机器人视觉系统系统基本组成：CCD、PCI、PC及其外设等
机器人视觉系统介绍
机器人视觉（Robot Vision）简介机器视觉系统的组成机器视觉系统是指用计算机来实现人的视觉功能，也就是用计算机来实现对客观的三维世界的识别。
按现在的理解，人类视觉系统的感受部分是视网膜，它是一个三维采样系统。
三维物体的可见部分投影到网膜上，人们按照投影到视网膜上的二维的像来对该物体进行三维理解。
所谓三维理解是指对被观察对象的形状、尺寸、离开观察点的距离、质地和运动特征（方向和速度）等的理解。
机器视觉系统的输入装置可以是摄像机、转鼓等，它们都把三维的影像作为输入源，即输入计算机的就是三维管观世界的二维投影。
如果把三维客观世界到二维投影像看作是一种正变换的话，则机器视觉系统所要做的是从这种二维投影图像到三维客观世界的逆变换，也就是根据这种二维投影图像去重建三维的客观世界。
机器视觉系统主要由三部分组成：图像的获取、图像的处理和分析、输出或显示。
将近80%的工业视觉系统主要用在检测方面，包括用于提高生产效率、控制生产过程中的产品质量、采集产品数据等。
产品的分类和选择也集成于检测功能中。
下面通过一个用于生产线上的单摄像机视觉系统，说明系统的组成及功能。
视觉系统检测生产线上的产品，决定产品是否符合质量要求，并根据结果，产生相应的信号输入上位机。
图像获取设备包括光源、摄像机等；图像处理设备包括相应的软件和硬件系统；输出设备是与制造过程相连的有关系统，包括过程控制器和报警装置等。
数据传输到计算机，进行分析和产品控制，若发现不合格品，则报警器告警，并将其排除出生产线。
机器视觉的结果是CAQ系统的质量信息来源，也可以和CIMS其它系统集成。
图像的获取图像的获取实际上是将被测物体的可视化图像和内在特征转换成能被计算机处理的一系列数据，它主要由三部分组成：＊照明＊图像聚焦形成＊图像确定和形成摄像机输出信号1、照明照明和影响机器视觉系统输入的重要因素，因为它直接影响输入数据的质量和至少3 0%的应用效果。
由于没有通用的机器视觉照明设备，所以针对每个特定的应用实例，要选择相应的照明装置，以达到最佳效果。
机器人视觉系统用户手册
机器人视觉系统用户手册第一章介绍1.1 欢迎使用机器人视觉系统欢迎使用我们的机器人视觉系统，本用户手册将会帮助您更好地了解和使用该系统。
机器人视觉系统是通过摄像头和相应的软件来实现对环境进行感知和理解的系统，它能够帮助机器人进行目标检测、导航、识别和交互等功能。
1.2 系统组成机器人视觉系统主要由以下几个部分组成：- 摄像头/相机：用于捕捉环境中的图像或视频数据。
- 图像处理单元：用于对捕捉到的图像数据进行处理和分析。
- 控制系统：通过控制算法和模型来使机器人根据视觉信息做出相应的动作。
1.3 适用范围机器人视觉系统适用于各类机器人应用场景，包括但不限于家庭服务机器人、工业机器人、无人驾驶车辆等。
第二章系统安装和设置2.1 系统安装在使用机器人视觉系统之前，您需要按照以下步骤进行安装：- 将摄像头/相机固定在机器人上合适的位置，并连接至图像处理单元。
- 安装相应的驱动程序和软件，确保系统硬件能够正常工作。
- 检查系统连通性，确保摄像头和处理单元能够正常通信。
2.2 参数设置在系统安装完成后，您可以根据实际需求对机器人视觉系统的参数进行设置，包括图像采集格式、分辨率、曝光时间、白平衡等。
系统的参数设置对于机器人视觉的效果以及实际应用效果具有重要影响，因此需要根据实际情况进行调整。
第三章系统使用指南3.1 图像捕捉机器人视觉系统通过摄像头捕捉环境中的图像数据，用户可以通过相应的接口或者程序来启动图像捕捉功能，并获取捕捉到的图像或视频数据。
3.2 目标检测与识别机器人视觉系统可以通过图像处理技术进行目标检测和识别。
用户可以通过系统提供的接口或者算法来实现对特定目标的检测和识别，从而为机器人的后续行为提供相应的信息。
3.3 环境感知和导航在机器人应用中，环境感知和导航是非常重要的功能。
机器人视觉系统可以通过对环境中的图像数据进行分析和处理，实现对环境的感知和理解，从而帮助机器人进行导航和路径规划。
3.4 异常识别和报警机器人视觉系统还可以通过图像识别技术来进行异常识别和报警，在发现异常情况时，系统可以通过相应的报警机制来通知相关人员或系统进行相应的处理。
机器人视觉系统组成及定位算法
机器⼈视觉系统组成及定位算法1.机器⼈视觉机器⼈研究的核⼼就是：导航定位、路径规划、避障、多传感器融合。
定位技术有⼏种，不关⼼，只关⼼视觉的。
视觉技术⽤到“眼睛”可以分为：单⽬，双⽬，多⽬、RGB-D，后三种可以使图像有深度，这些眼睛亦可称为VO（视觉⾥程计：单⽬or⽴体），维基百科给出的介绍：在机器⼈和计算机视觉问题中，视觉⾥程计就是⼀个通过分析处理相关图像序列来确定机器⼈的位置和姿态。
