扫地机器人机构组装图
六年级全一册信息技术课件 -第10课 扫地机器人 苏科版(2015) (共10张PPT)
学习任务
学习计次循环语句。 学习搭建扫地机器人。
扫地机器人模拟家庭中的扫帚，在 设定好的路线上行驶，同时将需清 扫的物体清理至指定地点，通过外 加伺服电机和适当的模块搭建来实 现基本的清扫功能。
1.项目分析
机器人扫地的程序
1.项目分析
扫地机器人由伺服电机和一些拓展 模块组成，它们共同完成机器人扫 地的动作。
2.搭建扫地 机器人模块Fra bibliotek 3.编写程序
（1）编写机器人沿线行走的程序
按照前面的学习内容，编写机器人 沿线走的程序，让机器人能完成治 线走的动作。
3.编写程序
（2）编写扫地动作的程序
加入计次循环控件，接在机器人沿 线走的程序之后。将计次循环设置 为适合的数字。在循环内部加人伺 服电机，并设置延时控件。
3.编写程序
（3）编写停止扫地的程序
继续加入一个伺服电机模块，并设 置为伺服电机转到90度位置，程序 跳转到主循环处执行下一次循环。
3.编写程序
（4）运行程序 编译程序并下载，运行程序，让机
器人扫地。
探究屋
如果最后一个停止的伺服电机没 有加上延时，会产生什么情况？
扫地机器人的内部构造
扫地机器人的构造
1、主机。
主机就相当于机器的整个躯干。
包括：
（1）处理器，这是扫地机器人的大脑；
（2）面盖和机身，这就是机器的骨架，现在市面上大部分机器人都是圆形的构造；这里面还包含一些感应器和信息接收器等传感器，让机器实现防撞，放跌，自动返回充电等功能；
（3）驱动轮，这就是机器的脚；万向轮，这是机器的方向导轮，起到调转方向的作用；
2、重要零部件。
（1）边刷，边刷的功能在即机器打扫时可以聚灰，也可以清洁驱动轮；
吸口，这就是扫地机器人的进灰口，利用电机的吸力将灰尘吸进去；
（2）滚刷，这是就是机器的利刃，将比较难以吸起来的灰尘给扫起来，由于转速快，还可以起到抛光地板的作用；但缺点在于会缠绕毛发，不是扫地机的必备零件；
（3）尘盒，这是机器装灰尘的地方，体积从0.3L~1L不等，里面会有抗菌过滤等材料，起到杀菌过滤的作用。
（4）电机。
（5）抹布和水箱，现在的扫地机后面基本都会带块抹布，高级的会带个自身水水箱，在扫地的同时达到拖地的效果。
扫地机器人的结构
扫地机器人的结构嘿，咱聊聊扫地机器人的结构呗！这扫地机器人啊，就像个勤劳的小卫士。
先说说它的外壳吧。
那外壳就像小卫士的铠甲，得结实又好看。
有的扫地机器人外壳是圆圆的，像个小飞碟；有的是方方的，像个小盒子。
不管啥形状，都得能保护里面的零件。
要是外壳不结实，一碰就坏了，那还咋扫地呀？肯定不行啊！再看看它的轮子。
这轮子就像小卫士的脚，得有力又灵活。
有的轮子大，有的轮子小，可都得能带着机器人到处跑。
遇到门槛啥的，还得能爬过去。
这就像人走路，遇到困难得想办法过去。
要是轮子不好使，卡在那儿动不了了，那多尴尬啊！还有那个吸尘口。
吸尘口就像小卫士的嘴巴，得能把灰尘都吸进去。
有的吸尘口大，有的吸尘口小，可都得吸力够强。
要是吸尘口不给力，灰尘吸不干净，那扫地机器人不就成了摆设嘛。
接着是刷子。
刷子就像小卫士的手，得能把灰尘扫到吸尘口那儿去。
有的是边刷，有的是滚刷，各有各的用处。
边刷就像小扫帚，把边上的灰尘扫过来；滚刷就像小拖把，把地上的灰尘擦干净。
要是没有刷子，那灰尘可就不好清理啦。
里面还有电池呢。
电池就像小卫士的能量源，得能让机器人工作好久。
要是电池不耐用，一会儿就没电了，那多麻烦啊！得经常充电，多耽误事儿。
你说要是没有这些结构会咋样？那肯定不行啊！扫地机器人就没法工作啦。
所以啊，这些结构都很重要。
总之，扫地机器人的结构有外壳、轮子、吸尘口、刷子和电池等，各有各的作用，像小卫士一样把地扫干净。
