摄像头智能循迹小车设计与实现

检测 模 块 由两 个 Ｔ Ｃ Ｒ Ｔ ５ ０ ０ ０以及 一个 Ｌ Ｍ３ ３ ９组 成 。无 线 数 据 传 输通 过 Ｎ Ｒ Ｆ ２ ４ Ｌ ０ １ 进 行 数据 传输 。 智 能 车 由路 径 传 感 器 采集 得 到 前方 道 路 的 图像 ，从 中提 取 出有用 信 息 ， 判 断所 处 的跑 道类 型 （ 直道 ， 大 弯道 ， Ｓ 弯道 ） ， 确 定 小 车 的舵 机 转 向及 车 速 。从 而 通 过 电机 和舵 机 驱 动 小 车
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（ 大连 东软 信 息 学 院 辽 宁 大连 １ １ ６ ０ ０ ０ ） 摘要 ： 智 能循 迹 小 车 可 以根 据 前 端 摄 像 头 的输 入 图 像 识 别 出道 路 状 况 ，通 过 优 化 智 能 车 的 软 硬 件 设 计 ，能 够 确 保 其在 不 同环 境 下 行 驶 的 快 速 性 和 准确 性 ，本 文 以 Ｋ ｉ ｎ ｅ ｉ ｆ ｓ ６ ０为 核 心 处 理 器 ， 完成 了 智 能 车路 径检 测 、 速 度 检 测 、 数 据 传 输模 块 、 电机 舵 机 驱 动 模 块 的设 计 与 实现 ，并 在 此 基 础 上 提 出 了一 种 利 用摄 像 头 实 时 图像 进 行 智 能 车 循 迹 判
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断 的 方 法 ，能 够提 取 出精 确 的路 径 特 征 信 息 ， 实践 证 明该 方 法具 有 可行 性 。 关 键 词 ：智 能 车 ；摄 像 头 ；路 径识 别 ；控 制算 法
中图分 类 号 ：Ｔ Ｐ ２ ９ 文 献标识 码 ：Ａ 文章 编号 ：１ ６ ７ ４ — ６ ２ ３ ６ （ ２ ０ １ ４ ） ０ ５ — ０ １ ８ １ — ０ ２
Ｋｅ ｙ ｗｏ ｒ ｄｓ ： ｓ ｍａ ｒ ｔ ｃ ａ ｒ ； ｃ ａ ｍｅ ｒ ａ ； ｐ ａ ｔ ｈ ｒ ｅ ｃ ｏ ｇ ｎ ｉ ｔ ｉ ｏ ｎ ； ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ａ ｌ ｇ ｏ ｒ ｉ ｔ ｈ ｍ
随着 智 能 交通 系 统 的 广 泛应 用 ，智 能 车 的系 统 控 制也 逐
第２ ２卷 第 ５期
Ｖ０ １ ． ２ ２ ＮＯ． ５
电子设计 工程
Ｅｌ ｅ ｃ ｔ ｒ ｏ ｎ ｉ ｃ Ｄｅ ｓ ｉ ｇ ｎ Ｅｎ ｇ ｉ ｎ ｅ ｅ ｒ ｉ ｎ ｇ
２ ０ １ ４年 ３月
Ｍａ Ｅຫໍສະໝຸດ Baidu ２ ０１ ４
摄 像头智 能 循迹小 车设计 与实现
闰 熙 ，韩 娱 ，高 波 ，李 东旭 ，杨 杰