当今,由于数字图像处理和计算机视觉技术的迅速发展,越来越多的研究者采⽤摄像机作为全⾃主⽤移动机器⼈的感知传感器。
这主要是因为原来的超声或红外传感器感知信息量有限,鲁棒性差,⽽视觉系统则可以弥补这些缺点。
⽽现实世界是三维的，⽽投射于摄像镜头（CCD/CMOS）上的图像则是⼆维的，视觉处理的最终⽬的就是要从感知到的⼆维图像中提取有关的三维世界信息。
2.系统基本组成： CCD、PCI、PC及其外设等。
2.1 CCD/CMOS⼀⾏硅成像元素，在⼀个衬底上配置光敏元件和电荷转移器件，通过电荷的依次转移，将多个象素的视频信号分时、顺序地取出来，如⾯阵CCD传感器采集的图像的分辨率可以从32×32到1024×1024像素等。
2.2视频数字信号处理器图像信号⼀般是⼆维信号，⼀幅图像通常由512×512个像素组成(当然有时也有256×256，或者1024×1024个像素)，每个像素有256级灰度，或者是3×8bit，红黄兰16M种颜⾊，⼀幅图像就有256KB或者768KB(对于彩⾊)个数据。
为了完成视觉处理的传感、预处理、分割、描述、识别和解释，上述前⼏项主要完成的数学运算可归纳为：(1)点处理常⽤于对⽐度增强、密度⾮线性较正、阈值处理、伪彩⾊处理等。
每个像素的输⼊数据经过⼀定关系映射成像素的输出数据，例如对数变换可实现暗区对⽐度扩张。
(2)⼆维卷积的运算常⽤于图像平滑、尖锐化、轮廓增强、空间滤波、标准模板匹配计算等。
机器人视觉系统由哪些结构组成？
机器人视觉系统由哪些结构组成？机器人视觉系统可以分为以下几个结构：1、光学成像模块。
该模块又可以分为照明系统设计和镜头光学系统设计两部分。
光照设计就是通过研究被测物体的光学特性、距离、物体大小、背景特性等，合理的设计光源的强度、颜色、均匀性、结构、大小，并设计合理的光路，达到获取目标相关结构信息的目的。
镜头是将物方空间信息投影到像方的主要部件。
镜头的设计主要是根据检测的光照条件和目标特点选好镜头的焦距，光圈范围。
在确定了镜头的型号后，设计镜头的后端固定结构。
2、图像传感器模块该模块主要负责信息的光电转换，位于镜头后端的像平面上。
目前，将为主流的图像传感器可分为CCD(Charge-coupledDevice电荷耦合元件)与CMOS图像传感器两类。
因为是电信号的信源，所以良好稳定的电路驱动是设计这一模块的关键。
3、图像处理模块该模块是主要负责图像的处理与信息参数的提出，可分为硬件结构与软件算法两个层次。
硬件层一般是CPU为中心的电路系统。
基于PC的机器视觉使用的是PC机的CPU与相关的外设;基于嵌入式系统的有独立处理数据能力的智能相机依赖于板上的信息处理芯片如DSP、ARM、FPGA等。
软件部分包括一个完整的图像处理方案与决策方案，其中包括一系列的算法。
在高级的图像系统中，会集成数据算法库，便于系统的移植与重用。
当算法库较大时，通过图形界面调用算法库。
4、IO模块IO模块是输出机器视觉系统运算结果和数据的模块。
基于PC的机器视觉系统可将接口分为内部接口与外部接口，内部接口只要负责系统将信号传到PC机的高速通讯口，外部接口完成系统与其他系统或用户通讯和信息交换的功能。
智能相机则一般利用通用IO与高速的以太网完成对应的所有功能。
5、显示模块显示模块可以认为是一个特殊的用户IO，他可以使用户更为直观的检测系统的运行过程。
基于PC的机器视觉系统中可以直接通过PCI总线将系统的数据信息传输到显卡，并通过VGA接口传到计算机屏幕上。
机器人视觉系统(Robot Vision)简介
机器人视觉系统(Robot Vision)简介【字体：大中小】时间：2014-08-28 11:00:06 点击次数：23次机器视觉系统的组成机器视觉系统是指用计算机来实现人的视觉功能，也就是用计算机来实现对客观的三维世界的识别。
按现在的理解，人类视觉系统的感受部分是视网膜，它是一个三维采样系统。
三维物体的可见部分投影到网膜上，人们按照投影到视网膜上的二维的像来对该物体进行三维理解。
所谓三维理解是指对被观察对象的形状、尺寸、离开观察点的距离、质地和运动特征（方向和速度）等的理解。
机器视觉系统的输入装置可以是摄像机、转鼓等，它们都把三维的影像作为输入源，即输入计算机的就是三维管观世界的二维投影。
如果把三维客观世界到二维投影像看作是一种正变换的话，则机器视觉系统所要做的是从这种二维投影图像到三维客观世界的逆变换，也就是根据这种二维投影图像去重建三维的客观世界。
机器视觉系统主要由三部分组成：图像的获取、图像的处理和分析、输出或显示。
将近80%的工业视觉系统主要用在检测方面，包括用于提高生产效率、控制生产过程中的产品质量、采集产品数据等。
产品的分类和选择也集成于检测功能中。
下面通过一个用于生产线上的单摄像机视觉系统，说明系统的组成及功能。
视觉系统检测生产线上的产品，决定产品是否符合质量要求，并根据结果，产生相应的信号输入上位机。
