ESP汽车电子稳定系统
ESC(ESC、VSC)电子稳定控制系统
ESP（ESC、VSC）电子稳定控制系统技术介绍：ESP在极限工况下工作示意图ESP的英文全称是ElectronicStabilityProgram,中文意思是“电子稳定控制系统”。
也可称作ESC或VSC。
ESP主要是在紧急情况下对车辆的行驶状态进行主动干预，它整合了ABS和TCS的功能，并且增加横摆扭矩控制――防侧滑功能，可以防止车辆在高速行驶转弯或制动过程中失控。
如图1左侧所视，车辆前轮侧滑，车辆出现转向不足。
此时，VSC系统通过制动器对内后轮施加一定的制动力，由此产生一个逆时针的力矩，改进车辆转向能力。
如图1右侧所视，车辆后轮侧滑，出现车辆甩尾和过度现象。
此时，VSC系统通过制动器对外前轮施加一定的制动力，由此产生一个顺时针的力矩，保证车辆的稳定性。
ESP系统主要在大侧向加速度、大侧偏角的极限工况下工作。
它利用控制左右两侧车轮制动力或驱动力之差产生的横摆力矩来防止出现难以控制的侧滑现象，保证车辆的路径跟踪能力，提高了车辆在高速行使时的安全性。
研究估计ESP降低了30%-50%的轿车单车致命事故和50%-70%的SUV单车致命事故。
技术应用情况：2008年全球的VSC装配率达到33%当今在欧洲和美国，每两辆新乘用车和轻型商用车就有一辆装配了ESP。
美国和欧洲的立法者最近都做出决定，要求强制装配ESP。
2011年9月起，美国所有4.5吨以下车辆都必须装配ESP。
2014年11月起，欧洲所有乘用车和轻、中、重型车辆都要求装配ESP。
在2008年，我国只有约11%的新车装配了ESP。
随着今年国内车市新车型的不断推出，目前我国20万元以上新车配备ESP的比率大幅提高，像别克新君越、新天籁、雅阁八代等都装配了ESP。
相信随着我国车市的进一步发展，电子稳定控制系统一定会如同当今的ABS一样，成为我国汽车的一个标准安全配置。
车身稳定系统(ESP)的作用
车身稳定系统(ESP)的作用车身稳定系统(ESP)是一种先进的车辆动态控制系统，它的作用是通过传感器监测车辆的行驶状态，一旦检测到车辆出现侧滑、打滑或失控等情况，系统会自动介入，通过调整车辆的制动力和动力分配，帮助车辆保持稳定行驶状态，提高行车安全性。
ESP系统的出现极大地提升了车辆的操控性和安全性，成为现代汽车不可或缺的重要装备之一。
一、ESP系统的工作原理ESP系统主要由传感器、控制单元和执行器组成。
传感器主要包括车速传感器、转向角传感器、侧倾角传感器、轮速传感器等，用于实时监测车辆的行驶状态。
控制单元是ESP系统的核心，通过对传感器数据的实时分析和处理，判断车辆是否存在侧滑、打滑等危险情况，并制定相应的控制策略。
执行器则包括制动系统和动力系统，用于实施控制策略，调整车辆的制动力和动力分配，使车辆保持稳定行驶状态。
当ESP系统检测到车辆出现侧滑或打滑时，控制单元会立即介入，通过调整车辆的制动力和动力分配，实现对车辆的动态稳定控制。
比如在车辆急转弯时，内侧车轮容易失去抓地力而产生侧滑，ESP系统会通过瞬间制动内侧车轮，提高其抓地力，同时调整动力分配，使车辆保持稳定行驶轨迹。
在紧急制动时，ESP系统也能够避免车辆因制动过猛而失控，保持车辆的稳定性，有效避免交通事故的发生。
二、ESP系统的作用1. 提高行车安全性ESP系统能够在车辆出现侧滑、打滑或失控等危险情况时及时介入，通过调整车辆的制动力和动力分配，帮助车辆保持稳定行驶状态，有效提高行车安全性。
尤其在恶劣天气或复杂路况下，ESP系统能够更好地保护驾驶员和乘客的安全，减少交通事故的发生率。
2. 提升车辆操控性ESP系统能够实现对车辆的动态稳定控制，使车辆在转弯、急加速、急减速等情况下保持稳定性，提升车辆的操控性和驾驶舒适性。
驾驶员在驾驶过程中更加轻松自如，不易疲劳，提高驾驶乐趣和驾驶体验。
3. 防止侧滑和翻车ESP系统能够有效防止车辆侧滑和翻车的情况发生。
汽车底盘-电子稳定程序控制-ESP
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具体的纠偏工作是这样实现的:ESP通 过TCS装置牵制发动机的动力输出，同时 指挥ABS对各个车轮进行有目的的刹车， 产生一个反横摆力矩，将车辆带回到所希 望的轨迹曲线上来。比如转向不足时，刹 车力会作用在曲线内侧的后轮上；而在严 重转向过度时会出现甩尾，这种倾向可以 通过对曲线外侧的前轮进行刹车得到纠正。
ESP提高了所有驾驶工况下的主动安全性。尤其是在 转弯工况下，即是在横向力起作用的情况下，ESP能维持 车辆稳定和保持车辆在车道上正确行驶。ABS和TCS只在 纵向起作用。ESP结合了侧滑率传感器，并集成横向加速 度传感器及转向角度传感器。此外，ESP应用了ABS/TCS 的所有部件，并基于功能更强大的新一代电子控制单元。
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(1)避让始料不及的障碍物 在悠长平整的路面上交替进行着超车和变道。突然出现 一个障碍物。
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(2)路程的错误估计 行驶于蜿蜒曲折的山路。下一弯道始料不及地出现。
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(3)始料不及的新状况 冰雪路面、弯道上的湿树叶或者鹅卵石路旁的 铁轨。
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3．3转向角度传感器
