GT系列激光振镜运动控制器(GT-400-SCAN)
调光模块型号
0.25
33-
50
1
1130
25-37
28-
42
45
4
5
8
5
智能控制方式：无线控制模块WiFi
6
GT-DR36075C
W-WF-1
0.14
25-
30
1
680
31-37
21-
25
45
4
5
8
5
WiFi调光、2.4G遥控器调光
GT-WFESP32-AV1.7
GT-MHCWB6S-B
V1.2
GT-MHCWB4P
0.25
33-
50
1
1130
25-37
28-
42
45
4
5
8
5
智能控制方式：分段模块
16
GT-DR36075C
W-FD-1
0.14
25-
30
1
680
31-37
21-
25
45
4
5
8
5
分段调光
GT-WD51V1.0
17
GT-DR36085C
W-FD-1
0.16
30-
36
1
800
31-37
25-
30
45
4
5
GT-MHCWB6G-B
7
GT-DR36085C
W-WF-1
0.16
30-
36
1
800
31-37
25-
30
45
4
5
8
5
8
GT-DR36100C
W-WF-1
激光振镜运动控制器的外形结构系统安装与应用步骤
激光振镜运动控制器的外形结构RDM30X0G-A(D)-PCI外形结构如图所示：J2为振镜控制接口。
J1为激光控制信号输出接口，JP101为2路扩展的高速IO输出接口。
JP13为扩展的第2路XY2-100输出，用于双打标头的控制。
JP14为光纤激光器的控制信号输出接口JP15为通用输入输出接口JJP16 为旋转打标和飞行打标信号接口JP17为扩展编码器输入接口JP11,JP12,JP20 为激光控制信号输出选择端子CN8 练级PCI系列配套扩展端子板。
系统安装与应用步骤请按照以下安装步骤建立控制系统：步骤1：将运动控制器插入计算机1.关断计算机电源，确保已经拔掉交流输入的插头。
2.佩戴好防静电手套3.打开计算机机箱，将激光打标控制器可靠地插入该槽。
4.拧紧其上的固定螺丝。
5.打开PC电源，启动计算机，此时如果板卡左上角指示灯闪烁，表示打标卡工作正常6.此时关闭计算机，断开电源7.连接其它控制设备到打标卡，如激光器，打标头，电机等8.再次打开PC电源，系统可正常工作步骤2：驱动程序安装本控制器适用于Windows XP系统，如果是其它的操作系统，请与睿达科技技术支持联系。
1．WINDOW操作系统启动后，系统会自动地检测到PCI的设备，并提示安装驱动选择“从列表或指定位置安装”选项，点击“下一步”。
2．在该页面下，选择“在这些位置上搜索最佳驱动程序”，并选择“在搜索中包含这个位置”，点击“浏览”，进入文件选择界面。
3．将包含有产品驱动程序的光盘放入光驱。
4．利用“浏览”选择“光驱：\WindowXP\DRIVERS\PCI”下相应操作系统的目录。
5．跟随“添加硬件向导”点击“下一步”，直到完成。
6．此时查看计算机系统的设备属性里，会有一个“RDDriver”的新设备。
点击左侧“+”，显示“RuiDaTech RD400SCAN V er 1.0”。
7．观测控制卡的指示灯是否正常闪动，如果不闪，则说明出现了故障，请与睿达科技联系。
鹏鼎智控激光自动化产品与解决方案文档说明书
关于企业About Enterprises鹏鼎智控成立于2017年1月，设立于深圳光明区康佳科技中心。
是一家专注于激光自动化控制及机器视觉产品的研发、生产和销售于一体的国家高新技术企业。
公司自主研发的扫描振镜、摆动焊接头、振镜激光控制卡、运动控制卡、智能振镜激光控制软件、智能平台控制软件、智能视觉定位软件、嵌入式焊接软件已被广泛应用于激光焊接、激光打标、激光切割、工业自动化、3C电子等多个领域。
为国内众多上市激光系统集成商提供激光自动化控制解决方案，拥有强大的创新研发能力、服务能力和顶层设计规划能力。
公司拥有一大批激光自动化行业高水准技术及管理型的人才。
自主设计研发的激光振镜，振镜控制卡及控制软件，运动控制系统，视觉定位系统已批量生产服务于苹果，华为，比亚迪，宁德时代等国际知名3C及新能源产品的厂商制造产线。
发展历程Development history 201720192021201820202022鹏鼎自动化公司成立面向市场推出多款激光自动化行业应用软件，并成功申请软件著作权。
获得国家高新技术企业振镜、同轴视觉产品获得实用新型专利；与国内一流激光系统集成商建立深度合作。
完善产品线，提高服务能力，自研的振镜焊接控制卡及软件在市场取得领先地位。
获得专利及软著作权39项；业务扩张，成立鹏鼎智控母公司；完善业务、研发、生产体系。
产品通过ISO9001、CE等权威检测认证；公司搬迁至康佳光明科技中心12层2023成立鹏鼎智控研究中心；继续加大研发投入，推出网口控制卡，3D系列产品。