我的观点结论是：扫地机器人结构多样，外壳、轮子、吸尘口、刷子和电池等共同作用，如小卫士般清洁地面。
毕业设计—家用清洁机器人(PPT)
• 运行机构形式：轮式 • 最高行进速度：0.35 m/s • 最大工作负载：2.5kg（总重） • 清洁方式：吸尘、刷扫 • 扫地刷最大工作负载：Tmax=60g*cm • 扫刷速度: n>100r/min • 转弯半径:任意长度 • 具有自动路径规划、避障功能
附加功能：定时功能，时间显示功 能…
电路系统组成要素（二）
外 液 按部晶键时显 输钟示 入模模块块：：
采采采用用用ND四OSK个1I3A常025开时11按钟0 芯 片 L钮C，，D作内配为部合显的限示时流模钟电块阻/日，构历 电 通 成路过按提单键供片输秒机入分模电时拟路日串，日行功期 月 外 能年设选的总择信线；息协；议通，过与使用 DNOSK1I3A025时11钟0 芯LC片D进可行极 大 通地信减，轻控单制片显机示定内时容时， 内 该部显资示源器的具占有用成，本定低时， 精 控度制极方高便，，并占提用供端高口精 度 少计等时优功点能；；
软件系统组成要素（一）
液晶显示模块程序：包括nokia_5110.c子程序和 main1.c中显示部分子函数，nokia_5110.c是 5110 LCD的驱动程序，包括初始化函数，清屏函数， 英文、中文显示函数，数据写入函数等;main1 .c中显示部分子函数通过调用nokia_5110.c中英 文、中文显示子函数，更新5110 LCD的显示内 容。 按键输入模块函数：判断“启动”，“停止”， “翻页”，“确定”中哪个按键被按下。
目录
研究目的 课题设计的工作内容和要求 家用清洁小车总体设计构想 机械系统组成要素
电路系统组成要素 软件系统组成要素 设计重点和难点 总结 致谢
题目： 基于51单片机的 家用清洁小车的设计及控制
扫地机器人零件图及材料明细表说明书
2.2 机器零件图2.2.1 机器零件图(SAL-2HP-UG124)注：零件图中的阿拉伯数字详解见2.2.2材料明细表图2-2：机器零件图(SAL-2HP-UG124)2.2.2 零件材料明细表(SAL-2HP-UG124)表2-1：零件材料明细表(SAL-2HP-UG124)序号名称物料编号序号名称物料编号1 避震脚YW03005000000 16 主电源开关YE102003000002 底座BL26000202420 17 控制箱BH320002002503 立柱下焊块- 18 警报灯YE833051002004 立柱BL26000202920 19 过滤桶盖迫紧YR100300000005 立柱上焊块- 20 过滤桶盖-6 风机法兰- 21 过滤器YR507080000007 入风管BL21000200320 22 梅花螺母YW090516000008 膜片阀接管- 23 过滤桶迫紧YR107080001009 破真空膜片阀BY20015000050 24 弹簧扣YW020********10 高压风机2HP BM30042000050 25 四孔压克力BH3207000005011 管束YW020******** 26 四孔视料窗迫紧YR4000040000012 钢丝胶管YR60157000000 27 四孔视料窗铁片YW0900000040013 过滤桶固定架- 28 过滤桶BL2600020382114 过滤桶底座迫紧- 29 接管器YW2000150080015 过滤桶盖集成- 30 三通-*表示可能损坏的项目；**表示较可能损坏的项目，建议备份。
请在下单采购零配件之前，先确认说明书版本号，以确保零配件物料号与实物一致。
