安川电机转矩与转速特性图
安川驱动器功能参数
安川驱动器功能参数The final revision was on November 23, 2020安川驱动器功能参数辅助功能一览表Fn000 显示警报追踪备份数据Fn001 设定在线自动调谐时的刚性Fn002 微动（JOD）模式运行Fn003 原点检索模式Fn004 预约参数（请勿变更）Fn005 对用户参数设定值进行初始化Fn006 清除警报追踪备份数据Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM Fn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量Fn009 自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量Fn010 设定密码（禁止改写用户参数）Fn011 确认电机机型Fn012 显示伺服单元的软件版本Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（）警报”时变更旋转圈数上限值设定监视模式一览表Un000 电机转速Un001 速度指令Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值）Un003 旋转角1Un004 旋转角2Un005 输入信号监视Un006 输出信号监视Un007 输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效）Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效）Un009 累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩）Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力）Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示1 0ms周期的DB消耗功率）Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效）Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示）用户参数一览表Pn000 功能选择基本开关Pn001 功能选择应用开关1Pn002 功能选择应用开关2Pn003 功能选择应用开关3Pn004 预约参数（请勿变更）Pn005 预约参数（请勿变更）Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间参数Pn102 位置一半增益Pn103 转动惯量比Pn104 第2速度环增益Pn105 第2速度环积分时间参数Pn10 6 第2位置环增益Pn107 偏移Pn108 偏移叠加范围Pn109 前馈Pn10A 前馈滤器时间能参数Pn10B 增益类应用开关Pn10C 模式开关（扭矩指令）Pn10D 模式开关（速度指令）Pn10E 模式开关（加速度）Pn10F 模式开关（偏移脉冲）Pn110 在线自动调谐类开关Pn111 速度反馈补偿*1Pn112Pn113Pn114Pn115Pn116Pn117Pn1 18Pn119Pn11APn11BPn11CPn11DPn11EPn11FPn120Pn121Pn122Pn123Pn124 自动增益切换计时*2Pn125 自动增益切换幅度*2Pn200 位置控制指令形态选择开关Pn201 PG分频率数（16位）Pn202 电子齿数比（分子）Pn203 电子齿数比（分母）Pn204 位置指令加减速时间参数Pn205 旋转圈数上限值设定*1Pn206 预约参数（请勿变更）Pn207 位置控制功能开关Pn208 位置指令移动平均时间 Pn212 PG分频脉冲数（17位以上）*1Pn217 指令脉冲输入倍率*1Pn218 指令脉冲倍率功能选择* 1Pn300 速度指令输入增益Pn301 内部设定速度1Pn302 内部设定速度2Pn303 内部设定速度3Pn304 微动（JOG）速度Pn305 软起动加速时间Pn306 软起动减速时间Pn307 速度指令滤波器时间参数Pn308 速度反馈滤波器时间参数Pn309 预约定额（请勿更改）*1Pn400 扭矩指令输入增益Pn401 扭矩指令滤波器时间参数Pn402 正转扭矩限制Pn403 反转扭矩限制Pn404 正转侧外部扭矩限制Pn405 反转侧外部扭矩限制Pn406 紧急停止扭矩Pn407 扭矩控制时的速度限制 Pn408 扭矩类功能开关*Pn409 陷波滤波器1段频率Pn40A 陷波滤波器第1段Q值* Pn40B 陷波滤波器第2段频率*Pn40C 陷波滤波器第2段Q值*Pn500 定位完成宽度Pn501 零箝位电平Pn502 旋转检测电平Pn503 同速信号检测宽度Pn504 NEAR信号宽度Pn505 溢出电平Pn506 制动器指令-伺服OFF迟延时间Pn507 制动器指令输出速度电平Pn508伺服OFF-RMF制动器指令等待时间Pn509 瞬间停止保持时间Pn50A 输入信号选择1Pn50B 输入信号选择2Pn50C 输入信号选择3 Pn50D 输入信号选择4Pn50E 输出信号选择1Pn50F 输入信号选择2Pn510 输入信号选择3Pn511 预约参数（请勿变更）Pn512 输出信号反转设定Pn513 输入信号选择5*1Pn514 Pn51A 电机负载位置间偏移等级*1Pn51B 预约参数（请勿变更）*1Pn51D Pn51E 位置偏移过大警告等级*1Pn600 再生电阻容量*1Pn601 预约参数（请勿变更）Pn51APn51APn51APn51A 安川伺服驱动器的常用故障代码绝对值数据错绝对值错误或没收到参数中断用户参数检测不到参数设置错误用户参数设置超出允许值过流电源变压器过流?