图像获取设备包括光源、摄像机等；图像处理设备包括相应的软件和硬件系统；输出设备是与制造过程相连的有关系统，包括过程控制器和报警装置等。
数据传输到计算机，进行分析和产品控制，若发现不合格品，则报警器告警，并将其排除出生产线。
机器视觉的结果是CAQ系统的质量信息来源，也可以和CIMS其它系统集成。
图像的获取图像的获取实际上是将被测物体的可视化图像和内在特征转换成能被计算机处理的一系列数据，它主要由三部分组成：＊照明＊图像聚焦形成＊图像确定和形成摄像机输出信号1、照明照明和影响机器视觉系统输入的重要因素，因为它直接影响输入数据的质量和至少30%的应用效果。
机器人视觉系统的组成及工作原理
机器人视觉系统的组成及工作原理【摘要】随着大规模集成电路技术的发展，视觉系统逐渐走向实用化。
由于微型计算机的飞速发展，使用的视觉系统已经进入领域，其中机器人视觉系统是机器视觉应用的一个重要领域。
本文叙述机器人视觉系统的各部分组成，及各部分组成的工作原理。
【关键词】CCD；视频数字；信号处理器1.机器人视觉系统的硬件系统1.1机器人视觉系统的硬件由下述几个部分组成(1)景物和距离传感器常用的摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等。
(2)视频信号数字化设备其任务是把摄像机或CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数字信号。
(3)视频信号快速处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统。
(4)计算机及其外设根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息处理及机器人控制的需要。
(5)机器人或机械手及其控制器。
1.2机器人视觉的软件系统有以下几个部分组成(1)计算机系统软件选用不同类型的计算机，就有不同的操作系统和它所支持的各种语言、数据库等。
(2)机器人视觉信息处理算法图像预处理、分割、描述、识别和解释等算法。
(3)机器人控制软件。
D原理视觉信息通过视觉传感器转换成电信号，在空间采样和幅值化后，这些信号就形成了一幅数字图像。
机器人视觉使用的主要部分是电视摄像机，它由摄像管或固态成像传感器及相应的电子线路组成。
这里我们只介绍光导摄像管的工作原理，因为它是普遍使用的并有代表性的一种摄像管。
固态成像传感器的关键部分有两种类型：一种是电荷耦合器件(CCD)；另一种是电荷注入器件(CID)。
与具有摄像管的摄像机相比，固态成像器件重量轻、体积小、寿命小、功耗低。
不过，某些摄像管的分辨率仍比固态摄像机高。
光导摄像管外面是一圆柱形玻璃外壳2，内部有位于一端的电子枪7以及位于另一端的屏幕1和靶。
加在线圈6、9上的电压将电子束聚焦并使其偏转。
偏转电路驱使电子束对靶的内表面扫描以便“读取”图像。
机器人视觉系统的组成及工作原理
机器人视觉系统的组成及工作原理【摘要】随着大规模集成电路技术的发展，视觉系统逐渐走向实用化。
由于微型计算机的飞速发展，使用的视觉系统已经进入领域，其中机器人视觉系统是机器视觉应用的一个重要领域。
本文叙述机器人视觉系统的各部分组成，及各部分组成的工作原理。
【关键词】CCD；视频数字；信号处理器1.机器人视觉系统的硬件系统1.1机器人视觉系统的硬件由下述几个部分组成(1)景物和距离传感器常用的摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等。
(2)视频信号数字化设备其任务是把摄像机或CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数字信号。
(3)视频信号快速处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统。
(4)计算机及其外设根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息处理及机器人控制的需要。
(5)机器人或机械手及其控制器。
1.2机器人视觉的软件系统有以下几个部分组成(1)计算机系统软件选用不同类型的计算机，就有不同的操作系统和它所支持的各种语言、数据库等。
(2)机器人视觉信息处理算法图像预处理、分割、描述、识别和解释等算法。
(3)机器人控制软件。
D原理视觉信息通过视觉传感器转换成电信号，在空间采样和幅值化后，这些信号就形成了一幅数字图像。
机器人视觉使用的主要部分是电视摄像机，它由摄像管或固态成像传感器及相应的电子线路组成。
这里我们只介绍光导摄像管的工作原理，因为它是普遍使用的并有代表性的一种摄像管。
固态成像传感器的关键部分有两种类型：一种是电荷耦合器件(CCD)；另一种是电荷注入器件(CID)。