2.2.3 机器零件图(SAL-3.5HP/5HP(-D)-124)注：零件图中的阿拉伯数字详解见2.2.4材料明细表图2-3：机器零件图(SAL-3.5HP/5HP(-D)-UG124)2.2.4 零件材料明细表(SAL-3.5HP/5HP(-D)-UG124)表2-2：零件材料明细表(SAL-3.5HP/5HP(-D)-UG124)序号名称物料编号序号名称物料编号1 避震脚Ф50 YW03005000000 22 过滤桶集成-2 平垫圈8 YW66082200100 23 压克力六孔YR400012000003 螺母M12 YW64012100000 24 视料窗迫紧六孔YR400006000004 底座BL21003500120 25 视料窗铁片六孔YW090006000005 入风管BL26003506520- 26 蝶形螺母5/16″YW090516000006 风机法兰- 27 平垫圈8 YW660822001007 破真空膜片阀1.5″BY20015000050 28 滤清器固定片BL210035005208 破真空膜片阀接管BL21003500420 29 过滤器ADC2 YR501811000009 立柱下焊块- 30 吸风管-10 右立柱BL26003506620 31 管夹YW0700020000011 立柱上焊块- 32 过滤桶盖集成-12 弹簧扣YW020******** 33 警报灯LTE-3051AC220V YE83305100200高压风机3.5HP BM30053500050 34 控制底板-高压风机5HP BM30055000050 35 控制箱盖板-13高压风机5HP双段YM30433700000 36 主电源开关YE1021030000014 集尘桶BL26003507021 37 控制箱体BL2600350532115 压克力四孔YR40001200100 38 线夹具固定板-16 视料窗迫紧四孔YR40000400000 39 过滤桶固定架-17 视料窗铁片四孔YW09000000400 40 电控箱固定块-18 管束2.5″YW020******** 41 接管器YW2000200070019 钢丝胶管2″YR60205000100 42 三通-20 集尘桶迫紧YR10708000100 43 左立柱BL2600350662021 过滤桶圈BL19003500120*表示可能损坏的项目；**表示较可能损坏的项目，建议备份。
机器人本体结构_图文
腕部及手部结构
机器人腕部结构的基本形式和特点
机器人的手部作为末端执行器是完成抓握工件或执行特定作业的重要部件，也需要有多种结构。腕部是 臂部与手部的连接部件，起支承手部和改变手部姿态的作用。目前，RRR型三自由度手腕应用较普遍。
腕部是机器人的小臂与末端执行器(手部或称手爪)之间的连接部件，其作用是利用自身的活动度确定手部 的空间姿态。对于一般的机器人，与手部相连接的手腕都具有独驱自转的功能，若手腕能在空间取任意 方位，那么与之相连的手部就可在空间取任意姿态，即达到完全灵活。 从驱动方式看，手腕一般有两种形式，即远程驱动和直接驱动。直接驱动是指驱动器安装在手腕运动关 节的附近直接驱动关节运动，因而传动路线短，传动刚度好，但腕部的尺寸和质量大，惯量大。远程驱 动方式的驱动器安装在机器人的大臂、基座或小臂远端上，通过连杆、链条或其他传动机构间接驱动腕 部关节运动，因而手腕的结构紧凑，尺寸和质量小，对改善机器人的整体动态性能有好处，但传动设计 复杂，传动刚度也降低了。 按转动特点的不同，用于手腕关节的转动又可细分为滚转和弯转两种。滚转是指组成关节的两个零件自 身的几何回转中心和相对运动的回转轴线重合，因而能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用R来标 记。弯转是指两个零件的几何回转中心和其相对转动轴线垂直的关节运动。由于受到结构的限制，其相 对转动角度一般小于360°。弯转通常用B来标记。