再生电路检查错误再生电路检查错误位置错误脉冲溢出位置错误,脉冲超出参数Cn-1E设定值主电路电压错误主电路电压出错过速电机转速过快过载(大负载) 电机几秒至几十秒过载运行过载(小负载) 电机过载下连续运行绝对值编码器差错绝对值编码器每转脉冲数出错ssszxxf绝对值编码器失效绝对值编码器电源不正常绝对值编码器检测错误绝对值编码器检测不正常绝对值编码器电池错误绝对值编码器电池电压不正常绝对值编码器数据不对绝对值编码器数据接受不正常绝对值编码器转速过高电机转速超过400转/分后编码器打开过热驱动器过热给定输入错误伺服驱动器CPU检测给定信号错误伺服过运行伺服电机(编码器)失控编码器输出相位错误编码器输出A、B、C相位出错?编码器A相B相断路编码器A相B相没接?编码器C相断路编码器C相没接电源缺相主电源一相没接?电源失电电源被切断CPF00手持传输错误1通电5秒后,手持与连接仍不对CPF01手持传输错误2传输发生5次以上错误无错误操作状态不正常。
安川伺服电机参数基本调整
安川伺服电机参数基本调整安川伺服电机是一种常见的电机控制设备，广泛应用于机械设备中。
在使用过程中，需要根据具体的应用需求对伺服电机的参数进行基本调整，以实现更好的运动性能和控制效果。
下面将介绍一些常见的安川伺服电机参数基本调整方法。
1.转矩限制参数调整：转矩限制参数是指电机在运行中所能输出的最大转矩。
根据实际需求，可以适当调整转矩限制参数，以达到所需的运动效果。
一般来说，如果转矩限制设置得过大，容易导致电机过载；而设置得过小，则可能无法满足实际应用需求。
因此，在进行参数调整时，需要根据具体应用场景进行合理设置。
2.速度限制参数调整：速度限制参数是指电机在运行中所能达到的最大速度。
在使用伺服电机时，常常需要对其运动速度进行控制，以满足实际需求。
通过调整速度限制参数，可以控制电机的最大速度。
一般来说，速度限制设置得过大，可能会导致电机运行不稳定；设置得过小，则无法满足实际要求。
因此，在进行参数调整时，需要综合考虑电机的性能和实际需求。
3.比例增益参数调整：比例增益是伺服电机控制中的重要参数，用于控制电机响应速度和稳定性。
在进行比例增益参数调整时，需要注意以下几点：首先，增益设置得太小，可能会导致电机响应迟钝；设置得太大，则容易导致电机振荡或不稳定。
其次，在调整时应尽量使电机响应速度和运动稳定性达到一个合理的平衡。
最后，比例增益参数一般需要根据具体应用需求进行调整。
4.调整滤波时间常数参数：滤波时间常数参数是伺服电机控制中的一个重要参数，用于抑制电机输出信号的高频噪声。
在进行滤波时间常数参数调整时，需要注意以下几点：首先，滤波时间常数设置得过小，可能会导致电机输出信号的噪声没有得到有效抑制；设置得过大，则会影响电机的运行性能。
其次，应根据具体应用需求进行合理调整，以满足实际要求。
5.调整位置环参数：位置环是伺服电机控制中的一个重要环节，用于实现位置的准确控制。
在进行位置环参数调整时，需要注意以下几点：首先，位置环控制的稳定性对电机性能影响较大，因此在设置参数时应尽量提高稳定性。
安川伺服电机
伺服驱动-∑-Ⅴ系列
∑-Ⅴ系列（耐环境型）
新型耐环境型伺服电机，具有配线可靠、防油、防尘等优点
伺服电机SGMJV额定值和规格
连续
耐热等级：
BHale Waihona Puke 振动等级：V15绝缘耐压：
AC1500V 1分钟
绝缘电阻：
DC500V，10MΩ以上
保护方式：
全封闭自冷式IP65（轴贯通部分除外）
使用环境温度：
0～40°C
（注）
1反复使用区域中的实线表示三相200V、单相230V输入时的特性；虚线表示单相200V输入时的特性。
2反复区域的特性会因电源电压而变动。
3若反复使用时的有效转矩在额定转矩以内，则可在反复使用区域内使用。
4对于超过20m的伺服电机主回路电缆，其电压将会增大，反复使用区域会变窄，敬请注意
0.0655
(0.0812)
0.259
(0.323)
0.442
(0.506)
1.57
(1.74)
额定功率变化率*1
kW/s
15.2
15.7
36.5
36.3
额定角加速度*1
rad/s2
47800
24600
28800
15200
配套伺服单元
SGDV-
R90A
1R6A
2R8A
5R5A
*1：
这些项目及转矩-转速特性值是与SGDV型伺服单元组合后运行时，电枢线圈温度为100°C时的值。其他是在20°C时的值。
2080不得结露电压200v伺服电机型号sgmjv01a02a04a08a额定输出1100200400750额定转矩1203180637127239瞬时最大转矩1111223446836额定电流1arms084162747瞬时最大电流1arms295893169额定转速1min13000最高转速1min16000转矩参数nmarms0413043505120544转子转动惯量104kgm200655008120259032304420506157174额定功率变化率1kws152157365363额定角加速度1rads247800246002880015200配套伺服单元sgdvr90a1r6a2r8a5r5a这些项目及转矩转速特性值是与sgdv型伺服单元组合后运行时电枢线圈温度为100c时的值
安川伺服转矩控制的正反转
安川伺服转矩控制的正反转安川电机是全球知名的工控产品制造商之一，其伺服驱动技术在工业自动化领域得到广泛应用。
