台达-A2 伺服电子凸轮使用

凸輪脫離後關掉電子凸輪 功能 (P5-88. X = 0)
Low Word UZ YX 0~8 0~2 0~5 0~1
脫離
P5-88.U=2 凸輪行走到達P5-89的
Bit
設定量後脫離且立即停止 (P5- 89)
P5-88.BA < > 0
脫離時呼叫P5-88.BA 所設定的PR
P5-88 .U=4 Bit
/ Opt B /OB /Opt B /OB
P1-74.B = 1
P1-74.B = 1
主動軸信號來源（6）
脈波控制流程圖
光學尺 輔助編碼器
馬達 主編碼器
CN5 CN2
P1-74 .C 光學尺回授
正反相
P5-17 軸位置輔助編碼器
內部電路
P5-18 軸位置脈波命令
P5-16
CN1
軸位置-
馬達
編碼器 0 1 1 2
主動軸： 主動軸訊號來源
P5-88.Y
離合器： 控制凸輪軸開始跟隨 主動軸運動的時機
P5-88.UZ, P5-87, P5-89
主動軸電子齒輪： 命令脈波解析控制
P5-83, P5-84
凸輪軸電子齒輪： 凸輪曲線對輸出訊號 的解析控制
P1-44, P1-45, P5-19
Delta Confidential
訊號強度回復，無衰減。
主動軸信號來源（4）
脈波 By-pass CN1 傳遞
•P1-74.B=2 是設定CN1為脈波by-pass訊號的來源
主動軸 CN1 OA, /OA, OB, /OB
Delta Confidential
凸輪軸 1 凸輪軸 1 凸輪軸 2 凸輪軸 2 凸輪軸 3凸輪軸 3
CN1 CN1
/Opt A , /OA, Opt B , OB , /Opt B /OB
P1-74.B = 1
凸輪軸 2 凸輪軸 2 凸輪軸 3 凸輪軸 3
CN 5 Opt A , /Opt A , Opt B ,
CN 1 OA , /OA, OB ,
CN 5 OptA , /Opt A , Opt B ,
CN1 OA , /OA , OB ,
離合器（5）
以Bit-OR多重選擇設定
•下圖顯示 Bit-OR 的組合
P5-88.U=8 凸輪脫離後關掉電子凸輪
Bit
功能 ( P5- 88.X= 0 )
P5-88 .U=1 Bit
DI點CAM OFF後脫離 (DI=0x36, DI Cam OFF)
P5-88 .U=2 凸輪行走到達P5-89的
Delta Confidential
脈波 (主軸)
離合器（8）
凸輪脫離嚙合與凸輪功能關閉
•當設定為凸輪功能關閉，即是完全不使用電子凸輪功能；關於凸輪 在脫離嚙合的狀態下，雖然馬逹停止，但此時的凸輪系統仍在運作， 持續在監看主動軸所送來的脈波(如在前置狀態或等待嚙合條件成立)
Delta Confidential
P1-74.B = 2
P1-74.B = 2 P1-74.B = 2
主動軸信號來源（5）
脈波 By-pass CN5 傳遞
•P1-74.B=1 是設定CN5為脈波by-pass訊號來源
主動軸 CN 1 OA, /OA , OB , /OB
Delta Confidential
凸輪軸 1 凸輪軸 1 CN 5 CN1 Opt A , OA,
凸輪曲線： 定義主動軸與凸輪軸 之間關係的函數
P5-81,P5-82,P5-85
電子凸輪輸出
主動軸信號來源（1）
6 種主動軸脈波來源
•其中兩種為虛擬訊號，其餘的四種為實體訊號
P5-88
High Word
電子凸輪 S 0 BA
參數設定 0~2 - 00~3F
Low Word U ZYX 0~8 0~2 0~5 0~1
脫離時呼叫P5-88.BA 所設定的PR
在P5-88.U=4 該設定不適用
OR
選其一
OR
當P5-88.U= 2, 4 或6 的情況下
脫離
離合器（6）
脫離條件(P5-88.U) 為 2 或6
•凸輪行走到達P5-89的設 定量時脫離。條件為2時， 凸輪軸會在凸輪脫離時的 位置停止。條件為6時，凸 輪脫離後凸輪軸會緩慢減 速至停止
•前置量是離合器在嚙合條件成立後到凸輪嚙合所延遲的脈波數，前 置量由兩個參數指定，P5-87 是初始前置量，即在第一次嚙合時所需 的前置量
PUU, 位置 (從軸)
嚙合條件成立 S0->S2
前置量到達
嚙合
.
