工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第4篇任务13

第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
图13-1 自动生产线工作站布局
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
图13-2 自动生产线六轴法兰盘安装
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
表13-1 自动生产线工作站I/O表
注:PLC控制柜内的配线已经完成,变频器信号直接由PLC控制,集 成信号接线端子盒只需连接工作站上的传感器及执行气缸电磁阀信 号即可。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
完整程序参考“13_ZDSCX.rapag”文件中的程序。
4.示教目标点
完成坐标系标定后,需要示教基准目标点。在此工作站中,需要示 教原位“pHome”、拾取工件基准点“pPick”、放置工件基准点1“ pPlase1”。在例行程序中有两个专门用于示教基准目标点的程序rM odPos()和Path_10(),在程序编辑器菜单中找到该程序,如图13-7所示。
示教目标点时,需要注意,手动操作画面当前使用的工具和工件坐 标系要与指令里面的参考工具和工件坐标系保持一致,否则会出现“ 选择的工具、工件错误”等警告。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
图13-7 示教目标点程序
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
示教pHome使用tGripper和Wobj0,如图13-8所示。 移动到pPick位置后将吸盘置位为1,控制吸盘将外工件拾取,其拾 取位置如图13-9所示,同理完成pPlase1点的示教任务,如图13-10所示。
浏览至前面所创建的备份文件夹,选择“MainModule.mod”,再单 击“确定”按钮,完成程序模板的导入。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
3.程序编写与调试
(1)工艺流程图
本工作站工作时,PLC控制器控制供料单元进行供料、推料至输送 带,待物料输送至输送带末端时,机器人进行物料分拣码垛工作。自动 生产线工作站的控制流程图如图13-6所示。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
根据工作站I/O表,把工作站传感器与集成信号接线端子盒正确连 接,如图13-3所示。
图13-3 自动生产线工作站接线图
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
(4)控制柜模式选择 控制柜有演示模式和实训模式两种。自动生产线工作站中的三相 异步电机不能由面板插线直接驱动,只有选择演示模式时,由PLC驱动 变频器控制电机。 2.工作站仿真系统配置 (1)解压并初始化 (2)标准I/O板配置
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
将控制器界面语言改为中文并将运行模式转换为手动,之后依次 单击“ABB菜单”→“控制面板”→“配置”,进入“I/O主题”,配 置I/O信号。本工作站采用标配的ABB标准I/O板,型号为DSQC 652(16 个数字输入,16个数字输出),则需要在DeviceNet Device中设置此I/O单 元的Unit相关参数,并在Signal中配置具体的I/O信号参数,配置见表132和表13-3。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
1)练习设定自动生产线常用的I/O配置。 2)练习自动生产线工件数据的创建。 3)尝试多工位自动生产线搬运程序的编写。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
图13-6 自动生产线工作站的控制流程图
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
(2)程序编写
工作站程序主要由主程序、初始化子程序、输送带拾取工件程序 1(rPick)、码垛工作台上部放置工件子程序(rPlase)、输送带拾取工件 程序2(rPick1)、码垛工作台下部放置工件子程序(rPlase1)组成。主程 序如下:
完成示教基准点后,将工作站复位,单击仿真播放按钮,查看工作站 运行状态,若正常则保存该工作站。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
图13-8 pHome点的示教位置
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
图13-9 pPick点的示教位置
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
图13-10 pPlase1点的示教位置
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
(2)工作站安装
1)选择合适的螺钉,把套件安装至机器人操作对象承载平台的合理 位置。
2)夹具安装:首先把夹具与机器人的连接法兰安装至机器人六轴法 兰盘上,然后再把吸盘夹具固定至连接法兰上,如图13-2所示。
(3)工作站I/O信号电路连接
PLC控制柜内的配线已经完成,更换不同工作站套件时只需根据工 作站的I/O信号配置(见表13-1)对处于机器人操作对象承载平台侧面 的集成信号接线端子盒进行接线即可。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
(5)创建载荷数据 在本工作站中,因搬运物件较轻,故无须重新设定载荷数据。 (6)程序模板导入 I/O配置完成后,将程序模板导入该机器人系统中,在示教器的程序 编辑器中可进行程序模块的加载,依次单击“ABB菜单”→“程序编 辑器”,若出现加载程序提示框,则暂时单击“取消”按钮,之后可在程 序模块界面中进行加载。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
任务十三 自动生产线工作站安装与调试
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
本工作站以自动生产线上工业机器人的典型应用为例,利用IRB 1 20搭配专用工件夹具实现在自动生产线上搬运物品的过程。本工作 站中还通过RobotStudio软件预置了动作效果,在此基础上实现I/O配置 、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试,最终完成自动生产 线上工业机器人搬运物品程序的编写。通过本章学习,使读者掌握工 业机器人在自动生产线上应用的程序编写技巧。自动生产线工作站 布局如图13-1所示。
在示教器中,编辑工具数据,确认各项数值,具体见表13-4。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
表13-4 工具数据的参数设定
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
图13-5 工件坐标系的设4)创建工件坐标系数据 本工作站属于搬运类操作,需要预先设置放置工件的码垛工作台 工件坐标系。这样当发现工件整体偏移以后,只需要重新标定工件坐 标系即可完成调整。在此工作站中,所需创建的工件坐标系如图13-5 所示。 在图13-5中,根据3点法,依次移动机器人至X1、X2、Y1点并记录, 则可自动生成工件坐标系统Wobj_1。在标定工件坐标系时,要合理选 取X、Y轴的方向,以保证Z轴方向便于编程使用。X、Y、Z轴方向符合 笛卡尔坐标系,即可使用右手来判定,如图中+X、+Y、+Z所示。在本 工作站中,将工件坐标系建立在码垛工作台上,方便拾取工件后的放置 位置坐标的确定。
表13-2 Unit单元参数
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
表13-3 I/O信号参数
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
图13-4 机器人的工具坐标系
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
在此工作站中,配置了两个数字输入信号和四个数字输出用于相 关动作的控制。
(3)创建工具数据
此工作站中,工具部件主要是两个吸盘组成的工具套件,此工具部 件较为规整。本工作站以一个吸盘为中心设置工具数据,该数据可以 通过直接测量出数值进行创建,此处新建的吸盘工具坐标系相对于too l0沿着其Z轴正方向偏移66mm,沿着其X轴正方向偏移84mm,新建吸盘 工具坐标系的方向沿用tool0方向,如图13-4所示。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
自动生产线工作站包含供料单元、同步输送带、变频器、三相异 步电动机、码垛工作台等,且三相异步电动机侧轴装有旋转编码器,便 于对电机闭环控制,可精确定位物料的位置。
工作时,控制系统控制供料单元进行供料、推料至输送带,待物料 输送至输送线末端时,机器人进行物料分拣码垛工作。
该站主要用于模拟生产线的码垛综合应用,也可自由搭配,作为模 拟物流分拣工作站。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
1)掌握同步输送带的控制方法。 2)掌握变频器所控制的三相异步电动机调速功 能。 3)掌握旋转编码器在定位中的作用。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
1.工作站硬件配置 (1)安装工作站套件准备 1)打开模块存放柜找到自动生产线套件,使用内六角扳手拆卸套件。 2)把套件放至钳工桌桌面,并选择吸盘夹具、夹具与机器人的连接 法兰、安装螺钉(若干)、三相异步电动机动力线。 3)选择合适型号的内六角扳手把托盘拆除;