它监测转向盘旋转 的角度，帮助确定 汽车行驶方向是否 正确。结合来自轮速
传感器和转向角度传 感器的输入信息， ECU计算出车辆的目 标动作。转向角度传 感器的工作范围（量 程）为720°。在方向 盘满舵转动范围内， 其误差在5°之内。
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4.2体积小、重量轻、低成本液压 制动作动系统的结构设计
车身电子稳定系统
谢谢观看
沟通装置
仪表盘上的ESP灯。
工作原理
工作原理
工作示意图在一定的路面条件和车辆负载条件下，车轮能够提供的最大附着力为定值，即在极限情况下，车 轮受到的纵向力（沿车轮滚动方向）与侧向力（垂直车轮滚动方向）为此消彼长关系。电子稳定程序可分别控制 各轮的纵向的制动力，从而对侧向力施加影响，从而提高车辆的操控性tronic Stability Program的缩写，中文译成“电子稳定程序”。它通过对从各传感器传 来的车辆行驶状态信息进行分析，然后向ABS、EBD等发出纠偏指令，来帮助车辆维持动态平衡。ESP可以使车辆 在各种状况下保持最佳的稳定性，在转向过度或转向不足的情形下效果更加明显。
但由于ABS只在制动时起作用，TCS只在驱动时起作用，因此ABS/TCS的集成只能解决车辆纵向稳定性问题， 无法解决车辆驱动和制动转向、高速转向等极端工况引起的侧向稳定性问题。宝马与博世公司合作于1992年在 ABS/TCS的基础上开发了旨在解决车辆侧向稳定性问题的第一代稳定性控制系统。1995年ESC系统实现批量生产， 并首次应用在奔驰S级轿车上。
作用
作用
ESP包括电子刹车分配力系统（EBD， Electrical Brake Distribution）、防抱死刹车系统（ABS， Anti-lock Brake System）、循迹控制系统（TCS， Traction Control System）、车辆动态控制系统（VDC， Vehicle Dynamic Control）这几项功能。
EBD：调节制动力分配，以防止车辆后轮先抱死，一般情况下只有模块硬件出现故障时才会失效；
esp的作用
esp的作用ESP是电子稳定程序的缩写，指的是车辆电子稳定控制系统。
它是一种先进的汽车安全技术，通过检测车辆的动态状态和驾驶员的操作，能够帮助保持车辆的稳定性，提高行驶安全性。
ESP的作用主要体现在以下几个方面。
首先，ESP可以帮助车辆保持稳定。
在行驶过程中，车辆可能会出现过弯、紧急转弯、突然加速或紧急刹车等情况，这些行为往往会对车辆的稳定性造成威胁。
ESP系统通过感知车辆的动态信息，如车速、转向角度、横向加速度等，可以及时判断车辆是否存在失控的风险，并通过独立的制动装置对车轮进行分别控制，保持车辆的稳定状态，避免行驶中的失控现象发生。
其次，ESP还能够提高车辆的操控性能。
在转弯时，ESP系统能够监测车辆的侧向加速度和横向滑动情况，并根据车辆的实际情况调整发动机的输出功率和制动力，使车辆更好地贴合路面，并提供更好的操控性能。
无论是在高速公路上稳定地行驶，还是在弯道上灵活地转向，ESP系统都能够对车辆进行积极的干预，提供更好的操控性能。
另外，ESP还能够提高车辆的抗滑性能。
当车辆在湿滑或崎岖路面上行驶时，由于摩擦系数降低，车辆容易出现打滑的情况。
ESP系统通过感知车辆的轮胎滑动情况，并根据实际情况调整轮胎的刹车力分配，使车辆的轮胎保持适当的抓地力，避免车轮打滑，提高车辆的抗滑性能。
这对于行驶在湿滑或崎岖条件下的车辆来说，尤为重要，能够有效地提高行驶安全性。
最后，ESP系统还可以提高车辆在紧急情况下的稳定性。
当车辆遇到紧急刹车或避让障碍物的情况时，由于刹车力过大或过小，或者转向角度不准确等原因，车辆很容易失控。
ESP系统可以通过实时监测车辆的状态，并根据需要进行干预，帮助车辆在紧急情况下保持稳定，提供更安全的驾驶环境。
总的来说，ESP系统是一种先进的汽车安全技术，具有保持车辆稳定、提高操控性能、提高抗滑性能和提高紧急情况下的稳定性等作用。
通过ESP的应用，可以有效地提高车辆的行驶安全性，减少交通事故的发生，保护驾驶员和乘客的生命财产安全。
汽车ESP工作原理
汽车ESP工作原理ESP，即电子稳定程序（Electronic Stability Program），是一种车辆动态稳定控制系统，通过传感器、计算机和执行器等组成的系统，可以帮助驾驶员在紧急情况下保持车辆的稳定性，提高行驶安全性。
ESP系统主要由以下几个组成部分构成：1. 传感器：ESP系统使用多个传感器来监测车辆的各种动态参数，包括车速、转向角度、横向加速度、轮胎滑动等。
常见的传感器包括转向传感器、加速度传感器、转向角传感器和轮速传感器等。
2. 控制单元：ESP系统的控制单元负责接收传感器的信号，并根据这些信号进行数据处理和分析。
控制单元使用预设的算法和逻辑来判断车辆是否出现潜在的失控状况，并采取相应的控制措施。
3. 执行器：ESP系统通过执行器来实施控制措施。
常见的执行器包括制动器和发动机控制单元。
当ESP系统检测到车辆出现失控的迹象时，它可以通过制动器对车轮进行独立的制动，以减少车轮滑动。
同时，它还可以通过发动机控制单元调节发动机的输出功率，以帮助恢复车辆的稳定性。
ESP系统的工作原理如下：1. 监测车辆状态：ESP系统通过传感器实时监测车辆的各种动态参数，包括车速、转向角度、横向加速度和轮胎滑动等。
这些参数可以提供给控制单元进行分析和判断。
2. 分析车辆状态：控制单元接收传感器的信号，并根据预设的算法和逻辑进行数据处理和分析。