一、腕部的自由度
手腕按自由度个数可分为单自由度手腕、二自由度手腕和三自由度手腕。
腕部实际所需要的自由度数目应根据机器人的工作性能要求来确定。在有些情况下，腕部具 有两个自由度，即翻转和俯仰或翻转和偏转。一些专用机械手甚至没有腕部，但有些腕部为 了满足特殊要求还有横向移动自由度。
6种三自由度手腕的结合方式示意图
扫地机器人设计
研究背景及设计目标
国外研究现状： 自2002年，家电公司伊莱克斯推出”三叶虫“智能扫地机器人以后，颠 覆了人们对扫地的概念。 机器人巨头IRobot 公司设计制造自动扫地机器人Roomba，不断的升级 优化，成为了扫地机器人领域的代表产品。 英国Dyson公司推出一种型号为DC06的智能吸尘器，这是世界首次开发 研制的全自动吸尘机器人。 美国的Neato开发的Neato XV-21,是世界上第一个采用智能激光制导系 统的商用扫地机器人。
统总体设计，并对其运动系统进行详细设计，使设计的扫地机器人具备基 本的运动、清扫及障碍物探测、躲避等功能。
Part Two
设计的重点难点及解决方案
设计的重点难点及解决方案
1、扫地机器人体积不能过大，如何设计和装配好行走结构、清扫结构、吸尘 结构及集尘盒结构？
图3 扫地机器人结构分配
本次设计外形采用圆饼设计，塑 料外壳，不仅简约美观，而且便于安 装扫地机器人的各部分组件，底部的 车轮能够进行转动，边刷进行清扫， 各组成部分分配如图所示。
扫地机器人总体设计方案
机身部分
扫地机 各组成
电源部分
驱动部分 清扫部分
传感器部分
控制部分
该部分主要保证机器人能够在平面内移 动，为保证小车良好的直线性，采用双 电机驱动左右两轮的方式，并且在车体 后端装有万向轮，使小车获得良好的机
动灵活性和平稳性。
用电机带动两个清扫刷，使左边刷顺时 针转动，右边刷逆时针转动，将清扫灰 尘集中于吸风口处，通过吸尘结构工作 将灰尘吸入集尘盒中，达到清扫的目的。
图18 防碰撞程序设计
零件设计和控制设计
防跌落程序设计
防跌落程序同样控制驱动电机的 正反转，保证扫地机器人不会从高处 坠落造成损坏。当超声波传感器检测 到前方悬空时，扫地机器人执行防跌 落程序，进行扫地机器人的转向图，5-1避主程序设计 开悬空区域，然后继续执行清扫工作。
科沃斯扫地机器人电路原理图
科沃斯扫地机器人电路原理图近日，接修一扫地机器人，型号是科沃斯CEN550，主人说清洗时不小心掉水盆里，进水了。
对于扫地机器人，自己从没接触过，不过人家既然让咱修了，算学也得修啊。
开拆，先拆下边刷和前挡板下方边条，接着拆下驱动轮。
然后拆下前挡板，把挡板和主机间的数据线拔掉。
拿掉挡板后，看到中间位置明显生锈，看来进水好长时间没用了。
接着把电池，滚刷也都拆掉了。
拿下尘盒，拆下尘盒底部的底板。
拧下机身上的几颗大点的螺丝，拆开上盖，就可以看到主板了。
主板上明显也有很多灰尘，不过倒没有进水的痕迹，于是用毛刷清理灰尘。
接着清理传感器，这个扫地机有左中右三个传感器。
中间这个传感器PCB明显锈蚀。
于是用抹布清理干净。
又把面板上部的轻触开关也清理干净。
最后又用电吹风彻底吹干。
接着把扫地机各配件装好，通电试验一下，显示红灯，滴滴两声不工作。
检查电池电量稍低，于是充满电再试，还是滴滴不工作。
又把各接线重新插拔一遍，还是滴滴不工作。
人家是滴滴快车，你这是滴滴不动！于是上网查找报警故障原因，官网上给的解决办法是：1、拍打地宝前方撞板左中右部位检查能否回弹，2、将地宝反过来，擦拭底部三组下视传感器后重新启动。
照着这两点试了几遍故障依旧。
认真想一下，第一点没问题，能够回弹，第二点涉及到传感器，既然擦拭没解决，那可能是传感器电路有故障了。