与具有摄像管的摄像机相比，固态成像器件重量轻、体积小、寿命小、功耗低。
不过，某些摄像管的分辨率仍比固态摄像机高。
光导摄像管外面是一圆柱形玻璃外壳2，内部有位于一端的电子枪7以及位于另一端的屏幕1和靶。
加在线圈6、9上的电压将电子束聚焦并使其偏转。
偏转电路驱使电子束对靶的内表面扫描以便“读取”图像。
机器人视觉系统的组成及应用
机器人视觉系统的组成及应用一、引言机器人视觉系统是指通过摄像头、传感器等设备采集环境信息，将其转化为数字信号，通过计算机处理后，实现对环境的感知和理解。
机器人视觉系统广泛应用于工业自动化、智能家居、医疗卫生、农业生产等领域。
本文将详细介绍机器人视觉系统的组成及应用。
二、机器人视觉系统的组成1. 传感器传感器是机器人视觉系统中最重要的组成部分之一。
它可以将光线、声音、温度等物理量转化为数字信号，并传输给计算机进行处理。
常见的传感器有摄像头、激光雷达、超声波传感器等。
2. 图像处理单元图像处理单元是指负责对采集到的图像进行处理和分析的模块。
它可以对图像进行滤波去噪、边缘检测、目标识别等操作，从而实现对环境的理解和判断。
3. 控制单元控制单元是指负责控制机器人运动和执行任务的模块。
它可以根据图像处理单元提供的信息，调整机器人运动轨迹和速度，实现机器人的自主导航和目标追踪。
4. 通信模块通信模块是指负责机器人与外部设备进行数据交互的模块。
它可以通过无线网络、有线网络等方式与计算机、手机等设备进行连接，实现远程控制和数据传输。
三、机器人视觉系统的应用1. 工业自动化在工业生产中，机器人视觉系统可以实现对产品的检测和分类，从而提高生产效率和产品质量。
例如，在汽车制造领域，机器人可以通过视觉系统检测车身表面缺陷，并自动修补。
2. 智能家居在智能家居领域，机器人视觉系统可以实现对家庭环境的感知和控制。
例如，在智能家居中，机器人可以通过摄像头监控家庭成员的活动，并根据环境变化自动调整温度、照明等设备。
3. 医疗卫生在医疗卫生领域，机器人视觉系统可以实现对患者的监测和诊断。
例如，在手术中，机器人可以通过激光雷达扫描患者身体部位，并提供给医生高清晰度的图像，帮助医生进行精确的手术操作。
4. 农业生产在农业生产中，机器人视觉系统可以实现对农作物的监测和管理。
例如，在果园中，机器人可以通过视觉系统检测果树成熟度，并自动采摘水果。
机器人视觉系统的设计与开发
机器人视觉系统的设计与开发一、引言随着科技的进步，机器人技术越来越成熟，机器人视觉系统也随之逐渐发展。
机器人视觉系统可以让机器人像人一样识别周围环境，感知和处理信息，从而更加智能化、自动化的执行任务。
本文将详细介绍机器人视觉系统的设计与开发过程。
二、机器人视觉系统的组成机器人视觉系统一般由硬件系统和软件系统两部分组成。
1、硬件系统硬件系统是机器人视觉系统的基础。
它主要包括以下几个组成部分：（1）摄像头：摄像头是机器人视觉系统中最重要的硬件之一。
它可以通过获取图像信息来帮助机器人了解周围环境。
现在市面上常见的摄像头有CCD、CMOS等类型，不同类型的摄像头在成像效果和性能上都有所不同。
（2）红外传感器：红外传感器可以捕捉周围环境中的红外线信号，从而帮助机器人确立图形的形态和边缘。
（3）激光雷达：激光雷达是一种高精度传感器，能够通过记录物体反弹回来的激光波来检测环境中的物体分布和距离。
（4）控制电路：控制电路是机器人视觉系统中非常重要的一部分。
它可以实现对机器人运动、视角和焦距等参数的控制，从而提高机器人视觉系统的精度和效率。
2、软件系统软件系统是机器人视觉系统的“大脑”。
它主要包括以下几个组成部分：（1）图像处理算法：图像处理算法是机器人视觉系统中最重要的软件部分之一。
它可以通过处理相机获取的图像信息，识别出周围环境中的物体和景象，进而指导机器人进行下一步操作。
（2）机器学习算法：机器学习算法可以通过对海量数据的分析和学习，训练机器人视觉系统更加智能化的决策判断能力。
（3）控制算法：控制算法可以通过优化机器人视觉系统的运行模式和调度，提高系统的效率和精度。
三、机器人视觉系统的设计流程机器人视觉系统的设计是一个复杂的过程，需要经过以下几个步骤：1、需求分析在设计机器人视觉系统之前，我们需要先明确机器人的实际应用需求。
比如，机器人视觉系统是要用于工业自动化生产线还是人工智能领域；机器人需要识别哪些物体或场景等等。
机器人视觉技术及应用章节练习题及答案(共8章)01 机器视觉技术概述习题答案
1、机器视觉是一项综合技术包括_图像处理_、机械工程技术、_控制__、电光源照明、光学成像、传感器、_模拟与数字视频技术_、__计算机软硬件技术_等。
2、相对人类视觉，机器视觉在_速度_、感光范围_、观测精度_、环境要求等方面都存在显著优势，特别在有害环境下或_重复性工作_下。