它会比较车辆的实际状态与理想状态之间的差异，以判断车辆是否出现失控的迹象。
3. 判断失控情况：ESP系统根据分析结果判断车辆是否出现失控的情况。
当车辆发生横向滑动、打滑或转向过度等情况时，ESP系统会判断车辆可能失去控制，并采取相应的控制措施。
4. 实施控制措施：一旦ESP系统判断车辆出现失控的迹象，它会通过执行器实施控制措施。
例如，它可以通过制动器对车轮进行独立的制动，以减少车轮滑动。
同时，它还可以通过发动机控制单元调节发动机的输出功率，以帮助恢复车辆的稳定性。
5. 提高车辆稳定性：ESP系统的控制措施可以帮助驾驶员在紧急情况下保持车辆的稳定性。
汽车电子稳定系统(ESP)
ESP系统包括车距控制、防驾驶员困倦、限速识别、并线警告、停车入位、夜视仪，周围环境识别、综合稳定控制和制动助力(BAS)9项控制功能。
通过综合应用9种智能主动平安技术，ESP可将驾驶员对车辆失去控制的危险性降低80％左右。
ESP智能化随车微机控制系统，通过各种传感器，随时监测车辆的行驶状态和驾驶员的驾驶意图，及时向执行机构发出各种指令，以确保汽车在制动、加速、转向等状况下的行驶稳定性。
图1是汽车电子稳定系统ESP的各种传感器及电子稳定系统ECU在轿车上的安装，其ECU中配置了两台56kB内存的微机。
ESP系统利用这两台微机和各种传感器信号不间断地监控车内电子模块、系统的工作状态和汽车的行驶姿势，比方，速度传感器每相隔20ms就会自检一次。
ESP系统还通过车内电子模块之间的信号交流通信网络，充分利用防抱死制动系统ABS、制动助力系统BAS和驱动防滑控制系统ASR等的先进功能。
紧急情况下，如紧张的驾驶员对制动力施加不够，制动助力系统BAS 将自动增大制动力。
在ESP系统出现故障不能正常工作时，ABS和ASR系统能照样工作，以保证汽车正常行驶和制动。
ESP系统的功能不简单是ABS和ASR功能之和，而是ABS与ASR功能之和的平方，因此使汽车能反之，见图2(b)，汽车行驶轨迹的最初位置。
假设驾驶员转向盘转动过猛，使汽车转弯半径小于弯道半径，这种情况称为过度转向。
如汽车速度过快，那么汽车可能因离心力而向外翻转。
安装在汽车上的横摆率传感器、侧加速度传感器和转向盘转角传感器等监测到这种翻转的危险趋势，立即将信号输入电子稳定系统中的ECU，ECU迅速指令在右前轮实施脉冲制动，制动力在汽车质心产生一个向外偏转力矩，抵消离心翻转力矩，迫使汽车绕质心向外偏转一个角度，制止了汽车可能侧翻的趋势。
同时ECU控制迅速减少驱动力，将汽车速度降下来，并代替驾驶员使汽车转向角度稍小一些，使汽车按弯道半径要求的转向角度行驶。
综上所述，汽车电子稳定系统ESP在汽车出现不稳定行驶趋势时，采用了两种不同的控制方法，使汽车消除不稳定行驶因素，回复并保持汽车预定的行驶状态。
汽车ESP工作原理
汽车ESP工作原理ESP，即电子稳定程序（Electronic Stability Program），是一种车辆动态稳定控制系统，旨在提高车辆的操控稳定性和安全性。
ESP系统通过传感器和控制单元监测车辆的各种动态参数，并根据需要对车辆进行主动干预，以防止车辆失控和打滑。
ESP系统主要由以下几个部份组成：1. 传感器：ESP系统通过车辆的传感器来采集各种动态参数，包括车速、转向角度、横向加速度、车轮转速等。
这些传感器通常包括轮速传感器、方向盘角度传感器、横摆角传感器等。
2. 控制单元：ESP系统的控制单元是系统的核心，负责接收传感器的数据，并根据预设的算法进行分析和判断。
控制单元可以实时监测车辆的状态，并根据需要对车辆进行干预控制。
3. 刹车系统：ESP系统通过对车辆的刹车系统进行控制来实现对车辆的稳定性控制。
当系统检测到车辆即将失控或者打滑时，会通过控制单元发送信号给刹车系统，使其对车轮进行独立制动，以恢复车辆的稳定状态。
4. 发动机控制系统：ESP系统还可以通过控制发动机的输出力矩来进一步提高车辆的稳定性。
当系统检测到车辆存在横向偏离轨迹的趋势时，会通过控制单元调整发动机的输出力矩，以使车辆回归正常行驶状态。
ESP系统的工作原理如下：1. 数据采集：ESP系统通过传感器采集车辆的动态参数，包括车速、转向角度、横向加速度等。
2. 数据处理：控制单元接收传感器采集的数据，并根据预设的算法进行分析和处理。
通过对照车辆的实际状态和预设的稳定状态，系统可以判断车辆是否存在失控或者打滑的风险。
3. 干预控制：当系统检测到车辆即将失控或者打滑时，会通过控制单元发送信号给刹车系统和发动机控制系统，以实现对车辆的干预控制。
刹车系统会对车轮进行独立制动，以恢复车辆的稳定状态；发动机控制系统会调整发动机的输出力矩，以使车辆回归正常行驶状态。
4. 稳定恢复：通过刹车系统和发动机控制系统的干预，车辆的失控或者打滑状态得到纠正，车辆恢复到稳定的行驶状态。
ESP电子稳定系统PPT
ESP电子稳定系统作为主动安全技术 的重要组成部分，能够提前预测车辆 失控风险，采取相应措施避免或减少 事故发生。
ESP电子稳定系统在摩托车行业的应用
摩托车稳定性控制
ESP电子稳定系统应用于摩托车，能够通过控制车轮的制动和发动 机输出，提高摩托车在行驶过程中的稳定性。
摩托车安全性能提升
ESP电子稳定系统能够预测摩托车失控风险，及时采取措施避免事 故发生，提高骑行安全性。
应用领域
ESP电子稳定系统在汽车行业的应用
车辆操控稳定性
节能减排
ESP电子稳定系统通过控制车轮的制 动和发动机输出，帮助驾驶员在湿滑、 冰雪等路况下保持车辆稳定，提高操 控性能。