企业文化Corporate culture向客户提供有竞争力的产品和应用解决方案成为国内具有影响力的科技企业诚信 创新 责任 共赢使命愿景核心价值观荣誉资质Honour & QualificationUSB 控制卡USB-控制卡备注连接方式USB2.0专用电路芯片设计，加强信号连接，工作更稳定供电方式±15V，5A与振镜共用电源，节约空间、减少成本激光模块可控制YAG\MOPA\CO2\调Q\YLR\YLS\SPI等激光器可控制市场主流的所有激光器类型振镜模块XY2-100\XY2-100_FB协议，支持振镜闭环控制实现振镜实时状态监控，提高系统可靠性自动化外接模块8路大功率输出（500mA），10路通用I/O输出更贴近自动化设备个性化应用20路通用I/O输入自带二轴控制接口辅助功能两路RS232,可用于脱机功能及定制功能让设备长时间稳定运行高速分光功能（OSS分光卡）精准高速分光，实现一机多用USB系列选型PDU1000-SPI-V6K3USB2.0±15V，5AXY2-100\XY2-100_FB协议，支持振镜闭环控制8路大功率输出（500mA），10路通用I/O输出；20路通用I/O输入自带二轴控制接口两路RS232,可用于脱机功能及定制功能SPI 激光器PDU1000-FIBER-V6K3MOPA激光器PDU1000-FIBER-A1-V6K3PDU1000-EP-V6K3EP、355、532 PDU1000-EP-Flight-V6K3PDU1000-YLM-V6K3CW激光器PDU1000-YAG-V6K3YAG激光器PDU1000-YLR-V6K3QCW、CW激光器PDU1000-Double-YLR-V6K3PDU1000-YLR-V6K3-AN可对激光器输出能量进行采集PDU1000-EtherCAT-V6K3IPG AMB 环形激光器PDU1000-Compound-V6K3复合焊PCIE 控制卡PCIE-控制卡(主卡)LMC-PCIE系列卡技术特点备注连接方式电脑主板PCIE端口支持电脑 x1/x4/x8/x16接口，SPI通迅，信号传输更强、更快、更稳定供电方式±15V，5A与振镜共用电源，节约空间、减少成本激光模块可控制YAG\MOPA\CO2\调Q\YLR\YLS\SPI等激光器可控制市场主流的所有激光器类型振镜模块XY2-100\XY2-100_FB协议，支持振镜闭环控制实现振镜实时状态监控，提高系统可靠性自动化外接模块18路大功率输出（500mA）更贴近自动化设备个性化应用20路通用I/O输入自带三轴控制接口辅助功能两路RS232，可用于脱机功能及定制功能让设备长时间稳定运行高速分光功能（OSS分光卡）精准高速分光，实现一机多用PCIE-控制卡(副卡)PCIE系列选型LMC-PCIE-V6K3-SPI电脑主板PCIE端口±15V，5AXY2-100\XY2-100_FB协议，支持振镜闭环控制18路大功率输出（500mA），20路通用I/O输入自带三轴控制接口两路RS232,可用于脱机功能及定制功能SPI 激光器LMC-PCIE-V6K3-FIBERMOPA激光器LMC-PCIE-V6K3-FIBER-A1LMC-PCIE-V6K3-EPEP、355、532 LMC-PCIE-V6K3-EP-FlightLMC-PCIE-V6K3-YLM CW激光器LMC-PCIE-V6K3-YAG YAG激光器LMC-PCIE-V6K3-YLRQCW、CW激光器LMC-PCIE-V6K3-Double-YLRLMC-PCIE-V6K3-YLR-AN可对激光器输出能量进行采集LMC-PCIE-V6K3-EtherCAT IPG AMB环形激光器LMC-PCIE-V6K3-Compound复合焊Ø支持 IPG YLR 、YLM 及 YAG 等系列激光器的高速分光；高速分光卡 PDU1000-OSS 系列高速分光卡本系统是分光、振镜、激光处理于一体的控制系统，应用于激光焊接。
振镜式激光标记机
1.1 激光标记系统国内外发展动态激光标记又称激光打标，是利用高能量密度的激光束对目标作用，使目标表面发生物理或化学的变化，从而获得可见图案的标记方式。
高能量的激光束聚焦在材料表面，使材料迅速汽化，形成凹坑。
随着激光束有规律地移动同时控制激光的开断，在材料表面加工形成指定的图案。
激光打标是在激光焊接、激光热处理、激光切割、激光打孔等应用技术之后发展起来的一门激光加工技术，与传统的标记方式（机械刻划、喷墨、腐蚀、电火花、冲压、丝网印刷等）相比，激光打标有以下优点：几乎可以在所有材料上标记、可方便迅速地修改打标内容、速度快、成本低、定位准确、可实现微小标记、标记牢固永久、精美清晰、不接触加工材料、加工后工件表面不产生任何机械形变，可实现生产线在线实时打标（飞行打标）、可在多种形状表面（平面、柱形、球形等）打标、可实现三维打标、无污染。
激光打标技术目前在国内外工业上的应用正被人们逐渐重视，各种新型的打标系统层出不穷，它以其独特的优点正在取代冲压、印刷、化学腐蚀等传统标记方法，在许多行业得到广泛的应用，国际上一些发达国家已将激光打标技术作为工业加工的工艺标准。
我国也非常重视激光打标技术，国家科委将该技术列入了“八五火炬计划”，具有巨大的发展潜力和广阔的市场前景。
近年来，随着激光器的性能和可靠性的提高，加上计算机技术的迅速发展和光学器件的进步，激光打标技术发展非常迅速。
激光标记系统的核心是其控制系统，因此，激光标记系统的发展历程就是其控制系统的发展过程。