在伺服系统中，转矩控制是一个重要的功能，而正反转控制则是转矩控制的常见应用。
本文将以安川伺服转矩控制的正反转为主题，详细介绍这一过程。
一、安川伺服转矩控制概述安川伺服转矩控制是指通过控制伺服电机输出的转矩大小及方向，实现对机械装置的精确控制。
其主要应用于需要对转子进行精确控制的场合，例如机床加工、搬运设备和自动化生产线等。
二、安川伺服电机正反转控制的实现1. 系统硬件的准备首先，我们需要准备一台安川伺服电机和相应的控制器。
安川伺服电机的主要构成部分包括电机本体和伺服驱动器，其中伺服驱动器负责控制电机的运行。
控制器可以是基于PLC的控制系统，也可以是专用的伺服控制器。
2. 系统连接及参数设置将伺服驱动器与电机连接起来，并通过连接线将控制器与伺服驱动器连接。
在连接完成后，需要进行一系列的参数设置，包括电机类型、额定转矩和限制参数等。
这些参数设置将影响到后续的控制效果。
3. 控制指令的输入在正反转控制过程中，我们需要通过控制器向伺服驱动器发送控制指令。
控制指令可以通过人机界面、PLC或其他控制方式实现。
控制指令需要包括转矩大小、转速、运动方向等信息。
4. 转矩控制当控制指令输入到伺服驱动器后，驱动器将根据指令进行相应的转矩控制。
转矩控制是通过调整电机绕组的电流实现的，电流的大小和方向将直接影响到电机的输出转矩。
5. 正转、反转切换控制在控制指令中，我们可以通过设定运动方向来实现正转或反转。
当需要正转时，控制器向伺服驱动器发送对应的指令，使其输出正向转矩，从而实现电机的正转。
反之，当需要反转时，控制器发送相应的指令，使伺服驱动器输出反向转矩。
6. 位置反馈及闭环控制为了保证伺服系统的精确性和稳定性，通常会使用位置反馈和闭环控制。
位置反馈可以通过编码器等装置实现，将电机转子的实际位置信息反馈给控制器。
安川伺服驱动器参数标准表格范例以及功能标准表格范例
安川伺服驱动器参数表安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相当时，只要设定以下参数( 见参数表 ); 其他参数 , 一般状况下 , 不用改正。
安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相当时，只要设定以下参数( 见参数表 ); 其他参数 , 一般状况下 , 不用改正。
Pn000 功能选择(设定值)第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。
第 1 位：设定控制方式为 : “1”地点控制方式。
Pn200 指令脉冲输入方式功能选择( 设定值 )“1”正反双路脉冲指令 ( 正逻辑电平 )( 设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的种类) Pn202 电子齿轮比 ( 分子 )Pn203 电子齿轮比 ( 分母 )依据不一样螺距的丝杆与带轮比计算确立，计算方法以下：Pn202/Pn203=编码器条纹数 (32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比× 1000参数设置范围 : 1/100 ≤分子 / 分母≤ 100注：1. KND系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 ( 保证的分辨率 ) ；2. 假如是数控车床 ,X 轴用直径编程 , 则以上计算公式中 , 分母还应乘以 2，即：丝杠螺距×带轮比× 1000×2。
Pn50A 功能选择 ( 设定值 ) 1- 使用 /S-ON 信号 ( 伺服启动信号 ) 。
4-伺服驱动器上 , “正向超程功能无效”。
Pn50B 功能选择 ( 设定值 ) 1- 伺服驱动器上 , “负向超程功能无效”。
Pn50E 功能选择(设定值 )配 KND 系统时 ,设置为“0000”，详尽见安川手册Pn50F 功能选择(设定值 )3- 伺服驱动器上,CN1插头的27 和28脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号 /BK。
( 注：当电机带刹车时需设置 )Pn506 伺服关时，在电机停止状况下，刹车延不时间依据详细要求设定注: 设定单位以“ 10ms”为单位。
安川变频器培训课件培训讲学
简易程序模式
A参数，C参数，E参数等最基本的几个参数
任务二 变频器的高级程序模式操作
高级程序模式——基本曲线设定
B1参数、C1参数、D1参数、E1、E2参数
高级程序模式——S形曲线设定
基本曲线设置，加C2
U/F曲线选择 转矩提升
6、再启动：
瞬间停电再启动：停电时间不超2S时，自动重启动 故障跳闸后重合闸：避免干扰引起的误动作跳闸
通常间隔0～10S,最多重合闸10次
概括
启动方式
➢ 从启动频率启动 变频器输出由0直接变化为启动频率对应的交流电压，而后
在此基础上按照加速曲线逐步提高输出频率和输出电压直到设 定频率到达。 注：启动频率不宜过大，否则会造成启动冲击或过流 ➢ 先制动后从启动频率再启动
任务三 变频器的校验模式
校验模式
按menu切换到校验模式 按enter进入校验模式 按方向键，查看被更改过的参数
进行与出厂设定值不同的参数的读取设定
任务四 变频器的自学习模式
自学习模式
填好基本的已知的电机参数，让变频器“学习” 未知的电机参数。学习结果自动更新到E2参数。
1.加速和启动
A2：用户参数
参 环境设定
B参数： B1：运行模式;
B2：直流制动
数 应用程序 B3： B4; B6; B7; B8