ESP电子稳定系统通过优化发动机输 出和车轮制动，能够提高车辆燃油经 济性，减少尾气排放，对环保有积极 作用。
主动安全技术
通过加强研发与创新，不断优化ESP电子稳定系统的性能和功能，提高其安全性和用户 体验。
降低成本与价格
通过优化生产工艺和供应链管理等方式，降低ESP电子稳定系统的成本和价格，使其更 加适用于广泛的应用场景。
适应法规与标准
加强与各国政府和国际组织的合作，了解并适应不同市场的法规与标准要求，推动ESP 电子稳定系统的国际标准化进程。
摩托车性能优化
ESP电子稳定系统可以优化发动机输出和车轮制动，提高摩托车动力 性能和燃油经济性。
ESP电子稳定系统在其他领域的应用
商用车
ESP电子稳定系统也可以应用于商用车，如卡车、公交车 等，提高车辆在行驶过程中的稳定性、安全性和燃油经济 性。
农业机械
在农业机械领域，如拖拉机、收割机等，ESP电子稳定系 统可以提高机械在作业过程中的稳定性，减少事故风险。
主动干预
ESP电子稳定系统工作结构原理
ESP电子稳定系统工作结构原理1．ESP电子稳定系统概念ESP是电子稳定程序( Electronic Stability Programme)的简称。
属于车辆的主动安全,人们也可称之为动态驾驶控制系统。
ESP以ABS制动防抱死系统与ASR牵引力控制系统为基础,增加汽车转向行驶时横摆率传感器、车身翻转角速度传感器、侧加速度传感器、制动总泵中的液压力传感器和转向盘转角传感器等,通过对车轮制动器和发动机动力的控制,实现对侧滑的纠正。
车身翻转角速度传感器就像一个罗盘，适时地监控汽车行驶的准确姿态，监控汽车每个可能的翻转运动角速度。
其他传感器则分别监控汽车的行驶速度和各车轮的速度差，监控转向盘的转动角度和汽车的水平侧向加速度，当制动发生时则监控制动力的大小和各车轮制动力的分配情况。
2．ESP的功能与组成2.1 ESP的功能ESP能保证在转向状态下车辆的稳定性(横向) ,避免车辆产生侧滑。
ESP能以25次/秒的频率对驾驶员的行驶意图和实际行驶情况进行检测,在转向状态下,能自动根据车辆的状态,有针对性地单独制动各个车轮,或控制发动机、自动变速器的状态使车辆保持稳定行驶。
（1）直线行驶车轮滑移的控制。
当汽车在湿滑的路面上作直线起步或加速行驶，ESP-ECU 一旦通过车轮转速传感器检测到某个或全部车轮滑移率大于某设定值时，便立即通过ASR 向发动机ECU 发出减小喷油量的指令，降低发动机的动力输出，使驱动轮不再打滑。
（2）前轮侧滑的纠偏。
当汽车高速转弯产生前轮侧滑时，ESP-ECU 便首先通过ASR 向发动机ECU 发出减小喷油量的指令，降低发动机的动力输出，并采用反向平衡的原理，同时向ABS-ECU发出先制动内后轮的纠偏指令，使车身得到向内转的运动，然后对4个车轮进行制动，使车速降到某一水平和抑制汽车的侧滑，汽车便按照驾驶员的意图，回复到正确的轨道上来。
（3）后轮甩尾的纠偏。
当汽车转弯产生后轮甩尾时，ESP-ECU 同样采用反向平衡原理，首先通过ASR向发动机ECU发出减小喷油量的指令，降低发动机的动力输出，并同时向ABS-ECU 发出先制动外前轮的纠偏指令，使车身得到向外转的运动，然后对四个车轮进行制动，使车速降低到某一水平，抑制汽车的甩尾，汽车便按照驾驶员的意图，回复到正确的轨道上来。
ESP—汽车电子稳定系统仿真研究
ESP—汽车电子稳定系统仿真研究一、概要随着科技的不断发展，汽车行业在追求高性能、低成本和长寿命的也面临着更加复杂的操控环境和安全隐患。
为了提高汽车的安全性能和操控稳定性，越来越多的电子设备被应用到汽车上，其中最具代表性的就是汽车电子稳定系统（ESP）。
本文将对ESP进行仿真研究，探讨其在不同驾驶场景下的性能表现和潜在的改进方向。
本文首先介绍了ESP系统的基本原理和组成，包括轮速传感器、加速度传感器、制动压力传感器等，以及它们如何协同工作以实现车辆稳定控制。
通过建立ESP仿真模型，分析了其在不同路面条件、驾驶员操作和车辆运行状态下的性能表现。
针对仿真结果中存在的问题提出了相应的改进措施和建议。
本文通过对ESP系统的深入研究和仿真分析，为进一步提高汽车电子稳定系统的性能提供了有价值的参考和借鉴。
二、ESP系统的关键技术ESP系统，即汽车电子稳定程序，是现代汽车主动安全防御系统的重要组成部分。
它通过集成多种传感器和控制系统，实时监测并控制车辆的运动状态，以提供卓越的运动性能和稳定性。
在ESP系统中，关键技术主要包括：数据采集与处理：ESP系统依赖于大量的传感器来实时获取车辆关键状态信息，如车轮速度、加速度、角速度等。
这些传感器产生的数据经过精确的处理，以便实时传送给控制器。
数据采集与处理技术直接影响到ESP系统的性能和准确性。
控制算法执行：ESP系统根据接收到的传感器数据进行决策，并生成相应的控制指令来调整车辆的行驶方式。
这包括制动、节气门和转向控制等多个方面。
控制算法执行是ESP系统实现稳定控制的核心。
车辆动态模型建立：为了精确地预测车辆的动态行为，ESP系统采用了先进的车辆动态模型。
该模型考虑了车辆的质量分布、质心位置、悬挂系统和轮胎力学特性等多种因素。
通过建立准确的车辆动态模型，ESP系统能够更有效地预测和处理各种复杂路况。
实时性与稳定性：ESP系统在设计过程中充分考虑了实时性和稳定性两个重要指标。
汽车电子稳定程序的故障诊断与修复
汽车电子稳定程序的故障诊断与修复在现代汽车技术中，电子稳定程序（Electronic Stability Program，简称 ESP）已经成为一项至关重要的安全配置。