从1995年到2003年短短的8年时间，国内激光打标控制系统经历了大幅面时代、转镜时代和振镜时代，控制方式也完成了从软件直接控制到上下位机控制到实时处理、分时复用的一系列演变。
近两年来，振镜式激光标记系统已经成为主流产品。
1. 大幅面时代所谓大幅面，是指将绘图仪的控制部分直接用于激光标记：将绘图笔取下，在X、Y轴基点和原绘图笔的位置上分别安装45°折返镜，在原绘图笔位置下端安装小型聚焦镜，直接用绘图软件输出打印命令即可驱动系统运行。
激光(振镜)运动控制器用户手册
PCI：PCI 总线
输出类型 LASER：激光运动控制器 SCAN：激光振镜运动控制器
1
第一章 概述
1.3 激光（振镜）运动控制器功能列表
功能 总线 控制周期 模拟量输出
脉冲量输出 限位信号输入 原点信号输入 驱动报警信号输入 驱动使能信号输出 驱动复位信号输出 通用数字信号输入 通用数字信号输出 A/D 看门狗 插补运动 硬件捕获
您也可以通过电话（0755－26970839）咨询关于公司和产品的更多信息。
技术支持和售后服务
您可以通过以下途径获得我们的技术支持和售后服务： 电子邮件： 邮件地址 support@； 电 话： 0755-26970823、26970835、26737169 发 函： 深圳市高新技术产业园南区深港产学研基地大楼西座二层 固高科技（深圳）有限公司 邮编：518057
W211 室
用户手册的用途
用户通过阅读本手册，能够了解激光（振镜）运动控制器的基本结构，正确安装运动控制器， 连接控制器与电机控制系统，完成运动控制系统的基本调试。
用户手册的使用对象
本编程手册适用于，具有硬件基本知识，对控制有一定了解的工程人员。
用户手册的主要内容
本手册由三章内容和附录组成。第一章“概述”，简介激光（振镜）运动控制器及如何构成激 光控制系统；第二章“快速使用”，介绍运动控制器安装、接线和驱动程序的安装；第三章“系统 调试”，介绍利用运动控制器配套软件，进行系统调试；附录提供了：运动控制器技术参数；典型 接线；故障处理。
支持扫描方式和矢量方式
支持扫描方式和矢量方式
首脉冲信号脉宽可调
CO2 等气体激光器，YAG 激光器 CO2 等气体激光器，YAG 激光器（Q
（Q 开关）
激光振镜工作原理
激光振镜⼯作原理激光振镜⼯作原理激光打标设备的核⼼是激光打标控制系统和激光打标头，因此，激光打标的发展历程就是打标控制系统和激光打标头的发展过程。
从1995年起，在激光打标领域就经历了⼤幅⾯时代、转镜时代和振镜时代，控制⽅式也完成了从软件直接控制到上下位机控制到实时处理、分时复⽤的⼀系列演变，如今，半导体激光器、光纤激光器、乃⾄紫外激光的出现和发展⼜对光学过程控制提出了新的挑战,振镜式激光打标头(振镜式扫描系统)是最新产品。
1998年，振镜式扫描系统在中国的⼤规模应⽤开始到来。
所谓振镜，⼜可以称之为电流表计，它的设计思路完全沿袭电流表的设计⽅法，镜⽚取代了表针，⽽探头的信号由计算机控制的-5V—5V或-10V－+10V的直流信号取代，以完成预定的动作。
同转镜式扫描系统相同，这种典型的控制系统采⽤了⼀对折返镜，不同的是，驱动这套镜⽚的步进电机被伺服电机所取代，在这套控制系统中，位置传感器的使⽤和负反馈回路的设计思路进⼀步保证了系统的精度，整个系统的扫描速度和重复定位精度达到⼀个新的⽔平。
振镜扫描式打标头主要由XY扫描镜、场镜、振镜及计算机控制的打标软件等构成。
根据激光波长的不同选⽤相应的光学元器件。
相关的选件还包括激光扩束镜、激光器等。
其⼯作原理是将激光束⼊射到两反射镜（扫描镜）上，⽤计算机控制反射镜的反射⾓度，这两个反射镜可分别沿X、Y轴扫描，从⽽达到激光束的偏转，使具有⼀定功率密度的激光聚焦点在打标材料上按所需的要求运动，从⽽在材料表⾯上留下永久的标记，聚焦的光斑可以是圆形或矩形，其原理如右图所⽰。
在振镜扫描系统中，可以采⽤⽮量图形及⽂字，这种⽅法采⽤了计算机中图形软件对图形的处理⽅式，具有作图效率⾼，图形精度好，⽆失真等特点，极⼤的提⾼了激光打标的质量和速度。
同时振镜式打标也可采⽤点阵式打标⽅式，采⽤这种⽅式对于在线打标很适⽤，根据不同速度的⽣产线可以采⽤⼀个扫描振镜或两个扫描振镜，与前⾯所述的阵列式打标相⽐，可以标记更多的点阵信息，对于标记汉字字符具有更⼤的优势。
激光振镜运动控制器
激光振镜运动控制器(GE-200-SV-SCAN)激光振镜运动控制器是一款有针对性的运动控制器，其最大特点就是将振镜控制、激光控制和运动控制有机的结合起来，具有较好的高频和高效率特性。
激光振镜运动控制器的开发主要面向提出控制振镜电机的特殊要求的用户群。
基于该控制器，无需增加别的硬件就可以在一台机器上同时完成振镜的打标和轨迹切割功能。
运动控制功能两轴联动的连续轨迹插补运动。
运动暂停、停止、恢复。
支持缓冲区运动和立即运动。
限位触发时自动停止运动。
控制周期为200μs，用于管理速度规划，与插补精度无关。
硬件捕获原点和编码器Index信号，高速位置锁存，具有良好的重复定位精度。
直线插补的脉冲输出频率可稳定工作在256KHz。
圆弧插补的脉冲输出频率可达到160KHz，径向误差在±0.5pulse之内。
用户可通过命令取消运动控制器对报警信号和限位信号的管理。
