 浪费的往返时间直接测量，取而代 之以通过处理简单易得的发射和接 收（反射）信号间的差值来获得我 们所需要的信息。
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•自适应巡航定速系统 •
•频率 •频率差值
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•自适应巡航定速系统
• •自适应巡航定速系统 •操作员及驾驶员应知信息
•
•通过位于转向柱左侧的操作杆来 进行操作。
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•自适应巡航定速系统
•
•显示方案通过以下三个显示功能组实现 ： •所有重要信息总在里程表中央进行显示 。
•那些与系统有关的，但由于其出现次数较少 而无需经常显示的重要信息，将在仪表总成 显示屏中央的信息显示。
•f
•时间
•f2
4
•f 3
•发射信号 •接收/反射信号
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
•测定前方车辆的位置：
•雷达探测信号以波瓣状向外发射。 信号强度随离发射器距离的增大而逐 渐减弱。
•确认前方车辆的位置，必须附加一个信息，即 前方车辆在本车前方以何种角度运动。 此信息可通过运用三波束雷达探测技术来获得 。通过每个雷达波瓣接收（反射）信号的振幅 （=信号强度）关系可确定角度信息。
•雷达技术 •处于不利环境时通过在较长波长的优点 •在所有导电物质上的反射（反射波）
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•特别使用于街道交通状况
汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统基础
•车距测量系统：
•发射信号到接收部分反射 信号所用的时间取决于目 标物间的距离。
•例如： •距离扩大到两倍时，发射 信号到接收反射信号所用 的时间也延长到两倍。
•自适应巡航定速系统
•
•确定作为控制参照物的车辆：
•在弯道变换或弯道进口和出口时会发生 这样的情况，车辆在短时间内消失或旁 边车道的车辆被捕捉。
•这种情况由系统决定的，并 非系统故障！
•这就有可能使系统表现出短时间内的不 明加速或车辆减速。
汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•系统组成部件
•车距调控系统感应器 G529 和车 距调节系统控制单元 J428
•
•需驾驶员采取动作
•当系统发觉实施的刹车功能并不能保证事先 给入的车距，就会发出一声急促的信号 (gong) •另外里程表上以 0.5 赫兹频率闪动的红色预存 显示提示驾驶员应采取主动刹车。
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•自适应巡航定速系统
•
•共有四种不同的系统状态（模块）：
•关闭 •系统关闭后，不能对其进行操作。
•数据阅读块：
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•自适应巡航定速系 统
•
•元件诊断
•元件诊断包括以下功能：
•1. 通过确定供暖电压，打开暖气设备进行功能检查 •2. 校准车距调控系统感应器： •确定程序控制偏差和必要的调节值并编写调节说明；恢复所有失调值（偏航率传 感器，方向角度传感器）；
•
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•自适应巡航定速系 统
•
•调节自适应巡航定速系统所需要的信息 •前方车辆的位置
•前方车辆的位置
•前方车辆的位置
•调节选择 相关车辆
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•自适应巡航定速系统
•
•车距测量系统：
•视觉观测
•不利条件（如大雾、下雨）时出现的问题
•遇到不易看到的物体，或污浊的反射表面时 所受到的妨碍
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•
•控制单元匹配
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汽车自适应定速巡航系统
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
•频率
•确定前方车辆的速度：
•例如：
•f
1
•f1
•f
2
•fD
•相对速度
•当前方车辆快速行驶时，车距加大 。由于多普勒效应，接收（反射） 信号 (fD) 的频率将变小。这将导 致上坡 (Δf1) 和下坡 (Δf2) 时的频
率差值。通过控制单元进行计算。
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系
统
概述
•
• 巡航定速装置 (GRA)
• 自适应巡航定速系统
•正前方行驶的车辆：
•正前方无行驶的车辆：
•达到驾驶员设置的希望车速。
•将实现由驾驶员设置的希望 车距（有时间wk.baidu.com）。
•达到驾驶员设置的希望车速
汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
•确定作为控制参照物的车辆：
•由目前带有自适应巡航定速系统的车辆正 行驶的弯道半径，和已确定的车道平均宽 度得出此虚拟车道。
•雷达探测感应器测量到的在此车道和旁边 车道的物体将作为对车距调控系统有重要 意义的物体。
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