它能够在车辆行驶过程中，通过对车辆的制动、动力输出等进行干预，有效地防止车辆失控，提高行驶的稳定性和安全性。
然而，就像任何复杂的电子系统一样，ESP 也可能会出现故障。
当故障发生时，及时准确的诊断和有效的修复就显得尤为重要。
ESP 系统通常由多个传感器、控制单元和执行器组成。
传感器负责收集车辆的行驶状态信息，如车速、车轮转速、转向角度、横向加速度等。
控制单元则根据这些信息进行计算和分析，判断车辆是否处于不稳定状态，并在需要时向执行器发出指令，执行器如制动系统等会相应地进行动作，以调整车辆的行驶姿态。
当 ESP 系统出现故障时，车辆仪表盘上的故障指示灯通常会亮起，提示驾驶员系统存在问题。
此时，我们可以通过专业的诊断设备，如汽车故障诊断仪，来读取系统存储的故障码。
故障码能够为我们提供有关故障类型和位置的初步线索。
常见的 ESP 故障原因包括传感器故障、线路问题、控制单元故障以及执行器故障等。
传感器故障是比较常见的情况之一。
例如，车轮转速传感器如果出现故障，可能会导致系统无法准确获取车轮的转速信息，从而影响对车辆行驶状态的判断。
这种情况下，可能需要检查传感器的连接线路是否正常，传感器本身是否损坏。
如果是传感器损坏，一般需要更换新的传感器。
线路问题也是导致 ESP 故障的一个重要因素。
车辆在长期使用过程中，线路可能会因为磨损、老化、短路或断路等原因出现故障。
通过对线路进行仔细的检查和测试，可以确定线路是否存在问题。
对于损坏的线路，需要进行修复或更换。
控制单元故障相对来说较为复杂。
控制单元如果出现软件故障，可能需要进行重新编程或升级；如果是硬件故障，可能就需要更换控制单元。
但在更换控制单元之前，需要确保其他相关部件没有问题，以免造成不必要的浪费。
ESP电子稳定程序检测
ESP电子稳定程序检测概述ESP（Electronic Stability Program）是一种被广泛应用于汽车领域的电子稳定程序，旨在提高车辆在紧急情况下的稳定性和操控性。
ESP系统通过传感器监测车辆的动态参数，并通过控制车辆的刹车力分配和引擎动力输出来保持车辆的平衡和稳定。
本文将介绍ESP电子稳定程序的工作原理及其在汽车行业中的重要性，并探讨ESP电子稳定程序的检测方法。
ESP电子稳定程序的工作原理ESP系统是通过多个传感器和控制单元的协同工作来实现对车辆稳定性的控制。
常见的传感器包括车速传感器、方向盘转角传感器、转向角速度传感器、制动液压传感器等。
控制单元则负责接收和处理传感器的数据，并根据分析结果进行相应的控制操作。
在正常行驶过程中，ESP系统主要监测车辆的横向加速度、转向角速度、车速等参数。
当车辆出现失控或打滑的情况时，ESP系统将根据传感器的数据判断车辆所处的动态状态，并通过控制刹车力分配和引擎动力输出来进行干预，以达到稳定车辆的目的。
具体而言，当ESP系统检测到车辆出现侧滑或打滑的情况时，会通过控制单元计算出需要施加于车轮的刹车力。
ESP系统配备了独立的制动液压系统，可以对每个车轮的刹车力进行独立控制，从而实现对车辆的稳定控制。
此外，ESP系统还可以通过控制引擎动力输出来调整车辆的行驶状态，例如减少引擎输出动力以减轻车辆的侧滑情况。
ESP电子稳定程序的重要性ESP系统的引入大大提高了汽车在紧急情况下的稳定性和操控性，为驾驶员提供了更高的安全保障。
根据统计数据，ESP系统的安全效果显著，可以减少发生翻车事故和严重碰撞事故的概率。
首先，ESP系统可以通过对车辆的稳定控制来防止侧滑和打滑，从而大大减少了翻车的风险。
翻车事故往往是由于车辆在高速行驶或转弯时失去稳定性而引起的，而ESP系统可以通过控制轮胎的刹车力分配来防止车辆侧滑和翻滚。
其次，ESP系统还可以帮助驾驶员更好地控制车辆，提高操控性。
esp系统是什么意思
esp系统是什么意思电子稳定程序系统，就是我们说的ESP了。
下面是店铺给大家整理的esp系统是什么意思，供大家参阅!esp系统是什么意思电子稳定程序系统(ESP)是英文Electronic Stability Program的缩写，中文译成“电子稳定程序”。
它综合了ABS(防抱死制动系统)、BAS(制动辅助系统)和ASR(加速防滑控制系统)三个系统，功能更为强大。
电子稳定程序系统ESP效果演示当汽车发生转向不足时(左)，车身表现为向弯外推进，此时ESP系统将通过对左后轮的制动来遏制车辆陷入险境;而当汽车发生转向过度时(右)，此时ESP系统则通过对右前轮的制动来纠正危险的行驶状态。
ESP可以实时监控汽车行驶状态，必要时可自动向一个或多个车轮施加制动力，以保持车子在正常的车道上运行，甚至在某些情况下可以进行每秒150次的制动，而且它还可以主动调控发动机的转速并可调整每个轮子的驱动力和制动力，以修正汽车的过度转向和转向不足。
ESP还有一个实时警示功能，当驾驶者操作不当和路面异常时，它会用警告灯警示驾驶者。
在ABS、BAS及ASR三个系统的共同作用下，ESP最大限度地保证汽车不跑偏、不甩尾、不侧翻。
据统计，有25%导致严重人员伤亡的交通事故是由侧滑引起的，更有60%的致命交通事故是因侧面撞击而引起的，其主要原因就是车辆发生了侧滑，而ESP能有效降低车辆侧滑的危险，从而降低交通事故的数量以拯救生命。
当前ESP主要应用于一些高端车型，如奔驰、奥迪等，在欧盟地区，新车ESP装备率已达35%，而国内的新车ESP系统装备率还只有3%，随着人们对车辆安全性的要求日益提高，ESP将会被越来越多的车辆所应用。
电子稳定程序系统ESP特点ESP最重要的特点就是它的主动性，如果说ABS是被动地作出反应，那么ESP却可以做到防患于未然。