底层循环程序缓冲区（8K）存储用户运动信息，提高通讯效率。
用户可编程坐标偏移，便于缓冲区运动方式下，坐标的重新建立。
两轴脉冲输出，或两路振镜输出，输出方式可选择。
提供电机运动延时，时间单位为200μs。
振镜控制功能模拟量输出只针对振镜输出，提供两轴联动插补运动：u模拟电压信号与位置成一定关系，通过特定的误差修正表，产生XY坐标系相应坐标位置下对应的模拟电压输出值，或者以线性比例关系输出DA值。
当系统（振镜）的工作速度为最高速度10000mm/s时，最高分辨率为0.04mm。
u模拟电压信号的刷新周期≤30μs。
u可通过软件实现各轴输出方式的切换，即联动轴可以是两个脉冲输出的电机轴，或两个振镜输出，或一个电机轴一个振镜(轴)。
利用通用IO 0口的探针捕获功能，结合振镜运动，可实现飞行打标功能，支持模拟飞行打标和带编码器反馈的飞行打标两种方式。
本激光振镜控制器提供两种方式和振镜驱动器接口，一种是模拟电压方式，一种是兼容XY2-100协议。
对于振镜控制，提供缓冲区模式下的运动延时，时间单位为10μs。
GTS功能及行业应用介绍
17
可编辑ppt
应用举例5——飞剪
位置同步 速度同步
视频
18
可编辑ppt
FOLLOW运动(电子凸轮)
能够跟随任意轴的规划位置、编码器位置 能够设置跟随方向、启动跟随条件、循环
跟随次数 提供2个电子凸轮数据表，可以在运动状态
下进行切换
19
可编辑ppt
插补运动
支持两个坐标系同时进行插补运动
31
可编辑ppt
初始化配置多样化(与标准卡区别)
配置工具+配置文件
初始化配置指令：GT_CtrlMode()、 GT_StepDir() …………
32
可编辑ppt
位置比较输出功能
通过编码器位置启动高速IO输出 用在半导体加工行业的飞行拍摄功能中 应用案例子——焊线机
绑定机视频
33
可编辑ppt
6
可编辑ppt
案例分析
钻孔机视频
7
可编辑ppt
点位运动
独立设置加速度和减速度 实现非对称加减速
能够设置起跳速度，提高 运动效率
能够设置S曲线加减速， 实现平滑运动
能够在运动状态下更新目 标位置和目标速度
8
可编辑ppt
应用举例1——钻孔机、固晶机、焊线机
非对称梯形曲线升降速 非对称S曲线升降速 自定义升降速 到位误差带标志 可配置IO停止 自动零漂补偿
GTS系列运动控制器功能及应用介绍
固高科技(深圳)有限公司
1
可编辑ppt
GTS系列运动控制器产品列表
GTS系列运动控制器产品列表 GTS-800-PV-PCI GTS-800-PG-PCI GTS-400-PV-PCI GTS-400-PG-PCI
ZMC420SCAN 激光振镜运动控制器的应用
ZMC420SCAN 激光振镜运动控制器的应用导语：ZMC420SCAN系列是正运动技术推出的振镜运动控制器，集成了复杂的运动控制和振镜控制等功能，是一款为激光行业客户提供需要同时控制电机轴运动、振镜轴运动、激光能量控制的专业控制器，在一台设备上完成振镜打标或者轨迹切割的功能，广泛应用于金属或非金属的大幅面拼接打标及切割、普通振镜打标及切割、XY+振镜轴联动无拼接打标及切割等场合。
本文通过对ZMC420SCAN的产品介绍来了解其在激光行业的相关应用。
一、ZMC420SCAN产品功能介绍1.ZMC420SCAN的振镜功能•XY2-100的振镜控制协议，刷新周期50us•两组二轴激光振镜的直线插补、圆弧插补及连续轨迹加工等输出•简单的振镜工艺参数设置，降低客户的开发难度•振镜矫正功能，保证激光加工的精度2.ZMC420SCAN的激光控制•O-10V模拟量输出、高速PWM输出可控制激光能量•可实现PWM输出、模拟量输出与运动速度的同步•数字量输入输出可控制激光器的开关闸、光纤激光器的能量控制等•精准输出，可以设置微秒级的提前、延时开关激光3.ZMC420SCAN的运动控制•20轴EtherCAT总线/RTEX总线/脉冲控制，可混合使用•4096段运动缓冲，可实现脉冲轴/总线轴和振镜轴的混合插补•多维硬件位置比较输出，位置同步输出PSO功能•电子凸轮、同步跟随、直线插补、圆弧插补、连续轨迹加工、30+种机械手正逆解算法等二、ZMC420SCAN的振镜应用激光振镜打标和切割是利用高能量密度的激光对工件进行局部照射，使表层材料汽化或发生颜色变化的化学反应，从而留下标记或者完成切割，可以打出各种文字、符号和图案以及切割不同材质成为不同形状的工件。
按照激光器类型和行业应用，市场主流可分为光纤激光打标、紫外激光打标、二氧化碳激光打标、二氧化碳激光切割、光纤激光切割等，广泛应用于手机制造业、汽车行业、新能源、五金、家电、钟表、医疗和食品包装材料、电子元器件、陶瓷玻璃等行业。
运动控制器功能及行业应用介绍
四轴端子板
4轴电机控制 8路AD输入 2路辅助编码器
16路通用数字量输入
16路通用数字量输出
四轴端子板
4轴电机控制
IO
8路AD输入
2路辅助编码器
16路通用数字量输入
16路通用数字量输出
电机通 道
模拟量 输入
高速IO
四轴端子板的硬件接口及作用
四轴端子板的硬件接口及作用
CN12和 CN13信号 示意图
四轴端子板的硬件接口及作用
可读取编码器的位置信息 可读取光栅尺的位置信息
四轴端子板的硬件接口检测
