交流伺服电机驱动器使用说明书.

交流伺服电机驱动器使用说明书

1．特点

●16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制

●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制

●转速、转矩实时动态显示

●完善的自诊断保护功能，免维护型产品

●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境

●体积小、重量轻

2．指标

●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ

●控制方法IGBT PWM(正弦波)

●反馈增量式编码器（2500P/r）

●控制输入伺服-ON 报警清除CW、CCW驱动、静止

●指令输入输入电压±10V

●控制电源DC12～24V 最大200mA

●保护功能OU LU OS OL OH REG OC ST

CPU错误，DSP错误，系统错误

●通讯RS232C

●频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）

●体积L250 ×W85 ×H205

●重量 3.8Kg

3．原理

见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2)

4．接线

4.1主回路

卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2

具体见接线图3

4.2 SIG 连接器[

具体见接线图4

●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M

●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽；

或让它们捆扎在一起

●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力

●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J脚

●若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线

4.3 I/F 连接

●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M

●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽

或和它们捆扎在一起

●+和-之间的控制电源（V DC）由用户供给

●控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA；不要施加超过此限位的电压

和电流

●若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电

器。不接二极管或接错了二极管的极性，都将可能损坏驱动器

●机身接地点（FG）要接到驱动器的一个接地端子

具体见接线图5

5．参数

数字交流伺服驱动器有各种参数，借助这些参数可以调整或设定驱动器的性能或功能，从而使驱动器达到最佳。

参数的调整和设定可以用前触摸面板或装有通信软件PANATERM的个人电脑来完成。

5.1参数分组说明

5.2本系统的关键参数

Pr00 轴号0～15 [1] 与前面板旋转开关值一样

Pr01 LED初始状态0～2 [1] 电机转速转/分+ 反时针运转

－顺时针运转Pr02 控制方式0～10 [1] 速度控制方式

Pr03 转矩限制输入无效0～1 [1] 无效可以禁止模拟转矩限制输入

Pr04 驱动禁止输入无效0～1 [0] 有效限位开关开路此方向行程被禁止

Pr05 速度设定/外选择0～2 [0] Pin30 33均off 时

Pr06 ZEROSPO 输入选择0～1 [1]

Pr07 速度监视器SP选择0～9 [3]

Pr11 0～3500Hz 第一速度增益

Pr12 0～1000ms 速度积分时间常数

Pr13 第一速度检出滤波器0～5

Pr15 速度前馈0～100%

Pr16 前馈滤波器时间常数0～6400 0.01ms

Pr20惯量比0～10000% Pr20=负载惯量/转子惯量×100%

Pr21 实时自动增益0～3

Pr22 自动增益调整时机械刚性选择0～9

Pr50 速度指令输入增益10～2000 rmp/指令电压

Pr51 速度指令输入逻辑取反0～1 0 加（+）指令时反时针方向

1 加（+）指令时顺时针方向

Pr52 速度指令零飘调整－2047～＋2047 每设定一个单位，漂移约调整

0.3mV,有两种调整零飘的方法：手动、自动

Pr58 加速时间设定0～5000

Pr59 减速时间设定0～5000

Pr61 零速0～10000 可以设定零速检出信号

Pr62 到达速度0～10000 当电机速度超过此参数的设定值时，到达速度信号被送出

6. 操作

6.1前面板介绍

6.2各种模块介绍

本系统中有五种可供选择的模式，它们是监视模式、参数设定模式、EEPROM 写入模式、自动增益调整模式、辅助模式。

选择各种模式通过MODE 按纽完成，用SET 执行显示此模式。下面介绍各种模式的操作

6.2.1监视模式

通过改变参数N01选择显示信息

“0”显示定位偏差计数器存贮的脉冲量，单位为脉冲数，面板显示 显示围－32767～32767，如果存贮脉冲量超过此围，则显示上、下限

极性 （+）表示产生 CCW 方向的转矩

（-）表示产生 CW 方向的转矩

“1”显示电机转速 面板显示

可以通过参数07选择1设定馈送到速度监视器信号输出的电压与电机的实际速度（或指令速度）之间的关系

极性 （+）表示电机产生 CCW 方向的转矩

发光二极管LED(6位数)

用这个改变/转换数位

用这个改变数据/执行选

中参数的动作

按 按纽来增加数值

按 按纽来减少数值

SET 按纽

在模式显示和执行显示间切换（模式由模式切换按纽来选择）

模式切换按纽您可以选择五种模式选项监视模式参数设定模式EEPROM写入模式

自动增益调整模式

辅助模式

{