开始检查的时候就发现中间那个传感器的PCB锈蚀较为严重，于是锁住重点，检查中间这个传感器。
我把PCB右侧那两个锈蚀严重的针脚用镊子往下钻了一些。
测试各点也都畅通了，然后按下开关，扫地机工作了，看来问题就在这儿！于是加些焊宝，把那两个针脚上锡加焊一遍并清理干净。
装好后再次测试，扫地机终于正常工作了。
又试机两天，功能完全正常，扫地机电量不足也能自己充电了。
第一次修理扫地机器人完美收场。
毕业设计—家用清洁机器人(PPT)
软件系统组成要素（二）
外部时钟模块函数：DS1302驱动程序，包括初始 化函数，初始时间设置函数，时间写入、读出等 函数。 传感检测模块函数：通过检测对应端口状态值， 判断哪些红外传感器或微动开关输出状态发生改 变，进而做出相应规避动作；
电机控制模块程序：设定三种清扫模式，对每种 清扫模式下的运动速度，运动方向，运动时间进 行控制；
课题设计的工作内容和要求：
• 运行机构形式：轮式 • 最高行进速度：0.35 m/s
• 最大工作负载：2.5kg（总重）
• 清洁方式：吸尘、刷扫 • 扫地刷最大工作负载：Tmax=60g*cm • 扫刷速度: • •
n>100r/min 转弯半径:任意长度 具有自动路径规划、避障功能
附加功能：定时功能，时间显示功能
状态转向状态1000不转向状态2100小右转状态3110中右转状态4001小左转状态5011中左转状态6010中左转状态7101大左转状态8111大右转在直径300厚47的底盘上对清扫机构行走机构吸尘机构扫尘机构电路板传感器电池及线路的设计和布置不能发生干涉
指导教师：王汉胜 汇 报 人：龙少腾 班 级 ：机电二班
3.清扫机构：采用三级齿轮减速机构，降低输出速度，增大输出转
矩；并利用锥齿轮可实现相交轴间传动的特点，将动力传递给扫地刷。
3.1齿轮数据：
齿数 Z1 10 模数 0.5 类型 直齿圆柱齿轮
Z2
Z3 Z4 Z5 Z6
50
10 50 10 20
0.5
0.5 0.5 0.5 0.5
直齿圆柱齿轮
直齿圆柱齿轮 直齿圆柱齿轮 冠齿轮 直齿圆柱齿轮
家用清洁小车总体设计构想
• 家用清洁小车系统通常由四个部分组成:移动 系统、传感系统、控制系统和吸、扫尘系统。
张拆机图带你窥探科沃斯CR扫地机器人
—－可编辑修改，可打印——别找了你想要的都有！精品教育资料——全册教案，，试卷，教学课件，教学设计等一站式服务——全力满足教学需求，真实规划教学环节最新全面教学资源，打造完美教学模式100张拆机图带你窥探科沃斯CR120扫地机器人内部结构做工流程一样，先还是外观顶面简洁底面自然内容多，随后一一分解贴纸铭牌对比包装箱的贴纸，一共3个产品名称！后面的出风口还有一个直插充电口，标配24V电源可以直插充电底面细节前滚轮和充电片，充电片是自动回家充电，与充电座的充电口接触用的俩扫把之一，右侧位，软的右侧轮子，上下位置有伸缩性，带检测功能：工作时抬起扫地机会停机中部的吸尘进风口前侧底部的悬崖传感器，看样子就是红外反射原理总电源开关前面的保险杠，活动部件，上边是红外滤光窗，下边是橡胶防撞条顶面前部的360度红外接收窗顶面按键区，集成了按键、红外接收器和状态指示灯打开舱盖，黑色的是储灰仓有把手，提出储灰仓后的样子，黑色部分直通吸尘进气口储灰仓比较厚实进气口有挡片，避免灰尘、杂物掉出去出气过滤口过滤片储灰仓是这样打开的全部零部件继续拆主机电池仓在吸尘进气口和前轮之间，取下仓盖12串镍氢电池组参数电池组接口电池组特写和充电钻比比大小拆下两个扫把因旋转方向不同，有左右之分扫把驱动轴拆掉电池、扫把后的主机拆主机前，先要拆前面保险杠上的挡条（挡条用来限制保险杠的活动位置）拆下的保险杠挡条再拆底盘螺丝，拆开了先看上盖按键板取下来中间是红外接收器，LED1是绿+橙光、LED2是红光看符号，缺的是二极管吧。