接上电机，在电机没有使能的状态下，手动旋 转电机，在ＭＣＴ中查看编码器的值有没有变 化。
接上光栅尺，移动光栅尺读头，在ＭＣＴ中查 看编码器的值有没有变化。
作业
１、在控制一台伺服电机走到１００００脉冲 的位置时，发现实际反馈的位置为１２２５０ 个脉冲。给出可能导致的原因，并设计检测办 法。
在没有ＩＯ输入的情况下，软件读到有ＩＯ输 入，给出可能导致的原因，并设计检测办法。
不管控制正向运动还是反向运动，电机都是朝 一个反向运动，分析原因。
1、运动控制器硬件介绍 2、IO模块介绍 3、HMI介绍 4、运动控制功能及应用介绍
GTC-DP-03B
CNC显示 面板
CNC横版 水晶按键 人机界面
GTC-DP-03B-e
GTC-OP-07B
CNC操作 面板
GTC-OP-07B-C
分辨率：800x600 屏幕尺寸：10.4” TFT 真彩 按键数：62 外形尺寸：425x270mm 接口：HMI(DB25/F)、OP(DB9/F)、
1、运动控制器硬件介绍 2、IO模块介绍 3、HMI介绍 4、运动控制功能及应用介绍
激光振镜控制器用户手册
第一章 概述 .............................................1
1.1 简介 ...................................................................................................................................................1 1.2 激光（振镜）运动控制器型号及含义 ..........................................................................................1 1.3 激光振镜运动控制器功能列表 .......................................................................................................2 1.4 激光振镜控制系统的基本组成 ......................................................................................................3
第二章 快速使用 ........................................5
2.1 开箱检查 ........................................................................................................................................5 2.2 激光振镜运动控制器的外形结构 ..............................................................................................5 2.3 安装步骤 ..........................................................................................................................................9 2.3.1 步骤 1：将运动控制器插入计算机 .................................................................................9 2.3.2 步骤 2：安装控制器通讯驱动（Windows 操作系统） ...............................................9 2.3.3 步骤 3：建立主机与运动控制器的通讯（Windows 操作系统） ...............................9 2.3.4 步骤 4：联接电机、振镜和驱动器 .............................................................................10 2.3.5 步骤 5：联接激光振镜运动控制卡和端子板 .............................................................10 2.3.6 步骤 6：联接驱动器、系统输入/输出和端子板 ........................................................10
激光振镜运动控制器
激光振镜运动控制器(GE-200-SV-SCAN)激光振镜运动控制器是一款有针对性的运动控制器，其最大特点就是将振镜控制、激光控制和运动控制有机的结合起来，具有较好的高频和高效率特性。
激光振镜运动控制器的开发主要面向提出控制振镜电机的特殊要求的用户群。