S2->S1
脈波 (主軸)
S1 嚙合
S0 停止
達到P5-87 所定義的前置量
P5-88.Z條件成立
BA
0~2 - 00~3F
Low Word U ZY X 0~8 0~2 0~5 0~1
當凸輪啟動時立即嚙合 ( P5- 88. X=1)
DI點控制嚙合 (DI=0x36 , DI Cam ON )
利用抓取(Capture) 功能啟動
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P5-88 .Z=0 P5-88 .Z=1 P5-88 .Z=2
電子凸輪簡介（1）
機械實體凸輪與電子凸輪
機械動力來源 主動軸輸入
脈波命令
機械凸輪
凸輪輸出
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如果兩邊的輸出行為一致，伺服系統可用來取代機械凸輪
電子凸輪簡介（2）
什麼是電子凸輪？
•凸輪軸為主動軸的函數、此函數定義凸輪軸如何跟隨主動軸運動
輸入 主動軸
Delta Confidential
嚙合
離合器（3）
為何使用抓取(Capture)功能啟動凸輪嚙合
•抓取功能可以設計來啟動電子凸輪是因為此輸入點為高速輸入接點。 當抓取功能取得此一訊號，可以在同一時間內操作電子凸輪嚙合。抓 取功能得到的數值有時不使用
嚙合
Delta Confidential
DI7 P5-39
離合器（4）
脫離時機控制
PUU, 位置 (從軸)
當凸輪脫離時， 伺服將精確地 在這位置停止
P5-88.U=2
脫離時機的脈波數設定在參數 P5-89
脈波 (主軸)
PUU, 位置 (從軸)
P5-88.U=6
當凸輪脫離時， 伺服將會緩慢降速 停止在此位置附近
Delta Confidential
脫離時機的脈波數設定在參數 P5-89
脈波 By-pass
•有些應用需要數個從軸跟隨同一個主軸。ASDA-A2 提供了脈波 bypass 的功能，可以傳遞接收到的脈波訊號到下一個從軸。此時 ASDA-A2是當作中繼強波器使用，所以訊號不會有衰減的問題。訊 號傳遞每級的延遲為50 ns
50 ns = 0.00000005s 延遲
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RUN
Stop
START
無作用的 電子凸輪系統 (關掉電子凸輪功能)
凸輪脫離的 電子凸輪系統
(空檔)
離合器（9）
P5-88.U設為8會關掉電子凸輪當脫離嚙合時
•若P5-88.U的Bit 3有設定，當凸輪脫離嚙合時，系統會自行關閉電 子凸輪功能
脫離
關掉電子凸輪系統
RUN
Stop
STAR T
Delta Confidential
S2 前置
Delta Confidential
離合器（12）
週期前置量
•當脫離條件設為4時，由P5-92定義週期前置量
PUU, 位置 (從軸)
P5-88.U=4. S1->S2
前置量到達 嚙合 S2->S1
脈波 (主軸)
S1
S0
嚙合
停止
P5-88.U= 4，且達到
P5-89設定的脈波量
達到P5-92定義 的前置量
High Word S 0 BA 0~2 - 00~3F
Low Word UZYX 0~8 0~2 0~5 0~1
P5- 88 .U 脫離
P5-88 .Z 嚙合
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凸輪
凸輪
離合器（2）
嚙合時機控制
•控制離合器嚙合的三種條件
P5-88 電子凸輪設定
High Word
S0
•可以使用Bit-OR來設定多重選擇。條件2, 4 和 6 是彼此相排斥的； 也就是說，這三個條件中只有一個可以被選擇
P5-88 .U=0 Bit
P5-88 .U=1 Bit
P5-88, 電子凸輪設定
High Word S 0 BA
0~2 - 00~3F
不脫離
P5-88 .U=8 Bit
DI點CAM OFF後脫離 (DI=0x36, DI CAM OFF)
CN5
CN1
主動軸信號來源（2）
實體軸與虛擬軸
•在沒有實體訊號來源下，虛擬訊號方便於測試電子凸輪。所有的實 體訊號均由伺服器的 CN1 或 CN5 輸入
CN5
CN1
上位機， 驅動器，編碼器