3、机器视觉是机器人_自主行动_的前提，能够实现计算机系统对于外界环境的观察_、_识别_以及_判断_等功能，对于_人工智能_的发展具有极其重要的作用。
4、从原理上机器视觉系统主要由三部分组成：_图像的采集_、_图像的处理和分析_、_输出或显示_。
5、—个典型的机器视觉系统应该包括_光源__、_光学系统_、_图像捕捉系统_、图像数字化模块、_数字图像处理模块_、智能判断决策模块和机械控制执行模块。
6、机器视觉是一项综合技术。
其中包括_数字图像处理技术_、机械工程技术、控制技术、_光源照明技术_、光学成像技术、__传感器技术_、模拟与数字视频技术、计算机软硬件技术、人机接口技术等。
机器人视觉系统
二、机器人视觉系统的组成
• 硬件组成：
• 景物和距离传感器：摄像机、CCD、超声波传感器等 • 视频信号数字化设备:数字图像。如：tiff、jpg、bmp等。01代 码、像素的光强。图像采集卡。 • 视频信号快速处理器 • 计算机系统：视觉信息处理、机器人控制 • 机器人及其控制器
• 软件组成
• 计算机系统软件：操作系统、高级语言、数据库等； • 机器人视觉信息处理算法：图像处理与分析算法。如：图像预 处理、分割、描述、识别、压缩等。 • 机器人控制软件：运动学、动力学、任务与轨迹规划、运动控 制、编程与示教等；
图像分割
• 将图像分割成几个部分的技术 • 包括边缘检测、区域增长和纹理分析等技 术
二值形态操作
• • • • • • • 加厚操作 扩张操作 腐蚀操作 骨架化 打开操作 关闭操作 填充操作
五、图像的分析
• 从图像中提取信息的操作和技术，包括：
– 物体识别 – 特征提取 – 位置、大小、方向及其他特征的分析 – 深度信息的获取
b
深度信息的获取
• • • • 场景分析与映射 距离检测和深度分析 立体成像 利用阴影和大小进行场景分析
立体成像
图像数据压缩
• 帧内空间域技术 • 帧间编码技术
实时图像处理
• 处理速度问题
启发式方法
• 处理不同情况的规则库
机器人视觉系统的应用
• 检测、导航、识别、装配和通讯 • 电子、汽车、航空、军事、警务以及食品、 制药等
– 电压信号 – 每秒30次对图像的扫描和重构； – 480行+底端45行=525行。大多数国家电视图像的标准取625行。
• 电视图像来自哪里？
– 在电视中，电子束投射到涂满磷基材料的屏幕上光强与电子束的 密度成正比，而电子束密度与信号电压（来自图像）成比例。
工业机器人技术题库判断题1工业机器人由操作机控制
工业机器人技术题库一、判断题第一章1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。
3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。
4、示教盒属于机器人-环境交互系统。
5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。
7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。
第二章1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。
4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
6、柔性手属于仿生多指灵巧手。
7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。
8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。
9、一般工业机器人手臂有4个自由度。
10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。
11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。
12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。
13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。
第三章1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。
2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。
第四章1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。
3、工业机器人用力觉控制握力。
4、超声波式传感器属于接近觉传感器。
5、光电式传感器属于接触觉传感器。