基于该控制器，无需增加别的硬件就可以在一台机器上同时完成振镜的打标和轨迹切割功能。
运动控制功能两轴联动的连续轨迹插补运动。
运动暂停、停止、恢复。
支持缓冲区运动和立即运动。
限位触发时自动停止运动。
控制周期为200μs，用于管理速度规划，与插补精度无关。
硬件捕获原点和编码器Index信号，高速位置锁存，具有良好的重复定位精度。
直线插补的脉冲输出频率可稳定工作在256KHz。
圆弧插补的脉冲输出频率可达到160KHz，径向误差在±0.5pulse之内。
用户可通过命令取消运动控制器对报警信号和限位信号的管理。
底层循环程序缓冲区（8K）存储用户运动信息，提高通讯效率。
用户可编程坐标偏移，便于缓冲区运动方式下，坐标的重新建立。
两轴脉冲输出，或两路振镜输出，输出方式可选择。
提供电机运动延时，时间单位为200μs。
振镜控制功能模拟量输出只针对振镜输出，提供两轴联动插补运动：u模拟电压信号与位置成一定关系，通过特定的误差修正表，产生XY坐标系相应坐标位置下对应的模拟电压输出值，或者以线性比例关系输出DA值。
当系统（振镜）的工作速度为最高速度10000mm/s时，最高分辨率为0.04mm。
u模拟电压信号的刷新周期≤30μs。
u可通过软件实现各轴输出方式的切换，即联动轴可以是两个脉冲输出的电机轴，或两个振镜输出，或一个电机轴一个振镜(轴)。
利用通用IO 0口的探针捕获功能，结合振镜运动，可实现飞行打标功能，支持模拟飞行打标和带编码器反馈的飞行打标两种方式。
本激光振镜控制器提供两种方式和振镜驱动器接口，一种是模拟电压方式，一种是兼容XY2-100协议。
对于振镜控制，提供缓冲区模式下的运动延时，时间单位为10μs。
振镜电机离散自抗扰控制器设计与仿真
Modeling and Simulation 建模与仿真, 2023, 12(2), 1670-1677 Published Online March 2023 in Hans. https:///journal/mos https:///10.12677/mos.2023.122155振镜电机离散自抗扰控制器设计与仿真王益涛上海理工大学机械工程学院，上海收稿日期：2023年2月22日；录用日期：2023年3月24日；发布日期：2023年3月31日摘要近年来，激光扫描技术广泛应用于制造业领域，呈现出良好的发展前景。
针对激光振镜扫描系统易于受到内外部扰动等不确定因素影响，提出一种基于离散自抗扰控制器的振镜电机控制结构。
自抗扰控制算法作为一种无模型控制算法，在不准确建模情况下，仍然可以实现很好的响应特性和抗干扰能力。
首先，建立了振镜电机的动力学模型，构建了状态空间方程；接着，将建模误差和外部干扰作为状态变量，建立了扩张状态观测器和改进的PD 控制器，之后对控制器进行了离散化设计。
最后在Simulink 搭建控制系统的仿真模型，仿真实验结果表明，该控制策略实现了良好的动态性能，能够满足实际应用条件。
关键词振镜电机，离散自抗扰控制，激光扫描，计算机仿真Design and Simulation of Discrete Active Disturbance Rejection Controller for Galvanometer MotorYitao WangSchool of Mechanical Engineering, University of Shanghai for Science and Technology, ShanghaiReceived: Feb. 22nd , 2023; accepted: Mar. 24th , 2023; published: Mar. 31st , 2023AbstractAiming at the problem that the laser galvanometer scanning system is easy to be affected by un-certain factors such as internal and external disturbances, a galvanometer motor control structure based on discrete active disturbance rejection (ADRC) controller was proposed. As a model-free control algorithm, active disturbance rejection control algorithm can still achieve good response王益涛characteristics and anti-interference ability under the condition of inaccurate modeling. Firstly, the dynamic model of the galvanometer motor is established, and the state space equation is con-structed. Then, taking the modeling error and external interference