电子稳定程序系统ESP简介一组系统通常是支援ABS及ASR(驱动防滑系统，又称牵引力控制系统)的功能。
ESP电子稳定控制系统
各品牌的命名不尽相同
• 目前，世界范围内主要供应电子稳定控制系统 的供应商有六家，分别是博世、天合、电装、 爱信精机、大陆、德尔福，众厂家的系统也基 本都是从这几家采购而来，再冠以不同的名字。 不过，即使是同一系统在不同车型上的功能也 会有不同，这里我们只说最基本的功能。
第4页，共17页。
第10页，共17页。
ASR加速防滑控制系统
• 顾名思义就是防止驱动轮加速打滑的控制系统, 其 目的就是要防止车辆尤其是大马力的车子, 在起步、 再加速驱动轮打滑的现象, 以维持车辆行驶方向的 稳定性,保持好的操控性及最适当的驱动力, 达到 有好的行车安全。它的原理并不复杂：当电脑检 测到某个驱动轮打滑时，就会自降低发动机的输 出功率，并对打滑的车轮施加制动，直到车轮恢 复正常的转动。不管多么高级的轿车，它和地面 抵触的都只有几十个平方厘米大的面积，也就是4 条轮胎的接地面积，如果车轮打滑得不到控制， 车子就会失控。别以为只有刹车时车轮抱死会出 危险，起步时车轮打滑一样会出问题。
第13页，共17页。
DSC车身动态控制系统
• BMW自主开发的DSC控制系统中集成了ASC自动 稳定控制系统和牵引力控制系统，能够通过对出 现滑转趋势的驱动轮进行选择制动来控制驱动轮 的滑转状态，从而相应地对车辆起到稳定作用。 而在冰雪路面、沙漠或砂砾路面上，驾驶者只需 按下一个按钮就可以使车辆进入DTC模式，从而 增强车辆在上述路面上的牵引力。同时，由于 DSC动态稳定控制系统的干预响应极限稍微延长， 车辆的牵引力和驱动力也随之增大，驾驶者能够 享受到非同寻常的运动驾驶体验。DSC动态稳定 控制系统的另一个功能是CBC弯道制动控制系统， 能够在转弯轻微制动时通过非对称的制动力控制 消除车辆转向过度趋势
ESP车身稳定系统
一、ESP 到底是什么？在任何时候，只要驾驶状况变得紧急，电子稳定程序ESP都能保持车辆稳定，使主动行车安全大为改善。
ESP整合了ABS和TCS的功能，并大大拓展了其功能范围。
ESP还可降低各种场合下发生侧滑的危险，并能自动采取措施。
通过有针对性地单独制动各个车轮，ESP使车辆保持稳定行驶，从而避免重大意外事故。
此主题相关图片如下：二、ESP 有什么作用？1、防止转向过度的后轮侧滑ESP能够同时精确测量四个车轮的制动力。
这样，在车辆不按转向意图行驶时，车辆可以被"拉"回到正确的行驶轨迹上。
一辆具有转向不足特性的车，在左转向时，会在前轮上产生向外拉的效果；而通过ESP在左后轮上施加制动力，车辆将被拉回到正确的行驶轨道上来。
在同样的弯道上，一辆具有转向过度特性的车会在后轮上产生向外拉的效果而跑离弯道；此时，通过在右前轮上施加制动力，ESP会相应产生一个具有稳定作用的顺时针扭矩，从而将车辆拉回到正确的行驶轨迹上来。
1、防止转向不足的前轮侧滑ESP能够同时精确测量四个车轮的制动力。
这样，在车辆不按转向意图行驶时，车辆可以被"拉"回到正确的行驶轨迹上。
一辆具有转向不足特性的车，在左转向时，会在前轮上产生向外拉的效果；而通过ESP在左后轮上施加制动力，车辆将被拉回到正确的行驶轨道上来。
在同样的弯道上，一辆具有转向过度特性的车会在后轮上产生向外拉的效果而跑离弯道；此时，通过在右前轮上施加制动力，ESP会相应产生一个具有稳定作用的顺时针扭矩，从而将车辆拉回到正确的行驶轨迹上来。
此主题相关图片如下：ESP 最主要的作用是在紧急情况下，可以帮助驾驶员保持对车辆的控制，从而避免重大意外事故。
具体主要是通过防止车辆侧滑，在车辆和地面间还有附着力的前提下，保证车辆的方向操控性。
通过对驾驶员的动作和路面情况的判断，对车辆的行驶状态进行及时的干预。
（上图中红色的没有ESP系统）一、ESP 的结构简介带ECU的液压调节器分解图此主题相关图片如下：横摆角速度传感器分解图液压调节器横摆角传感器转向角传感器轮速传感器1、 ESP 在车上的整体结构ESP系统可大致分为4个部分：用于检测汽车状态和司机操作的传感器部分；用于估算汽车侧滑状态和计算恢复到安全状态所留的旋转动量的ECU部分；用于根据计算结果来控制每个车轮制动力和发动机输出功率的执行器部分以及用于告知驾驶员汽车失稳的信息部分。
汽车电子稳定系统ESP
传感器
车轮转速传感器、节 气门位置传感器、ASR
传感器
ECU
选择开关等
ECU
执行器 制动压力调节器、节
气门驱动装置等
行驶车辆
执行机构
发动机
驱动轮 制动器
三、EDL/EDS系统
EDL/EDS系统
EDL/EDS系统
EDL/EDS（电子差速器锁）功能是同TCS结合在一起控制汽车加速。防止 在急加速时驱动车轮滑转。车速在每小时40下EDL工作,在前进与倒车两个方 向同样有效.在遇到冰、雨或增擦系数不同的复杂路况时,EDL电户差速锁系统 可将打滑的驱动轮自动点刹锁止,并将驱动能量传递到另一侧驱动轮,提升车 辆起步和通过性能. 在一侧冰面较厚,而另一侧冰面相对较薄其至出现沙土,附着在冰"路面上的车 轮很容易打滑。而当车辆在单边滑溜路面或坡道上起步加速时,地面附着系数 较低一侧的驱动轮也易打滑.此时,EDL自动对该轮动施加调节压力来降低其驱 动力。另侧车轮的驱动力迅速提高,防止驱动轮滑转，结果是两侧驱动轮均获 得与路面条件相适应的牵引力,明显改善了车辆在恶劣行驶工况下起步和加速 性能。一旦车辆的行驶状况恢复正常后,电子差速锁即停止作用。 同普通车辆相比,带有EDL+ABS的车辆可以更好地利用地面附着力'从而提高车 墙的通过性,使骂乘更安全.