值
C 参数： 调整
C1：加减速时间 C3: 滑差补偿
意
C5：速度控制
C2: S形加减速时间 C4：转矩补偿 C6：载波频率
义
D参数： 指令参数
D1：频率指令
D6：励磁控制
E 参数： E1: V/F特性 电机参数 E5：PM电机参数
安川伺服电机sgmas参数
安川伺服电机sgmas参数安川伺服电机SGMAS参数详解安川伺服电机SGMAS是一种常见的工业用电机，具有高性能、高精度和高可靠性的特点。
在工业自动化领域中应用广泛，特别适用于需要精确控制和定位的场合。
本文将详细介绍安川伺服电机SGMAS的参数及其功能。
1. 额定功率：安川伺服电机SGMAS的额定功率是指电机能够持续输出的功率。
不同型号的SGMAS电机额定功率有所不同，通常在几十瓦到几千瓦之间。
额定功率的选择应根据实际应用需求进行，以确保电机能够正常工作。
2. 额定转矩：额定转矩是指在额定工况下，电机能够提供的最大转矩。
安川伺服电机SGMAS的额定转矩通常以N·m为单位。
额定转矩的选择应根据负载要求和运动控制系统的要求进行，以确保电机能够稳定运行。
3. 额定转速：额定转速是指在额定电压和额定负载下，电机能够达到的最大转速。
安川伺服电机SGMAS的额定转速通常以rpm为单位。
额定转速的选择应根据实际应用需求进行，以确保电机能够满足控制系统的要求。
4. 精度等级：安川伺服电机SGMAS的精度等级是指电机的定位精度。
精度等级通常以P、H、U等表示，P级精度最低，U级精度最高。
精度等级的选择应根据实际应用需求进行，以确保电机的定位精度满足要求。
5. 额定电压：额定电压是指安川伺服电机SGMAS正常工作的电压范围。
通常使用的额定电压有200V、400V等。
额定电压的选择应根据实际电源电压进行，以确保电机能够正常工作。
6. 额定电流：额定电流是指安川伺服电机SGMAS在额定工况下的电流值。
额定电流的选择应根据实际应用需求进行，以确保电机能够正常工作。
7. 防护等级：安川伺服电机SGMAS的防护等级是指电机外壳的防护等级。
常见的防护等级有IP65、IP67等。
防护等级的选择应根据实际应用环境进行，以确保电机能够正常工作并保护电机免受外部环境的影响。
8. 冷却方式：安川伺服电机SGMAS的冷却方式是指电机散热的方式。
安川伺服问题点汇总
安川伺服问题点汇总1. 伺服电机的特征是什么？一般来说伺服电机和步进马达等相比，能从低速到高速保持一定的转矩输出，没有象普通步进点饥那样的振动、噪音、发热等问题的存在，没有拖控（不能控制的状态）现象，电机速度平滑。
2. 骏马系列和其他伺服电机的伺服器相比有何特征？传统的伺服器各种功能和伺服增益的设定必须通过参数设定才能完成。
但是本产品以设定两个旋转开关代替参数，基本上不需调整即可使用。
是一种具有与步进电机一样的方便性，但又能高性能运转的伺服电机。
3. 什么是伺服ON？是指接通电源后，打开输入，输出信号/S-ON，给伺服电机通电。
电机通电后，在没有指令的状态下，电机的转轴被固定，即使施加外力也无法运转，成为伺服锁定状态。
4. 伺服正面红LED灯亮后，电机运转停止，该怎么办?此为报警信息。
报警内容和处理方法可以根据LED显示灯的显示数来判别。
5. 为何伺服电机在运行中REF（绿色LED）会闪烁？通过REF的闪烁表示『指令脉冲输入中（电机旋转中）』。
此时即使在低速档，电机也在旋转中。
请绝对不要触摸机械和电机轴。
6. 什么时候使用指令滤波器设定旋转开关（FIL）FIL开关用于平滑输入于伺服单元的指令。
通常可放在0位，如果有振动可在0-7之间加大以达到稳定运行。
但是指令结束到电机停止的时间将会延长。
7. 电动机电缆线较长时（100M以上）要注意什么？变频机与电机的布线距离较长时，由于电缆线的电压降低，电机的力矩下降，因此要使用粗的电线配线，有时要调整V/F特性。
还有，按照配线距离如下所示降低载波频率。
50M：10KHZ以下100M：5KHZ以下8. 变频器可以驱动带制动的电动机吗？可以。
要使用制动装置带独立电器的制动电机，制动装置电源接在变频器的输入端，制动回路原封不动地接在变频器地输出端，起动时由于电压较低，制动装置不能开放。
9. 什么时候需要制动选配件？紧急减速时使用。
电动机地频率下降时，需要比自由滑行停止更短的时间内减速，由于电机在所给的频率相应同期速度以上运转而成为感应发电机，其结果电机及负载的惯性能量，在变频器再生。
安川变频器H1000系列样本
PM用无PG高 级矢量控制
0min-1 200%∗
1：100
±0.2%
(不能用于升降机，需要专用的 IPM电机)
PM用带PG 矢量控制
0min-1 200%∗
1：1500
±0.01%
(Incremental type) Line Driver: PG-X3! Complementary : PG-B3!
AGEMENT SYS
ENVIRONMENTAL SYSTEM
JQA-0422 JQA-EM0498
更高端、更高效的 安川变频器机型登场
不断提供创新的驱动解决方案
俊雅于外，开阔于内。以更高性能为您拓展无限可能。 全新安川“H1000”重负载变频器，在重型工业领域发挥稳定出众！ 业内首屈一指的驱动性能，源于我们对产品的绝对自信。 先进的电机驱动技术，带来巅峰级的高效运行。 将我们的技术融入各个领域，定义高效便利、安全环保的驱动准则。 它能够根据不同用途最大限度地发挥特长，无论在性能还是控制上都值得信赖！ 安川始终致力于为您奉献更精益求精的可靠品质， “H1000”正以其致臻姿态展现，全面助力您的工作。
能量
成为节电的好伙伴
将用户设备产生的电力(再生能量)返回到电源系统中!