as state variables, an extended state observer and an improved PD controller are established, and then the controller is discre-tized. Finally, the simulation model of the control system is built in Simulink. The simulation re-sults show that the control strategy achieves good dynamic performance and can meet the prac-tical application conditions.KeywordsGalvanometer Motor, ADRC, Laser Scanning, Computer SimulationThis work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY 4.0)./licenses/by/4.0/1. 引言激光加工技术是利用激光束作为热源完成焊接、切割、表面处理等加工过程的新兴加工方法。
激光振镜工作原理
激光振镜工作原理激光打标设备的核心是激光打标控制系统和激光打标头，因此，激光打标的发展历程就是打标控制系统和激光打标头的发展过程。
从1995年起，在激光打标领域就经历了大幅面时代、转镜时代和振镜时代，控制方式也完成了从软件直接控制到上下位机控制到实时处理、分时复用的一系列演变，如今，半导体激光器、光纤激光器、乃至紫外激光的出现和发展又对光学过程控制提出了新的挑战,振镜式激光打标头(振镜式扫描系统)是最新产品。
1998年，振镜式扫描系统在中国的大规模应用开始到来。
所谓振镜，又可以称之为电流表计，它的设计思路完全沿袭电流表的设计方法，镜片取代了表针，而探头的信号由计算机控制的-5V—5V或-10V－+10V的直流信号取代，以完成预定的动作。
同转镜式扫描系统相同，这种典型的控制系统采用了一对折返镜，不同的是，驱动这套镜片的步进电机被伺服电机所取代，在这套控制系统中，位置传感器的使用和负反馈回路的设计思路进一步保证了系统的精度，整个系统的扫描速度和重复定位精度达到一个新的水平。
振镜扫描式打标头主要由XY扫描镜、场镜、振镜及计算机控制的打标软件等构成。
根据激光波长的不同选用相应的光学元器件。
相关的选件还包括激光扩束镜、激光器等。
其工作原理是将激光束入射到两反射镜（扫描镜）上，用计算机控制反射镜的反射角度，这两个反射镜可分别沿X、Y轴扫描，从而达到激光束的偏转，使具有一定功率密度的激光聚焦点在打标材料上按所需的要求运动，从而在材料表面上留下永久的标记，聚焦的光斑可以是圆形或矩形，其原理如右图所示。
在振镜扫描系统中，可以采用矢量图形及文字，这种方法采用了计算机中图形软件对图形的处理方式，具有作图效率高，图形精度好，无失真等特点，极大的提高了激光打标的质量和速度。
同时振镜式打标也可采用点阵式打标方式，采用这种方式对于在线打标很适用，根据不同速度的生产线可以采用一个扫描振镜或两个扫描振镜，与前面所述的阵列式打标相比，可以标记更多的点阵信息，对于标记汉字字符具有更大的优势。
固高运动控制器选型指南
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激光振镜控制器用户手册
激光振镜控制器用户手册激光振镜控制器用户手册第一章：产品简介1.1 产品概述本章节介绍产品的基本信息和用途。
1.2 主要特点本章节详细描述产品的主要特点和优势。
1.3 技术规格本章节列出产品的技术规格参数并做详细说明。
第二章：安装与设置2.1 安装要求本章节描述使用该激光振镜控制器所需的硬件、软件及环境要求。
2.2 搭建连接本章节说明如何正确连接激光振镜控制器与其他设备。
2.3 设置步骤本章节描述如何进行激光振镜控制器的设置步骤，包括各项参数的设置。
第三章：操作指南3.1 启动与关闭本章节详细介绍激光振镜控制器的启动和关闭操作步骤。
3.2 控制界面本章节说明激光振镜控制器的操作界面及各个功能按钮的使用方法。
3.3 参数调节本章节介绍如何进行激光振镜控制器的参数调节，包括振镜角度、速度等参数的调整方法。
3.4 示波器功能本章节详细描述激光振镜控制器的示波器功能及使用方法。
第四章：故障排除4.1 常见问题解答本章节罗列出常见的问题及解答，用户可以根据问题描述进行故障排除。
4.2 联系技术支持本章节提供技术支持联系方式，用户可以通过此处联系厂家获取进一步的技术支持。
第五章：附件1. 使用手册附件1附件1为激光振镜控制器的额外功能说明。
2. 使用手册附件2附件2为激光振镜控制器的常见故障排除方法。
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激光打码机的振镜工作原理
激光打码机的振镜工作原理激光打码机是一种常见的工业打码设备，它利用激光技术将信息以高速和高精度的方式打印在各种材料上。
激光打码机的核心部件是振镜，它起到将激光束进行准确定位和调节的作用。