按键很普通，估计PCB是通用的，这型号有个按键可能没有用剩下的按键帽储灰仓舱盖铰链部分上盖后部是风机拆掉5颗螺丝，螺丝连接部位有橡胶减震垫取下的风机组件电机标识电机PCBA，就是保险和电容出风口扇叶整个一圈密封圈，防漏气用被压扁的电机线再看底盘PCBA电机位置传感器，就是个微动开关充电口连接方式（请无视灰尘）总电源开关接线仔细瞧瞧PCBA主控：意法基于ARM的32位MCU，型号STM32F07这应是右侧电机驱动电路，左侧应是两个MOS管组成的桥左侧的驱动这部分估计是电源/充电部分板子下边没有件，看有很多图形，估计是通用电路板保险杠360度红外接收器PCBA接收窗红外接收器接收窗光学组件，与充电座上的相同保险杠内侧的耐磨塑料片正面的右侧的障碍传感器（也是红外LED对），下面是碰撞连杆敲击微动开关正面的红外对左侧有2组障碍传感器，原因是绕墙角模式是以左转进行的悬崖传感器，这就没拆了最后看看轮子组件另一面电机板测速的光栅全家福装好测试OK顺便拍了下回家的照片对好位，爬向充电座，这是是扫把要慢速转快爬上充电座了到位后就停机，进入充电模式。
100张拆机图带你窥探科沃斯CR120扫地机器人
100张拆机图带你窥探科沃斯CR120扫地1、简介科沃斯CR120扫地是一款智能家居清洁设备，能够自动扫地并清除地面上的灰尘和污垢。
本文档将通过100张拆机图，详细介绍该的内部结构和工作原理。
2、外观与部件2.1 外观图2.2 尺寸和重量2.3 上的按键和指示灯2.4 底部部件说明2.5 配套充电器和充电座说明3、内部结构3.1 底部拆解图3.2 电池和电源管理模块3.3 滚刷和吸尘口3.4 清洁模块和集尘箱3.5 碰撞传感器和红外线传感器3.6 定位模块和导航系统4、工作原理4.1 充电与充电保护机制4.2 清扫与吸尘机制4.3 碰撞回避和边缘检测原理4.4 定位与导航算法4.5 清洁模式设置和用户交互5、使用方法5.1 充电和放置充电座5.2 开机和关闭5.3 设置清洁模式和时间计划5.4 手动操作和遥控模式5.5 清洁维护和部件更换6、故障排除6.1 无法充电6.2 清扫效果不好6.3 碰撞传感器失灵6.4 导航出错7、配件与维修7.1 常用配件名称和编号7.2 配件购买和更换方法7.3 维修保养注意事项8、法律名词及注释8.1是指能够执行某些预先设定任务的自动化机械设备。
8.2 滚刷滚刷是底部的旋转刷子，用于清扫地面上的灰尘和污垢。
8.3 吸尘口吸尘口是底部的进气口，通过负压吸入地面上的灰尘和污垢。
8.4 碰撞传感器碰撞传感器是底部用于检测障碍物和避免碰撞的传感器。
8.5 定位模块定位模块是用于确定自身位置和导航的模块，通常包括激光传感器或摄像头。
9、本文档涉及附件附件1：外观图：zip附件2：底部拆解图：zip附件3：清洁模块更换说明：pdf。
(完整版)扫地机器人设计
扫地机器人设计报告一、功能综述1、清扫模式：随机清扫、螺旋式清扫、交叉清扫、沿边清扫、定点清扫、预约清扫等相结合，实现全方位立体清扫；2、智能导航系统：实现对房间地形的重构，自动规划清扫路线；3、智能安全监控：防撞，防跌落，防缠绕，电池电量监测；4、创新功能：灰尘量识别，实现床底清扫，手机遥控模式，尖端气流滤尘技术，室内空气质量监测与提醒；5、其他基础功能：自动返回并充电，灰尘盒安装检查，灰尘盒容量探测。
二、机械及系统设计扫地机器人机械设计如图1所示。
前图1 扫地机器人机械设计图清扫机构，行走机构，吸尘机构是本次设计的重点，也是难点所在。
由于机器人运动部件多，运动状态经常改变，必然产生冲击和振动。
因此，增加机器人运动平稳性，提高机器人动力学特性尤为重要。
为此，在设计时应注意在满足强度和刚度的前提下，尽量减小运动部件的质量，并注意运动部件对转轴的质心装配。
(1)行走驱动轮及驱动电机该部分主要保证机器人能够在平面内移动。