何谓电源再生……(节电原理)
电源再生是指将电机发电产生的再生能量返回到电源系统中的过程。例如，起重机在起吊大量货物时，电机需要消耗能量。然 而，在卸货时，由于货物重量引起电机旋转，因此反而会产生能量(发电)。以往发电产生的能量以热能的形式消耗在制动电阻 上，如今将这种能量返回到电源系统中加以利用，从而实现节电效果。
·重负载：压缩机、起重机 挤出机、机床等
平移等
(桥式起重机的应用例)
平移：HD额定
几个方面了解矢量变频器的转矩控制方式
几个方面了解矢量变频器的转矩控制方式————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：２012-９－２８ 1０:4０:49本站原创我要评论(0）【字体：大中小】采用矢量控制方式的通用矢量变频器不仅可在调速范围上与直流电动机相媲美，而且可以控制异步电动机产生的转矩。
１转矩控制功能结构图9转矩控制功能框图转矩控制根据不同的数学算法其功能结构也不同,图9是一种典型的采用矢量方式实现的转矩控制功能框图。
先是根据转矩设定值计算出转差频率,并与变频器获得的反馈速度(一般用编码器pg)或是直接推算的电动机速度相加,在速度限制下输出同步频率。
很显然，在转矩控制方式下，速度调节器asr并不起直接作用，也无法控制速度。
转矩控制时，变频器的输出频率自动跟踪负载速度的变化，但输出频率的变化受设定的加速和减速时间影响,如需要加快跟踪的速度,需要将加速和减速时间设得短一些。
转矩分正向转矩和反向转矩，其设定可以通过模拟量端子的电平来决定，该转矩方向与运行指令的方向（即正转和反转）无关。
当模拟量信号为0~１0v时，为正转矩，即电动机正转方向的转矩指令（从电动机的输出轴看是逆时针转);当模拟量信号为-1０v~０时，为负转矩，即电动机反转方向的转矩指令(从电动机的输出轴看是顺时针转)。
2转矩控制和速度控制的切换由于转矩控制时不能控制转速的大小，所以，在某些转速控制系统中,转矩控制主要用于起动或停止的过渡过程中。
当拖动系统已经起动后，仍应切换成转速控制方式,以便控制转速。
切换的时序图如图1０所示。
图1０转矩控制和转速控制的时序图(1) t1时段：变频器发出运行指令时,如未得到切换信号,则为转速控制模式。
变频器按转速指令决定其输出频率的大小。
同时，可以预置转矩上限。
ﻫ(２) t2时段:变频器得到切换至转矩控制的信号(通常从外接输入电路输入）,转为转矩控制模式。
安川电机SGM7J
型号的判别方法（注）（）内为带保持制动器的伺服电机的值。
*1.与伺服单元组合并运行后，电枢线圈温度为100°C 时的值。
其它项目为20°C 时的值。
各值均为标准值。
*2.额定转矩表示安装在表中所示尺寸的铝制散热片上且环境温度为40°C 时的连续容许转矩值。
*3.轴贯通部分除外。
仅使用专用电缆时，满足保护结构规格。
*4.使用带保持制动器的伺服电机时，请注意以下几点。
•无法将保持制动器用于制动。
•保持制动器打开时间和动作时间因放电回路而异。
使用时，请务必通过实际产品确认动作延迟时间。
•DC24V 电源请用户自备。
*5.轴的容许负载如下所示。
在机械设计时，应防止在伺服电机运行中承受的径向负载和轴向负载超出表中的值。
电压200V型号 SGM7J-A5A01A C2A 02A04A 06A 08A额定输出*1W 50 100 150 200 400 600 750 额定转矩*1、*2N ·m 0.1590.3180.477 0.637 1.27 1.91 2.39 瞬时最大转矩*1N ·m 0.557 1.11 1.67 2.23 4.46 6.698.36额定电流*1Arms 0.550.85 1.6 1.6 2.5 4.2 4.4瞬时最大电流*1Arms 2.0 3.1 5.75.89.315.316.9额定转速*1min -13000最高转速*1min -16000转矩参数N ·m/Arms0.3160.4130.3210.4440.5440.4930.584 转子转动惯量×10-4 kg ·m 20.0395（0.0475）0.0659（0.0739）0.0915（0.0995）0.263（0.333）0.486（0.556）0.800（0.870） 1.59（1.77）额定功率变化率*1kW/s 6.40（5.32）15.3（13.6）24.8（22.8）15.4（12.1）33.1（29.0）45.6（41.9）35.9（32.2）额定角加速度*1rad/s 240200（33400） 48200（43000） 52100（47900）24200（19100） 26100（22800）23800（21900）15000（13500）带油封的额定值降低率%809095散热片尺寸mm 200×200×6250×250×6保护结构*3全封闭自冷IP67保持制动器规格*4额定电压V DC24V ±10%容量W 5.566.5保持转矩N ·m0.1590.3180.4770.637 1.271.912.39线圈电阻Ω（at 20°C ）104.8±10%96±10%88.6±10%额定电流A （at 20°C ）0.230.250.27制动器打开时间ms 6080制动器动作时间ms100容许负载转动惯量（转子转动惯量的倍率）35倍15倍10倍20倍12倍外置再生、带DB 电阻时25倍15倍轴的容许负载*5LFmm202535容许径向负载N 78245392容许轴向负载N5474147额定值和规格额定值表ᮟ䕀ൟԎ᳡⬉ᴎ转矩-转速特性*三相200V 和单相200V 的输入特性相同。
安川伺服的参数设定技巧与注意事项
安川伺服的参数设定技巧与注意事项在这篇文章中，我们将探讨安川伺服的参数设定技巧与注意事项。
安川伺服是一种常用的控制系统，广泛应用于工业自动化领域。
正确地设置安川伺服的参数对于提高系统性能和运行稳定性至关重要。
下面我们将介绍几个需要注意的技巧和事项。
一、选择适当的伺服参数1. 转矩参数（Torque Parameters）：根据实际应用需求设置伺服的转矩参数。
这些参数包括目标扭矩、增益和补偿等。
需要根据工作负载的特点和性能要求来进行调整，以确保系统的动态响应和稳定性。
2. 速度参数（Velocity Parameters）：根据系统的轴速度要求设置伺服的速度参数，包括目标速度、加减速时间和限制值等。
合适的速度参数能够提高伺服系统的响应速度和运动平滑度。