下面将详细介绍激光打码机的振镜工作原理。
激光打码机的振镜一般由两个共轴安装的振动镜组成，分别称为X轴振镜和Y 轴振镜。
X轴振镜负责控制激光束在水平方向上的运动，而Y轴振镜负责控制激光束在垂直方向上的运动。
X轴振镜和Y轴振镜都具有高速振动的能力，可以通过电子信号快速改变激光束的位置。
振镜通常由一块扁平的金属或陶瓷材料制成，其表面被涂覆上透明的导电层。
导电层可以通过电流的控制而发生变化，从而改变振镜的位置。
通常，振镜的运动是通过电磁线圈和磁铁相互作用的方式实现的。
激光打码机中的振镜通常由一个驱动器来控制。
驱动器的作用是生成电流信号，通过改变这些信号的强度和极性以控制激光束的位置。
当驱动器向振镜施加电流时，产生的磁场将与振镜上的导电层相互作用。
这个相互作用会使振镜产生一种扭转或倾斜的运动，改变激光束的方向。
振镜的运动是由电流信号的变化来控制的。
通过改变电流的强度和方向，可以控制振镜的位置、角度和速度。
这种控制可以在非常短的时间内实现，因此激光打码机可以以非常高的速度进行打码操作。
振镜的运动是通过反馈控制系统来实现的。
该系统通常包括传感器和控制器。
传感器用于检测激光束的位置和振镜的运动情况，并将这些信息反馈给控制器。
控制器根据反馈信息来调整电流信号的强度和方向，以及激光束的位置。
这种反馈控制系统可以使振镜保持稳定的运动状态，并准确地控制激光束的位置。
总结起来，激光打码机的振镜工作原理是利用电流信号来控制振镜的位置和运动。
振镜的微小变化可以迅速改变激光束的方向，从而实现高速和高精度的打码操作。
振镜的运动通过反馈控制系统来实现，可以保持振镜的稳定状态，并准确地控制激光束的位置。
这种工作原理使得激光打码机成为一种非常有效和可靠的工业打码设备。
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GT系列激光振镜运动控制器
(GT-400-SCAN)
GT-400-SCAN型激光振镜控制器是固高科技开发
的新一代的激光振镜控制器，该控制器硬件系统采用
PCI总线形式，基于更高主频的DSP处理器和FPGA的
架构，能对振镜扫描头和激光进行实时同步精确控制的
多功能控制卡。
该控制器提供了更多得到存储空间和更
高的控制性能以及更加精简的控制指令集。
该控制器可
以广泛的应用于金属非金属的打标、精细加工、半导体
切割以及快速成型等应用领域。
激光振镜控制功能：
基于高性能的DSP+FPGA结构，高速高精度
的振镜运动控制。
提供可容纳10000条控制指令的缓冲区，提高振镜控制的实时性。
可实现二轴激光振镜的直线和圆弧插补输出，支持三维动态调焦功能(选件)。
支持缓冲区运动的暂停、恢复和停止操作。
高速高精度的飞行打标功能，支持模拟飞行打标和带码盘反馈的飞行打标模式。
多种模式的图像扫描功能，可以实现高清晰真灰度的图片扫描，可以通过调节控制参数实现图像灰度和对比度的调节。
控制器具备振镜非线性校正功能。
具有专门的快速定位功能以及跳转出光的功能，可以用于激光打孔等行业。
多种激光振镜工艺参数设置功能，最大限度的提高振镜扫描系统的性能，降低用户的开发难度。
具备多种特殊应用功能，满足一些特殊行业应用。
振镜刷新周期为10μs。
在缓冲区内可以直接控制D/A输出和I/O输出。
运动控制功能：
可以提供多达4轴的脉冲输出，可以实现柱面以及大幅面的平面打标，各轴运动相互独立。
脉冲输出频率达1MHz。
HOME信号、限位信号和报警信号输入接口，限位或报警触发自动停止运动。
HOME 或INDEX捕获可实现精确回原点。
可以设置轴运动近速度、加速度和位置，T型曲线加减速。
激光控制功能：
可以设置激光开关延时，单位为1us ，且延时时间可以为负值,即可以提前开光。
PWM输出的时基可选，分别为1MHz和8MHz。
可直接设置PWM输出的频率和占空比，用于控制CO2激光器输出的能量大小或控制Q驱动器的Q脉冲，最高频率可达8MHz。
提供最多可达4路的DA输出，输出±10V，16位分辨率，可用于控制YAG输出的能量或其它需求。
直接控制激光开关的功能。
具有激光控制总使能控制功能。
支持CO2以及YAG等多种激光器的控制，提供针对YAG激光器的FPK和针对CO2 激光器的standby信号。
控制输入输出：
具有16路通用输入和16路通用输出，可以在缓冲区和立即指令下应用，满足用户的逻辑控制。
16位的DA输出精度。
4路脉冲输出，可选择“正负脉冲”和“脉冲+方向”两种模式。
8路的光电隔离限位开关信号输入接口。
4路的光电隔离原点开关信号输入接口。
1路激光开光信号和一路PWM输出信号。
4路HOME或INDEX捕获以及5路编码器反馈通道，1路为辅助编码器，4路为轴编码器反馈通道。
2路用于振镜控制的D/A输出（+3V、+5V、+10V可选），另外还有多达4路的D/A输出（+10V）。
总线接口：标准的PCI和PC104接口
GT-400-SCAN控制器+PC机
GT-400-SCAN控制器+嵌入式平台
系统软件：WINDOWS98/2000设备驱动程序及示教软件
标准的动态链接函数库
DOS环境的C和C++函数库
基本配件：连接电缆
端子板。