电路
ESP系统
6.ESP/TCS开关
ESP开关一般位于中央控制台上。该开关是一个瞬间接 触开关,按一下ESP开关,电子稳定程序从接通转至关闭。 当电子稳定程序(ESP)关闭时,ABS-TCS系统仍能正常工 作。当ESP处于关闭位置时,再次按一下 ESP开关,将接 通电子稳定程序。按下ESP开关超60s将被视为短路,会 记录故障诊断码,且电子稳定程序在该点火循环内将被 禁用。如果没有记录牵引力控制系统当前故障诊断码, 电子稳定程序将在下一个点火循环复位到接通状态。 下面几种状态需要关闭ESP系统。 ①为了从深雪或松软地面前后摆动驶出,有意让驱动轮 打滑以摆脱被陷状态。 ②带防滑链行驶。 ③在车辆处于功率测试状态下行驶。
ESP电子稳定控制系统
电子稳定控制系统(VSC/ESP/DSC/……)电子稳定控制系统其实就是牵引力控制系统的升级版本，牵引力控制系统只对驱动轮的动力输出进行控制，而电子稳定控制系统则会对四个轮子的都进行控制。
电子稳定控制系统是通过对四个车轮进行必要的制动来达到稳定车身的目的的。
如后轮驱动汽车常出现的转向过多情况，此时后轮失控而甩尾，ESP便会刹慢外侧的前轮来稳定车子；在转向过少时，为了校正循迹方向，ESP则会刹慢内后轮，从而校正行驶方向。
ESP组成和工作原理如图1，当车辆发生转向不足时，会对内侧后轮进行制动，从而使车辆返回正确的路线上来。
（相当于以内侧后轮为圆心，辅助车辆转弯，抵消转向不足的作用）如图2，当车辆发生转向过度时，会对外侧前轮进行制动，从而使车辆返回正确的路线上来。
（相当于以外侧前轮为圆心，阻止车辆转弯，抵消转向过度的作用）所以说，电子稳定控制系统是一套非常有效且有必要的安全系统，能够大大地降低事故的发生率。
不过现在国内只有中高档以上的车型才会装配电子稳定控制系统，大部分家用车型都没有装配。
而在美国，电子稳定控制系统已经通过立法的方式，称为汽车的标准配备了。
首先发明电子稳定系统的公司是德国的博世（BOSCH）公司，命名为ESP（Electronic Stablity Program），所以之后大家就习惯性地称电子稳定系统为ESP了，其实ESP是博世公司的注册商标，只有使用博世公司产品的汽车的电子稳定系统才能称为ESP。
使用博世公司的ESP产品的汽车公司有大众、奥迪、奔驰等。
其他汽车公司也有功能类似的电子稳定系统，只不过叫法不同。
例如丰田的VSC，日产的VDC，宝马的DSC，本田的VSA等等。
ESP系统由中央控制单元（ECU）及转向传感器、车轮传感器、侧滑传感器、横向加速度传感器和执行器组成，其目的是在电脑实时监控汽车运行状态的前提下，对发动机及制动系统进行干预和调控。
ESP系统工作原理如下：在汽车行驶过程中，转角传感器感知驾驶者转弯方向和角度，车速传感器感知车速、油门开度和转速力矩，刹车传感器感知刹车力，而摆角传感器则感知车子的倾斜度和侧倾速度。
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角度的测量依据ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ栅原理
结构和功能
G85位于转向灯开关和方向盘之间。向控制单元传送 方向盘转动角度，测量的角度为正负540度,对应方 向盘转3圈。
信号中断影响
无该传感信号车辆无法确定行驶方向，ESP失效。
自诊断
1、传感器无信号 2、错误设定 3、机械错误 4、电 子故障 5、不可靠信号
电路
注意：如果车辆在不稳定状态下系统进行调整时出现错误，需应注意检查传感器与方向盘的连接是否可靠。
ESP传感器安装位置
控制单元J104
为保障系统的可靠性，在系统中有两个处 理器，两个处理器用同样的软件处理信号 数据，并相互监控比较。 控制单元出现故障，驾驶者仍可做一般的 制动操作，但ABS/EBS/ASR/ESP功能失效
结构和功能
信号中断影响
自诊断
1、控制单元故障 2、供电电压故障
电路
方向盘转角传感器G85
电路
ESP油路控制过程
部件组成
控制阀N225(a) 高压阀N227(b) 入口阀(c) 出口阀(d) 制动分泵(e) 回油泵(f) 动态液压泵(g) 制动助力器(h)
建 压
ESP进行控制调整，动态液压泵(g)开始从制动液储液罐中向 制动管路输送制动液。在制动分泵和回油泵内很快建立制动 压力，回油泵开始输送制动液使制动压力进一步提高。
制动辅助系统
无制动辅助系统
有制动辅助系统
制动辅助系统
制动辅助系统
制动压力传感器
紧急制动状态确认
制 动 压 力 制动压力传感器 制动压力信号 ESP控制单元
时间 紧急制动 正常制动
压力升高 幅度限定值 未超过 正常制动
超过 紧急制动
制动辅助系统工作过程
制动辅助系统 工作 阶段1
松开制动踏板
阶段2
电子制动力分配EBV
EBV
ABS
电子制动系统简介
系统名称 防抱死系统 驱动防滑调整 电子制动力分配 电子差速锁止 电子稳定程序 发动机牵引力矩调整
缩写(德) 缩写(英) ABS ASR EBV EDS ESP MSR ABS TCS EBD EDL ESP EBC
功能作用 在制动中阻止车轮发生抱死,并保持良好的行驶稳定性和转向性能。 通过对打滑车轮施加制动力并降低发动机扭矩形式阻止驱动轮空转。 在ABS起作用前，阻止后轴过量制动。 在车辆处于附着力不同的路面时，通过对空转的车轮施加制动实现车辆起 步行驶。 通过对制动和发动机管理系统施加相应的调整，来阻止车辆的滑移。 当加速踏板突然松开或者带着档位施加制动，那么，MSR将阻止由于发动 机的制动而产生的驱动轮抱死。
ESP工作原理
ESP在对危急驾驶情况作出反应前，必须获得两个问题的应答： a、驾驶者想操纵车驶向哪里？ b、车辆实际驶向哪里？
从方向盘角度传感器（1） 和轮速传感器（2）得到a 问题答案。
从横摆率传感器（3）和 侧向加速度传感器（4） 得到b问题答案。
ESP控制单元进行比较
a≠b 车辆出现危急行驶状况， 需要ESP进行控制调整。 a=b 车辆行驶情况正常
ESP 汽车电子稳定系统
ESP电子稳定系统
ESP电子稳定系统
ESP安全性意义
beteiligtes Fahrzeug
Unfallstelle