3. 位置参数（Position Parameters）：位置参数对于伺服系统的定位控制至关重要。
需要根据工作环境的要求，设置合适的位置参数，包括目标位置、位置偏移和位置补偿等。
正确的位置参数设置可以提高系统的定位精度和重复性。
二、注意事项1. 系统稳定性：在参数设定过程中，需要注意系统的稳定性。
过高的增益值和不合理的参数设置可能导致系统的振荡和不稳定。
因此，应该根据实际情况逐步调整参数，以确保系统的稳定性。
2. 运动平滑度：在高速运动和快速变化的过程中，伺服系统的运动平滑度尤为重要。
合理的速度和加减速时间参数可以改善系统的运动平滑性，减少冲击和振动。
3. 动态响应：伺服系统的动态响应直接影响其控制性能。
适当调整伺服的响应速度和增益参数，可以提高系统的动态响应和控制精度。
4. 负载特性：在参数设定过程中，需要考虑工作负载的特点和变化。
不同的负载特性可能需要不同的参数设置，特别是在负载变化较大的情况下。
因此，应该根据实际负载情况进行参数调整。
5. 保护设置：在设置伺服参数时，要注意合理设置保护参数，以防止过流、过热和过载等问题。
这些保护参数可以保护伺服系统免受意外故障的影响，延长系统的寿命。
安川电机SGMG系列样本
ᮟ䕀ൟԎ᳡⬉ᴎSGM7G 型型号的含义*1.将SGM7G-30A 与SGD7S-200A 组合使用时为2.4kW *2.日本生产品*3.计划于2015年春季中国生产旋转型伺服电机SGM7G 型ᮟ䕀ൟԎ᳡⬉ᴎ额定值和规格规格表*1.振动等级V15表示单台伺服电机额定转速时，振动的振幅小于15µm 。
*2.水平安装伺服电机轴时，上下方向上的抗冲击强度如上表所示。
*3.水平安装伺服电机轴时，上下、左右、前后3个方向上的抗振性如上表所示。
此外，作用于伺服电机上的振动强度因应用用途而异。
因此，请务必通过实际产品确认振动加速度。
*4.环境温度超过40°C 时，请参照“在使用环境温度超过40°C 的情况下使用伺服电机时（42页）”。
*5.海拔超过1000m 时，请参照“在海拔超过1000m 的情况下使用伺服电机时（42页）”。
*6.配套Σ-7W 伺服单元时，与配套Σ-7S 相比，可能出现无法调高增益，性能降低等情况。
旋转型伺服电机SGM7G 型伺服电机的额定值（注）1.（）内为带保持制动器的伺服电机的值。
2.～*5，请参照以下内容。
关于“伺服电机的额定值”的注释（39页）旋转型伺服电机SGM7G 型ᮟ䕀ൟԎ᳡⬉ᴎ转矩-转速特性（三相200V ）（注）1.与伺服单元组合并运行后，电枢线圈温度为20°C 时的值。
各值均为标准值。
2.反复使用区域的特性会因电源电压而异。
3.若有效转矩在额定转矩以内，则可在反复使用区域内使用。
4.使用超过20m 的伺服电机主回路电缆时，其电压降会增大，反复使用区域会变窄，敬请注意。
旋转型伺服电机SGM7G 型伺服电机的额定值（注）1.（）内为带制动器的伺服电机的值。
2.～*6，请参照以下内容。
关于“伺服电机的额定值”的注释（39页）旋转型伺服电机SGM7G 型ᮟ䕀ൟԎ᳡⬉ᴎ转矩－转速特性（注）1.与伺服单元组合并运行后，电枢线圈温度为100°C 时的值。
安川伺服参数设定说明
正转行程极限
2100
8100
2100→打开正转禁止保护功能
8100→关闭正转禁止保护功能
8170→伺服内部提供24V
Pn50B
反转行程极限
6543
6548
6543→打开反转禁止保护功能
6548→关闭反转禁止保护功能
Pn170
免调整类开关
1401
1400
免调功能无效，设1401时有效
Fn001Pn00b电源Fra bibliotek定默认三相
0001
0001→三相电源0101→单相电源
Pn100
速度环增益
40
0100
（根据机台实际设定）
Pn101
速度环积分时间
2000
003.0
（根据机台实际设定）
Pn102
位置环增益
40
0060
（根据机台实际设定）
Pn200
脉冲指令输入信号型态
0000
0004
0001-----CW+CCW，正逻辑
4转输出的脉冲数12502048850w及以上电机与系统参数6163一致750w电机与系统参数6163一致pn20e电子齿轮比分子2621441850w及以上电机09系列750w电机08系列pn210电子齿轮比分母12501850w及以上电机09系列750w电机08系列pn401转矩指今滤波时间参数1000建议先使用默认值调试再根据实际需要做调整pn408共震率波功能00000000建议先使用默认值调试再根据实际需要做调整pn409共震率波频率50005000建议先使用默认值调试再根据实际需要做调整pn50a正转行程极限210081002100打开正转禁止保护功能8100关闭正转禁止保护功能8170伺服内部提供24vpn50b反转行程极限654365486543打开反转禁止保护功能6548关闭反转禁止保护功能pn170免调整类开关14011400免调功能无效设1401时有效fn001自动调谐刚性设定40003设低增益等级做自动调整抓惯量备注
伺服电机
1 永磁式直流伺服电机在一个运动控制系统中，电机主要的功能在于提供旋转所需要的扭矩，以便加速旋转而达到所需的转速，但来自于电机本身与负载的一些物理特性却会限制其加速能力，例如电机本身的转子惯量、负载的惯量、磨擦力、温升的限制等等。
电机产生扭矩的大小主要决定于交互作用磁场的大小，而线圈电流则决定了所产生磁场的强度，因此控制流经电机的线圈电流即为控制电机所产生扭矩的主要关键。
线圈电阻(winding resistance)所产生的I2R损失会造成电机温度的升高，因而限制了线圈电流的额定值。
电机旋转时会产生反抗电动势，限制电流的上升，功率放大器的输出电压与电流亦有其额定值与峰值的限制，因此对电机的加速能力、最高转速与额定输出扭矩也就造成了限制。
同时对永磁式直流电机而言，由于去磁效应的考虑也须限制流经电机的电流。
图2 永磁式直流电机电枢线圈的等效电路图图2为一永磁式直流伺服电机电枢线圈(armature winding)的等效电路模型，其中反电势(back emf) v emf是由永久磁铁所产生的磁场与电枢线圈两者相对运动所产生的感应电压，大小与转速成正比：(6)其中 为角速度，K E为反电势常数。
由图9可知电枢线圈的基本方程式为：(7)i a为电枢电流。
永磁式直流伺服电机的电枢电流因为换向器(commutator)的设计使得电枢线圈所形成的磁场能与定子磁铁所形成的磁场保持垂直的关系而产生最大的扭矩，其扭矩方程式(torque equation)为：(8)其中T e为电机所产生的扭矩，K T为扭矩常数。