6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。
7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。
8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。
9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。
计量技术在工业机器人视觉系统的应用考核试卷
12. C
13. C
14. D
15. D
16. D
17. D
18. D
19. D
20. D
二、多选题
1. ACD
2. AB
3. ABC
4. ABCD
5. ABC
6. AB
7. ABC
8. ABC
9. ABC
10. ABCD
11. ABC
12. ABCD
13. ABC
14. ABCD
15. ABCD
D.特征提取与图像分割无关
8.以下哪种算法在工业机器人视觉系统中常用于目标识别？（）
A. KNN算法
B.决策树算法
C.朴素贝叶斯算法
D.以上都对
9.在工业机器人视觉系统中，以下哪个步骤不是图像分割的主要方法？（）
A.阈值分割
B.边缘检测
C.区域生长
D.特征提取
10.关于工业机器人视觉系统中的立体视觉技术，以下说法错误的是（）
A.立体视觉技术可以实现物体的深度测量
B.立体视觉技术需要至少两个摄像头
C.立体视觉技术只能用于室外环境
D.立体视觉技术可以提高定位精度
11.在工业机器人视觉系统中，以下哪种方法不适用于立体匹配？（）
A.特征匹配
B.区域匹配
C.相位匹配
D.颜色匹配
12.下列哪种方法在工业机器人视觉系统中用于降低光照变化对图像质量的影响？（）
16. ABC
17. ABC
18. ABC
19. ABCD
20. ABCD
三、填空题
1. CMOS
2.直方图均衡化
3. SIFT
4.视差
5. Mean Shift
机器人视觉系统的组成
机器人视觉系统的组成概述机器人视觉系统是现代机器人的重要组成部分之一，它模拟人类的视觉能力，通过计算机视觉和图像处理技术，使机器人能够感知和理解周围环境中的视觉信息。
机器人视觉系统的发展对于机器人在工业、军事、医疗等领域的应用起到了至关重要的作用。
组件机器人视觉系统主要由以下几个组件构成：1. 摄像头摄像头是机器人视觉系统的输入设备，用于获取周围环境的图像信息。
摄像头的选择对于机器人的视觉能力起到决定性的作用。
常见的摄像头类型包括CCD和CMOS传感器，它们具有不同的分辨率、帧率和灵敏度，以适应不同的应用场景。
2. 图像采集与预处理机器人摄像头获取的图像数据需要经过采集和预处理的步骤，以提高图像质量和信息的可用性。
图像采集和预处理包括白平衡、图像去噪、图像增强等操作，可以提高图像的清晰度、对比度和色彩准确性。
3. 物体检测与识别物体检测与识别是机器人视觉系统的核心任务之一，它通过分析图像中的像素信息，识别并定位图像中的物体。
常用的物体检测与识别算法包括卷积神经网络（CNN）、支持向量机（SVM）等。
这些算法通过机器学习的方法，从大量的训练数据中学习物体的特征，并能够在新的图像中对未知物体进行准确的识别。
物体检测与识别的技术1.特征提取：通过提取物体的颜色、纹理、形状等特征，将图像中的物体与背景进行区分。
2.物体定位：通过计算图像中物体的位置和姿态，确定物体在三维空间中的位置和姿态。
3.物体分类：通过对特征向量的分析和模式匹配，将物体分类为不同的类别。
4. 目标跟踪目标跟踪是机器人视觉系统的另一个重要任务，它可以追踪特定对象的运动轨迹，并实时更新物体的位置信息。
常见的目标跟踪算法包括卡尔曼滤波器、粒子滤波器等。
这些算法通过对物体位置的预测和测量，实现对物体运动的准确跟踪。
5. 场景理解与分析场景理解与分析是机器人视觉系统的高级功能之一，它通过对图像中的场景进行分析和推理，实现对环境的理解和认知。
场景理解与分析需要结合图像语义分割、目标识别和语义推理等技术，从图像中提取出语义信息并进行推理和决策。
机器人视觉系统的设计与优化
机器人视觉系统的设计与优化机器人视觉系统是一种将图像处理与智能机器人技术相结合的高级技术，它可以给机器人带来智能化和自适应性。
科学技术的不断进步，特别是计算机视觉技术的成熟，使机器人视觉系统已经在现实生活中得到了广泛的应用。
机器人视觉系统设计的重点在于如何使图像处理与机器人智能技术相结合，同时如何优化算法、提高实时性、降低成本与复杂度等方面。
一、机器人视觉系统的基本组成机器人视觉系统由感知环节、处理环节和执行环节组成。
感知环节包括图像采集、图像预处理、特征提取等步骤，处理环节包括图像处理、数据处理、机器学习等步骤，执行环节包括机器人动作控制等步骤。
其中，特征提取和机器学习是机器人视觉系统设计中的关键步骤。