为了保证小车良好的直线性，可采用双电机驱动左右两轮的方式，且在车体的后端装有一个不锈钢万向滚珠，这样可以使小车获取较好的机动性和灵活性及灵活性。
前轮驱动的好处是：转向性能得到改善。
前轮是转向轮，使得转向时的行驶方向容易控制，不容易出现过度转向的现象，转向安全性也得到提高。
(2)清扫机构用电机带动两个清扫刷，使左面清扫刷顺时针转动，右面逆时针转动，这样就可以在清扫灰尘时将灰尘集中于吸风口处，为吸尘机构的工作做准备；清扫刷设计成可更换型的，可选择棉质纺织品或尼龙等化纤材料的，以适应不同的工作环境。
(3)吸尘机构旨在强大的吸力、将灰尘吸入灰尘储存箱中；这里我们采用尖端气流滤尘技术，全方位，多层次将灰尘一网打尽。
(4)擦地机构在清扫、吸尘之后，利用安装在壳体下面的清洁布擦出残留在地面上的细小灰尘，同时也能够擦除地面上的顽固污渍，从而保证清洁工作的质量。
扫地机器人功能框图如图2所示。
图2 扫地机器人功能框图三、功能简介1、清扫模式：清扫模式包括随机清扫、螺旋式清扫、交叉清扫、沿边清扫、定点清扫、预约清扫等。
垃圾清理机器人结构设计
垃圾清理机器人结构设计褚超王彤【关键词】清扫机器人;传动结构;清扫机构;收集装置1 总体方案设计1.1机器人总体布局本文设计的扫地机器人采取的方案是：采用电机带动带轮，由带轮带动驱动轮行走;清扫机构主要由两部分构成，在机器两侧放置毛刷，起辅助清扫的作用，在机器底盘放置滚刷，该滚刷由滚刷电机带动旋转，起主要清扫作用，在风机的作用下将灰尘、纸屑等物品吸入收集箱中，完成垃圾的清扫。
其具体方案布局如图1所示。
1.2机器人工作原理本文所设计扫地机器人的工作原理为：动力及传动装置：该机器人的动力装置采用直流电机，电机输出轴与带轮相连，通过带传动将动力传给驱动轮，带动机器人行走;同时电动机带动清洁刷旋转，通过清扫刷自身的转动以及风机的吸力來收集垃圾，并将垃圾收入垃圾箱，完成清扫任务。
扫地机器人的行走机构部分：行走部分为三轮结构，图1中8、9为驱动轮，控制机器人的行走方向，由两个单独的电机（图1中10、11）进行驱动;图1中1为从动轮，配合前轮运动。
扫地机器人的清扫机构部分：该结构的清扫机构由三部分组成，起主要清扫作用的为结构7，由滚刷电机6带动旋转;起辅助清扫作用的为结构4和5，在2、3毛刷电机的驱动下，4顺时针旋转，5逆时针旋转;起垃圾收集作用的为结构12，在风机13作用下，将垃圾吸入垃圾收集箱中，完成垃圾收集。
2 运动机构设计目前运动机构选择中常用的三种机构为：车轮式、履带式、腿足式。
车轮式：顾名思义车轮式是采用车轮样的运动方式，这种方式的优点是可以行走在相对平稳，环境不太复杂的地面，车轮式本身比较平稳，且成本较低。
履带式：履带式主要模拟的是坦克履带的运动方式，这种方式可以行走在环境较复杂的地面，适应性较强，不宜打滑适合在柔软地面上行走，滚动阻力较小，适合在自然路面上行走，能够相对容易的爬过障碍。
但履带式本身重量较大惯性大，而且减震效果差，本身零件比较容易损坏，主要应用于大型机器上。
腿足式：腿足式是一种近些年兴起的仿生技术，通过对某些动物腿足的观察设计出的一种运动机构。
扫地机器人的关键技术运用（可编辑）
1 引言扫地机器人，是当今比较热门、潮流的家居服务型微型机器人。
其运用机械机构加上电路控制模块，能够比较方便的清扫家庭以及办公室复杂环境，保持地面时刻的清新干净。
对于城市的人来说，工作后回家，解放双手，完成地面的清洁任务，是非常轻松的，所以清洁机器人在上班族中也是有一定的需求量的。
本文主要是从扫地机器人的机械结构设计方面出发，来探讨其工作原理，满足一定的工作需求，达到模拟仿真的目的。
1.1 扫地机器人的概念扫地机器人（Robot Cleaner），又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。
