手功能康复未来发展趋势

关节控制是将力矩按比例施加给手指上的每个关节，每根手指和每个关节都可以 分别控制，但是通常力矩的比例难以调节。
物体控制是控制手抓握物体的膨胀和缩小，这种方式简单，但是手指运动的范 围较小。 外骨骼方式可以直接控制每一个关节，减少反 常的手部姿势，但为了减小控制的复杂性，一 般会减少控制的关节数目和关节自由度，这被 认为是机器人康复装置训练之后并没有表现出 相对于传统训练方式优势的原因之一；
整体功能的恢复。”
► 群组训练，患者间互相对比
得分，相互激励积极训练， 形成积极康复科氛围；
创新式镜像康复疗法
创新式镜像疗法，增加触觉信息、听觉信息，形成多模态刺激脑部运动皮质；
创新式镜像疗法原理：在增强患侧肢体视觉信 息输入的同时，协同触觉信息和听觉信息的输 入，通过多模态信息协同刺激。较传统镜像疗
法能数倍提高患者肢体感知，高度还原手功能
运动真实场景，更加有效的激活中枢神经，更 有效的促进脑卒中偏瘫上肢运动功能恢复；
创新式镜像康复疗法
创新式镜像康复疗法（主从对侧训练），通过健侧神经运动数据捕捉手套与患侧仿生肌肉分指 气动手套相结合，提高该治疗的中枢干预效率； 健侧手 主动运动
双手同步运动指令
◊ 周围神经系统损伤
新生儿出生时的臂丛神经损伤，以及各种原因导致的桡神经、尺神经和正中神经损伤；
◊ 中枢神经系统损伤
脑卒中后有55%~75%的患者会遗留肢体功能障碍，而手功能障碍占到80%以上，这其中只有30%的患者能实现手功能的 完全恢复；脑卒中是中国首位致死原因，年死亡人数有170万；年新发脑卒中250万人，年发病率增长8.7%；
伸展时间：3~12秒/次； 伸展或更多强化练习手指屈曲； 训练活动度：低/中/强，默认“中”度，指手指屈伸的活动幅度； 患侧手选择：默认“左手” ，患侧手可分为“左手”和“右手”；
多感官刺激（视觉 | 听觉 | 触觉）
通过多维度的场景化训练模式，通过视、听、触等多感官交互反馈，促进患者轻松、快乐、自主 地完成各种手指功能训练；
运动模式及训练过程的多元化 康复训练过程的趣味性 手指关节活动康复的精准性 康复训练结果的精准反馈机制 “多路复用”的网络康复机器人系 统
手功能康复机器人最新黑科技
羿生TM
床边超早期手功能康复
超早期康复，可使患者获得更好的运动功能、ADL、QOL，减少并发症；
• 预防废用综合征；
• 早期运动再学习；
手功能康复
羿生TM
手与手功能
拥有全身54%功能的双手是人类发展最本质的“工具”；
感觉功能
浅感觉、深感觉、复合感觉 精细感觉功能：痛温觉、震动觉、实体觉、两点辨别觉等；
“手功能”
运动功能
单手指屈伸、内收外展、集团屈曲及集团伸展、球形抓握、 柱状抓握等各类抓握、拇指配合下的对指、侧捏等;
功能性活动
——基于手与上肢的各项功能性结构，在中 枢调控和周围神经支配下，以感觉、运动功 能以及人体平衡和协调功能为体现的一系列 活动，是人类最基本和最重要的功能之一；
手功能康复未来发展趋势
羿生TM
传统手功能康复
治疗师手把手的对患者进行一对一，患者数量多，治疗师资源匮乏；
• 劳动量大 • 费用昂贵
• 训练效率和强度难以保证
• 缺乏评价训练参数和康复效果关系的客观数据 • 难以对训练参数进行优化以获得最佳治疗方案
机器人与手功能康复
目前手部功能康复训练机器人的研究仍然处于初步阶段。而随着人们生活水平的不断提高，患者 对手部功能康复机器人的期望和要求也越来越高；随着手部功能康复机器人的研究和使用，有望 简化医师与患者“一对一”的繁重治疗过程，推动手功能障碍患者“人人享有康复服务”这一目 标的实现 ；
第一节：双手五个手指依次对应敲击;
第二节：双手食指、中指、无名指、 小拇指依次敲击该手的大拇指;
第三节：双手五个手指交叉抱拳;
第四节：双手五个手指依次伸出再 依次收回;
引起手功能障碍的原因
除了肌力、肌张力、关节活动度外，认知功能损伤也是手功能障碍的主要原因和表现；
◊ 骨骼与软组织损伤
骨折、腱病、烧（烫）伤等； 表现为关节活动度下降、肌力减退以及疼痛等，最终引起日常生活活动能力受限；
机器人具备 许多人类所无法比拟的
• 长期稳定的重复训练
优点
• 精确、客观的测定训练与运动参数
• 提供实时反馈 • 远程训练
刚性手功能康复机器人
按照控制的部位，刚性的手功能康复机器人分为四大类，但都有很大的局限性，无法表现出 相对传统训练方式的优势所在；
指端控制 关节控制 接触物体控制 外骨骼