ESP主动安全性
ESP被动安全性
ESP安全性意义
相关车
事故地点 相关车:轻微伤害
肇事车在超车后发生侧滑
肇事车：发生伤亡
ESP安全性意义
ESP典型工作工况
信号中断影响
无该信号控制单元将无法计算出车辆的 实际行驶状态，ESP功能失效
没有横摆率测量值，控制单元无法确定 车辆是否发生转向，ESP功能失效。
自诊断
1、线路是否损坏断路 2、对正极短路 1、线路是否损坏断路 2、对正极短路 3 3、对负极短路 4、传感器有不可靠信 、对负极短路 4、传感器是否损坏 号
电路
制动压力传感器G201
¤× ¹ ôÔ À í ½Ç ´È ³Ä °â Á¿ ÒÀ ¾Ý ¹â Õ¤Ô Àí
G201Í ¨ª Ö¿ ×Ö Æ³ ¥Ô ªÖ Æ´ ¯Ï ³Í ±³ ÄÊ ³¼ ÊÑ ¹Á ¦£ ¬¿ ×Ö Æ³ ¥Ô ª àÓ Ï ¦¼ ÆË ã± ö× ôà ÓÔ Ú± ³Â ÖÉ Ï³ ÄÖ Æ´ ¯Á ¦º ÍÕ û± ³³ Ä× ÝÏ òÁ ¦ Ṻ ½ ͹ ¦Ü Ä óÐ ² ¡¡ £È ç¹ û ESPÕ ýÔ Ú´ Ô° ² × ¨ ´ È Î » ª½ Ô «Õ âÒ »Ê ýÖ ³© üº ¬Ô Ú° àÏ òÁ ¦¼ ÆË ã· ´Î §® ÖÄ Ú¡ £
G200：侧向加速度传感器
G201：制动压力传感器 G202：横摆率传感器 J104：带有EDS/ASR/ESP的ABS控制单元 J105：回油泵（ABS）继电器 J106：电磁阀（ABS）继电器 J285：组合仪表显示控制单元 K47：ABS警报灯 K118：制动系统警报灯 K155：ASR/ESP警报灯
19、变速箱控制调整
制动系统部件安装位置
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 液压单元安装支架 电子真空泵 ABS控制单元J104 液压单元N55 制动压力传感器G201 液压单元N55 右前车轮转速传感器齿圈 右前车轮转速传感器G45 制动液面报警触点开关F34 仪表台 ESP按钮开关 方向盘转向角度传感器G85 横向加速度传感器G200 偏航角传感器G202 手制动警报开关F9 右后车轮转速传感器齿圈 右后车轮转速传感器G44 左后车轮转速传感器G46 左后车轮转速传感器齿圈 ASR/ESP警报灯K86 ABS警报灯K47 制动系统警报灯K118 制动灯开关F 左前车轮转速传感器齿圈 左前车轮转速传感器G46
工作模式
信号中断影响
自诊断
该按钮故障无法通过自诊断检查发现
电路
液压控制单元
结构和功能 制动分泵通过液压控制单元的电磁阀控制，通过制 动分泵的入口阀和出口阀的控制，建立了三个工作 状态:1、建压；2、保压；3、卸压
信号中断影响
当电磁阀功能出现不可靠故障,整体系统关闭.
自诊断
转换阀N225和N226以及吸油高压阀N227和N228被检 测：1、线路断路；2、线路短路(对正极/负极)
解决问题途径
增加动态压力液压泵
建立回油泵入口预载压力
回油泵输油效率提高
由于液压控制单元回油泵设计的改进，已能满足工作需要，所以现已取消动态控 制液压泵
ESP电路功能图
A/+:正极连接
D：点火开关 E256：ASR/ESP按钮 F：制动灯开关 F47：制动踏板开关 G44：右后轮速传感器 G45：右前轮速传感器 G46：左后轮速传感器 G47：左前轮速传感器 G85：方向盘转角传感器
ESP系统组成
传感器
ASR/ESP按钮E256 制动灯开关F 制动踏板开关F47 转速传感器 后右G44/前左G47 前右G45/后左G46
执行元件
回油泵继电器J105 回油泵V39
控制单元J104
电磁阀继电器J106 进油阀 N99,N101,N133,N134 出油阀 N100,N102,N135,N136 动态控制阀1 N225
发动机管理
变速箱管理
ESP部件组成及功用
1、ABS控制单元 2、液压控制单元 3、制动压力传感器 4、侧向加速度传感器 5、横摆率传感器 6、ASR/ESP按钮 7、方向盘转角传感器 8、制动灯开关 9-12、轮速传感器 13、自诊断 14、制动系统警报灯 15、ABS警报灯 16、ASR/ESP警报灯 17、车辆和驾驶状态 18、发动机控制调整
制动辅助系统 关闭
有经验司机的 制动压力线
制 动 压 力
ABS 工作 范围
制动辅助系统 工作压力线
无经验司机的 制动压力线
时间 阶段1： 当制动压力超过限定值紧急制动时，ESP控制单元启动ABS回油泵及 相应的电磁阀，制动压力很快升高到ABS工作范围。
阶段2：
在制动助力系统工作后，若司机制动踏板施加压力低于特定值，那么 系统压力又趋于与司机制动踏板压力相近。
一、躲避前方突然出现的障碍物
ESP典型工作工况
二、在急转弯车道上高速行驶
ESP典型工作工况
三、在地面附着力不同的路面行驶
电子制动系统
制动防抱死ABS
二、ABS制动防抱死系统包括哪些部件？
制动防抱死ABS
二、ABS制动防抱死系统包括哪些部件？
制动防抱死ABS
三、ABS制动防抱死系统工作过程？
ASR/ESP按钮开关E256
功能 按下该按钮，ESP功能关闭。通过再次按该按钮， ESP功能重新激活。重新启动发动机该系统也可自 动激活。当ESP调整工作正在进行或在超过一定的 车速，系统将不能被关闭。 1、为从深雪或松软地面前后摆动驶出,有意让驱动 轮打滑以摆脱被陷状态；.2、带防滑链行驶；3、在 车辆处于功率测试状态下行驶 出现故障后ESP无法关闭，组合仪表上的ESP警报灯 有警报显示。
制动系统警报
状 态 制动系统警报灯 K118 ABS警报灯 K47 ASR/ESP警报灯 K155
车辆转向 行驶状态 制动/向左 向右 向左 中间 不足转向 不足转向 过度转向 稳定
受制动车轮 左后轮 右前轮 左前轮 无
目
的
前轮保留侧向力有效保证车辆的转向 保证后轴的最佳侧向力，后轴车轮自由转动。 为阻止车辆出现甩尾 ,为限制前轴侧向力的建立，在特殊危 险情形下这个车轮将强烈制动 在所有不稳定行驶状态被校正后， ESP结束调整工作
过度转向
无ESP
有ESP
ESP工作原理
当一辆推土机向右转弯行驶，那么内弧线履带制动而外履带加速。