一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。
一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。
扫地机器人一般是圆盘形，直径一般在340mm左右，高度一般在90mm左右。
圆盘内结构紧凑，加入了各种机械结构和电气控制电路。
其适用于家居和办公室的工作环境。
1.2 扫地机器人的发展历程与发展趋势1.2.1 国外发展历程国外的清洁机器人起步较早，由于感应器技术的飞速发展，清洁机器人的功能也是比较成熟的。
英国Dyson（戴森）公司在2001年初推出DC06型号的智能吸尘器，据说该机器人身上的感应器比火星探测器身上的都多，这是世界上首台全自动的清洁机器人，技术上还不怎么完善，所以设计上还颇为复杂。
之后，日本、美国、以及伊莱克斯家电厂商、TRC公司、Kent公司等公司相继推出自己的产品。
在竞争力越来越大的情况下，也就促进了清洁机器人的发展。
清洁机器人越来越智能化、便携化、微型化、操作简单化，一般只需按照自己设定的模式，按下开关，就可以自动清洁。
1.2.2 国内发展历程国内微型机器人发展比较晚，但是作为新兴产业,发展尤为迅速。
2003 年北京航空航天大学以国家大剧院的超椭球外表面清洗为应用背景,研制了复杂曲面自攀爬式机器人。
扫地机器人的制作流程
图片简介:本技术提供了一种扫地机器人，包括机架和用于识别地面悬空的多个悬空传感器组件，机架设有多个悬空传感器安装腔，至少部分安装腔为设置在机架前部侧壁的凹槽，凹槽具有开放的下侧和前侧，至少部分悬空传感器组件设置在凹槽内且被配置为发射场和接收场的重叠区域低于所述机架底部表面。
本技术提供的扫地机器人，简化了机架的整体结构，降低了安装难度和注塑成型难度，提高生产效率；并且悬空传感器的组装结构紧固，不易受到碰撞脱落或损坏；还提高了传感器的检测效率，同时不易被划伤或被灰尘等污染，对提高用户体验具有优异效果。
技术要求1.一种扫地机器人，包括本体、设置于所述本体底部的驱动轮和导向轮，以及设置在所述本体前侧的防护板，其特征在于，所述导向轮可饶平行于待清洁表面的第一转动轴线转动；所述防护板包括板体以及设置于所述板体远离所述本体的一侧的凸出结构，所述凸出结构具有垂直于待清洁表面的第一高度；所述第一转动轴线与待清洁表面的距离不大于所述第一高度。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述驱动轮可饶平行于待清洁表面的第二转动轴线转动，工作状态下，所述第二驱动轮的轴线与待清洁表面的距离不小于第一高度。
3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人设置成自身的重心在竖直方向上的高度不小于所述导向轮的所述轴线在竖直方向上的高度，并且不大于所述驱动轮的所述轴线在竖直方向上的高度。
4.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述凸起结构在竖直方向上的高度与所述扫地机器人的所述重心在竖直方向上的高度的差值范围为【0,1cm】。
5.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述凸起结构与所述扫地机器人的所述重心位于同一水平面上。
6.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人的所述重心位于驱动轮和主动轮之间。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述凸起结构是采用弹性材料制成的弹性结构。