Delta Confidential
PR# 位置控制或 速度控制
1 ms 時間軸 ( 1KHz ，固定
頻率)
主動軸信號來源（3）
CN1 CN1 CN1 CN1
Pulse , OA,
Pulse , OA, Pulse , OA,
/Pulse , /OA, /Pulse , /OA, / Pulse , /OA,
Sign , OB,
Sign , OB, Sign , OB,
/Sign /OB
/Sign /OB /Sign /OB
Delta Confidential
設定與P5-39.B相同 ( 抓取來源設定 )
輔助編碼器 (CN5)
脈波命令 (CN1)
PR 命令 ( 內部訊號 )
1 ms 時間脈波 ( 內部訊號 )
同步抓取修正軸 ( P5-39.B, 標記追蹤 )
P5-88 .Y=0 P5-88 .Y=1 P5-88 .Y=2 P5-88 .Y=3 P5-88 .Y=4 P5-88 .Y=5
P1-74.B
OA/OB/OZ 輸出來源選擇
脈波命令 Pulse , / Pulse
Sign , /Sign
脈波輸出 OA, / OA OB, / OB
Delta Confidential
P1-03.B 檢出器脈波極性
離合器（1）
凸輪運轉時序控制
•離合器是設定凸輪軸開始追隨主動軸命令的時機
P5-88 電子凸輪設定
凸輪曲線 F(m)
輸出 凸輪軸
電子凸輪簡介（3）
凸輪函數
•橫軸代表主動軸，縱軸代表凸輪軸
PUU 位置 (凸輪軸 )
凸輪軸對應的位置
主動軸位置對應 凸輪軸位置
Delta Confidential
主動軸脈波數
脈波 (主動軸)
電子凸輪參數
ASDA-A2的凸輪設定參數
• 以下列出了電子凸輪系統的一些參數
S2 前置
Delta Confidential
主動軸電子齒輪
脈波命令的解析度
•主動軸電子齒輪比會改變主軸脈波命令的解析度，參數P5-83可以
在系統嚙合的情況下調整
S0 停止 Stop
初始前置量由P5-87指定 週期前置量由P5-92指定 可由監視變數061監視
P5-88.U = 4
週期前置量 由P5-92指定
P5-88.X = 0
P5-88.Z條件成立 初始前置量由P5-87指定
Delta Confidential
S2 前置 Lead
離合器（11）
初始前置量
Bit
設定量後脫離且立即停止
( P5- 89)
P5-88 .U=4 Bit
凸輪行走到達P5-89的 設定量後脫離並進入 循環模式 (P5-89 )
P5-88 .U=6 Bit
凸輪行走到達P5-89的 設定量後脫離並緩慢停止
( P5-89 )Fra bibliotekP5-88.BA < > 0
Delta Confidential
A2 電子凸輪的使用
教材等級
進階級，對台達伺服產品有基本認識，了解台達ASDA-A2系列PR模式的基本操作者
內容大綱
電子凸輪參數設定說明
• 主動軸來源輸入、離合器、主動軸電子齒輪、凸輪曲線、從軸 電子齒輪
自動飛剪
• 背景原理、飛剪電子凸輪曲線、標記追蹤功能
自動追剪
• 原理與應用，追剪電子凸輪曲線
Delta Confidential
凸輪行走到達P5-89的 設定量後脫離並進入
循環模式 ( P5-89 )
P5-88 .U=6 Bit
Delta Confidential
凸輪行走到達P5-89的 設定量後脫離並緩慢停止
(P5-89 )
如果P5-88.BA不是設為零，
如果P5-88.U的Bit 3
呼叫該參數所定義的PR
有設定，關掉電子凸輪
脈波 (主軸)
離合器（7）
脫離條件(P5-88.U)為4
•凸輪行走到P5-89的設定量時脫離，等待P5-92的設定量後再次嚙 合。重複此週期動作直到有其他的命令使其停止
PUU, 位置 (從軸)
P5-88.U=4
脫離時機是根據 P5- 89所設定的 脈波數
P5-92 前置量設定
脫離時機是根據 P5- 89所設定的 脈波數
離合器（10）
電子凸輪的內部狀態轉換
•當電子凸輪起動時，系統會停留在3種狀態中的其中一狀態
P5-88 電子凸輪設定
High Word S 0 BA 0~2 - 00~3F
Low Word UZYX 0~8 0~2 0~5 0~1
S1 嚙合 Engaged
P5-88.U = 1, 2, 6 P5-88.X = 0