二、机器人视觉系统的特征提取机器人视觉系统的特征提取是指在图像处理中通过计算机算法将信息提取出来,转换成适于计算机进行处理，进一步达到智能化的目标。
机器人视觉系统的特征提取步骤十分重要，一方面需要设计高效、快速的算法来提高图像处理的速度和准确性，另一方面需要关注如何提取有效、稳定的特征，以适应各种不同的环境和场景要求。
在特征提取的算法中，目前被广泛应用的是HOG特征、SIFT 特征、SURF特征等方法。
HOG特征是指方向梯度直方图，它主要采用梯度信息提取图像信息。
SIFT特征和SURF特征是两种针对不同类型的图像进行特征提取的方法，它们对不同方向、尺寸和光线的变化都有很好的鲁棒性，并且能够提取到图像物体的关键点和描述子。
三、机器人视觉系统的机器学习机器学习是机器人视觉系统中的另一个重要步骤，它可以帮助机器人进行数据分类、模式识别等操作，进一步提高机器人的智能化程度。
目前机器学习在机器人视觉领域的应用主要包括神经网络、支持向量机、随机森林、卷积神经网络等等。
机器学习的主要优点是通过大量的数据训练机器，提高机器的自主学习能力，实现对复杂环境的智能化处理。
与以往的程序实现方式不同，机器学习可以更好地适应不确定性和变化性的环境，增强了机器人的灵活性和自适应性。
机器人视觉系统
机器人视觉系统在当今科技飞速发展的时代，机器人已经成为我们生活和工作中不可或缺的一部分。
而机器人视觉系统，作为机器人感知世界的“眼睛”，更是发挥着至关重要的作用。
什么是机器人视觉系统呢？简单来说，它就是让机器人能够像人类一样“看”到周围环境，并从中获取有用信息的一套技术和设备。
想象一下，如果机器人没有视觉系统，它们就只能盲目地执行预设的任务，无法应对复杂多变的实际情况。
而有了视觉系统，机器人就能更好地适应环境、识别物体、完成各种精细的操作。
机器人视觉系统主要由图像采集设备、图像处理单元和图像分析软件等部分组成。
图像采集设备通常是摄像头，就像我们手机上的摄像头一样，负责捕捉周围环境的图像。
但这些摄像头可不是普通的摄像头，它们往往具有更高的分辨率、更宽的视角和更强的适应能力，能够在各种光照条件下清晰地拍摄图像。
采集到图像后，就轮到图像处理单元大显身手了。
这就好比我们的大脑在处理眼睛看到的信息一样。
图像处理单元会对采集到的图像进行一系列的处理，比如去噪、增强对比度、调整亮度等等，让图像变得更加清晰、易于分析。
而图像分析软件则是整个视觉系统的“智慧核心”。
它运用各种算法和模型，对处理后的图像进行分析和理解。
比如，它要能够识别图像中的物体是什么，它们的形状、颜色、大小等特征，还要判断物体的位置、姿态和运动状态。
这可不容易，需要强大的计算能力和复杂的算法支持。
为了让大家更好地理解机器人视觉系统的工作原理，我们来举一个例子。
假设我们有一个在工厂里工作的机器人，它的任务是从传送带上挑选出合格的产品并进行分类。
当产品经过传送带时，机器人视觉系统的摄像头会拍摄产品的图像。
图像处理单元会对图像进行优化，然后图像分析软件会迅速分析图像，判断产品是否有缺陷、是否符合标准。
如果产品合格，机器人就会用机械臂将其抓取并放到相应的位置；如果不合格，就会将其放到另一个位置。
机器人视觉系统在许多领域都有着广泛的应用。
在工业生产中，它可以用于质量检测、自动化装配、物料搬运等工作，大大提高了生产效率和产品质量。
机器人的计算机视觉处理框架
机器人的计算机视觉处理框架计算机视觉是指通过计算机系统模拟或实现人的视觉功能，使计算机能够理解、处理和分析图像或视频的能力。
在机器人领域中，计算机视觉扮演着至关重要的角色。
机器人的计算机视觉处理框架是指一套用于提取、处理和分析图像信息的系统架构和算法。
本文将介绍机器人的计算机视觉处理框架以及其在机器人应用中的重要性。
一、机器人计算机视觉处理框架的组成部分机器人的计算机视觉处理框架由以下几个主要组成部分构成：1. 图像获取：图像获取是指通过某种传感器或摄像头获取环境中的图像信息。
常用的图像获取设备有摄像头、激光雷达、红外传感器等。
图像获取是计算机视觉处理的第一步，图像的质量和准确性直接影响后续的处理结果。
2. 图像预处理：图像预处理是指对原始图像进行去噪、滤波、增强等操作，以提高图像质量和准确性。
常见的图像预处理技术包括灰度化、直方图均衡化、边缘检测等。
3. 特征提取：特征提取是指从图像中提取出具有代表性的特征。
这些特征可以是图像的边缘、角点、纹理、颜色等。
特征提取是机器学习、目标检测、目标跟踪等计算机视觉任务的基础。
4. 目标识别与分类：目标识别与分类是指将图像中的目标与已有的模型进行匹配，识别出目标的类别。
这涉及到计算机视觉中的分类、识别和识别等问题。
目标识别与分类是机器人视觉导航、智能监控等应用中的核心环节。
5. 图像分割与场景理解：图像分割是指将图像划分为若干个区域，每个区域代表图像中的一个物体或场景。
