国内外机器人技术的发展有何特点
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习题一
1.1 国内外机器人技术的发展有何特点?
1. 2 请你为工业机器人和智能机器人下个定义。
1.3 什么是机器人的自由度?试举出一、两种你知道的机器人的自由度数,为什么需
要这个数目。
1. 4 什么是机器人的工作范围?其影响因素有哪些?工作范围有哪些图形?
1.5 有哪几种机器人分类方法?是否还有其他的分类方法?
1.6 试编写一个工业机器人大事年表(从1954年起,必要时可查阅有关又献)。
1.7 机器入学与哪些学科有密切关系?机器人学和发展将对这些学科产生什么影响? 1.8 什么叫做“机器人三原则”?它的重要意义是什么?
1.9
3.4 3.5
习题四
4.1试画出表示下图二连杆机械手的关节空间控制器方块图,使得此机械手在全部工作
空间内处于临界阻尼状态。说明方块图中各方框内的方程式。
4.2 如图6-6所示,负载惯量J l在4~5kg.m2之间,转子惯量J m=0.01kg.m2,传动比n=10,系统的未建模共振频率为8.0,12.0,20.0rad/s。试设计分解运动控制器的α和β,求k v和k p的值,要求系统不出现欠阻尼并且不存在共振,刚度尽可能大。
4.3 某轴(假设无质量)的刚度为400Nm/rad,驱动一个转子惯量为1kg.m2,的负载,如果在动力学模型中,不计轴的刚度,那么这个未建模共振频率是多少?
4.4 如图6-6所示,如果连杆惯量(即负载惯量)J l在2~6kg.m2之间变化,转子惯量J m=0.01kg.m2,传动比n=30,求有效惯量的最大值和最小值。
4.5 如图6-2所示,各参数分别为m=1,b=1,k=1,求使闭环刚度为16.0时的临界阻尼
k p。
系统的位置校正控制律(位置调节系统控制律)的增益k v
和
4.6如图6-2所示,系统各参数分别为m=1,b=1,k=1,按照位置校正控制律(位置调节
系统控制律),求在闭环刚度为16.0且为系统临界阻尼状态时的α和β及增益k v
和k p。
4.7如图6-3所示,系统各参数分别为m=1,b=1,k=1,此外系统的未建模的最低共振频
率为8 rad/s。求α和β以及使系统达到临界阻尼状态时的位置控制律的增益k v
和k p,,且未建模模态未被激励,系统的刚度尽量高。
(更多的习题和参考答案参阅[美] John J. Craig. 《机器人学导论》,第三版,机械工业出版社.2006)