将辅助力施加在手指远端，这种方式简单，可以分别控制每一根手指，但是只 能对手指远端临近的关节提供有限的控制，容易出现反常的手部运动形式。
“抗阻运动” 模式：适合肌力4~5级
主动式康复训练游戏
增强手功能康复时的沉浸感，增加治疗过程的趣味性和患者的积极性， 使康复训练成为患者的主动行为；
40%患者未坚持康复
训练游戏作用
► 增加康复趣味性；
“传统训练单一枯
燥，有时难免有痛
苦，很多患者半途 而废，最终影响了
► 增强患者康复主动性；
► 微弱的改善也可显示康复得 分增长，可不断激励患者；
谢谢大家
羿生TM 康复机器人手套
柔性手功能康复机器人
近几年由于相关材料领域技术的发展，使得柔性手功能康复机器人也成为研究的热点；
• 仿生性好
• 安全性高
• 卫生性好 • 穿戴便捷
未来手功能康复机器人的发展方向
柔性 多元化 趣味性 精准性 多路复用
未来方向
详解
康复训练运动模式及训练过程比较单一，康复训练模式还是局 限于手指的屈曲/伸展，缺乏对各手指外展/内收运动的实现，各 种训练动作种类亟待丰富； 手部功能康复机器人的训练过程单调与枯燥乏味，不利于激发 患者主动运动意念和参与训练的积极性； 手部功能康复机器人缺乏对患者手指关节角度、关节力矩和关 节速度等参数的实时精确地控制； 康复训练效果的反馈机制有待完善，还无法对训练过程中手的 姿态和力的大小等进行精确地反馈，造成训练效率低，因而影 响对康复训练的有效评估； 发展“多路复用”的网络康复机器人系统，使康复地点不再局 限于医院，提高资源利用率。
常见的功能性活动包括各种抓握、捏、够取、投掷等； 基于“上下肢一体化ULEI理论”，手及上肢的功能会影响下 肢步行能力以及整体躯干的平衡协调能力； 通过手势/手语进行信息交流和情感表达也是手功能参与日 常生活活动的重要方面；
手指健脑操
手指有很多神经连接大脑，运动手指可以充分刺激这些神经，有助增强脑功能，预防或抑 制认知障碍症的发展；
手功能康复新疗法
◊ 任务导向性训练（TOT）
具有目的性、 娱乐性，能 提高患者对 治疗性项目 的参与度；
◊ 运动想象疗法（MI）
基于心理-神经-肌肉理论，大脑中已经存储了运动计划或 流程图，且对于特定的运动任务目标而言，实际活动和运 动想象的流程图是相同的；脑卒中患者的大脑受到不同程 度的损伤，但该流程图可能仍然部分保留；通过运动想象 训练激活神经，改善运动功能；
◊ 血管与淋巴管疾病
乳腺癌患者的上肢淋巴系统的损伤，导致上肢的淋巴回流障碍，使受累上肢产生淋巴水肿，产生肢体肿胀； 表现为关节活动度受限，产生肢体沉重感，引起手功能障碍；
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
◊ 慢性疾病
颈椎病、胸廓出口综合征以及慢性疼痛综合征等；如颈椎病导致上肢臂丛神经压迫，导致局部上肢的放射性 疼痛和麻木，以及相关肌肉萎缩等；
◊ 限制-诱导运动疗法
由Edward Taub发展 并应用，通过集中强 化的塑性技术、行为 技术，同时限制健侧 肢的使用克服患侧习 得性失用，达到脑功 能重组的目的；
◊ 双侧上肢训练（BATR）
由Mudie和Matyas在 1996年提出，较传统 的神经发育疗法能更 大程度的改善患侧手 与上肢功能的运动功 能；
主动数据手套
识别健侧手 运动姿态数据
多模态
刺激神经元
► 操作简单，无需康复师陪同引导； ► 有效提高中枢干预效率； ► 康复过程舒适自然，患者接受度高；
真实双手运动场景 虚拟与真实协同场景
患侧手 被动运动 双手 同步运动
被动气动手套 输出气动动力 带动患侧手被动运动
► 有助于临床学术研究进一步发展；
• 被动手部关节活动；
闭环手功能康复干预模式
“中枢-外周-中枢”闭环模式，是目前对促进手功能恢复较为先进的理论体系之一；
手功能全周期康复
SY-HR06R具有四大康复模式，满足全周期康复需求；
“被动运动” 模式：适合肌力0~1级
“助力运动” 模式：适合肌力2~3级
“主动运动” 模式：适合肌力3~4级
屈伸训练—被动屈伸柔性气动
以柔性气动人工肌肉作为动力源，通过反复充气、抽气驱使手套上的仿生肌肉膨胀、收缩，从 而驱使手套牵引手指完成手指关节的屈伸运动；
训练时长：0~30分钟，默认10分钟，通过“-”“+”进行调节； 屈曲时间：3~12秒/次； 屈曲时间参数和伸展时间参数可以设定为不同的值，
可根据患者个性化的康复状态，更多强化练习手指