场景理解是指对图像中的场景进行解释和理解，包括场景的结构、关系和语义等。
图像分割与场景理解是机器人视觉导航、环境感知等领域的关键技术。
6. 运动分析与跟踪：运动分析与跟踪是指对图像序列进行分析和处理，以提取出目标的运动信息。
运动分析与跟踪是机器人导航、行为识别等任务的重要组成部分。
二、机器人计算机视觉处理框架的重要性机器人的计算机视觉处理框架在机器人应用中具有重要的作用和价值。
首先，计算机视觉处理框架使机器人能够感知和理解环境，从而能够根据环境的变化做出相应的决策。
机器人视觉系统
摘要当代科学技术发展的特点之一就是机械技术，电子技术和信息技术的结合，机器人就是这种结合的产物之一。
现代机器人都是由机械发展而来。
与传统的机器的区别在于，机器人有计算机控制系统，因而有一定的智能，人类可以编制动作程序，使它们完成各种不同的动作。
随着计算机技术和智能技术的发展，极大地促进了机器人研究水平的提高。
现在机器人已成为一个庞大的家族，科学家们为了满足不同用途和不同环境下作业的需要，把机器人设计成不同的结构和外形，以便让他们在特殊条件下出色地完成任务。
机器人成了人类最忠实可靠的朋友，在生产建设和科研工作中发挥着越来越大的作用。
搬运机器人不但能够代替人的某些功能，有时还能超过人的体力能力。
可以24小时甚至更长时间连续重复运转，还可以承受各种恶劣环境。
当机器人一点与其他传感器结合到一起后，它也不再是简简单单的机器设备了，比如与视觉搭配起来过后它就能实现和人一样的分辨物体、、、、、、、第一章1.绪论为了避免危险恶劣的工作环境导致的工伤事故和职业病，保护工人的身心安全，对一些特殊工种，工作量大、环境恶劣、危险性高、人类无法涉足的工作领域都可由工业机器人代替。
在制造业中，工业机器人得到了广泛的应用。
例如，在毛坯制造（冲压、压铸、锻造等）、机械加工、焊接、上下料、装配、检测及仓库堆垛等作业中，机器人都已经逐步取代人工作业。
随着工业机器人向更深更广反向的发展以及人工智能化水平的提高，机器人的应用范围还在不断扩大，已从汽车制造业推广到其他制造业。
2015年，国务院印发了《中国制造2025》。
《中国制造2025》被称为中国版的工业4.0.它借助于大数据、云计算、移动互联、智能物流，明确了未来十年制造业的发展方向，实现我国制造业由大到强的转型目标。
1.1工业机器人的历史、现状及应用机器人技术是综合了计算器、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术。
它一般有机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种综合了人和机器特长、能在三维空间完成各种作业的机电一体化装置。
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机器人视觉系统系统基本组成：CCD、PCI、PC及其外设等
1.机器人视觉
机器人研究的核心就是：导航定位、路径规划、避障、多传感器融合。
定位技术有几种，不关心，只关心视觉的。
视觉技术用到“眼睛”可以分为：单目，双目，多目、RGB-D，后三种可以使图像有深度，这些眼睛亦可称为VO（视觉里程计：单目or立体），维基百科给出的介绍：在机器人和计算机视觉问题中，视觉里程计就是一个通过分析处理相关图像序列来确定机器人的位置和姿态。
当今,由于数字图像处理和计算机视觉技术的迅速发展,越来越多的研究者采用摄像机作为全自主用移动机器人的感知传感器。
这主要是因为原来的超声或红外传感器感知信息量有限,鲁棒性差,而视觉系统则可以弥补这些缺点。
而现实世界是三维的，而投射于摄像镜头（CCD/CMOS）上的图像则是二维的，视觉处理的最终目的就是要从感知到的二维图像中提取有关的三维世界信息。
2.系统基本组成：CCD、PCI、PC及其外设等。
2.1 CCD/CMOS一行硅成像元素，在一个衬底上配置光敏元件和电荷转移器件，通过电荷的依次转移，将多个象素的视频信号分时、顺序地取出来，如面阵CCD传感器采集的图像的分辨率可以从32×32到1024×1024像素等。
2.2视频数字信号处理器图像信号一般是二维信号，一幅图像通常由512×512个像素组成(当然有时也有256×256，或者1024×1024个像素)，每个像素有256级灰度，或者是3×8bit，红黄兰16M种颜色，一幅图像就有256KB或者768KB(对于彩色)个数据。
为了完成视觉处理的传感、预处理、分割、描述、识别和解释，上述前几项主要完成的数学运算可归纳为：
(1)点处理常用于对比度增强、密度非线性较正、阈值处理、伪彩色处理等。
每个像素的输入数据经过一定关系映射成像素的输出数据，例如对数变换可实现暗区对比度扩张。
(2)二维卷积的运算常用于图像平滑、尖锐化、轮廓增强、空间滤波、标准模板匹配计算等。