值得注意的是在MKS制时，。
当施以一直流电压于电机，在稳态时，因电流趋于定值，而可将(7)式简化为(9)图3 电机与负载的机械等效电路图大写字母表示其稳态的直流成份。
通常电机的电气时间常数(electrical time constant) τe= L a/R a远小于其机械时间常数 (mechanical time constant) τm，因此在分析其稳态额定状况时常加以忽略。
伺服电机转矩和转速运行曲线
伺服电机转矩和转速运行曲线
伺服电机的转矩和转速运行曲线是描述电机转矩和转速之间关系的图形。
在伺服控制系统中，通过调节电机输入的电流、电压或脉宽调制（PWM）信号来控制电机的转矩和转速。
伺服电机转矩和转速运行曲线通常分为两种类型，即定转矩和定转速。
1. 定转矩运行曲线：在此类型的运行曲线中，电机以恒定的转矩进行工作。
当负载改变时，电机会自动调整电流或电压以保持所需的转矩输出。
在这种情况下，转速会随着负载的改变而发生变化。
2. 定转速运行曲线：在这种类型的运行曲线中，电机以恒定的转速工作。
当负载变化时，电机会自动调整转矩以保持所需的转速输出。
转矩会随着负载的改变而变化。
这些运行曲线通常以图形表示，横轴表示转速或转矩，纵轴表示电流或电压。
在实际应用中，根据系统需求和电机特性，可以通过控制电机输入信号来实现所需的转矩和转速运行曲线。
需要注意的是，不同类型的伺服电机具有不同的转矩和转速特性。
某些电机可能在低转速时产生较高的转矩，而另一些电机可能在高转速时产生较高的转矩。
因此，在选择和应用伺服电机时，需要了解其具体的转矩和转速运行特性。
安川变频器参数设定
安川变频器参数设定安川变频器是一种将电源提供给电动机的设备，它可以通过调整电源频率和电压来实现电机的调速。
变频器参数的设定对于电机的工作效率和性能起着关键的作用。
以下是一些常见的安川变频器参数设定，以及它们的作用和影响。
1.额定电压和频率：变频器的额定电压和频率应与电机的额定电压和频率相匹配。
这些参数的设定对于电机的运行稳定性和寿命很重要，因此必须按照电机的要求进行设定。
2.极数：电机的极数越高，变频器的调速范围就越宽。
在设定变频器的极数时，需要根据电机的实际要求和工作环境来确定。
3.加速时间和减速时间：变频器的加速时间和减速时间决定了电机的启停速度。
通常情况下，加速时间要短于减速时间，以确保电机能够快速启动和停止。
4.加速度和减速度：加速度和减速度是变频器进行启停控制时的重要参数。
加速度决定了电机达到额定转速所需的时间，而减速度决定了电机停下来所需的时间。
这些参数的设定需要考虑到电机的负载情况和控制要求。
5.输出频率：变频器的输出频率决定了电机的转速。
根据实际需求，可以通过设定输出频率来实现对电机的调速控制。
6.转矩限制：转矩限制功能可以用来限制电机的最大输出转矩。
这对于保护电机和设备的安全性和可靠性非常重要，因为过高的转矩可能会损坏电机或导致设备故障。
7.编码器反馈：编码器反馈功能可以用来提供电机转速和位置的准确反馈信息。
通过设定编码器反馈参数，可以实现更精确的电机控制和调速。
8.过载保护：过载保护功能可以用来防止电机过载。
通过设定适当的过载保护参数，可以确保电机在超负荷工作时自动停机，以避免损坏电机和设备。
总之，安川变频器参数的设定需要考虑到电机的实际要求和工作环境的特点。
合理设定这些参数可以提高电机的效率和性能，同时保护电机和设备的安全性和可靠性。
因此，对于每个具体的应用情况，都应该根据实际需求进行参数设定，以达到最佳的控制效果。
安川电机转矩与转速特性图
DSM-38C5D5K
五型驱动器型号
SGDV- 470A
BKSC-47P5GS1
GK800-4T7.5B
驱动器额定功率
6.0KW
7.5KW
7.5KW
誉胜机床主轴伺服电机主要参数表
电机类型
安川伺服电机最高转速3000RAM
北京超同步电机最高转速8000RAM
美事科伺服电机最高转速8000RAM
额定输出功率
5.5KW
5.5KW
5.5KW
额定转矩
35N.M
35N.M
36N.M
最大转矩
87.6N.M
————额定Fra bibliotek流42.1A
11.5A
16.1
电机规格
SGMGV-55A
SGMGV- 44A
SGMGV- 55A
SGMJV-08A
SGMAV-10A
五型驱动器型号
SGDV- 7R6A
SGDV- 120A
SGDV- 330A
SGDV- 470A
SGDV-5R5A
SGDV-120A
驱动器额定功率
1KW
1.5KW
5.0KW
6.0KW
0.75KW
1.5KW
誉胜机床主轴选配，如图二：
安川伺服电机转速与转矩特性曲线图电压AC200V
该两种规格，额定转速3000RAM，最高转速6000RAM.属于轻惯量电机，特性高速转矩小，常用于高速动力头驱动。
以下七种规格，额定转速1500RAM，最高转速3000RAM.，属于中惯量中容量电机，特性低速转矩大。常用于X/Z/Y轴向驱动、主轴驱动及多功能Y轴机动力头驱动。
额定转矩
安川电机参数详细分析
资料范本
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安川电机参数详细分析
地点：__________________
时间：__________________
说明：本资料适用于约定双方经过谈判，协商而共同承认，共同遵守的责任与义务，仅供参考，文档可直接下载或修改，不需要的部分可直接删除，使用时请详细阅读内容
供电错误的解决Pn00B
拿到驱动器后，确认是200V，三相供电，也可以单相，单相供电，报错A.F10，修改Pn00B解决，说明如下
防止正转，反转和伺服使能输入问题的解决（与控制无关）
这个是外部IO输入的设置，与控制无关，参考下表
转矩控制的设置（用的是位置环，还是速度环还是电流环的设置）Pn000 电流控制模式的选择（默认是进行切换，低噪音，需进行试验确认）Pn009 编码器脉冲输出的确认（Pn202）
转矩指令滤波器说明
电机转速Un000，转矩指令Un002，电气角Un004等监视一览
转动惯量比Pn103
转矩控制的基本设定
模拟量信号的监测等（暂不用看）
调整应用功能
几个传递函数
sys= tf([1],[0.001 1])
sys =
1
-----------
0.001 s + 1
Continuous-time transfer function.
bode(sys)
sys=tf([1],[1 628])
sys =
1
-------
s + 628
Continuous-time transfer function. >> bode(sys)。
安川伺服电机转矩图解
安川伺服电机转矩图解通常从用户手册上可以查得每个电机都有一张[扭矩-转速特性]图，它体现了伺服电机扭矩特性与转速特性之间的关系，以SGMAH-A5B为例:图中【A】为连续使用区域、【B】为反复使用区域在【A】区域，伺服电机可以长时间不间断运行，因此从图中可以看出，即使在最高转速电机也可以长时间运行，只是当前的扭矩会有一定损失.在【B】区域，伺服电机可以以过载的状态运行，但是由于伺服单元内置有保护功能，当伺服电机与伺服单元过载时可对其进行保护。
因此，伺服单元的容许通电时间即允许在过载状态下运行的时间因内置的过载保护功能而受到下图所示的限制.过载检测电平是在电机环境温度40?以及热启动的条件下设定的.注:上图中的A、B过载保护特性适用于与下述伺服电机配套的情况.A:容量为400W以下的SGMAH型与SGMPH型伺服电机时.B:其他的SGMAH、SGMPH型伺服电机以及SGMGH、SGMSH、SGMDH型伺服电机时.位置控制时，指令控制器发出脉冲指令后电机不转动请对一下几点进行检查(前提条件:伺服点动测试运行正常)。
1. 检查伺服LED显示是否已经S-ON(省略符号:RUN)?2. 位置控制时，检查用户参数Pn000的第1位，是否为1(显示内容:Pn000=XX1X)? 3. 根据Q2检查位置指令输入电路的接线。
4. 检查用户参数Pn200的第0位，核对伺服单元侧的脉冲指令输入形态是否与指令控制器的规格相匹配?5. 检查伺服LED显示确认指令控制器脉冲输出无误.位数据?:正在输入指令脉冲时点亮、未输入指令脉冲时熄灭.6. 通过电子齿轮和指令控制器的脉冲发生频率，计算得出电机实际的速度，检查是否转速过低.7. 以上确认无误后，电机仍然无法转动的话，请联系安川上海运动控制部. 什么是伺服ON,是指接通电源后，打开输入，输出信号/S-ON，给伺服电机通电。
电机通电后，在没有指令的状态下，电机的转轴被固定，即使施加外力也无法运转，成为伺服锁定状态。
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该两种规格，额定转速3000RAM，最高转速6000RAM.属于轻惯量电机，特性高速转矩小，常用于高速动力头驱动。
以下七种规格，额定转速1500RAM，最高转速3000RAM.，属于中惯量中容量电机，特性低速转矩大。常用于X/Z/Y轴向驱动、主轴驱动及多功能Y轴机动力头驱动。
SGMGV-55A
GTB-45P5ZXB
DSM-38C5D5K
五型驱动器型号
SGDV- 470A
BKSC-47P5GS1
GK800-4T7.5B
驱动器额定功率
6.0KW
7.5KW
7.5KW
誉胜机床主轴伺服电机主要参数表
电机类型
安川伺服电机 最高转速3000RAM
北京超同步电机 最高转速8000RAM
美事科伺服电机 最高转速8000RAM
额定输出功率
5.5KW
5.5KW
5.5KW
额定转矩
35N.M
35N.M
36N.M
最大转矩
87.6N.M
——
——
额定电流
42.1A
11.5A
16.1
电机规格
SGMGV- 44A
55A
SGMJV-08A
SGMAV-10A
五型驱动器型号
SGDV- 7R6A
SGDV- 120A
SGDV- 330A
SGDV- 470A
SGDV-5R5A
SGDV-120A
驱动器额定功率
1KW
1.5KW
5.0KW
6.0KW
0.75KW
1.5KW
誉胜机床主轴选配，如图二：
额定转矩
5.39N.M
8.34N.M
28.4N.M
35N.M
2.39N.M
3.18N.M
最大转矩
13.8N.M
23.3N.M
71.1N.M
87.6N.M
8.36N.M
9.55N.M
额定电流
6.9A
10.7A
32.8A
42.1A
4.7AN.M
7.4AN.M
电机规格
SGMGV- 09A
SGMGV- 13A
誉胜常用安川电机与驱动器选型,如图一：
誉胜机床安川五型伺服电机主要参数表
电机类型
中惯量中容量--SGMGV最高转速3000RAM
中惯量小容量---SGMAV 最高转速6000RAM
低惯量小容量---SGMJV 最高转速6000RAM
额定输出功率
0.85KW
1.3KW
4.4KW
5.5KW
750W
1000W